JPH05143149A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
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- JPH05143149A JPH05143149A JP3301698A JP30169891A JPH05143149A JP H05143149 A JPH05143149 A JP H05143149A JP 3301698 A JP3301698 A JP 3301698A JP 30169891 A JP30169891 A JP 30169891A JP H05143149 A JPH05143149 A JP H05143149A
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- Japan
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- teaching
- robot
- tool
- robot arm
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットに関し、教示ボックスの操作スイッ
チに加えて支援操作手段を設け、ロボットアームを直接
手で動かしているように教示することで、教示作業性の
向上を図ることができることを目的とする。 【構成】 ツール１２を有するロボットアーム１０と、
該ロボットアーム及び該ツールの運動を制御する遠隔操
作の教示ボックス１４と、該ロボットアームの先端部ま
たは該ツールに設けられる教示支援操作手段１６，１
８，５０〜５６とを備え、該教示支援操作手段が該教示
ボックスの動作制御スイッチ２０，２２，３６〜４６の
少なくとも一部と同じ機能をもつようにした構成とす
る。
チに加えて支援操作手段を設け、ロボットアームを直接
手で動かしているように教示することで、教示作業性の
向上を図ることができることを目的とする。 【構成】 ツール１２を有するロボットアーム１０と、
該ロボットアーム及び該ツールの運動を制御する遠隔操
作の教示ボックス１４と、該ロボットアームの先端部ま
たは該ツールに設けられる教示支援操作手段１６，１
８，５０〜５６とを備え、該教示支援操作手段が該教示
ボックスの動作制御スイッチ２０，２２，３６〜４６の
少なくとも一部と同じ機能をもつようにした構成とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作の教示ボックス
を備えたロボットに関する。
を備えたロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、各分野で産業用ロボットの導入が
進み、無人化、省力化に大きく貢献している。ロボット
はロボットアームの先端部にツールを有し、ツールによ
り部品や製品を把持して搬送することができる。ロボッ
トアームはプログラムに従って自動的に動作することが
できるが、人の操作に従って動作させるティーチングプ
レイバック式のものもある。ティーチングプレイバック
式のロボットは遠隔操作の教示ボックスを備え、この教
示ボックスにはロボットの運動を制御する複数の操作ス
イッチが設けられている。ロボットに教示する場合、人
が教示ボックスをもち、所望の操作スイッチを押した
り、倒したりしてロボットを任意の位置へ移動するよう
になっている。
進み、無人化、省力化に大きく貢献している。ロボット
はロボットアームの先端部にツールを有し、ツールによ
り部品や製品を把持して搬送することができる。ロボッ
トアームはプログラムに従って自動的に動作することが
できるが、人の操作に従って動作させるティーチングプ
レイバック式のものもある。ティーチングプレイバック
式のロボットは遠隔操作の教示ボックスを備え、この教
示ボックスにはロボットの運動を制御する複数の操作ス
イッチが設けられている。ロボットに教示する場合、人
が教示ボックスをもち、所望の操作スイッチを押した
り、倒したりしてロボットを任意の位置へ移動するよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、ロボット
に教示するときは、教示ボックスを持って各種スイッチ
を操作してロボットを任意の場所に移動させる。しか
し、ロボットアームは複数の関節等の運動連結部を含
み、各部がそれぞれ相対的に動いて多自由度となってお
り、複雑な姿勢をとることが多い。このため、教示ボッ
クスの操作が極めて難しくなるという問題が生じてい
た。すなわち、どのスイッチを押せばロボットアームの
先端部が所望の方向に移動するのか直観的に分からない
ことがある。
に教示するときは、教示ボックスを持って各種スイッチ
を操作してロボットを任意の場所に移動させる。しか
し、ロボットアームは複数の関節等の運動連結部を含
み、各部がそれぞれ相対的に動いて多自由度となってお
り、複雑な姿勢をとることが多い。このため、教示ボッ
クスの操作が極めて難しくなるという問題が生じてい
た。すなわち、どのスイッチを押せばロボットアームの
先端部が所望の方向に移動するのか直観的に分からない
ことがある。
【０００４】本発明の目的は、教示ボックスの操作スイ
ッチに加えて教示支援操作手段を設け、ロボットアーム
を直接手で動かしているように教示することで、教示作
業性の向上を図ることのできるロボットを提供すること
である。
ッチに加えて教示支援操作手段を設け、ロボットアーム
を直接手で動かしているように教示することで、教示作
業性の向上を図ることのできるロボットを提供すること
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるロボット
は、図１に示されるように、ツール１２を有するロボッ
トアーム１０と、該ロボットアーム１０及び該ツール１
２の運動を制御する遠隔操作の教示ボックス１４と、該
ロボットアーム１０の先端部または該ツール１２に設け
られる教示支援操作手段１６，１８とを備え、該教示支
援操作手段１６，１８が該教示ボックス１４の動作制御
スイッチの少なくとも一部２０，２２と同じ機能をもつ
ようにしたことを特徴とする。
は、図１に示されるように、ツール１２を有するロボッ
トアーム１０と、該ロボットアーム１０及び該ツール１
２の運動を制御する遠隔操作の教示ボックス１４と、該
ロボットアーム１０の先端部または該ツール１２に設け
られる教示支援操作手段１６，１８とを備え、該教示支
援操作手段１６，１８が該教示ボックス１４の動作制御
スイッチの少なくとも一部２０，２２と同じ機能をもつ
ようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記構成においては、ロボットアーム１０の先
端部またはツール１２上の教示支援操作手段１６，１８
を手で操作することができるので、実際にツール１２を
手で引っ張り、或いは押したりするような感覚でロボッ
トアーム１０を制御することができる。なお、ロボット
制御装置２４は、線２６でロボットアーム１０に接続さ
れ、線２８で教示ボックス１４に接続され、線３０で教
示支援操作手段１６，１８に接続される。教示支援操作
手段１６，１８は教示ボックス１４の動作制御スイッチ
の少なくとも一部２０，２２と同じ機能をもつので、ロ
ボット制御装置２４の内容は必ずしも変更する必要がな
い。
端部またはツール１２上の教示支援操作手段１６，１８
を手で操作することができるので、実際にツール１２を
手で引っ張り、或いは押したりするような感覚でロボッ
トアーム１０を制御することができる。なお、ロボット
制御装置２４は、線２６でロボットアーム１０に接続さ
れ、線２８で教示ボックス１４に接続され、線３０で教
示支援操作手段１６，１８に接続される。教示支援操作
手段１６，１８は教示ボックス１４の動作制御スイッチ
の少なくとも一部２０，２２と同じ機能をもつので、ロ
ボット制御装置２４の内容は必ずしも変更する必要がな
い。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の原理説明図兼実施例を示す図
である。このロボットは床に固定の本体３２とロボット
アーム１０とからなる。ロボットアーム１０は多関節型
のアームであり、各関節部に駆動モータ（図示せず）が
設けられる。ロボットアーム１０の先端部にはツール１
２が取りつけられる。ツール１２はハンドと呼ばれるこ
ともあり、部品や製品を把持する手段１２ａを備えてい
る。
である。このロボットは床に固定の本体３２とロボット
アーム１０とからなる。ロボットアーム１０は多関節型
のアームであり、各関節部に駆動モータ（図示せず）が
設けられる。ロボットアーム１０の先端部にはツール１
２が取りつけられる。ツール１２はハンドと呼ばれるこ
ともあり、部品や製品を把持する手段１２ａを備えてい
る。
【０００８】ロボット制御装置２４は、線２６でロボッ
トの本体３２に接続され、上記ロボットアーム１０の各
関節部の駆動モータ（図示せず）を制御するようになっ
ている。また、ロボット制御装置２４は、線２８で教示
ボックス１４に接続され、線３０で教示支援操作手段１
６，１８に接続される。教示ボックス１４は手でもって
遠隔操作可能なものであり、幾つかの動作制御スイッチ
を有する。例えば、３４はモード切り換えスイッチであ
り、ロボットの動作を各軸モードとＸ−Ｙモードのいず
れかに切り換える。図１においては、モード切り換えス
イッチ３４を左側に移動したときに各軸モードになり、
その下に１，２，３，４等の表示がある。モード切り換
えスイッチ３４を右側に移動したときにＸ−Ｙモードに
なり、その下にＸ，Ｙ，Ｚ，ａ等の表示がある。
トの本体３２に接続され、上記ロボットアーム１０の各
関節部の駆動モータ（図示せず）を制御するようになっ
ている。また、ロボット制御装置２４は、線２８で教示
ボックス１４に接続され、線３０で教示支援操作手段１
６，１８に接続される。教示ボックス１４は手でもって
遠隔操作可能なものであり、幾つかの動作制御スイッチ
を有する。例えば、３４はモード切り換えスイッチであ
り、ロボットの動作を各軸モードとＸ−Ｙモードのいず
れかに切り換える。図１においては、モード切り換えス
イッチ３４を左側に移動したときに各軸モードになり、
その下に１，２，３，４等の表示がある。モード切り換
えスイッチ３４を右側に移動したときにＸ−Ｙモードに
なり、その下にＸ，Ｙ，Ｚ，ａ等の表示がある。
【０００９】また、各対をなして、スイッチ２０と２
２、３６と３８、４０と４２、４４と４６が設けられ
る。スイッチ２０と２２は、各軸モードの場合には第１
の関節軸を右または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合に
はロボットアーム１０の先端部、すなわちツール１２を
水平面内のＸ軸方向のいずれかに移動させる。スイッチ
３６と３８は、各軸モードの場合には第２の関節軸を右
または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１２
を水平面内のＹ軸方向のいずれかに移動させる。スイッ
チ４０と４２は、各軸モードの場合には第３の関節軸を
右または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１
２を垂直なＺ軸方向のいずれかに移動させる。スイッチ
４４と４６は、各軸モードの場合には第４の関節軸を右
または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１２
を所定の回転軸の回りで旋回させる。これらのスイッチ
は例として示したものであり、ロボットアーム１０の各
関節部の駆動モータ及びその他のアクチュエータの数に
応じて設けられる。
２、３６と３８、４０と４２、４４と４６が設けられ
る。スイッチ２０と２２は、各軸モードの場合には第１
の関節軸を右または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合に
はロボットアーム１０の先端部、すなわちツール１２を
水平面内のＸ軸方向のいずれかに移動させる。スイッチ
３６と３８は、各軸モードの場合には第２の関節軸を右
または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１２
を水平面内のＹ軸方向のいずれかに移動させる。スイッ
チ４０と４２は、各軸モードの場合には第３の関節軸を
右または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１
２を垂直なＺ軸方向のいずれかに移動させる。スイッチ
４４と４６は、各軸モードの場合には第４の関節軸を右
または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１２
を所定の回転軸の回りで旋回させる。これらのスイッチ
は例として示したものであり、ロボットアーム１０の各
関節部の駆動モータ及びその他のアクチュエータの数に
応じて設けられる。
【００１０】教示支援操作手段１６，１８は教示ボック
ス１４の少なくとも一部のスイッチと同じ機能を有する
スイッチからなる。実施例においては、教示支援操作手
段１６，１８はＸ−Ｙモードにおけるスイッチ２０，２
２に相当する。すなわち、教示ボックス１４のスイッチ
２０はＸ−Ｙモードにおいてツール１２を左方向に動作
させるものであり、教示支援操作手段１６も同じくツー
ル１２を左方向に動作させるものである。この場合、ロ
ボットアーム１０の各関節部の駆動モータが関連して制
御され、結果としてツール１２を左方向に動作させるも
のである。同様に、教示ボックス１４のスイッチ２２は
Ｘ−Ｙモードにおいてツール１２を右方向に動作させる
ものであり、教示支援操作手段１６も同じくツール１２
を右方向に動作させるものである。なお、この実施例で
は、２つの教示支援操作手段１６，１８のみが示されて
いるが、教示ボックス１４のその他のスイッチに対応す
る教示支援操作手段を設けることができる。また、２つ
の教示支援操作手段１６，１８を一方の方向にのみ操作
するスイッチでなく、例えばトグルスイッチ等として構
成すれば複数の方向の運動を制御することができる。
ス１４の少なくとも一部のスイッチと同じ機能を有する
スイッチからなる。実施例においては、教示支援操作手
段１６，１８はＸ−Ｙモードにおけるスイッチ２０，２
２に相当する。すなわち、教示ボックス１４のスイッチ
２０はＸ−Ｙモードにおいてツール１２を左方向に動作
させるものであり、教示支援操作手段１６も同じくツー
ル１２を左方向に動作させるものである。この場合、ロ
ボットアーム１０の各関節部の駆動モータが関連して制
御され、結果としてツール１２を左方向に動作させるも
のである。同様に、教示ボックス１４のスイッチ２２は
Ｘ−Ｙモードにおいてツール１２を右方向に動作させる
ものであり、教示支援操作手段１６も同じくツール１２
を右方向に動作させるものである。なお、この実施例で
は、２つの教示支援操作手段１６，１８のみが示されて
いるが、教示ボックス１４のその他のスイッチに対応す
る教示支援操作手段を設けることができる。また、２つ
の教示支援操作手段１６，１８を一方の方向にのみ操作
するスイッチでなく、例えばトグルスイッチ等として構
成すれば複数の方向の運動を制御することができる。
【００１１】作用においては、教示ボックス１４を手に
持って各スイッチ２０，２２，３６，３８，４０，４
２，４４，４６を操作することによってロボットアーム
１０の先端のツール１２の位置を制御することができ
る。また、教示ボックス１４を手に持ったまま、あるい
は教示ボックス１４をどこかに置いて、ロボットアーム
１０の先端部またはツール１２上の教示支援操作手段１
６，１８を手で操作することによってロボットアーム１
０の先端のツール１２の位置を制御することができる。
この場合、実際にツール１２を手で引っ張り、或いは押
したりするような感覚で操作者の意のままにロボットア
ーム１０の先端のツール１２を制御することができる。
持って各スイッチ２０，２２，３６，３８，４０，４
２，４４，４６を操作することによってロボットアーム
１０の先端のツール１２の位置を制御することができ
る。また、教示ボックス１４を手に持ったまま、あるい
は教示ボックス１４をどこかに置いて、ロボットアーム
１０の先端部またはツール１２上の教示支援操作手段１
６，１８を手で操作することによってロボットアーム１
０の先端のツール１２の位置を制御することができる。
この場合、実際にツール１２を手で引っ張り、或いは押
したりするような感覚で操作者の意のままにロボットア
ーム１０の先端のツール１２を制御することができる。
【００１２】図２及び図３は本発明の第２実施例を示
し、ロボットアーム１０の先端部の部分のみを示してい
る。この実施例でも、図１と同様にロボット制御装置２
４及び教示ボックス１４を含む。第２実施例では、教示
支援操作手段は、教示ボックス１４のスイッチ２０，２
２，３６，３８，４０，４２に相当するスイッチ１６，
１８，５０，５２，５４，５６からなり、Ｘ，Ｙ，Ｚ方
向の動作を制御するようになっている。
し、ロボットアーム１０の先端部の部分のみを示してい
る。この実施例でも、図１と同様にロボット制御装置２
４及び教示ボックス１４を含む。第２実施例では、教示
支援操作手段は、教示ボックス１４のスイッチ２０，２
２，３６，３８，４０，４２に相当するスイッチ１６，
１８，５０，５２，５４，５６からなり、Ｘ，Ｙ，Ｚ方
向の動作を制御するようになっている。
【００１３】ツール１２は止めねじ５８によりロボット
アーム１０の先端部に取りつけられるようになってい
る。さらに、リング状の教示支援治具６０が止めねじ６
２によりロボットアーム１０の先端部でツール１２より
も根元側に取りつけられる。教示支援操作手段のスイッ
チ１６，１８，５０，５２，５４，５６は、ツール１２
の正面から見て、ロボットアーム１０の先端部の左右横
側面、及び上下面に取りつけられる。スイッチ１６，１
８は上記したのと同様にＸ軸方向の運動を制御する。ス
イッチ５０，５２はＺ軸方向の運動を制御し、スイッチ
５４，５６はＹ軸方向の運動を制御する。さらに、教示
支援治具６０にはコネクタ６４が取りつけられ、各スイ
ッチ１６，１８，５０，５２，５４，５６をロボット制
御装置２４に接続する。
アーム１０の先端部に取りつけられるようになってい
る。さらに、リング状の教示支援治具６０が止めねじ６
２によりロボットアーム１０の先端部でツール１２より
も根元側に取りつけられる。教示支援操作手段のスイッ
チ１６，１８，５０，５２，５４，５６は、ツール１２
の正面から見て、ロボットアーム１０の先端部の左右横
側面、及び上下面に取りつけられる。スイッチ１６，１
８は上記したのと同様にＸ軸方向の運動を制御する。ス
イッチ５０，５２はＺ軸方向の運動を制御し、スイッチ
５４，５６はＹ軸方向の運動を制御する。さらに、教示
支援治具６０にはコネクタ６４が取りつけられ、各スイ
ッチ１６，１８，５０，５２，５４，５６をロボット制
御装置２４に接続する。
【００１４】図４は図２及び図３の教示支援治具６０に
取りつけたコネクタ６４がロボット制御装置２４に接続
される例を示す図である。このコネクタ６４から延びる
線３０はアダプタ６６に接続される。アダプタ６６はロ
ボット制御装置２４と教示ボックス１４との間の線２８
に取りつけられたものであり、線３０の各スイッチ成分
は線２８の各スイッチ成分と共通の端子に接続されるよ
うになっている。従って、この例によれば、ロボット制
御装置２４の内容は、教示支援操作手段がない場合と教
示支援操作手段を設けた場合とで特に変更する必要はな
い。
取りつけたコネクタ６４がロボット制御装置２４に接続
される例を示す図である。このコネクタ６４から延びる
線３０はアダプタ６６に接続される。アダプタ６６はロ
ボット制御装置２４と教示ボックス１４との間の線２８
に取りつけられたものであり、線３０の各スイッチ成分
は線２８の各スイッチ成分と共通の端子に接続されるよ
うになっている。従って、この例によれば、ロボット制
御装置２４の内容は、教示支援操作手段がない場合と教
示支援操作手段を設けた場合とで特に変更する必要はな
い。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
教示ボックスの操作スイッチに加えて教示支援操作手段
を設け、ロボットアームを直接手で動かしているように
教示することで、ロボットの教示作業性の向上を図るこ
とができる。
教示ボックスの操作スイッチに加えて教示支援操作手段
を設け、ロボットアームを直接手で動かしているように
教示することで、ロボットの教示作業性の向上を図るこ
とができる。
【図１】本発明の原理図兼第１実施例を示す図である。
【図２】本発明の第２実施例を示すロボットアームの先
端部の部分断面平面図である。
端部の部分断面平面図である。
【図３】図２のツールの正面図である。
【図４】アダプタを用いた例を示す図である。
１０…ロボットアーム １２…ツール １４…教示ボックス １６，１８…教示支援操作手段 ２０，２２…教示ボックスのスイッチ ３６〜４６…教示ボックスのスイッチ ５０〜５６…教示支援操作手段
Claims (3)
- 【請求項１】 ツール（１２）を有するロボットアーム
（１０）と、該ロボットアーム及び該ツールの運動を制
御する遠隔操作の教示ボックス（１４）と、該ロボット
アームの先端部または該ツールに設けられる教示支援操
作手段（１６，１８，５０〜５６）とを備え、該教示支
援操作手段が該教示ボックスの動作制御スイッチ（２
０，２２，３６〜４６）の少なくとも一部と同じ機能を
もつようにしたことを特徴とするロボット。 - 【請求項２】 該教示支援操作手段がまとめて教示支援
治具（６０）に設けられ、該教示支援治具が該ロボット
アームの先端部または該ツールに取り外し可能に取りつ
けられることを特徴とする請求項１に記載のロボット。 - 【請求項３】 該教示支援操作手段がロボット制御装置
にアダプタ（６６）を介して接続されることを特徴とす
る請求項１に記載のロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3301698A JPH05143149A (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3301698A JPH05143149A (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143149A true JPH05143149A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17900078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3301698A Withdrawn JPH05143149A (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143149A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015520041A (ja) * | 2012-06-21 | 2015-07-16 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | ロボット訓練のためのユーザインターフェース |
| CN105848834A (zh) * | 2013-11-28 | 2016-08-10 | Abb高姆技术有限责任公司 | 具有输入模块的机器人臂 |
| WO2023032985A1 (ja) * | 2021-08-31 | 2023-03-09 | 川崎重工業株式会社 | 操作端末、ロボットシステム及びコンピュータプログラム |
-
1991
- 1991-11-18 JP JP3301698A patent/JPH05143149A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015520041A (ja) * | 2012-06-21 | 2015-07-16 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | ロボット訓練のためのユーザインターフェース |
| CN105848834A (zh) * | 2013-11-28 | 2016-08-10 | Abb高姆技术有限责任公司 | 具有输入模块的机器人臂 |
| WO2023032985A1 (ja) * | 2021-08-31 | 2023-03-09 | 川崎重工業株式会社 | 操作端末、ロボットシステム及びコンピュータプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |