JPH05124713A - Crane robot - Google Patents
Crane robotInfo
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- JPH05124713A JPH05124713A JP31308791A JP31308791A JPH05124713A JP H05124713 A JPH05124713 A JP H05124713A JP 31308791 A JP31308791 A JP 31308791A JP 31308791 A JP31308791 A JP 31308791A JP H05124713 A JPH05124713 A JP H05124713A
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- pallet
- fork
- fork device
- carriage
- machine
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、立体倉庫や自動倉庫付
の自動生産システム等において２種類の異なるパレット
を搬送するクレーンロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane robot for carrying two different types of pallets in a three-dimensional warehouse or an automatic production system with an automatic warehouse.
【０００２】[0002]
【従来の技術】立体倉庫やフレキシブルマニファクチャ
リングシステム（ＦＭＳ）においては、パレットを搬送
するクレーンロボットが備えられる。図８はＦＭＳのモ
ジュール構成を示すもので、全体を符号１０で示す複合
工作機械（マシニングセンタ）のテーブル側に対向して
立体パレットストッカ２０が立設される。立体パレット
ストッカ２０は、立体的に配設された多数の棚を有し、
各棚はパレット３０を収容する。パレット３０は例えば
マシンパレットであって、マシンパレット上には加工ワ
ーク３５がとりつけられる。複合工作機械１０に隣接し
て段取りステーション４０が配設される。この段取りス
テーション４０において、オペレータによりマシンパレ
ット３０上に加工ワーク３５を取り付けたり、加工済み
のワークをパレット３０から取り外す作業が行なわれ
る。立体パレットストッカ２０は、上部レール２２を有
し、下部レール２４との間でクレーンロボット５０を走
行自在に支持する。2. Description of the Related Art In a three-dimensional warehouse or a flexible manufacturing system (FMS), a crane robot for transferring pallets is provided. FIG. 8 shows the module structure of the FMS. A three-dimensional pallet stocker 20 is erected so as to face the table side of a compound machine tool (machining center) generally designated by 10. The three-dimensional pallet stocker 20 has a large number of shelves arranged three-dimensionally,
Each shelf contains a pallet 30. The pallet 30 is, for example, a machine pallet, and a work piece 35 is mounted on the machine pallet. A setup station 40 is arranged adjacent to the compound machine tool 10. At this setup station 40, an operator carries out a work of mounting the machined work 35 on the machine pallet 30 or removing a machined work from the pallet 30. The solid pallet stocker 20 has an upper rail 22 and supports the crane robot 50 between the lower rail 24 and the lower rail 24 so that the crane robot 50 can travel freely.
【０００３】図９は、立体パレットストッカ２０とクレ
ーンロボット５０の詳細を示すもので、クレーンロボッ
ト５０は、下部レール２４上を走行する台車５２を有す
る。台車５２上には、台車及びキャレッジの駆動装置５
４と制御装置５６が配設される。台車５０上に立設され
るコラム５８はキャレッジ６０を昇降自在に支持し、キ
ャレッジ６０は昇降用チェーン６２により吊り下げられ
る。キャレッジ６０上にはフォーク装置７０が装備さ
れ、フォーク装置７０は矢印Ｆ方向へ移動して立体パレ
ットストッカ２０の棚２１に収容されたワーク３５をパ
レットとともにキャレッジ６０上に引き込んで複合工作
機械１０や段取りステーション４０へ搬送する。また、
複合工作機械１０や段取りステーション４０からワーク
をとりつけたパレットを棚へ戻す作業を行なう。ライン
コントローラ９０は、ＦＭＳ全体の制御を担当する。こ
の従来のシステムにあっては、立体パレットストッカ２
０はマシンパレット専用のストッカであり、またクレー
ンロボット５０もマシンパレット専用のロボットであっ
た。いわゆる物流用の立体倉庫にあっては、物品を載置
したパレットを立体的に構築した棚に収容し、専用のス
タッカクレーンで取扱うものである。FIG. 9 shows the details of the three-dimensional pallet stocker 20 and the crane robot 50. The crane robot 50 has a carriage 52 traveling on the lower rail 24. On the carriage 52, the carriage and carriage drive device 5
4 and a control device 56 are provided. A column 58 erected on the carriage 50 supports a carriage 60 so that the carriage 60 can be raised and lowered, and the carriage 60 is suspended by a lifting chain 62. A fork device 70 is installed on the carriage 60. The fork device 70 moves in the direction of arrow F and draws the work 35 accommodated in the shelf 21 of the three-dimensional pallet stocker 20 together with the pallet onto the carriage 60 to move the composite machine tool 10 or It is conveyed to the setup station 40. Also,
Work for returning the pallet with the work from the compound machine tool 10 or the setup station 40 to the shelf is performed. The line controller 90 is in charge of controlling the entire FMS. In this conventional system, the solid pallet stocker 2
0 is a stocker dedicated to the machine pallet, and the crane robot 50 is also a robot dedicated to the machine pallet. In a so-called three-dimensional warehouse for physical distribution, pallets on which articles are placed are stored in three-dimensionally constructed shelves and handled by a dedicated stacker crane.
【０００４】この種の物流用立体倉庫において、異なる
サイズのパレットを収容しようとすると、図１０に示す
ようなスタッカクレーンを用意する必要がある。このス
タッカクレーンにあっては、キャレッジ６０Ａはチェー
ン６２Ａによりコラムを昇降する。キャレッジ６０Ａ上
には第１のフォーク装置７０Ａと第２のフォーク装置７
０Ｂが並列に配設される。第１のフォーク装置７０Ａは
大型のパレット（物品）３５Ａを取扱い、第２のフォー
ク装置７０Ｂは小型のパレット（物品）３５Ｂを取扱
う。この構成にあっては、異なるサイズの２種類の物流
パレットを取扱うことは可能となる。In a three-dimensional warehouse for physical distribution of this kind, in order to accommodate pallets of different sizes, it is necessary to prepare a stacker crane as shown in FIG. In this stacker crane, the carriage 60A moves up and down the column by the chain 62A. A first fork device 70A and a second fork device 7 are provided on the carriage 60A.
0B is arranged in parallel. The first fork device 70A handles a large pallet (article) 35A, and the second fork device 70B handles a small pallet (article) 35B. With this configuration, it is possible to handle two types of physical distribution pallets of different sizes.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ＦＭＳの段取りステー
ション４０にあっては、マシンパレット３０上にワーク
３５を直接に段取したり、またはマシンパレット３０上
に装備されたイケール等の治具にワークを段取りする。
マシンパレット３０はクレーンロボット５０により段取
りステーション４０へ搬入されるが、ワークはフォーク
トラック等の搬送手段により段取りステーション４０へ
搬入する必要がある。そこで従来システムにあっては、
段取りステーション４０の周辺に素材ワークを集積した
り、マシンパレット３０から取外した完成ワークを次工
程へ運ぶまで置いておく必要があり、段取りステーショ
ン４０の周辺にスペースを必要とし、整理、整頓が困難
であった。この問題を解決するために、マシンパレット
用の立体パレットストッカに加えて物流用の立体倉庫を
設け、スタッカクレーンで段取りステーション周辺にワ
ークを載せた物流パレットを供給するシステムが考えら
れる。しかしながら、このシステムにあっては、マシン
パレット用の立体倉庫及びクレーンと、物流パレット用
の立体倉庫及びクレーンを必要とし、スペースとコスト
を要するものである。そこで本発明は、マシンパレット
と物流パレットを取扱うことのできるクレーンロボット
を提供し、マシンパレットと物流パレットを格納する立
体倉庫と協同して従来の不具合を解消するものである。In the setup station 40 of the FMS, the work 35 is set up directly on the machine pallet 30, or the work is mounted on a jig such as a scale installed on the machine pallet 30. Set up.
The machine pallet 30 is carried into the setup station 40 by the crane robot 50, but the work needs to be carried into the setup station 40 by a transfer means such as a fork truck. So in the conventional system,
It is necessary to collect the material work around the setup station 40 and to leave the completed work removed from the machine pallet 30 until the next process, which requires a space around the setup station 40, which makes organizing and organizing difficult. Met. In order to solve this problem, a system in which a three-dimensional warehouse for physical distribution is provided in addition to a three-dimensional pallet stocker for machine pallets, and a physical distribution pallet in which works are placed around a setup station by a stacker crane can be considered. However, this system requires a space warehouse and a crane for a machine pallet, and a space warehouse and a crane for a distribution pallet. Therefore, the present invention provides a crane robot capable of handling a machine pallet and a physical distribution pallet, and cooperates with a three-dimensional warehouse that stores the machine pallet and the physical distribution pallet to solve the conventional problems.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明のクレーンロボッ
トは、基本的な手段として、キャレッジの中央部にとり
つけられて寸法の小なるパレットを取扱う第１のフォー
ク装置と、第１のフォーク装置の外側にとりつけられて
寸法の大なるパレットを取扱う第２のフォーク装置とを
備え、第１のフォーク装置に設けるパレット係合部材の
頂部と第２のフォーク装置のパレット積載面との間に高
さ方向の間隙を設けたものである。As a basic means, the crane robot of the present invention includes a first fork device for handling a pallet of a small size attached to the center of a carriage, and a first fork device. A second fork device attached to the outside to handle a large-sized pallet, and a height between the top of the pallet engaging member provided on the first fork device and the pallet loading surface of the second fork device. A gap in the direction is provided.
【０００７】[0007]
【作用】第１のフォーク装置と第２のフォーク装置は、
それぞれ独立して作用して、寸法の異なる２種類のパレ
ットを選択的に取扱うことができる。The first fork device and the second fork device are
It is possible to work independently of each other and selectively handle two types of pallets having different sizes.
【０００８】[0008]
【実施例】図１は本発明のクレーンロボットのキャレッ
ジを示す斜視図、図２は駆動部の斜視図である。キャレ
ッジ６００は、ベース６０５上に設けられるフレーム６
０７を備え、フレーム６０７にとりつけたローラ６０８
によりコラムを挾んでキャレッジを案内する。キャレッ
ジ６００はフレーム６０７にとりつけた１対のチェーン
６１０により吊り下げられ、所定の高さに昇降する。ベ
ース６０５上には２組のフォーク装置６２０、６５０が
装備される。第１のフォーク装置６２０はベース６０５
の中央部に配設される。第１のフォーク装置６２０はマ
シンパレット用のもので、ベース６０５上に固定される
下段フォーク部材６２２、下段フォーク部材６２２に摺
動自在に支持される中段フォーク部材６２４、中段フォ
ーク部材６２４に摺動自在に支持される上段フォーク部
材６２６を有する。中段フォーク部材６２４と上段フォ
ーク部材６２６の間にはローラ６２５が配設されて円滑
な摺動を達成する。同様のローラは下段フォーク部材６
２２と中段フォーク部材６２４との間の摺動部にも設け
られる。上段フォーク部材６２６上にはマシンパレット
積載面６３０が形成され、マシンパレット積載面６３０
の４隅にはマシンパレットに係合するマシンパレット係
合部材６３２が設けられる。1 is a perspective view showing a carriage of a crane robot of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of a drive unit. The carriage 600 includes a frame 6 provided on a base 605.
Roller 608 equipped with 07 and attached to the frame 607
Will guide you through the column. The carriage 600 is suspended by a pair of chains 610 attached to a frame 607, and is elevated and lowered to a predetermined height. Two sets of fork devices 620 and 650 are installed on the base 605. The first fork device 620 has a base 605.
Is arranged in the central part of the. The first fork device 620 is for a machine pallet, and slides on a lower stage fork member 622 fixed on the base 605, a middle stage fork member 624 slidably supported by the lower stage fork member 622, and a middle stage fork member 624. It has an upper stage fork member 626 which is supported freely. A roller 625 is disposed between the middle fork member 624 and the upper fork member 626 to achieve smooth sliding. A similar roller is the lower fork member 6
It is also provided in a sliding portion between the second stage fork member 624 and the middle stage fork member 624. A machine pallet loading surface 630 is formed on the upper fork member 626, and the machine pallet loading surface 630 is formed.
A machine pallet engaging member 632 that engages with the machine pallet is provided at the four corners.
【０００９】図２は駆動部６８０の斜視図であって、キ
ャレッジ上にとりつけられたモータ６８２は、駆動ギヤ
６８４を介して第１の被動ギヤ６８５を駆動する。ギヤ
６８５はクラッチ・ブレーキ６８６を介してピニオンギ
ヤ６８７を選択的に駆動し、ピニオンギヤ６８７は第１
のフォーク装置の中段フォーク部材６２４にとりつけた
ラック６２３を矢印Ｆ１方向に駆動する。下段フォーク
部材６２２と上段フォーク部材６２６との間はチェーン
等により連結され、チェーンは中段フォーク部材６２４
にとりつけたスプロケットにかけ渡される。したがっ
て、中段フォーク部材６２４がラック・ピニオンにより
駆動されると、上段フォーク部材６２６は中段フォーク
部材６２４の移動速度の２倍の速度で同方向へ移動す
る。FIG. 2 is a perspective view of the drive unit 680. The motor 682 mounted on the carriage drives the first driven gear 685 via the drive gear 684. The gear 685 selectively drives the pinion gear 687 via the clutch / brake 686, and the pinion gear 687 is the first
The rack 623 attached to the middle stage fork member 624 of the fork device is driven in the direction of arrow F1. The lower fork member 622 and the upper fork member 626 are connected by a chain or the like, and the chain is a middle fork member 624.
It is handed over to the sprocket attached to. Therefore, when the middle fork member 624 is driven by the rack and pinion, the upper fork member 626 moves in the same direction at a speed twice the moving speed of the middle fork member 624.
【００１０】このフォーク装置の構成は、本出願人に係
る平成２年実用新案登録出願第４８７０５号に詳細に提
案されている。マシンパレット用の第１のフォーク装置
６２０の両側部には第２のフォーク装置６５０が装備さ
れる。第２のフォーク装置６５０は対向する１対のフォ
ークユニットからなるが、機構は第１のフォーク装置６
２０と同様である。上段フォーク部材６５６上には物流
パレット積載面６６０が形成され、物流パレット積載面
６６０の前後端には物流パレットに係合する物流パレッ
ト係合部材６６２が設けられる。コラム６０７の内側に
はフォーク装置が移送する物流パレットの側方への移動
を規制するガイドプレート６７０がとりつけられる。モ
ータ６８２の駆動ギヤ６８４は第２の被動ギヤ６９０に
噛合い、ギヤ６９０はクラッチ・ブレーキ６９２を介し
てシャフト６９３を選択的に駆動し、シャフト６９３の
両端にとりつけたピニオンギヤ６９４は第２のフォーク
装置の中段フォーク部材６５４と一体のラック６５３を
駆動する。中段フォーク部材６５４が移動すると、上段
フォーク部材６５６が倍速で同方向に移動する機構は第
１のフォーク装置と同様である。The construction of this fork device is proposed in detail in the application for utility model registration No. 48705 of the present applicant in 1990. Second fork devices 650 are installed on both sides of the first fork device 620 for the machine pallet. The second fork device 650 consists of a pair of fork units facing each other, but the mechanism is the first fork device 6
Same as 20. A distribution pallet loading surface 660 is formed on the upper fork member 656, and distribution pallet engaging members 662 that engage with the distribution pallet are provided at front and rear ends of the distribution pallet loading surface 660. A guide plate 670 for restricting lateral movement of the physical distribution pallet transferred by the fork device is mounted inside the column 607. The drive gear 684 of the motor 682 meshes with the second driven gear 690, the gear 690 selectively drives the shaft 693 via the clutch / brake 692, and the pinion gear 694 attached to both ends of the shaft 693 is the second fork. The rack 653 integrated with the middle fork member 654 of the apparatus is driven. When the middle fork member 654 moves, the mechanism in which the upper fork member 656 moves in the same direction at double speed is the same as that of the first fork device.
【００１１】図３は図１のキャレッジの正面図である。
第１のフォーク装置６２０の上段フォーク部材が有する
マシンパレット積載面６３０の上部にはマシンパレット
の係合部材６３２が突出している。立体パレットストッ
カ２０の目標の棚に収容されているマシンパレットをキ
ャレッジ上に移載する場合には、キャレッジ６００を棚
よりわずかに低い位置に位置決めし、フォーク装置を駆
動して上段パレットを棚内のマシンパレット３５０の直
下に伸ばす。この状態でキャレッジ６００を上昇させて
マシンパレット３５０をすくう。この操作によりマシン
パレット３５０はマシンパレット係合部材６３２に案内
されて、マシンパレット積載面６３０上に確実に載置さ
れる。次に、フォーク装置６２０を縮めてマシンパレッ
ト３５０をキャレッジ６００上に移載する。この状態で
クレーンロボットは目的地点まで走行し、所定の場所に
マシンパレットをおろす。マシンパレット３５０の低面
は物流パレット用のフォーク装置の上面に干渉しない形
状を有する。FIG. 3 is a front view of the carriage of FIG.
An engaging member 632 of the machine pallet projects above the machine pallet loading surface 630 of the upper fork member of the first fork device 620. When the machine pallet stored in the target shelf of the three-dimensional pallet stocker 20 is transferred onto the carriage, the carriage 600 is positioned slightly lower than the shelf and the fork device is driven to move the upper pallet into the shelf. Extend it just below the machine pallet 350. In this state, the carriage 600 is raised and the machine pallet 350 is scooped. By this operation, the machine pallet 350 is guided by the machine pallet engaging member 632 and is reliably placed on the machine pallet loading surface 630. Next, the fork device 620 is contracted and the machine pallet 350 is transferred onto the carriage 600. In this state, the crane robot travels to the destination and lowers the machine pallet to the specified place. The lower surface of the machine pallet 350 has a shape that does not interfere with the upper surface of the fork device for the physical distribution pallet.
【００１２】次に物流パレット３６０を搬送する場合を
説明する。立体パレットストッカの物流パレット３６０
を収容した棚のわずかに下方へ位置決めされたキャレッ
ジ６００は、第２のフォーク装置６５０を伸ばして物流
パレット３６０をすくう。物流パレット３６０は係合部
材６６２により案内されて上段フォーク部材の物流パレ
ット積載面６６０上に確実に載置される。フォーク装置
６５０を縮めて物流パレット３６０をキャレッジ６００
上に移載する。物流パレット３６０は、一般的に箱型の
ものであって、平坦な底面を有するが物流用の第１のフ
ォーク装置６２０の上部に突出するマシンパレット係合
部材６３２と第２のフォーク装置６５０の物流パレット
積載面６６０との間に高さ寸法Ｈのクリアランスを設け
てある。このクリアランスの存在により、物流パレット
３６０はマシンパレット用のフォーク装置６２０と干渉
を生じない。この状態でクレーンロボットは目的地点ま
で走行し、所定の位置に物流パレットをおろす。本クレ
ーンロボットは、キャレッジ上に配設した２組のフォー
ク装置によりマシンパレットと物流パレットを選択的に
搬送することができる。Next, the case of transporting the physical distribution pallet 360 will be described. 3D pallet stocker logistics pallet 360
The carriage 600, positioned slightly below the shelves containing the, extends the second fork device 650 to scoop the distribution pallet 360. The physical distribution pallet 360 is guided by the engaging member 662 and is reliably placed on the physical distribution pallet loading surface 660 of the upper fork member. The fork device 650 is contracted and the distribution pallet 360 is carried to the carriage 600.
Reprinted above. The physical distribution pallet 360 is generally box-shaped and has a flat bottom surface, but includes a machine pallet engaging member 632 protruding above the first physical distribution fork device 620 and a second physical fork device 650. A clearance having a height H is provided between the distribution pallet loading surface 660 and the distribution pallet loading surface 660. Due to the existence of this clearance, the physical distribution pallet 360 does not interfere with the fork device 620 for the machine pallet. In this state, the crane robot travels to the destination and lowers the physical distribution pallet at a predetermined position. The crane robot can selectively convey the machine pallet and the physical distribution pallet by the two sets of fork devices arranged on the carriage.
【００１３】次に、図４は寸法の異なる２種類の物流パ
レットを取扱うことのできるキャレッジの正面図であ
る。本装置においても、キャレッジのベース６０５の中
央部に第１のフォーク装置６２０Ａを装備し、第１のフ
ォーク装置６２０Ａの両側部に１対のフォークユニット
からなる第２のフォーク装置６５０を備える。第１のフ
ォーク装置６２０Ａは、上段フォーク部材の上面に物流
パレット積載面６３０Ａを有する。物流パレット積載面
６３０Ａの前後端には物流パレット係合部材６３２Ａが
設けられる。第１のフォーク装置６２０Ａを使用するこ
とにより比較的サイズの小さい第１の物流パレット３７
０を取扱うことができる。次に、第２のフォーク装置６
５０は、先の実施例における第２のフォーク装置と同様
の構成を有し、比較的サイズの大きい第２の物流パレッ
ト３６０を取扱うことができる。第１のフォーク装置６
２０Ａのパレット係合部材６３２Ａの頂部と第２のフォ
ーク装置６５０の物流パレット積載面６６０との間には
高さ寸法Ｈのクリアランスが設けられる。このクリアラ
ンスの存在により、第２のフォーク装置が第２の物流パ
レット３６０を取扱う際に、第２の物流パレット３６０
と第１のフォーク装置との間の干渉が回避される。Next, FIG. 4 is a front view of a carriage which can handle two types of physical distribution pallets having different sizes. Also in this device, the first fork device 620A is provided in the center of the base 605 of the carriage, and the second fork device 650 including a pair of fork units is provided on both sides of the first fork device 620A. The first fork device 620A has a distribution pallet loading surface 630A on the upper surface of the upper fork member. Physical distribution pallet engaging members 632A are provided at front and rear ends of the physical distribution pallet loading surface 630A. By using the first fork device 620A, the first physical distribution pallet 37 having a relatively small size can be obtained.
Can handle 0. Next, the second fork device 6
50 has the same configuration as the second fork device in the previous embodiment, and can handle the second physical distribution pallet 360 having a relatively large size. First fork device 6
A clearance having a height dimension H is provided between the top of the pallet engaging member 632A of 20A and the physical distribution pallet loading surface 660 of the second fork device 650. Due to the existence of this clearance, when the second fork device handles the second physical distribution pallet 360, the second physical distribution pallet 360 is handled.
The interference between the first fork device and the first fork device is avoided.
【００１４】本装置は以上のように、サイズの異なる２
種類の物流パレットをハンドリングすることができる。
図５はマシンパレットと物流パレットを同時に搬送する
ことのできるクレーンロボットに関するものである。Ｆ
ＭＳにおいては、段取りステーションでマシンパレット
上に素材ワークを取り付けたり、または加工済のワーク
をマシンパレットから取外したりする段取りがオペレー
タにより実行される。この作業能率を向上するために、
マシンパレットとワークを収容する物流パレットを同時
に段取りステーションへ送ることが望ましい。As described above, this device has two different sizes.
It can handle various types of logistics pallets.
FIG. 5 relates to a crane robot capable of simultaneously carrying a machine pallet and a physical distribution pallet. F
In the MS, an operator carries out setup at a setup station, such as mounting a material work on a machine pallet or removing a machined work from the machine pallet. In order to improve this work efficiency,
It is desirable to send the machine pallet and the physical distribution pallet containing the work to the setup station at the same time.
【００１５】本実施例のクレーンロボットはチェーン７
１０で支持される大型のキャレッジ７００を備え、キャ
レッジ７００のベース７０５上に第１のフォーク装置７
２０と第２のフォーク装置７５０を並列に装備する。第
１のフォーク装置７２０はマシンパレット用のもので、
下段フォーク部材７２２、中段フォーク部材７２４、上
段フォーク部材７２６を有し、ラック・ピニオン機構に
より駆動される構成は前述の実施例と同様である。上段
フォーク部材７２６の上面にはマシンパレット積載面７
３０が形成され、マシンパレット係合部材７３２が設け
られる。第２のフォーク装置７５０は物流パレット用の
もので、下段フォーク部材７５２、中段フォーク部材７
５４、上段フォーク部材７５６を有し、ラック・ピニオ
ン機構により駆動される。上段フォーク部材７５６の上
面には物流パレット積載面７６０が形成され、物流パレ
ット係合部材７６２が設けられる。マシンパレット用の
第１のフォーク装置７２０と第２のフォーク装置７５０
の配列は相互に交換自在である。The crane robot of this embodiment has a chain 7
A large carriage 700 supported by the first fork device 7 is mounted on the base 705 of the carriage 700.
20 and the second fork device 750 are installed in parallel. The first fork device 720 is for a machine pallet,
The structure including the lower fork member 722, the middle fork member 724, and the upper fork member 726 and driven by the rack and pinion mechanism is the same as that of the above-described embodiment. A machine pallet loading surface 7 is provided on the upper surface of the upper fork member 726.
30 is formed and a machine pallet engaging member 732 is provided. The second fork device 750 is for a distribution pallet, and includes a lower fork member 752 and a middle fork member 7
54 and an upper fork member 756, which are driven by a rack and pinion mechanism. A distribution pallet loading surface 760 is formed on the upper surface of the upper fork member 756, and a distribution pallet engaging member 762 is provided. First fork device 720 and second fork device 750 for machine pallets
The arrays of are interchangeable with each other.
【００１６】図６は図５の実施例とは配列を交換した装
置を示す。マシンパレット用の第１のフォーク装置７２
０の積載面７３０上に係合部材７３２によりマシンパレ
ット３５０は保持される。マシンパレット３５０上には
イケール等の基準治具３５５が立設され、取付治具３５
７を介して素材ワーク３６５を取付ける。物流パレット
用の第２のフォーク装置７５０の積載面７６０上に係合
部材７６２により物流パレット３６０が保持される。物
流パレット３６０上にはワーク３６５が収容されてお
り、段取りステーションに運ばれたマシンパレット３５
０と物流パレット３６０は、段取りステーション上でマ
シンパレット３５０のイケール３５５上に素材ワーク３
６５をとりつけたり、または加工済のワーク３６５をイ
ケール３５５からとり外して物流パレット３６０へ収容
する作業が行なわれる。FIG. 6 shows a device in which the arrangement is exchanged with the embodiment of FIG. First fork device 72 for machine pallet
The machine pallet 350 is held by the engaging member 732 on the stacking surface 730 of 0. A reference jig 355 such as an ikele is erected on the machine pallet 350.
The material work 365 is attached via 7. The distribution pallet 360 is held by the engagement member 762 on the loading surface 760 of the second distribution pallet second fork device 750. The work 365 is accommodated on the distribution pallet 360, and the machine pallet 35 that has been transported to the setup station.
0 and the distribution pallet 360 are the material work 3 on the scale 355 of the machine pallet 350 on the setup station.
The work of attaching 65 or removing the processed work 365 from the scale 355 and storing it in the distribution pallet 360 is performed.
【００１７】図７は本装置を使用する処理のフロー図で
ある。ステップ１０００でＦＭＳは運転を開始し、ステ
ップ１０１０で加工をするワークの部品番号等を指令す
る。ステップ１０２０ではシステム制御装置の中央処理
装置が加工ワークの番号に基いて処理を行ない、ステッ
プ１０３０でそのワークを段取するマシンパレットや取
付治具の収容されている棚位置を検索する。ステップ１
０４０では、ワーク番号を収容している物流パレットの
棚位置を検索する。立体倉庫の各棚に収容されるマシン
パレットや物流パレットの情報はシステム制御装置に登
録されているので、この検索により目標の棚位置が判明
する。ステップ１０５０では、この検索結果に基づいて
クレーンロボットへ目標位置への移動を指令する。ステ
ップ１０６０では目標の棚にあるマシンパレット３５０
を第１のフォーク装置７２０によりキャレッジ７００上
へ移載する。ステップ１０７０では、目標の棚にある物
流パレット３６０を第２のフォーク装置７５０によりキ
ャレッジ７００上へ移載する。目的のマシンパレット３
５０と物流パレット３６０を乗せたクレーンロボットは
ステップ１０８０で段取りステーションまで走行して両
パレットを段取りステーションへおろし、ステップ１０
９０で処理を完了する。FIG. 7 is a flow chart of processing using this apparatus. In step 1000, the FMS starts operation, and in step 1010 commands the part number of the workpiece to be machined. In step 1020, the central processing unit of the system control device performs processing based on the number of the work to be processed, and in step 1030, the machine pallet for setting up the work and the shelf position in which the mounting jig is housed are searched. Step 1
At 040, the rack position of the physical distribution pallet accommodating the work number is searched. Since the information of the machine pallets and the distribution pallets stored in each shelf of the three-dimensional warehouse is registered in the system control device, the target shelf position can be identified by this search. In step 1050, the crane robot is instructed to move to the target position based on the search result. In step 1060, the machine pallet 350 on the target shelf is
Are transferred onto the carriage 700 by the first fork device 720. In step 1070, the physical distribution pallet 360 on the target shelf is transferred onto the carriage 700 by the second fork device 750. Target machine pallet 3
The crane robot carrying 50 and the distribution pallet 360 travels to the setup station in step 1080, lowers both pallets to the setup station, and then executes step 10
The process is completed at 90.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明のクレーンロボットは以上のよう
に、同一のキャレッジ上に２種類のフォーク装置を備え
て２種類のパレットを取扱うことができる。したがっ
て、異種のパレットを収容する立体倉庫において搬送効
率を向上することができる。このクレーンロボットをフ
レキシブル マニファクチャリング システム（ＦＭ
Ｓ）に適用することにより、素材パレット用の立体倉庫
とマシンパレット用の立体倉庫を別個に構築することな
く、両者を１つの倉庫で兼用できるので、スペース上き
わめて有利となる。安全スペースも拡張でき、システム
のメインテナンスも容易となる。マシンパレットと物流
パレットを同時に搬送するものにあっては、段取りステ
ーションを効率的に運用することができ、ワークの散乱
を防ぎワークの管理も確実となる。As described above, the crane robot of the present invention can handle two types of pallets by providing two types of fork devices on the same carriage. Therefore, it is possible to improve the transportation efficiency in a three-dimensional warehouse that accommodates different types of pallets. This crane robot is a flexible manufacturing system (FM
By applying it to S), it is possible to use both as one warehouse without separately constructing a three-dimensional warehouse for material pallets and a three-dimensional warehouse for machine pallets, which is extremely advantageous in terms of space. The safety space can be expanded and the system can be maintained easily. In the case of a machine pallet and a physical distribution pallet that are transported at the same time, the setup station can be operated efficiently, work is prevented from being scattered, and work management is ensured.
【図１】本発明の実施例を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図２】駆動部の説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of a drive unit.
【図３】図１の正面図。FIG. 3 is a front view of FIG.
【図４】他の実施例の正面図。FIG. 4 is a front view of another embodiment.
【図５】更に他の実施例の斜視図。FIG. 5 is a perspective view of still another embodiment.
【図６】更に他の実施例の正面図。FIG. 6 is a front view of still another embodiment.
【図７】制御処理のフロー図。FIG. 7 is a flowchart of control processing.
【図８】本発明を適用するＦＭＳの説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of an FMS to which the present invention is applied.
【図９】クレーンロボットの全体構成を示す説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram showing the overall configuration of a crane robot.
【図１０】従来装置の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a conventional device.
１０ 複合工作機械 ２０ 立体倉庫 ５０ クレーンロボット ３５０ マシンパレット ３５５ イケール ３６０ 物流パレット ３６５ ワーク ６００ キャレッジ ６０５ ベース ６２０ 第１のフォーク装置 ６３０ マシンパレット積載面 ６５０ 第２のフォーク装置 ６６０ 物流パレット積載面 ６８０ 駆動部 10 Multi-function machine tool 20 Multi-story warehouse 50 Crane robot 350 Machine pallet 355 Escale 360 Logistics pallet 365 Work 600 Carrage 605 Base 620 1st fork device 630 Machine pallet loading surface 650 2nd fork device 660 Logistics pallet loading surface 680 Drive part
Claims (3)
設されるコラムと、コラムに対して昇降自在に支持され
るキャレッジと、キャレッジ上に配設されてレールに直
交する方向に伸縮してパレットを取扱うフォーク部材を
有するフォーク装置とを備えたクレーンロボットであっ
て、キャレッジの中央部にとりつけられて寸法の小なる
パレットを取扱う第１のフォーク装置と、第１のフォー
ク装置の外側にとりつけられて寸法の大なるパレットを
取扱う第２のフォーク装置とを備え、第１のフォーク装
置に設けるパレット係合部材の頂部と第２のフォーク装
置のパレット積載面との間に高さ方向の間隙を設けてな
るクレーンロボット。1. A trolley which travels on a rail, a column which is erected on the trolley, a carriage which is vertically movable with respect to the column, and a carriage which is disposed on the carriage and extends and contracts in a direction orthogonal to the rail. And a fork device having a fork member for handling a pallet, the first fork device being attached to a central portion of a carriage for handling a pallet having a small size, and the outside of the first fork device. A second fork device which is mounted on the pallet and handles a large pallet, and is disposed between the top of the pallet engaging member provided in the first fork device and the pallet loading surface of the second fork device in the height direction. Crane robot with a gap.
取扱うフォーク装置であり、第２のフォーク装置は物流
パレットを取扱うフォーク装置である請求項１記載のク
レーンロボット。2. The crane robot according to claim 1, wherein the first fork device is a fork device that handles a machine pallet, and the second fork device is a fork device that handles a physical distribution pallet.
されるコラムと、コラムに対して昇降自在に支持される
キャレッジと、キャレッジ上に配設されてレールに直交
する方向に伸縮してパレットを取扱うフォーク部材を有
するフォーク装置とを備えたクレーンロボットであっ
て、キャレッジ上に配設されてマシンパレットを取扱う
第１のフォーク装置と、第１のフォーク装置に隣接して
配設されてマシンパレットに段取りされる工作物を収容
する物流パレットを取扱う第２のフォーク装置とを備え
てなるクレーンロボット。3. A trolley that travels on a rail, a column that is erected on the trolley, a carriage that is vertically movable with respect to the column, and a carriage that is disposed on the carriage and expands and contracts in a direction orthogonal to the rail. And a fork device having a fork member for handling a pallet, the first fork device being disposed on a carriage for handling a machine pallet, and the first fork device being disposed adjacent to the first fork device. Crane robot comprising a second fork device for handling a physical distribution pallet that accommodates workpieces set up on a machine pallet.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31308791A JPH05124713A (en) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | Crane robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31308791A JPH05124713A (en) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | Crane robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05124713A true JPH05124713A (en) | 1993-05-21 |
Family
ID=18037025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31308791A Pending JPH05124713A (en) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | Crane robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05124713A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017509561A (en) * | 2014-02-19 | 2017-04-06 | エスエムエス ロギスティクズュステーメ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＳＭＳ Ｌｏｇｉｓｔｉｋｓｙｓｔｅｍｅ ＧｍｂＨ | Method and apparatus for container loading and unloading or transshipment in high-rise rack warehouse |
-
1991
- 1991-11-01 JP JP31308791A patent/JPH05124713A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017509561A (en) * | 2014-02-19 | 2017-04-06 | エスエムエス ロギスティクズュステーメ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＳＭＳ Ｌｏｇｉｓｔｉｋｓｙｓｔｅｍｅ ＧｍｂＨ | Method and apparatus for container loading and unloading or transshipment in high-rise rack warehouse |
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