JPH05138581A - 産業用多関節ロボツト - Google Patents
産業用多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPH05138581A JPH05138581A JP33257591A JP33257591A JPH05138581A JP H05138581 A JPH05138581 A JP H05138581A JP 33257591 A JP33257591 A JP 33257591A JP 33257591 A JP33257591 A JP 33257591A JP H05138581 A JPH05138581 A JP H05138581A
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- JP
- Japan
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- cable
- arm
- base
- frame
- ducts
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- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 産業用多関節ロボットのベース１、フレーム
２、第１アーム３、および第２アーム４の基部４１にそ
れぞれ外部に開口するケーブルダクト１１、２１、３
４、４２を設け、前記各ケーブルダクトに電源から各駆
動モータ３１、３２、６１、７１に接続する連続したケ
ーブルを一体にしたケーブルユニット８を装入し、前記
各ケーブルダクトの開口部を覆うカバー１３、２３、３
５、４３を設けたものである。 【効果】 電源側から駆動モータまでのケーブルを一体
に形成したケーブルユニットを、容易にロボット機内に
取り付け取り外し出来、悪環境での使用に適し、しか
も、保守が容易な多関節ロボットを提供できる。
２、第１アーム３、および第２アーム４の基部４１にそ
れぞれ外部に開口するケーブルダクト１１、２１、３
４、４２を設け、前記各ケーブルダクトに電源から各駆
動モータ３１、３２、６１、７１に接続する連続したケ
ーブルを一体にしたケーブルユニット８を装入し、前記
各ケーブルダクトの開口部を覆うカバー１３、２３、３
５、４３を設けたものである。 【効果】 電源側から駆動モータまでのケーブルを一体
に形成したケーブルユニットを、容易にロボット機内に
取り付け取り外し出来、悪環境での使用に適し、しか
も、保守が容易な多関節ロボットを提供できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用多関節ロボット
に関し、とくに機内配線ケーブルとその取り付け構造に
関する。
に関し、とくに機内配線ケーブルとその取り付け構造に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットの各関節に設けた
アーム駆動用アクチュエータや先端のアームに設けたエ
ンドエフェクタを駆動するアクチュエータに電力や信号
を伝達するケーブルの配線は、第１の例として、各アー
ムの中に両端にコネクタを設けたケーブルユニットを通
し、各アームごとにケーブルユニットをコネクタにより
接続したものが開示されている（例えば、実開昭６１−
３９３８５号公報）。また、第２の例として、各アーム
の外周面にケーブルコネクタを設け、両端にコネクタを
設けたケーブルユニットをそのケーブルコネクタに取り
外し自在に接続して、各アーム間にケーブルを配線する
ものが開示されている（例えば、特開昭６０−１７２４
８２号公報）。
アーム駆動用アクチュエータや先端のアームに設けたエ
ンドエフェクタを駆動するアクチュエータに電力や信号
を伝達するケーブルの配線は、第１の例として、各アー
ムの中に両端にコネクタを設けたケーブルユニットを通
し、各アームごとにケーブルユニットをコネクタにより
接続したものが開示されている（例えば、実開昭６１−
３９３８５号公報）。また、第２の例として、各アーム
の外周面にケーブルコネクタを設け、両端にコネクタを
設けたケーブルユニットをそのケーブルコネクタに取り
外し自在に接続して、各アーム間にケーブルを配線する
ものが開示されている（例えば、特開昭６０−１７２４
８２号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、第１の例で
は、ロボット各アームの中にケーブルを通し、ロボット
の狭い機内でコネクタによりケーブルを接続するため、
コネクタの接続に多くの手間がかかる。とくに、危険雰
囲気で使用される防爆ロボットや水分の多い雰囲気で使
用する場合は、防爆形のコネクタや防水形のコネクタを
使用する必要があるが、防爆形や防水形のコネクタは形
状が大きいので、更にコネクタの接続に多くの手間がか
かると共に、ロボットの内部の空間を大きくする必要が
あり、ロボット全体の形状が大きくなるという欠点があ
った。また、第２の例では、ケーブルユニットがロボッ
トの機外に取りつくため、ケーブルの周辺の装置と干渉
したり、引っかかってケーブルを損傷させたりする危険
があるとともに、ロボットの形状が大きくなるという問
題があった。本発明は、ケーブルの中間にコネクタなど
による中継点を設けることなく、容易にロボット機内に
ケーブルを取り付け取り外し可能にして、悪環境での使
用に適し、しかも、保守が容易な多関節ロボットを提供
することを目的とするものである。
は、ロボット各アームの中にケーブルを通し、ロボット
の狭い機内でコネクタによりケーブルを接続するため、
コネクタの接続に多くの手間がかかる。とくに、危険雰
囲気で使用される防爆ロボットや水分の多い雰囲気で使
用する場合は、防爆形のコネクタや防水形のコネクタを
使用する必要があるが、防爆形や防水形のコネクタは形
状が大きいので、更にコネクタの接続に多くの手間がか
かると共に、ロボットの内部の空間を大きくする必要が
あり、ロボット全体の形状が大きくなるという欠点があ
った。また、第２の例では、ケーブルユニットがロボッ
トの機外に取りつくため、ケーブルの周辺の装置と干渉
したり、引っかかってケーブルを損傷させたりする危険
があるとともに、ロボットの形状が大きくなるという問
題があった。本発明は、ケーブルの中間にコネクタなど
による中継点を設けることなく、容易にロボット機内に
ケーブルを取り付け取り外し可能にして、悪環境での使
用に適し、しかも、保守が容易な多関節ロボットを提供
することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ベースの上方
に垂直軸の回りに回転し得るように設けたフレームと、
前記フレームの上方に設けた二股状の支持部と、前記支
持部に一方端を回動自在に支持する第１アームと、前記
支持部に固定し前記第１アームを回動する駆動モータ
と、前記第１アームの他方端に基部を回動自在に支持し
た第２アームと、前記基部に固定した第３アームおよび
手首部を駆動する駆動モータと、前記支持部に固定し前
記第２アームをリンクを介して回動する駆動モータとを
備えた産業用多関節ロボットにおいて、前記ベース、前
記フレーム、前記第１アーム、および前記第２アームの
基部にそれぞれ外部に開口するケーブルダクトを設け、
前記各ケーブルダクトに電源から前記各駆動モータに接
続する連続したケーブルを装入し、前記各ケーブルダク
トの開口部を覆うカバーを設けたものである。また、前
記電源から前記各駆動モータに接続する連続したケーブ
ルは、前記各ケーブルダクトの中を通って各駆動モータ
に至るまでの長さのものを組み合わせて一つのケーブル
ユニットを形成し、ロボット機内に接触する部分に保護
チューブを被覆したものである。
に垂直軸の回りに回転し得るように設けたフレームと、
前記フレームの上方に設けた二股状の支持部と、前記支
持部に一方端を回動自在に支持する第１アームと、前記
支持部に固定し前記第１アームを回動する駆動モータ
と、前記第１アームの他方端に基部を回動自在に支持し
た第２アームと、前記基部に固定した第３アームおよび
手首部を駆動する駆動モータと、前記支持部に固定し前
記第２アームをリンクを介して回動する駆動モータとを
備えた産業用多関節ロボットにおいて、前記ベース、前
記フレーム、前記第１アーム、および前記第２アームの
基部にそれぞれ外部に開口するケーブルダクトを設け、
前記各ケーブルダクトに電源から前記各駆動モータに接
続する連続したケーブルを装入し、前記各ケーブルダク
トの開口部を覆うカバーを設けたものである。また、前
記電源から前記各駆動モータに接続する連続したケーブ
ルは、前記各ケーブルダクトの中を通って各駆動モータ
に至るまでの長さのものを組み合わせて一つのケーブル
ユニットを形成し、ロボット機内に接触する部分に保護
チューブを被覆したものである。
【０００５】
【作用】ベース、フレーム、第１アーム、および第２ア
ームの基部にそれぞれ外部に開口するケーブルダクトを
設け、それぞれのケーブルダクトにカバーを設けてある
ので、各カバーを外してケーブルダクトにケーブルを装
入することにより電源側から駆動モータまでの中間にコ
ネクタなどによる中継点が無いケーブルを、そのまま分
割することなく電源から各駆動モータに配線することが
できる。また、各駆動モータに配線するケーブルは、予
め、電源からベース、フレーム、第１アーム、および第
２アームの基部に設けた各ケーブルダクトの中を通って
各駆動モータに至るまでの長さのものを組み合わせて一
つのケーブルユニットを形成し、ロボット機内に接触す
る部分に保護チューブを被覆して各ケーブルを一体にし
てあるので、ロボット機内のケーブルの取りつけ取り外
しおよび保守が極めて容易になる。
ームの基部にそれぞれ外部に開口するケーブルダクトを
設け、それぞれのケーブルダクトにカバーを設けてある
ので、各カバーを外してケーブルダクトにケーブルを装
入することにより電源側から駆動モータまでの中間にコ
ネクタなどによる中継点が無いケーブルを、そのまま分
割することなく電源から各駆動モータに配線することが
できる。また、各駆動モータに配線するケーブルは、予
め、電源からベース、フレーム、第１アーム、および第
２アームの基部に設けた各ケーブルダクトの中を通って
各駆動モータに至るまでの長さのものを組み合わせて一
つのケーブルユニットを形成し、ロボット機内に接触す
る部分に保護チューブを被覆して各ケーブルを一体にし
てあるので、ロボット機内のケーブルの取りつけ取り外
しおよび保守が極めて容易になる。
【０００６】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の実施例の組立前を示す斜視図、図２は側
断面図、図３は正面図で、要部を断面で示してある。ベ
ース１の上にフレーム２を垂直軸の回りに回転し得るよ
うに設け、ベース１およびフレーム２の周囲にはケーブ
ルを巻付けて収納するケーブルダクト１１、２１を設け
てある。ケーブルダクト１１、２１にはその一部を切り
欠いた装入口１２、２２を設け、カバー１３、２３によ
って装入口１２、２２を塞ぐようにしてある。また、カ
バー１３とケーブルダクト１１との合わせ目、およびカ
バー２３とケーブルダクト２１の合わせ目には、ケーブ
ルの断面形状に近い形状に切り欠いてケーブルをクラン
プするクランプ部１４、２４を設けてある。フレーム２
の上部には二股状に形成した１対の支持部２５を設け、
支持部２５には第１アーム３の一方端を回動自在に支持
し、駆動モータ３１により回動するようにしてある。ま
た、支持部２５にはケーブル通し穴２６を設けてある。
第１アーム３の他方端には第２アーム４の一方端部寄り
の基部４１を回動自在に支持し、第２アーム４の一方端
にはリンク５の一方端を回動自在に連結し、リンク５の
他方端には駆動モータ３１と同軸の駆動モータ３２によ
り回動するレバー３３の一方端を回動自在に連結してあ
る。したがって、第１アーム３、第２アーム４、リンク
５およびレバー３３により平行四辺形リンクを形成す
る。第１アーム３には長手方向に伸びる溝状のケーブル
ダクト３４を設けてあり、カバー３５により塞ぐように
してある。第２アーム４の基部４１には側面および下面
を切り欠いて形成したケーブルダクト４２を設け、カバ
ー４３により塞ぐようにしてある。また、基部４１には
ケーブルをカバー４３との間でクランプするクランプ部
４４を設けてある。第２アーム４の一方端には他方端に
設けた第３アーム６および第３アーム６の先端に設けた
手首部７を駆動する駆動モータ６１、７１を設けてあ
る。駆動モータ３１、３２を電源に接続するケーブル８
１、８２は、それぞれ図示しない電源からケーブルダク
ト１１、２１の中を通り、両方の支持部２５の間を通っ
て駆動モータ３１、３２に接続するまでの長さを持ち、
駆動モータ６１、７１を電源に接続するケーブル８３、
８４は、ぞれぞれ電源からケーブルダクト１１、２１の
中、両方の支持部２５の間、第１アーム３のケーブルダ
クト３４の中、および第２アーム４の基部４１のケーブ
ルダクト４２を通って駆動モータ６１、７１に接続する
までの長さを持っており、それぞれのケーブルの電源側
の端子をそろえて、一つのケーブルユニット８を形成し
ている。ケーブルユニット８の中間部の途中数箇所を湾
曲可能な保護チューブ８５、８６、８７により被覆し、
各ケーブルダクトとの接触による損傷を防止している。
ケーブル８１、８２のモータ側にはそれぞれ端子８８を
取りつけ、ケーブル８３、８４のモータ側にはそれぞれ
端子８９を取りつけてある。
図１は本発明の実施例の組立前を示す斜視図、図２は側
断面図、図３は正面図で、要部を断面で示してある。ベ
ース１の上にフレーム２を垂直軸の回りに回転し得るよ
うに設け、ベース１およびフレーム２の周囲にはケーブ
ルを巻付けて収納するケーブルダクト１１、２１を設け
てある。ケーブルダクト１１、２１にはその一部を切り
欠いた装入口１２、２２を設け、カバー１３、２３によ
って装入口１２、２２を塞ぐようにしてある。また、カ
バー１３とケーブルダクト１１との合わせ目、およびカ
バー２３とケーブルダクト２１の合わせ目には、ケーブ
ルの断面形状に近い形状に切り欠いてケーブルをクラン
プするクランプ部１４、２４を設けてある。フレーム２
の上部には二股状に形成した１対の支持部２５を設け、
支持部２５には第１アーム３の一方端を回動自在に支持
し、駆動モータ３１により回動するようにしてある。ま
た、支持部２５にはケーブル通し穴２６を設けてある。
第１アーム３の他方端には第２アーム４の一方端部寄り
の基部４１を回動自在に支持し、第２アーム４の一方端
にはリンク５の一方端を回動自在に連結し、リンク５の
他方端には駆動モータ３１と同軸の駆動モータ３２によ
り回動するレバー３３の一方端を回動自在に連結してあ
る。したがって、第１アーム３、第２アーム４、リンク
５およびレバー３３により平行四辺形リンクを形成す
る。第１アーム３には長手方向に伸びる溝状のケーブル
ダクト３４を設けてあり、カバー３５により塞ぐように
してある。第２アーム４の基部４１には側面および下面
を切り欠いて形成したケーブルダクト４２を設け、カバ
ー４３により塞ぐようにしてある。また、基部４１には
ケーブルをカバー４３との間でクランプするクランプ部
４４を設けてある。第２アーム４の一方端には他方端に
設けた第３アーム６および第３アーム６の先端に設けた
手首部７を駆動する駆動モータ６１、７１を設けてあ
る。駆動モータ３１、３２を電源に接続するケーブル８
１、８２は、それぞれ図示しない電源からケーブルダク
ト１１、２１の中を通り、両方の支持部２５の間を通っ
て駆動モータ３１、３２に接続するまでの長さを持ち、
駆動モータ６１、７１を電源に接続するケーブル８３、
８４は、ぞれぞれ電源からケーブルダクト１１、２１の
中、両方の支持部２５の間、第１アーム３のケーブルダ
クト３４の中、および第２アーム４の基部４１のケーブ
ルダクト４２を通って駆動モータ６１、７１に接続する
までの長さを持っており、それぞれのケーブルの電源側
の端子をそろえて、一つのケーブルユニット８を形成し
ている。ケーブルユニット８の中間部の途中数箇所を湾
曲可能な保護チューブ８５、８６、８７により被覆し、
各ケーブルダクトとの接触による損傷を防止している。
ケーブル８１、８２のモータ側にはそれぞれ端子８８を
取りつけ、ケーブル８３、８４のモータ側にはそれぞれ
端子８９を取りつけてある。
【０００７】ケーブルユニット８をロボットに装着する
場合について説明すると、まず、カバー１３、２３、３
５、４３を外し、ケーブルユニット８の電源側を装入口
１２、２２からケーブルダクト１１、２１に湾曲させ、
余裕をもたせて装入する。中間部分を支持部２５の間、
ケーブルダクト３４の中に装入し、さらに、ケーブルユ
ニット８の保護チューブ８７のモータ側をケーブルダク
ト４２の中に入れ、ケーブル８３、８４をクランプ部４
４から外側に出し、それぞれ端子８９を駆動モータ６
１、７１に接続・固定する。次に、保護チューブ８７の
駆動モータ６１、７１側の端部をクランプ部４４とカバ
ー４３により挟み、基部４１にカバー４３を取り付け、
固定する。ケーブルユニット８の中間部はケーブルダク
ト３４、支持部２５の間を通し、カバー３５をアーム３
に取りつけ、ケーブルダクト３４を塞ぐ。ケーブルユニ
ット８の駆動モータ３１、３２側のケーブル８１、８２
をケーブル通し穴２６から通して、それぞれ端子８８を
駆動モータ３１、３２に接続する。次に、カバー２３の
クランプ部２４により保護チューブ８５、８６のモータ
側の端部を挟み、カバー２３をケーブルダクト２１に取
り付けて装入口２２を塞ぐ。さらに、ケーブルユニット
８の保護チューブ８５、８６の電源側の端部をクランプ
部１４により挟み、カバー１３をケーブルダクト１１に
取りつけ、装入口１２を塞ぐ。
場合について説明すると、まず、カバー１３、２３、３
５、４３を外し、ケーブルユニット８の電源側を装入口
１２、２２からケーブルダクト１１、２１に湾曲させ、
余裕をもたせて装入する。中間部分を支持部２５の間、
ケーブルダクト３４の中に装入し、さらに、ケーブルユ
ニット８の保護チューブ８７のモータ側をケーブルダク
ト４２の中に入れ、ケーブル８３、８４をクランプ部４
４から外側に出し、それぞれ端子８９を駆動モータ６
１、７１に接続・固定する。次に、保護チューブ８７の
駆動モータ６１、７１側の端部をクランプ部４４とカバ
ー４３により挟み、基部４１にカバー４３を取り付け、
固定する。ケーブルユニット８の中間部はケーブルダク
ト３４、支持部２５の間を通し、カバー３５をアーム３
に取りつけ、ケーブルダクト３４を塞ぐ。ケーブルユニ
ット８の駆動モータ３１、３２側のケーブル８１、８２
をケーブル通し穴２６から通して、それぞれ端子８８を
駆動モータ３１、３２に接続する。次に、カバー２３の
クランプ部２４により保護チューブ８５、８６のモータ
側の端部を挟み、カバー２３をケーブルダクト２１に取
り付けて装入口２２を塞ぐ。さらに、ケーブルユニット
８の保護チューブ８５、８６の電源側の端部をクランプ
部１４により挟み、カバー１３をケーブルダクト１１に
取りつけ、装入口１２を塞ぐ。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ベ
ース、フレーム、第１アーム、および第２アームの基部
にケーブルダクトを設け、それぞれのケーブルダクトに
カバーを設けてあるので、電源側から駆動モータまでの
ケーブルの中間にコネクタなどによる中継点を設けるこ
となく、一体に形成したケーブルユニットを容易にロボ
ット機内に取り付け取り外し出来、悪環境での使用に適
し、しかも、保守が容易な多関節ロボットを提供できる
効果がある。
ース、フレーム、第１アーム、および第２アームの基部
にケーブルダクトを設け、それぞれのケーブルダクトに
カバーを設けてあるので、電源側から駆動モータまでの
ケーブルの中間にコネクタなどによる中継点を設けるこ
となく、一体に形成したケーブルユニットを容易にロボ
ット機内に取り付け取り外し出来、悪環境での使用に適
し、しかも、保守が容易な多関節ロボットを提供できる
効果がある。
【図１】本発明の実施例の組立前の状態を示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】本発明の実施例を示す側断面図である。
【図３】本発明の実施例を示す正面図で、一部を断面で
示してある。
示してある。
１ ベース １１、２１、３４、４２ ケーブルダクト １３、２３、３５、４３ カバー １４、２４、４４ クランプ部 ２ フレーム ２５ 支持部 ３ 第１アーム ３１、３２、６１、７１ 駆動モータ ３３ レバー ４ 第２アーム ４１ 基部 ５ リンク ６ 第３アーム ７ 手首部 ８ ケーブルユニット ８１、８２、８３、８４ ケーブル ８５、８６、８７ 保護チューブ ８８、８９ 端子
Claims (2)
- 【請求項１】 ベースの上方に垂直軸の回りに回転し得
るように設けたフレームと、前記フレームの上方に設け
た二股状の支持部と、前記支持部に一方端を回動自在に
支持する第１アームと、前記支持部に固定し前記第１ア
ームを回動する駆動モータと、前記第１アームの他方端
に基部を回動自在に支持した第２アームと、前記基部に
固定した第３アームおよび手首部を駆動する駆動モータ
と、前記支持部に固定し前記第２アームをリンクを介し
て回動する駆動モータとを備えた産業用多関節ロボット
において、前記ベース、前記フレーム、前記第１アー
ム、および前記第２アームの基部にそれぞれ外部に開口
するケーブルダクトを設け、前記各ケーブルダクトに電
源から前記各駆動モータに接続する連続したケーブルを
装入し、前記各ケーブルダクトの開口部を覆うカバーを
設けたことを特徴とする産業用多関節ロボット。 - 【請求項２】 前記電源から前記各駆動モータに接続す
る連続したケーブルは、前記各ケーブルダクトの中を通
って各駆動モータに至るまでの長さのものを組み合わせ
て一つのケーブルユニットを形成し、ロボット機内に接
触する部分に保護チューブを被覆した請求項１記載の産
業用多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33257591A JP3340456B2 (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 産業用多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33257591A JP3340456B2 (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 産業用多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138581A true JPH05138581A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3340456B2 JP3340456B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=18256458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33257591A Expired - Fee Related JP3340456B2 (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 産業用多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3340456B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1145808A2 (de) * | 2000-04-15 | 2001-10-17 | KUKA Roboter GmbH | Kabelanordnung am Sockel und am Karussel eines Roboters |
| JP2007044767A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-22 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| KR101382144B1 (ko) * | 2011-12-05 | 2014-04-08 | 주식회사 나온테크 | 진공케이블 덕트가 구비된 진공챔버용 로봇의 주행장치 |
| JP2015027714A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP2015027713A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| CN105269590A (zh) * | 2014-07-24 | 2016-01-27 | 株式会社安川电机 | 机器人的关节机构以及机器人 |
| US9266244B2 (en) | 2005-02-11 | 2016-02-23 | Abb Ab | Method and a contact panel having contacts protruding through an opening in a cover forming part of an industrial robot |
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| WO2020016931A1 (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 多関節ロボットアーム |
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| US11117269B2 (en) | 2018-04-20 | 2021-09-14 | Fanuc Corporation | Robot |
-
1991
- 1991-11-20 JP JP33257591A patent/JP3340456B2/ja not_active Expired - Fee Related
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