JPH05122120A - Inter-vehicle communication equipment - Google Patents

Inter-vehicle communication equipment

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JPH05122120A
JPH05122120A JP9982792A JP9982792A JPH05122120A JP H05122120 A JPH05122120 A JP H05122120A JP 9982792 A JP9982792 A JP 9982792A JP 9982792 A JP9982792 A JP 9982792A JP H05122120 A JPH05122120 A JP H05122120A
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noise signal
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雅敏 内田
Okifumi Kageyama
興史 陰山
Masao Nakagawa
正雄 中川
Kiyoshi Mizui
潔 水井
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Abstract

PURPOSE:To attain communication between a self-vehicle and an opposite vehicle even when the opposite vehicle does not know the defussion code pattern of the self- vehicle and to measure a distance between the self-vehicle and the opposite vehicle even if the opposite vehicle does not load an inter-vehicle communication equipment. CONSTITUTION:This inter-vehicle communication equipment is provided with a PN signal generator 1, an electric/optical signal converter 2 for transmitting a PN signal from the generator 1 to an opposite vehicle, an optical/electric signal converter 3 for receiving a PN signal superposed to opposite vehicle information and sent back from the opposite vehicle, a synchronizing PN signal generator 4 for generating a PN signal synchronized with the PN signal received by the converter 3. In addition, the equipment is also provided with a multiplier 5 for multiplying the PN signal outputted from the generator 4 by the PN signal outputted from the converter 3 to calculate opposite vehicle information, opposite vehicle information detector 6 for detecting the opposite vehicle information, a mutual correlator 7 for measuring a phase difference between the PN signal from the generator 4 and the PN signal from the generator 1, and a distance calculator 8 for calculating a distance between the self-vehicle and the opposite vehicle based upon the phase difference.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両に搭載されて、前後
を走行している車両との間で種々の情報交換を行なう車
両間通信装置に関し、詳しくはスペクトラム拡散通信技
術を用いた車両間通信装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for exchanging various kinds of information with a vehicle traveling in the front and rear direction, and more particularly to an inter-vehicle communication device using spread spectrum communication technology. The present invention relates to a communication device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】現在の生活において、交通システム、と
りわけ自動車の存在は人間の移動および物質の移送にな
くてはならないものとなっている。しかし、自動車社会
は快適さをもたらす一方で、事故による危険性も有して
いる。BACKGROUND OF THE INVENTION In today's life, the existence of transportation systems, and in particular automobiles, has become an integral part of the movement of humans and the transfer of substances. However, while the automobile society brings comfort, it also carries the risk of accidents.

【０００３】現行の自動車では、前方走行車は、制動、
右・左折、後退といった情報を制動灯、方向指示器、後
退灯等の表示器で後方走行車のドライバに伝達してい
る。また、車間距離、前方走行車の速度等の情報は、後
方走行車のドライバの感覚により把握されている。した
がって、これらの情報はいずれも後方走行車のドライバ
の視覚を通じて得られるものであり、これが、前方不注
意によって事故を引き起こす大きな要因となっている。In a current automobile, a vehicle traveling in front is braked,
Information such as right / left turns and backwards is transmitted to the driver of the vehicle traveling backward by means of indicators such as brake lights, turn indicators, and backward lights. Further, the information such as the inter-vehicle distance and the speed of the vehicle traveling in front is grasped by the driver's sense of the vehicle traveling in the rear. Therefore, all of this information is obtained through the sight of the driver of the vehicle traveling in the rear direction, and this is a major factor in causing an accident due to inattention to the front.

【０００４】このような事情に鑑み、人間の視覚にたよ
ることなく自動的に追突を防止し得る、レーザレーダを
車両に搭載してなる大型トラック用の追突防止警報装置
が知られている。In view of such circumstances, there is known a rear-end collision prevention warning device for a large truck, which is equipped with a laser radar in a vehicle and which can automatically prevent rear-end collision without relying on human vision.

【０００５】この装置は、前方車に接近した際に警告を
出してドライバに注意を喚起することで、運転の安全を
確保しようとするものである。This device attempts to ensure driving safety by issuing a warning when the vehicle ahead approaches and alerting the driver.

【０００６】この装置において採用されているレーダの
方式はパルスレーダ方式であって、近赤外線レーザ光の
短パルスを前方に放射し、前方走行車のリフレックスリ
フレクタでの反射光が戻ってくるまでの時間Δｔを測定
し、式Ｒ＝ｃΔｔ／２（ｃ＝３×106 m／sec ：光速）
から車間距離Ｒを求めている。また、車速センサにより
測定される自車の速度や測定した車間距離Ｒの時間変化
などから自車と前方車との相対速度等を計算し、その計
算結果が所定の危険範囲にあると判断された際に追突防
止警報を発するようにしている。The radar system used in this apparatus is a pulse radar system, which emits a short pulse of near-infrared laser light to the front, until the light reflected by the reflex reflector of the vehicle traveling ahead returns. The time Δt is measured and the formula R = cΔt / 2 (c = 3 × 10 6 m / sec: speed of light)
The inter-vehicle distance R is calculated from. Further, the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle is calculated from the speed of the own vehicle measured by the vehicle speed sensor, the time change of the measured inter-vehicle distance R, etc., and the calculation result is determined to be within a predetermined danger range. When it hits, a rear-end collision prevention warning is issued.

【０００７】上記装置は、事故の未然防止のための装置
という点では画期的なものであるが、測距システムにと
どまっており前方走行車の情報を正確に伝達するための
装置としては充分とはいえない。The above-mentioned device is epoch-making in that it is a device for preventing accidents, but it is limited to a distance measuring system and is sufficient as a device for accurately transmitting information of a vehicle traveling ahead. Not really.

【０００８】ところで、近年、衛星やスペースシャトル
等において用いられている通信システムとしてスペクト
ル拡散方式（以下、ＳＳ方式と称する）がある。By the way, in recent years, there is a spread spectrum system (hereinafter referred to as SS system) as a communication system used in satellites and space shuttles.

【０００９】ＳＳ方式とは、情報の帯域幅よりはるかに
広い帯域幅に信号のエネルギーを拡散して送信する方式
である。The SS system is a system in which signal energy is spread over a bandwidth much wider than the information bandwidth and transmitted.

【００１０】ＳＳ方式の送信時には、従来の通信方式と
同様の「変調」を行なった後、さらに雑音状の拡散符号
を用いた「拡散変調」を行なう。これによって、信号の
帯域幅を数百から数千倍に広げる。受信側では、送信側
と同じ拡散符号を用いて「拡散復調」（拡散された信号
を元に戻す操作）を行なった後、情報の復調を行なう。
伝搬中に加わる干渉や雑音は拡散符号と相関がないた
め、拡散復調のときに排除される。これによる拡散復調
前後のＳＮ比の改善を処理利得という。これは、一般に
拡散帯域幅と情報帯域幅の比で決まり、通常1000（30ｄ
Ｂ）前後の値が用いられる。At the time of transmission in the SS system, the same "modulation" as in the conventional communication system is performed, and then "spread modulation" using a noise-like spread code is performed. This widens the bandwidth of the signal by hundreds to thousands. On the receiving side, "spread demodulation" (operation to restore the spread signal to the original) is performed using the same spreading code as on the transmitting side, and then information is demodulated.
Since interference and noise added during propagation have no correlation with the spread code, they are eliminated during spread demodulation. The improvement of the SN ratio before and after the spread demodulation by this is called a processing gain. This is generally determined by the ratio of the spreading bandwidth to the information bandwidth and is usually 1000 (30d
B) The values before and after are used.

【００１１】ＳＳ方式は拡散の方法により、さらに数種
類に分類できる。その代表例として直接拡散（Direct S
equence ：ＤＳ）方式と、周波数ホッピング（Frequenc
y Hopping ：ＦＨ）方式を挙げることができる。ＤＳ方
式は、高速（例えば数Ｍｂｐｓ）の拡散符号で位相変調
を行ない、信号のスペクトルを拡散する。ＦＨ方式の場
合は、周波数シンセサイザを用いて、信号の中心周波数
を一定の順序で切り替える。こうして、広い帯域内で周
波数をホッピングさせることにより信号を拡散する。The SS system can be further classified into several types according to the diffusion method. As a typical example, direct diffusion (Direct S
sequence: DS) and frequency hopping (Frequenc)
y Hopping: FH) method can be mentioned. The DS method performs phase modulation with a high-speed (for example, several Mbps) spreading code to spread the spectrum of a signal. In the case of the FH method, the center frequency of the signal is switched in a fixed order using a frequency synthesizer. Thus, the signals are spread by hopping the frequencies within a wide band.

【００１２】ＳＳ方式の特徴としては次のような点が知
られている。 1) 他の通信システムに与える影響が小さい。これは、
拡散により送信信号の電力密度を非常に小さくできるか
らである。例えば、スペースシャトルと地上基地との通
信には静止軌道上にある中継用の衛星ＴＤＲＳ（Tracki
ng and Date Relay Satellite ）が用いられているが、
ＴＤＲＳからスペースシャトルへ送った電波が地上の通
信網に干渉を与える恐れがあり、これを避けるためＳＳ
方式が用いられている。The following points are known as characteristics of the SS system. 1) Small impact on other communication systems. this is,
This is because the power density of the transmission signal can be made extremely small by spreading. For example, in order to communicate between the space shuttle and the ground base, the satellite TDRS (Tracki
ng and Date Relay Satellite) is used,
The radio waves sent from the TDRS to the space shuttle may interfere with the ground communication network. To avoid this, SS
The scheme is used.

【００１３】2) 他の通信システムから受ける影響が小
さい。これは、受信時の強力な妨害排除能力による。例
えば、電力線を用いたデータ通信等でも同様の利点が生
かせる。2) The influence of other communication systems is small. This is due to the strong interference rejection capability on reception. For example, similar advantages can be obtained in data communication using a power line.

【００１４】3) マルチパスに強い。衛星−航空機間
や、陸上移動通信で特に威力を発揮する。3) Strong against multipath. It is particularly effective in satellite-aircraft and land mobile communications.

【００１５】4) 強力な情報の秘話性がある。拡散符号
を知らなければ、復調できない。秘話性は、次の秘匿性
と共にＳＳ方式の発展に重要な役割を果たした。4) There is a strong confidentiality of information. If you do not know the spreading code, you cannot demodulate. Confidentiality, along with the following secrecy, played an important role in the development of the SS system.

【００１６】5) 通信の秘匿性を有する。送信信号の電
力密度を非常に小さくすることにより、信号を出してい
ること自体を検出不可能にすることができる。この性質
はレーダに用いられている。5) Has confidentiality of communication. By making the power density of the transmission signal very small, it is possible to make the fact that the signal is being emitted undetectable. This property is used in radar.

【００１７】6) 信号処理方法の自由度が大きい。ＳＳ
方式は、情報の変調と拡散変調という２回の変調を行な
う。その組み合わせの中で、自由に効率の良い符号や変
調方式を用いることができ、用途に合わせた多様な設計
が可能となる。6) The degree of freedom of the signal processing method is large. SS
The method performs modulation twice, information modulation and spread modulation. Among the combinations, it is possible to freely use an efficient code or modulation method, and various designs can be made according to the application.

【００１８】7) 距離測定能力が高い。ＤＳ方式は、高
速な拡散符号を用いるので時間の分解能が高く、高精度
で距離測定ができる。ボイジャーなどの惑星探査機や、
ＧＰＳで実用化されている。また、高い時間分解能によ
り、高精度の時刻比較もできる。7) High distance measuring ability. Since the DS method uses a high-speed spreading code, it has high time resolution and can measure distance with high accuracy. Planet explorers such as Voyager,
It has been put to practical use with GPS. Further, the high time resolution enables highly accurate time comparison.

【００１９】8) 非同期の符号分割多元接続（Code Div
ision Multiple Access ：ＣＤＭＡ）ができる。多くの
人が共通のチャネルでそれぞれ個別の相手と通信を行な
うことを多元接続という。ＳＳ方式では、異なる拡散符
号で変調した信号を同じ周波数帯域で同時に使用するこ
とができる。また、ＣＤＭＡではアクセス制御や交換制
御が不要となり、条件の悪い伝送路での通信の信頼性や
効率を高めることができる。8) Asynchronous code division multiple access (Code Div)
ision Multiple Access (CDMA) is possible. Multiple access means that many people communicate with each other on a common channel. In the SS method, signals modulated by different spreading codes can be used simultaneously in the same frequency band. Further, in CDMA, access control and exchange control are not required, and it is possible to improve the reliability and efficiency of communication on a transmission path with bad conditions.

【００２０】ＳＳ方式では、使用する符号の選択が重要
であるが、拡散符号に望ましい条件は、 1) 自己相関特性が鋭いピークを持つ 2) 相互相関特性が一様に小さい 3) 符号の種類が多くとれる 等があげられる。1)は妨害除去能力や初期接続時の性能
に、2)は多元接続時の性能に、3)は割当可能なチャネル
数に対してそれぞれ重要である。なお、符号系列におけ
る自己相関および相互相関は、符号系列をビットごとに
比較した場合における一致のビット個数から不一致のビ
ット個数を引いたものとして表現される。In the SS system, the selection of the code to be used is important, but the desirable conditions for the spread code are: 1) the autocorrelation characteristic has a sharp peak 2) the cross-correlation characteristic is uniformly small 3) the type of code Can be taken. 1) is important for interference rejection capability and initial connection performance, 2) is for multiple access performance, and 3) is important for allocatable channels. The autocorrelation and cross-correlation in the code sequence are expressed as the number of matching bits in the case of comparing the code sequences bit by bit, minus the number of non-matching bits.

【００２１】このようなＳＳ方式を利用した具体的な装
置としては例えば、特開平2-207630号公報に記載された
ものが知られている。As a concrete device using such SS system, for example, one described in Japanese Patent Laid-Open No. 2-207630 is known.

【００２２】[0022]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術においては、通信する相手が互いの拡散符号のパ
ターンを知っている必要がある。By the way, in the above-mentioned prior art, it is necessary for communicating parties to know each other's spreading code patterns.

【００２３】軍用目的で用いる場合には秘話性、秘匿性
が重要となるので通信相手のみが拡散符号のパターンを
知っていることが利点となり、また、衛星通信等におい
ては通信相手が特定されることから通信相手間において
拡散符号のパターンが知られていれば問題は生じない。When used for military purposes, confidentiality and confidentiality are important, so it is advantageous that only the communication partner knows the pattern of the spreading code, and in satellite communication etc., the communication partner is specified. Therefore, if the spreading code pattern is known between the communication partners, no problem will occur.

【００２４】しかしながら、自動車が走行中にその前後
を走行する不特定多数の他の自動車の情報を得る必要が
ある車両間通信の場合には、自車の拡散符号のパターン
が相手車両に知られていなければならないとすると事実
上の通信が困難となったり、通信手順が極めて複雑とな
る。However, in the case of inter-vehicle communication in which it is necessary to obtain information on an unspecified number of other vehicles traveling before and after the vehicle while traveling, the pattern of the spreading code of the vehicle is known to the other vehicle. If it is necessary to do so, it becomes difficult to effectively communicate, or the communication procedure becomes extremely complicated.

【００２５】本願発明は上記事情に鑑みなされたもの
で、ＳＳ方式を用いた車両間通信において自車の拡散符
号パターンを相手車両が知らなくとも信頼性の高い通信
を行なうことができる車両間通信装置を提供することを
第１の目的とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances. In vehicle-to-vehicle communication using the SS system, vehicle-to-vehicle communication that enables highly reliable communication without the other vehicle knowing the spread code pattern of the vehicle itself. It is a primary object to provide a device.

【００２６】また、相手車両の情報を得るのと同時に自
車と相手車両との距離を測定することができれば、レー
ダ等の測距システムを別個に搭載する必要がなくコスト
的にも伝送媒体の有効利用という観点からも望ましい。If the distance between the own vehicle and the other vehicle can be measured at the same time that the information of the other vehicle can be obtained, it is not necessary to separately install a distance measuring system such as a radar and the cost of the transmission medium can be reduced. It is desirable from the viewpoint of effective use.

【００２７】そこで本願発明は、相手車両との通信を行
なうことができ、これとともに自車と相手車両との距離
を測定することのできる車両間通信装置を提供すること
を第２の目的とするものである。Therefore, a second object of the present invention is to provide an inter-vehicle communication device capable of communicating with the other vehicle and measuring the distance between the own vehicle and the other vehicle. It is a thing.

【００２８】さらに、相手車両が自車と同様の車両間通
信装置を搭載していない場合も考えられ、このような場
合において少なくとも自車と相手車両との距離を測定す
ることができれば便利である。Further, it is possible that the other vehicle does not have the same inter-vehicle communication device as the own vehicle. In such a case, it is convenient if at least the distance between the own vehicle and the other vehicle can be measured. ..

【００２９】そこで本願発明は、相手車両が自車と同様
の車両間通信装置を搭載していない場合においても自車
と相手車両との距離を確実に測定し得る車両間通信装置
を提供することを第３の目的とするものである。Therefore, the present invention provides an inter-vehicle communication device capable of reliably measuring the distance between the own vehicle and the other vehicle even when the other vehicle does not have the same inter-vehicle communication device as the own vehicle. Is the third purpose.

【００３０】さらに、自車と相手車両との距離を測定す
る場合に、両者間を往復する信号を低い周波数のものと
すればその測定部を簡易な構成とすることができ、耐ノ
イズ性も向上する等種々の点で好ましい。Furthermore, when measuring the distance between the own vehicle and the other vehicle, if the signal that travels back and forth between the two is of low frequency, the measuring unit can have a simple structure and is resistant to noise. It is preferable in various points such as improvement.

【００３１】そこで本願発明は、自車と相手車両の距離
を測定する場合に、距離分解能を高く維持しつつ両者間
を往復する信号の周波数を低く設定し得る車両間通信装
置を提供することを第４の目的とするものである。Therefore, the present invention provides an inter-vehicle communication device capable of setting a low frequency of a signal traveling back and forth between the host vehicle and the other vehicle while maintaining a high distance resolution when measuring the distance between the own vehicle and the other vehicle. It is the fourth purpose.

【００３２】[0032]

【課題を解決するための手段】本願発明に係る第１の車
両間通信装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行な
う車両間通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた
自車擬似雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生さ
れた自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段
と、前記相手車両において該相手車両の情報が重畳され
てなる前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該
受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音信
号を発生する同期信号発生手段と、前記受信された自車
擬似雑音信号と前記同期信号発生手段から発生された自
車擬似雑音信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段を備えてなることを特徴とする
ものである。A first inter-vehicle communication device according to the present invention is an inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, and the self-vehicle communication device according to its own pseudo noise code. Signal generating means for generating a vehicle pseudo noise signal, transmitting means for transmitting the generated vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, and the vehicle pseudo noise in which the vehicle information of the other vehicle is superimposed on the other vehicle From the receiving means for receiving the signal, the synchronizing signal generating means for generating the own vehicle pseudo noise signal synchronized with the received own vehicle pseudo noise signal, the received own vehicle pseudo noise signal and the synchronizing signal generating means It is characterized by comprising other vehicle information detecting means for detecting information of the other vehicle based on the generated pseudo noise signal of the own vehicle.

【００３３】また、本願発明に係る第２の車両間通信装
置は、上記第１の車両間通信装置であって、受信手段
が、相手車両から直接反射された前記自車擬似雑音信号
をも受信し得るように構成されてなり、信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号と、同期信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号の位相差に基づき自車と
相手車両との距離を算出する距離算出手段を備えてなる
ことを特徴とするものである。A second inter-vehicle communication device according to the present invention is the above-mentioned first inter-vehicle communication device, wherein the receiving means also receives the own vehicle pseudo noise signal directly reflected from the other vehicle. The pseudo-noise signal generated by the signal generator and the pseudo-noise signal generated by the synchronization signal generator are used to determine the distance between the host vehicle and the other vehicle. It is characterized by comprising a distance calculating means for calculating.

【００３４】さらに、本願発明に係る第３の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、相手車両から送信された他車擬似雑
音信号を受信する受信手段と、該他車擬似雑音信号に自
車の情報を重畳させる自車情報重畳手段と、該自車の情
報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記相手車両に
送信する送信手段を備えてなることを特徴とするもので
ある。Further, a third inter-vehicle communication device according to the present invention is an inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, and receives the other vehicle pseudo noise signal transmitted from the other vehicle. Means for superimposing own vehicle information on the other vehicle pseudo noise signal, and transmitting means for transmitting the other vehicle pseudo noise signal on which the own vehicle information is superimposed to the other vehicle It is characterized by comprising.

【００３５】さらに、本願発明に係る第４の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳された前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された自車
擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音信号を発生する同
期信号発生手段と、前記受信された自車擬似雑音信号と
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
に基づいて前記相手車両の情報を検出する相手車両情報
検出手段、および相手車両から送信された他車擬似雑音
信号を受信する受信手段と、該他車擬似雑音信号に自車
の情報を重畳させる自車情報重畳手段と、該自車の情報
が担持された前記他車擬似雑音信号を前記相手車両に送
信する送信手段を備えてなることを特徴とするものであ
る。Further, a fourth inter-vehicle communication device according to the present invention is an inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, and the own-vehicle pseudo noise signal according to the own-vehicle pseudo noise code. Signal transmitting means for generating the own vehicle pseudo noise signal, and transmitting means for transmitting the generated own vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, and reception for receiving the own vehicle pseudo noise signal on which the information of the other vehicle is superimposed in the other vehicle. Means, a synchronization signal generating means for generating an own vehicle pseudo noise signal synchronized with the received own vehicle pseudo noise signal, and an own vehicle generated from the received own vehicle pseudo noise signal and the synchronization signal generating means Opposite vehicle information detection means for detecting information of the other vehicle based on the pseudo noise signal, receiving means for receiving another vehicle pseudo noise signal transmitted from the other vehicle, and information of the own vehicle in the other vehicle pseudo noise signal Superimpose And the vehicle information superimposing means, is characterized in that said other vehicle pseudo noise signal information the free-wheel is supported becomes a transmitting means for transmitting to the other vehicle.

【００３６】さらに、本願発明に係る第５の車両間通信
装置は、上記第４の車両間通信装置であって、前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段が、相手車両から直接
反射された該自車擬似雑音信号をも受信し得るように構
成されてなり、信号発生手段から発生された自車擬似雑
音信号と、同期信号発生手段から発生された自車擬似雑
音信号の位相差に基づいて自車と前記相手車両との距離
を算出する距離算出手段を備えてなることを特徴とする
ものである。Further, a fifth inter-vehicle communication device according to the present invention is the above-mentioned fourth inter-vehicle communication device, wherein the receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal is directly reflected from the other vehicle. The vehicle pseudo noise signal is also configured to be received, and based on the phase difference between the vehicle pseudo noise signal generated by the signal generator and the vehicle pseudo noise signal generated by the synchronization signal generator. It is characterized by comprising distance calculating means for calculating the distance between the own vehicle and the other vehicle.

【００３７】さらに、本願発明に係る第６の車両間通信
装置は、上記第４の車両間通信装置であって、前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段が、相手車両から直接
反射された該自車擬似雑音信号をも受信し得るように構
成されてなり、受信された他車擬似雑音信号を所定時間
遅延せしめる信号遅延手段を備えてなることを特徴とす
るものである。Further, a sixth inter-vehicle communication device according to the present invention is the above-mentioned fourth inter-vehicle communication device, wherein the receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal is directly reflected from the other vehicle. The present invention is characterized in that it is also configured to be able to receive the own vehicle pseudo noise signal, and is provided with signal delay means for delaying the received other vehicle pseudo noise signal for a predetermined time.

【００３８】さらに、本願発明に係る第７の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳されてなる前記
自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された
自車擬似雑音信号から所定の自車擬似雑音符号を検出
し、この検出したタイミングで検出信号を出力する自車
擬似雑音符号検出手段と、該自車擬似雑音符号検出手段
からの検出信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段と、前記信号発生手段からの自
車擬似雑音信号と、前記自車擬似雑音符号検出手段から
の検出信号との出力タイミング差を前記自車擬似雑音信
号の周波数よりも大きい周波数の計測信号を用いて計測
するタイミング差検出手段と、該タイミング差検出手段
により計測されたタイミング差に基づき自車と前記相手
車両との距離を算出する距離算出手段を備えてなること
を特徴とするものである。Further, a seventh inter-vehicle communication device according to the present invention is an inter-vehicle communication device which is mounted on a vehicle to perform inter-vehicle communication, and which is a self-vehicle pseudo noise signal according to a self-vehicle pseudo noise code. And a transmitting means for transmitting the generated own vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, and receiving the own vehicle pseudo noise signal in which the information of the other vehicle is superimposed on the other vehicle. Receiving means, own vehicle pseudo noise code detecting means for detecting a predetermined own vehicle pseudo noise code from the received own vehicle pseudo noise signal, and outputting a detection signal at the detected timing, and own vehicle pseudo noise code Opposite vehicle information detecting means for detecting information of the other vehicle based on the detection signal from the detecting means, own vehicle pseudo noise signal from the signal generating means, and detection signal from the own vehicle pseudo noise code detecting means Output of Timing difference detection means for measuring an imming difference using a measurement signal having a frequency higher than the frequency of the own vehicle pseudo noise signal, and between the own vehicle and the other vehicle based on the timing difference measured by the timing difference detection means. It is characterized by comprising a distance calculating means for calculating a distance.

【００３９】さらに、本願発明に係る第10の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳されてなる前記
自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された
自車擬似雑音信号から所望の自車擬似雑音符号を検出
し、この検出したタイミングで検出信号を出力する自車
擬似雑音符号検出手段と、該自車擬似雑音符号検出手段
からの検出信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段と、前記信号発生手段からの自
車擬似雑音信号と、前記自車擬似雑音符号検出手段から
の検出信号との出力タイミング差を前記自車擬似雑音信
号の周波数よりも大きい周波数の計測信号を用いて計測
するタイミング差検出手段と、該タイミング差検出手段
により計測されたタイミング差に基づき自車と前記相手
車両との距離を算出する距離算出手段、および相手車両
から送信された他車擬似雑音信号を受信する受信手段
と、該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車
情報重畳手段と、該自車の情報が重畳された前記他車擬
似雑音信号を前記相手車両に送信する送信手段を備えて
なることを特徴とするものである。Further, a tenth vehicle-to-vehicle communication apparatus according to the present invention is an inter-vehicle communication apparatus mounted on a vehicle for performing vehicle-to-vehicle communication, and a vehicle-to-vehicle pseudo noise signal according to a vehicle-to-vehicle pseudo noise code. And a transmitting means for transmitting the generated own vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, and receiving the own vehicle pseudo noise signal in which the information of the other vehicle is superimposed on the other vehicle. Receiving means, own vehicle pseudo noise code detecting means for detecting a desired own vehicle pseudo noise code from the received own vehicle pseudo noise signal, and outputting a detection signal at the detected timing, and own vehicle pseudo noise code Opposite vehicle information detecting means for detecting information of the other vehicle based on the detection signal from the detecting means, own vehicle pseudo noise signal from the signal generating means, and detection signal from the own vehicle pseudo noise code detecting means Output of Timing difference detection means for measuring an imming difference using a measurement signal having a frequency higher than the frequency of the own vehicle pseudo noise signal, and between the own vehicle and the other vehicle based on the timing difference measured by the timing difference detection means. Distance calculating means for calculating the distance, receiving means for receiving the other vehicle pseudo noise signal transmitted from the other vehicle, own vehicle information superimposing means for superimposing the information of the own vehicle on the other vehicle pseudo noise signal, and the own vehicle information It is characterized by comprising a transmission means for transmitting the other vehicle pseudo noise signal on which the vehicle information is superimposed to the other vehicle.

【００４０】さらに、本願発明に係る第８および第11の
車両間通信装置は、各々上記第７および第10の車両間通
信装置であって、前記自車擬似雑音信号を受信する受信
手段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑
音信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴
とするものである。Further, the eighth and eleventh inter-vehicle communication devices according to the present invention are the seventh and tenth inter-vehicle communication devices, respectively, wherein the receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal includes: It is characterized in that it is also configured to be able to receive the own vehicle pseudo noise signal directly reflected from the other vehicle.

【００４１】さらに、本願発明に係る第９および第12の
車両間通信装置は、各々上記第７または第８、および第
10または第11の車両間通信装置であって、前記自車擬似
雑音符号検出手段がマッチドフィルタであることを特徴
とするものである。Further, a ninth and a twelfth inter-vehicle communication device according to the present invention are the seventh or eighth and the eighth, respectively.
The tenth or eleventh vehicle-to-vehicle communication device is characterized in that the vehicle pseudo noise code detection means is a matched filter.

【００４２】なお、上述した「相手車両の情報」および
「自車の情報」とは相手車両および自車における制動、
右・左折の指示あるいは後退等の車両走行に係る全ての
情報を指称するものとする。The "information of the other vehicle" and the "information of the own vehicle" described above mean braking in the other vehicle and the own vehicle,
It refers to all information related to vehicle travel such as right / left turn instructions or backward movement.

【００４３】また、上述した「自車擬似雑音信号」とは
自己の車両において選択したＰＮ符号に基づくＰＮ信号
を指称し、上述した「他車擬似雑音信号」とは相手車両
において選択されたＰＮ符号に基づくＰＮ信号を指称す
るものとする。The "own vehicle pseudo noise signal" refers to a PN signal based on the PN code selected in the own vehicle, and the "other vehicle pseudo noise signal" described above is the PN selected in the other vehicle. The PN signal based on the code is referred to.

【００４４】さらに、上記第６の車両間通信装置の構成
において用いられている「所定時間」とは、ＰＮ信号が
送信されてから、測定範囲に存在する相手車両によりそ
のＰＮ信号が反射されその反射波が受信されるまでの時
間の最大値より十分長い所定の時間を意味するものとす
る。Further, the "predetermined time" used in the configuration of the sixth inter-vehicle communication device means that the PN signal is reflected by the other vehicle present in the measurement range after the PN signal is transmitted. It means a predetermined time that is sufficiently longer than the maximum value of the time until the reflected wave is received.

【００４５】[0045]

【作用および発明の効果】上記第１の車両間通信装置に
よれば、相手車両に対して自車擬似雑音符号に応じた自
車擬似雑音信号を送信し、相手車両によりその車両情報
が重畳された該自車擬似雑音信号を受信するようにして
いる。According to the first inter-vehicle communication device described above, the host vehicle pseudo noise signal corresponding to the host vehicle pseudo noise code is transmitted to the partner vehicle, and the partner vehicle superimposes the vehicle information. In addition, the vehicle pseudo noise signal is received.

【００４６】この受信された自車擬似雑音信号は同期信
号発生手段および相手車両情報検出手段によって信号の
同期、復調がなされ、自車擬似雑音信号に重畳されてい
た相手車両の情報を得ることができるようになってい
る。The received pseudo noise signal of the own vehicle is synchronized and demodulated by the synchronizing signal generating means and the other vehicle information detecting means, and the information of the other vehicle superposed on the pseudo noise signal of the own vehicle can be obtained. You can do it.

【００４７】このように、この第１の車両間通信装置に
おいては情報が重畳されていない自車擬似雑音信号を送
信し、相手車両から送り返されてきた自車擬似雑音信号
に相手車両の情報が重畳されていればこの相手車両の情
報を復調してその情報を検出するようにしており、相手
車両において自車擬似雑音信号に相手車両情報を重畳す
る際にこの自車擬似雑音信号の符号パターンを知ってい
る必要はない。As described above, in this first inter-vehicle communication device, the own vehicle pseudo noise signal in which information is not superimposed is transmitted, and the information of the other vehicle is included in the own vehicle pseudo noise signal sent back from the other vehicle. If it is superimposed, the information of the other vehicle is demodulated and the information is detected, and when the other vehicle information is superimposed on the own vehicle pseudo noise signal in the other vehicle, the code pattern of this own vehicle pseudo noise signal. You don't have to know.

【００４８】すなわち、情報を搬送する信号についてど
の様な符号パターンに基づく擬似雑音信号であるのかを
知らなくとも通信が可能である。これにより通信の手順
を簡略化することができる。That is, it is possible to communicate without knowing what kind of code pattern the signal carrying information is based on is a pseudo noise signal. This can simplify the communication procedure.

【００４９】この第１の車両間通信装置が相手車両情報
を受け取る側の装置を構成しているのに対し、上記第３
の車両間通信装置は自車情報を送り出す側の装置を構成
している。すなわち、相手車両から送信された他車擬似
雑音信号を受信し、この他車擬似雑音信号に自車の情報
を重畳せしめて相手車両に送信するようにしており、他
車擬似雑音信号に自車の情報を重畳せしめる際にこの他
車擬似雑音信号の符号パターンを知っている必要はな
い。したがって、上記第１の車両間通信装置と同様に通
信の手順を簡略化することができる。While the first inter-vehicle communication device constitutes the device on the side of receiving the other vehicle information, the third inter-vehicle communication device described above is used.
This inter-vehicle communication device constitutes a device on the side that sends out the own vehicle information. That is, the other vehicle pseudo noise signal transmitted from the other vehicle is received, the information of the own vehicle is superimposed on the other vehicle pseudo noise signal, and the other vehicle pseudo noise signal is transmitted to the other vehicle. It is not necessary to know the code pattern of the other vehicle pseudo noise signal when superimposing the information of. Therefore, the communication procedure can be simplified as in the case of the first inter-vehicle communication device.

【００５０】また、上記第４の車両間通信装置は、上記
第１および第３の車両間通信装置を組み合わせたもので
あって、１つの装置によって相手車両の情報を検出する
ことができるとともに自車車両の情報を相手車両に送り
出すことができる。また、この装置においても、他車擬
似雑音信号に自車車両情報を重畳する際に他車擬似雑音
信号の符号パターンを知っている必要はなく、通信の手
順を簡略化することができる。The fourth vehicle-to-vehicle communication device is a combination of the first and third vehicle-to-vehicle communication devices, and is capable of detecting the information of the other vehicle by one device. Information about the vehicle can be sent to the other vehicle. Also in this device, it is not necessary to know the code pattern of the other vehicle pseudo noise signal when superimposing the vehicle information of the own vehicle on the other vehicle pseudo noise signal, and the communication procedure can be simplified.

【００５１】また、上述した各車両間通信装置はスペク
トル拡散変調方式を採用しているから、この方式の種々
の利点を享受することができる。すなわち、例えば信頼
性の高い通信が可能となり、測定を必要としない他の車
両からの干渉信号を抑制することができる。Further, since each of the inter-vehicle communication devices described above employs the spread spectrum modulation system, various advantages of this system can be enjoyed. That is, for example, highly reliable communication can be performed, and an interference signal from another vehicle that does not require measurement can be suppressed.

【００５２】さらに、上記第２の車両間通信装置および
上記第５の車両間通信装置は、各々上記第１の車両間通
信装置および上記第４の車両間通信装置に測距手段を設
けたものである。Further, in the second inter-vehicle communication device and the fifth inter-vehicle communication device, the first inter-vehicle communication device and the fourth inter-vehicle communication device are provided with distance measuring means, respectively. Is.

【００５３】すなわち、この測距手段は信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号を参照信号とし、これと
相手車両から送り返されてきた自車擬似雑音信号との位
相差を測定し、この測定値と自車擬似雑音信号の符号速
度から２つの車両間の距離を測定するようにしている。
この位相差測定に使用される２つの信号は、いずれも相
手車両の情報を得るために使用される信号であるから、
このような信号を生成するための機構あるいは測距用の
システムを別個に設ける必要がなく、コスト的に有利で
あり伝送媒体の有効利用を図ることもできる。That is, the distance measuring means uses the own vehicle pseudo noise signal generated from the signal generating means as a reference signal, measures the phase difference between this and the own vehicle pseudo noise signal sent back from the other vehicle, and The distance between the two vehicles is measured from the measured value and the code speed of the own vehicle pseudo noise signal.
Since the two signals used for this phase difference measurement are signals used to obtain information on the other vehicle,
It is not necessary to separately provide a mechanism for generating such a signal or a system for distance measurement, which is advantageous in terms of cost and can effectively utilize the transmission medium.

【００５４】また、この第２および第５の車両間通信装
置は相手車両から直接反射された自車擬似雑音信号を受
信することも可能であり、この直接反射された自車擬似
雑音信号も相手車両情報を重畳された自車擬似雑音信号
と同様に、同期信号発生手段において、同期した自車擬
似雑音信号を生成することができ、また、この生成され
た自車擬似雑音信号と信号発生手段から発生された参照
用の自車擬似雑音信号の位相差に基づき自車と相手車両
との距離を算出することができる。The second and fifth vehicle-to-vehicle communication devices can also receive the own vehicle pseudo noise signal directly reflected from the other vehicle, and the directly reflected own vehicle pseudo noise signal can also be received. Similar to the own vehicle pseudo noise signal on which the vehicle information is superimposed, the synchronizing signal generating means can generate the synchronized own vehicle pseudo noise signal, and the generated own vehicle pseudo noise signal and the signal generating means. The distance between the own vehicle and the other vehicle can be calculated based on the phase difference of the own vehicle pseudo noise signal generated from the reference vehicle.

【００５５】これにより、相手車両が車両間通信装置を
搭載していない場合においても相手車両と自車間の測距
が可能である。As a result, even if the other vehicle is not equipped with the inter-vehicle communication device, it is possible to measure the distance between the other vehicle and the own vehicle.

【００５６】さらに、上記第６の車両間通信装置は、上
記第４の車両間通信装置に、他車擬似雑音信号を所定時
間遅延せしめる信号遅延手段を設けたものである。Further, in the sixth inter-vehicle communication device, the fourth inter-vehicle communication device is provided with a signal delay means for delaying the pseudo noise signal of another vehicle by a predetermined time.

【００５７】上述したように、相手車両から自車に送信
されてきた他車擬似雑音信号のうち相手車両に送り返さ
れる信号としては、自車情報を重畳されて送り返される
ものと、自車の車体から直接反射によって送り返される
ものの２種類がある。しかし、これら２つの信号がオー
バーラップすると受信後に正確な信号の同期をとること
ができないおそれがある。そこで、この装置では受信さ
れた他車擬似雑音信号を所定時間遅延させ、これに自車
の情報を重畳せしめて相手車両に送り返すことにより、
自車の車体で直接反射して相手車両に送り返された他車
擬似雑音信号との間で時間差を設け、これら両者の信号
を相手車両において区別可能としており、これにより測
定精度の向上を図ることができる。As described above, among the pseudo noise signals of other vehicles transmitted from the other vehicle to the own vehicle, the signals to be sent back to the other vehicle include those transmitted with the own vehicle information superimposed and the vehicle body of the own vehicle. There are two types that are sent back by direct reflection from. However, if these two signals overlap, it may not be possible to accurately synchronize the signals after reception. Therefore, this device delays the received other vehicle pseudo noise signal for a predetermined time, superimposes the information of the own vehicle on this, and sends it back to the other vehicle,
A time difference is set between the other vehicle pseudo noise signal that is directly reflected by the vehicle body of the own vehicle and sent back to the other vehicle, and these two signals can be distinguished by the other vehicle, thereby improving the measurement accuracy. You can

【００５８】このように、本願発明の車両間通信装置
は、自車擬似雑音信号の符号パターンを相手車両が知ら
なくとも相手車両の情報および車両間の距離を得ること
ができるので、不特定多数の車と通信する必要のある車
両間通信における利用価値は極めて高い。As described above, the inter-vehicle communication device of the present invention can obtain the information of the other vehicle and the distance between the vehicles even if the other vehicle does not know the code pattern of the pseudo noise signal of the own vehicle. The utility value in inter-vehicle communication that needs to communicate with other cars is extremely high.

【００５９】また、上記第７および第10の車両間通信装
置においては、自車擬似雑音検出手段により、相手車両
から戻って来た自車擬似雑音信号中の所定の自車擬似雑
音符号を検出し、相手車両に対してこの自車擬似雑音符
号を出力したタイミングと戻ってきたこの自車擬似雑音
符号を検出したタイミングとのタイミング差を、車両間
で伝送する信号よりも高速の検出信号によって検出する
ようにしている。In the seventh and tenth inter-vehicle communication devices, the own vehicle pseudo noise detecting means detects a predetermined own vehicle pseudo noise code in the own vehicle pseudo noise signal returned from the other vehicle. However, the timing difference between the timing at which this vehicle pseudo noise code is output to the other vehicle and the timing at which this vehicle pseudo noise code returned is detected is determined by the detection signal that is faster than the signal transmitted between the vehicles. I'm trying to detect.

【００６０】すなわち、上記検出信号の周波数を例えば
150MHzとしておけば、車両間を往復する自車擬似雑音信
号の周波数は15MHz 程度としても１ｍ程度の距離分解能
を確保できることになる。That is, the frequency of the detection signal is, for example,
If it is set to 150MHz, the distance resolution of about 1m can be secured even if the frequency of the own vehicle pseudo noise signal that travels back and forth between vehicles is about 15MHz.

【００６１】これにより、車両間を往復する信号の速度
を低速とすることができ、距離分解能を高く維持しなが
ら両車両の送受信部をより簡易な回路で構成することが
できる。This makes it possible to reduce the speed of the signal that travels back and forth between the vehicles, and it is possible to configure the transmitting / receiving sections of both vehicles with a simpler circuit while maintaining a high distance resolution.

【００６２】また、高速の信号は自車擬似雑音信号を出
力する車両の受信手段内においてのみ用いられ、システ
ムの耐ノイズ性を向上することができると共にこの車両
における自車擬似雑音信号の同期処理がより容易とな
る。Further, the high-speed signal is used only in the receiving means of the vehicle which outputs the own vehicle pseudo noise signal, so that the noise resistance of the system can be improved and the synchronization processing of the own vehicle pseudo noise signal in this vehicle is performed. Will be easier.

【００６３】さらに、上記自車擬似雑音符号検出手段を
マッチドフィルタとしておけば、信号の同期と復調を同
時に行なうことが可能となる。Furthermore, if the vehicle pseudo noise code detecting means is a matched filter, it is possible to perform signal synchronization and demodulation at the same time.

【００６４】[0064]

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を用いて
説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００６５】図１および図２は本願発明の実施例に係る
車両間通信装置を示すブロック図であって、図１は情報
を受け取る側の装置、図２は情報を送り出す側の装置を
示すものである。1 and 2 are block diagrams showing an inter-vehicle communication device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 shows a device for receiving information, and FIG. 2 shows a device for sending information. Is.

【００６６】すなわち、図１に示す車両情報を受け取る
側の装置は、自車固有の拡散符号（自車擬似雑音符号；
自車ＰＮ符号）に基づいて自車ＰＮ信号（自車擬似雑音
信号）ＳA (t) を発生するＰＮ信号発生器１（信号発生
手段）と、この自車ＰＮ信号ＳA (t) を電気信号から光
信号に変換する電気／光信号変換器２（送信手段）と、
相手車両により相手車両情報ＤB (t) を重畳され、相手
車両から送り返されてきた自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB
(t1)を受信してこの自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を
光信号から電気信号に変換する光／電気信号変換器３
（受信手段）と、この自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)
に同期したＰＮ信号ＳA (t2)を発生する同期ＰＮ信号発
生器４（同期信号発生手段）と、この同期ＰＮ信号発生
器４からのＰＮ信号ＳA (t2)と上記光／電気信号変換器
３からのＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を掛け合わせて相
手車両情報ＤB (t1)を算出する乗算器５と、この乗算器
５からの相手車両情報ＤB (t1)を判定して検出する相手
車両情報検出器６（相手車両情報検出手段）を備えてい
る。That is, the device on the side of receiving the vehicle information shown in FIG. 1 has its own spreading code (own vehicle pseudo noise code;
A vehicle PN signals based on the vehicle PN code) (PN signal generator 1 for generating a vehicle pseudo noise signal) S A (t) (signal generating means), the vehicle PN signal S A (t) An electric / optical signal converter 2 (transmitting means) for converting an electric signal into an optical signal,
The own vehicle PN signal S A (t2) ・ D B sent back from the other vehicle after the other vehicle information D B (t) is superimposed by the other vehicle
An optical / electrical signal converter 3 which receives (t1) and converts this vehicle PN signal S A (t2) · D B (t1) from an optical signal to an electrical signal.
(Reception means) and this own vehicle PN signal S A (t2) ・ D B (t1)
Synchronization generating a synchronized PN signal S A (t2) to the PN signal generator 4 (synchronization signal generating means), the synchronizing PN signal S A (t2) and said optical / electrical signal conversion from the PN signal generator 4 PN signal S a (t2) · D by multiplying B (t1) and a multiplier 5 which calculates the opponent vehicle information D B (t1) from the vessel 3, another vehicle information D B from the multiplier 5 (t1 The other vehicle information detector 6 (other vehicle information detecting means) for determining and detecting

【００６７】さらに、同期ＰＮ信号発生器４からのＰＮ
信号ＳA (t2)とＰＮ信号発生器１からのＰＮ信号ＳＡ
(t) との相互相関をとり両信号の位相差を測定する相互
相関器７と、この相互相関器７により測定された位相差
および上記ＰＮ信号ＳA (t) の符号速度から自車と相手
車両の距離を計算する距離計算器８を備えている。Further, PN from the synchronous PN signal generator 4
Signal S A (t2) and PN signal SA from PN signal generator 1
A cross-correlator 7 that measures the phase difference between both signals by taking the cross-correlation with (t), and the own vehicle based on the phase difference measured by the cross-correlator 7 and the code rate of the PN signal S A (t). A distance calculator 8 for calculating the distance of the other vehicle is provided.

【００６８】また、図２に示す車両情報を送り出す側の
装置は、相手車両から送信されてきた、他車固有の拡散
符号（他車擬似雑音符号；他車ＰＮ符号）に基づく他車
ＰＮ信号ＳB (t1)（他車擬似雑音信号）を受信してこの
他車ＰＮ信号ＳB (t1)を光信号から電気信号に変換する
光／電気信号変換器11（受信手段）と、自車情報Ｄ
A (t) を発生する自車情報発生器12と、光／電気信号変
換器11から出力された他車ＰＮ信号ＳB (t1)に自車情報
発生器12からの自車情報ＤA (t) を掛け合わせる乗算器
13（自車情報重畳手段）と、この乗算器13からの他車Ｐ
Ｎ信号ＳB (t1)・ＤA (t) を電気信号から光信号に変換
して相手車両に送信する電気／光信号変換器14（送信手
段）を備えている。The device for sending out vehicle information shown in FIG. 2 uses another vehicle's PN signal based on the other vehicle's unique spreading code (other vehicle's pseudo noise code; other vehicle's PN code) transmitted from the other vehicle. An optical / electrical signal converter 11 (reception means) for receiving S B (t1) (other vehicle pseudo noise signal) and converting the other vehicle PN signal S B (t1) from an optical signal to an electric signal, and the own vehicle Information D
Own vehicle information generator 12 that generates A (t) and own vehicle information D A (from another vehicle PN signal S B (t1) output from optical / electrical signal converter 11 from own vehicle information generator 12 a multiplier that multiplies t)
13 (own vehicle information superimposing means) and other vehicle P from this multiplier 13
It is provided with an electric / optical signal converter 14 (transmission means) for converting the N signals S B (t1) and D A (t) from electric signals into optical signals and transmitting them to the other vehicle.

【００６９】なお、上記ｔは時間を表わす関数であり、
t1は自車と相手車両の間のＰＮ信号伝搬時間分の遅れを
有していることを示すものであり、t2は自車と相手車両
の間のＰＮ信号往復伝搬時間分の遅れを有していること
を示すものである。The above t is a function representing time,
t1 indicates that there is a delay of the PN signal propagation time between the own vehicle and the other vehicle, and t2 has a delay of the PN signal round trip propagation time between the own vehicle and the other vehicle. It indicates that

【００７０】また、上記自車ＰＮ信号ＳA (t) は自車Ｐ
Ｎ符号に基づいて得られた本来のＰＮ信号ＰＮA (t) に
例えばcos （ωｔ＋φ）を乗じて得られた信号である
が、信号変換方式を本実施例の如き光強弱変調方式とし
た場合はＳA (t) ＝ＰＮA (t)とすることも可能であ
る。The vehicle PN signal S A (t) is the vehicle P
If it is a signal obtained by multiplying the original PN signal PN A (t) obtained, for example, cos (ωt + φ) on the basis of the N codes, in which the signal conversion method and such light intensity modulation system of this embodiment it is also possible to S a (t) = PN a (t).

【００７１】上述した２つの実施例装置を各々車両の前
部および後部に配設しておき、前方を走行する車両およ
び後方を走行する車両に対して各々車両間通信ができる
ようにしておくことが望ましい。The above-described two embodiment devices are respectively arranged in the front and rear portions of the vehicle so that inter-vehicle communication can be performed with respect to the vehicle traveling in the front and the vehicle traveling in the rear. Is desirable.

【００７２】次に、後方を走行するＡ車に搭載された図
１に示す情報受取り側の装置と、前方を走行するＢ車に
搭載された図２に示す情報送出し側の装置との間でどの
ように通信が行なわれるかを図３を用いて説明する。Next, between the device on the information receiving side shown in FIG. 1 mounted on the vehicle A traveling rearward and the device on the information sending side shown in FIG. 2 mounted on the vehicle B traveling forward. Now, how communication is performed will be described with reference to FIG.

【００７３】Ａ車において、ＰＮ信号発生器１Ａから出
力されたＰＮ信号ＳA (t) は電気／光信号変換器２Ａに
おいて光強度変調されて光信号に変換され、Ａ車の前方
を走行するＢ車に向けて送信される。In the A car, the PN signal S A (t) output from the PN signal generator 1A is light intensity modulated and converted into an optical signal in the electric / optical signal converter 2A, and travels in front of the A car. Sent to car B.

【００７４】一方、この光信号はＢ車の光／電気信号変
換器11Ａで受信されて電気信号に変換され、この光／電
気信号変換器11ＡからはＰＮ信号ＳA (t1)が出力され
る。ここでt1はｔにＡ，Ｂ両車間の光伝搬による遅れ時
間を加えたものである。On the other hand, this optical signal is received by the optical / electrical signal converter 11A of the B car and converted into an electrical signal, and the PN signal S A (t1) is output from this optical / electrical signal converter 11A. .. Here, t1 is the sum of t and the delay time due to light propagation between the A and B vehicles.

【００７５】一方、Ｂ車情報発生器12ＡからはＢ車の制
動情報、右折あるいは左折の指示情報、後退情報等の車
両情報ＤB (t) が出力され、この車両情報ＤB (t) と光
／電気信号変換器11ＡからのＰＮ信号ＳA (t1)が乗算器
13Ａで掛け合わされる。On the other hand, vehicle information D B (t) such as B vehicle braking information, right or left turn instruction information, backward information, etc. is output from the B vehicle information generator 12A, and this vehicle information D B (t) is output. The PN signal S A (t1) from the optical / electrical signal converter 11A is a multiplier
It is multiplied at 13A.

【００７６】乗算器13Ａから出力された、情報を重畳さ
れたＰＮ信号ＳA (t1)・ＤB (t) は電気／光信号変換器
14Ａにおいて光強度変調されて光信号に変換され、Ｂ車
の後方を走行するＡ車に向けて送信される。The information-superimposed PN signal S A (t1) · D B (t) output from the multiplier 13A is an electrical / optical signal converter.
At 14A, the light intensity is modulated and converted into an optical signal, which is transmitted to the A vehicle running behind the B vehicle.

【００７７】なお、このＰＮ信号ＳA (t1)・ＤB (t)は
車両情報ＤB (t) をＰＮ信号ＳA (t1)でスペクトラム拡
散した信号と同等の信号となっている。The PN signal S A (t1) · D B (t) is a signal equivalent to a signal obtained by spectrum-spreading the vehicle information D B (t) with the PN signal S A (t1).

【００７８】この光信号はＡ車の光／電気信号変換器３
Ａで受信されて電気信号に変換され、この光／電気信号
変換器３ＡからはＢ車の車両情報を重畳されたＰＮ信号
ＳA (t2)・ＤB (t1)が出力される。ここで、t2はt1に
Ａ，Ｂ両車間の光伝搬による遅れ時間を加えたものであ
る。This optical signal is the optical / electrical signal converter 3 of car A.
The optical signal is received by A and converted into an electric signal, and the optical / electrical signal converter 3A outputs a PN signal S A (t2) · D B (t1) on which the vehicle information of the car B is superimposed. Here, t2 is the sum of t1 and the delay time due to the light propagation between the A and B vehicles.

【００７９】このＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)は同期Ｐ
Ｎ信号発生器４Ａに入力され、この同期ＰＮ信号発生器
４Ａからは入力されたＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)に同
期し、位相を合わせられたＰＮ信号ＳA (t2)が出力され
る。This PN signal S A (t2) · D B (t1) is synchronous P
Is input to the N signal generator 4A, this synchronization from the PN signal generator 4A synchronized to the input PN signal S A (t2) · D B (t1), PN signals are in phase with S A (t2) Is output.

【００８０】このＰＮ信号ＳA (t2)と上記光／電気信号
変換器３ＡからのＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)は乗算器
５Ａで掛け合わされ、この乗算の結果得られたＢ車の車
両情報ＤB (t1)がＢ車情報検出器６Ａで判定されて検出
されることとなる。The PN signal S A (t2) and the PN signal S A (t2) · D B (t1) from the optical / electrical signal converter 3A are multiplied by the multiplier 5A, and the result of this multiplication is obtained. The vehicle information D B (t1) of the B vehicle is determined and detected by the B vehicle information detector 6A.

【００８１】一方、同期ＰＮ信号発生器４Ａから出力さ
れたＰＮ信号ＳA (t2)は、ＰＮ信号発生器１Ａから出力
されたＰＮ信号ＳA (t) とともに相互相関器７Ａに入力
される。この相互相関器７Ａでは、入力された２つのＰ
Ｎ信号ＳA (t2)、ＳA (t) の相互相関がとられ両信号の
位相差が測定される。この位相差の測定により両車Ａ，
Ｂ間をＰＮ信号が往復するのに要した伝搬時間t2−ｔが
得られ、この値が距離計算器８Ａに入力される。この距
離計算器８Ａでは、上記伝搬時間t2−ｔとＰＮ信号の符
号速度から両車Ａ，Ｂ間の距離を計算する。On the other hand, the PN signal S A (t2) output from the synchronous PN signal generator 4A is input to the cross correlator 7A together with the PN signal S A (t) output from the PN signal generator 1A. In this cross-correlator 7A, the two input P
The N signals S A (t2) and S A (t) are cross-correlated to measure the phase difference between the two signals. By measuring this phase difference, both cars A,
The propagation time t2-t required for the PN signal to make a round trip between B is obtained, and this value is input to the distance calculator 8A. The distance calculator 8A calculates the distance between the vehicles A and B from the propagation time t2-t and the code rate of the PN signal.

【００８２】なお、上記Ｂ車が図３に示す如き車両情報
を送出する車両間通信装置を搭載していない場合には、
Ａ車において、Ｂ車の車両情報を重畳されたＰＮ信号を
受信することが困難となる。When the vehicle B is not equipped with an inter-vehicle communication device for transmitting vehicle information as shown in FIG. 3,
It becomes difficult for vehicle A to receive the PN signal on which the vehicle information of vehicle B is superimposed.

【００８３】しかし、Ｂ車の車体等から直接反射された
Ａ車からのＰＮ信号をＡ車の光／電気信号変換器３Ａで
受信することにより、受信したＰＮ信号のレベルが小さ
いという相違はあるものの上述した場合と略同様にして
Ａ，Ｂ両車間の距離を計算することが可能である。However, there is a difference that the level of the received PN signal is small by receiving the PN signal from the A vehicle directly reflected from the vehicle body of the B vehicle by the optical / electrical signal converter 3A of the A vehicle. However, it is possible to calculate the distance between the A and B vehicles in substantially the same manner as described above.

【００８４】また、上述したようにしてＢ車情報検出器
６Ａで得られたＢ車の車両情報、および距離計算器８Ａ
で得られたＡ，Ｂ両車間の距離は警報音、警告ランプあ
るいはインジケータ表示等によって運転者に知らしめて
もよいし、所定のコントローラに入力し、オートクルー
ジングコントロールを行なうための情報として利用する
ようにしてもよい。The vehicle information of the B vehicle obtained by the B vehicle information detector 6A as described above and the distance calculator 8A.
The distance between the A and B vehicles obtained in step 2 may be notified to the driver by an alarm sound, a warning lamp or an indicator display, or may be input to a predetermined controller and used as information for performing auto cruising control. You can

【００８５】以下、図３に示すシステムを用いて次の如
き諸条件の下に行なったシミュレーションについて説明
する。The simulation performed under the following conditions using the system shown in FIG. 3 will be described below.

【００８６】 Ａ車のＰＮ符号チップレート １５０Ｍｂｐｓ Ｂ車の情報ビットレート ２０００ｋｂｐｓ 拡散率 ７５ 距離分解能 １ｍ ＰＮ符号 ６３ｂｉｔＭ系列 干渉波 ＰＮ符号信号 光伝送方式 強度変調 （ＯＮ−ＯＦＦキーイング） なお、図３中に記された［１］〜［13］（図中では明確
化のため１〜13の各数字に丸印を付して記載してい
る。）は測定ポイントを示すものであり、各測定ポイン
トにおいては下記の波形を得ることができる。PN code chip rate of car A 150 Mbps Information bit rate of car B 2000 kbps Spreading factor 75 Distance resolution 1 m PN code 63 bit M sequence Interference wave PN code signal Optical transmission system Intensity modulation (ON-OFF keying) In FIG. [1] to [13] (numbers 1 to 13 are circled for clarity in the figure) indicate measurement points, and at each measurement point Can obtain the following waveform.

【００８７】 ［１］：ＰＮ信号（Ａ車の送信電気信号） ［２］：［１］において得られた信号が光変換された送
信光信号 ［３］：Ｂ車の受信光信号 ［４］：［３］において得られた信号が電気変換された
受信電気信号 ［５］：Ｂ車の情報信号 ［６］：変調信号（Ｂ車の送信電気信号） ［７］：［６］において得られた信号が光変換された送
信光信号 ［８］：Ａ車の受信光信号 ［９］：［８］において得られた信号が電気変換された
受信電気信号 ［10］：再生・同期獲得がされたＰＮ信号 ［11］：復調信号（判定前） ［12］：復調信号（判定後） ［13］：［１］において得られた信号と［10］において
得られた信号の相互相関 Ａ車とＢ車間の伝送には、マイクロ波などを用いる無線
伝送と、レーザ等を用いる光空間伝送が考えられるが、
既存の無線システムに干渉を与えない、電波法による制
約を受けない等を考慮し、本システムでは光空間伝送の
ＯＮ−ＯＦＦキーイングを前提とした。また、Ａ車から
Ｂ車およびＢ車からＡ車への伝播による減衰は次式に示
すように距離の２乗に反比例することとした。[1]: PN signal (transmit electric signal of car A) [2]: Transmit optical signal obtained by optically converting the signal obtained in [1] [3]: Receive optical signal of car B [4] : Received electric signal obtained by electrically converting the signal obtained in [3] [5]: Information signal of car B [6]: Modulated signal (transmitted electric signal of car B) [7]: Obtained in [6] Optical signal is converted to a transmitted optical signal [8]: Vehicle A's received optical signal [9]: The signal obtained in [8] is electrically converted to a received electrical signal [10]: Playback / synchronization is performed PN signal [11]: Demodulated signal (before judgment) [12]: Demodulated signal (after judgment) [13]: Cross-correlation between the signal obtained in [1] and the signal obtained in [10] A car For transmission between vehicles B, wireless transmission using microwaves or the like and optical space transmission using lasers or the like can be considered.
Considering that it does not interfere with existing wireless systems and is not restricted by the Radio Law, this system is premised on ON-OFF keying for optical space transmission. Further, the attenuation due to the propagation from vehicle A to vehicle B and from vehicle B to vehicle A is assumed to be inversely proportional to the square of the distance as shown in the following equation.

【００８８】[0088]

【数１】 [Equation 1]

【００８９】また、Ａ車から送信された光信号がＢ車で
反射し、Ａ車に戻るまでの減衰は次式で算出した。Further, the attenuation until the optical signal transmitted from car A is reflected by car B and returned to car A was calculated by the following equation.

【００９０】[0090]

【数２】 [Equation 2]

【００９１】さらに、背景光などの外乱は無視できるも
のとした。同期獲得は正確に行なわれているものとし、
ＳA (t2)＝ＳA （ｔ−２τ）は設定した測定距離に応じ
た遅延を与えた。Further, the disturbance such as background light is assumed to be negligible. It is assumed that the synchronization acquisition is done accurately,
S A (t2) = S A (t−2τ) gives a delay according to the set measurement distance.

【００９２】なお、シミュレーションの結果は、(1) 理
想的な場合、(2) 干渉波および反射波が存在する場合、
(3) 反射波のみの場合の各々について上記１〜13の各測
定ポイントにおける信号波形を測定することにより確認
した。The simulation results show that (1) the ideal case, (2) the presence of the interference wave and the reflected wave,
(3) It was confirmed by measuring the signal waveforms at each of the measurement points 1 to 13 in the case of only the reflected wave.

【００９３】(1) 理想的な場合 まず、図４に示すようにＡ車21とＢ車22の車間距離Ｒが
15ｍ（伝播遅延τ＝7.5 ＣＨＩＰ）で反射波も干渉波も
存在しない理想的な場合の結果を図５に示す。［１］〜
［13］に示す信号波形は、各々図３中の、対応する測定
ポイントにおける測定信号を示すものである。横軸は時
間軸であり、縦軸は振幅軸である。［５］，［11］，
［12］は情報源の情報ビットを示すものであるので、他
のＰＮ符号に係る波形より時間軸を20分の１に縮小して
いる。また、［３］，［８］，［９］，［11］は空間伝
送の際の減衰があるため、他の3000倍に拡大している。
さらに、［13］はＰＮ系列長にわたる相互相関で、横軸
は遅延時間である。(1) Ideal Case First, as shown in FIG. 4, the inter-vehicle distance R between the A car 21 and the B car 22 is
FIG. 5 shows the result in the ideal case where there are no reflected waves or interference waves at 15 m (propagation delay τ = 7.5 CHIP). [1] ~
The signal waveforms shown in [13] respectively represent the measurement signals at the corresponding measurement points in FIG. The horizontal axis is the time axis, and the vertical axis is the amplitude axis. [5], [11],
Since [12] indicates the information bit of the information source, the time axis is reduced to 1/20 compared with the waveforms related to other PN codes. In addition, [3], [8], [9], and [11] have attenuation at the time of spatial transmission, so they are expanded to 3000 times the others.
Further, [13] is the cross-correlation over the PN sequence length, and the horizontal axis is the delay time.

【００９４】この結果より、理想的な状況では、Ａ車21
においてＢ車22の情報（［５］）が完全に復調（［1
2］）できるとともに、［13］の相互相関のピーク点の
遅延時間２τから車間距離が算出できることが明らかと
なる。From this result, in the ideal situation, car A 21
Information of vehicle B 22 ([5]) is completely demodulated ([1
2)), and it is clear that the inter-vehicle distance can be calculated from the delay time 2τ of the peak point of the cross-correlation in [13].

【００９５】(2) 干渉波および反射波が存在する場合 現実的な状況では、後方Ａ車21は、前方Ｂ車22からの送
信信号以外に、図６に示すように、Ｂ車22での反射波、
および第３車のＣ車23からの干渉波を受信することにな
る。そこで、このような場合でもＢ車22の情報ＤB (t)
と車間距離に相当する遅延２τが検出できることを確認
するためのシミュレーションを行なった。その結果を図
７に示す。横軸、縦軸に関する条件は図５の場合と同様
である。ここで、干渉波は、Ｃ車23からＡ車21に混入し
てきているので、Ｂ車の受信する光信号（［３］）は、
図５の［３］と等しくなり、その結果［４］も理想的な
場合と同じになる。また、Ｂ車の情報源が変わらないの
で、［５］の波形は図５の場合と比べて変化がなく、同
期が完全にとれていると仮定しているので、［10］もま
た図５の場合と同じになる。なお、Ａ車21とＢ車22の距
離Ｒ1 を15ｍ、Ａ車21とＣ車23の距離Ｒ2 を17ｍに設定
している。(2) When Interference Waves and Reflected Waves Exist In a realistic situation, the rear A vehicle 21 is not limited to the transmission signal from the front B vehicle 22 and, as shown in FIG. Reflected wave,
And the interference wave from the C car 23 of the third car is received. Therefore, even in such a case, the information D B (t) of the B car 22
A simulation was performed to confirm that the delay 2τ corresponding to the inter-vehicle distance can be detected. The result is shown in FIG. 7. The conditions regarding the horizontal axis and the vertical axis are the same as in the case of FIG. Here, since the interference wave is mixed from the C car 23 to the A car 21, the optical signal ([3]) received by the B car is
It becomes equal to [3] in FIG. 5, and as a result, [4] becomes the same as in the ideal case. Further, since the information source of car B does not change, it is assumed that the waveform of [5] does not change as compared with the case of FIG. 5, and synchronization is perfectly taken. Therefore, [10] also shows in FIG. Will be the same as The distance R 1 between the A car 21 and the B car 22 is set to 15 m, and the distance R 2 between the A car 21 and the C car 23 is set to 17 m.

【００９６】図７に示すように、干渉波および反射波の
影響によりＡ車21の受信光信号（［８］）は理想的な場
合とかなり異なるが、逆拡散後の車両情報判定（［1
2］）は正確に行なえることが確認でき、ＰＮ信号の同
期補足が確実に行なえれば、干渉波などの影響がなく測
距が可能となることが［13］により確認できる。As shown in FIG. 7, the received optical signal ([8]) of the car A 21 is considerably different from the ideal case due to the influence of the interference wave and the reflected wave, but the vehicle information judgment after despreading ([1
[2]) can be confirmed to be accurate, and if synchronization of the PN signal can be reliably captured, it can be confirmed from [13] that distance measurement can be performed without the influence of interference waves.

【００９７】(3) 反射波のみの場合 前方Ｂ車22が本システムを搭載していない場合、後方Ａ
車21は図８に示すようにＢ車22からの反射波のみを受信
することとなる。このような場合でも図９に示すように
車間距離の測定がＰＮ符号の相互相関の遅延時間２τよ
り可能である。(3) In the case of reflected waves only When the front B vehicle 22 is not equipped with this system, the rear A
The car 21 will receive only the reflected waves from the B car 22 as shown in FIG. Even in such a case, as shown in FIG. 9, the inter-vehicle distance can be measured from the delay time 2τ of the cross-correlation of the PN code.

【００９８】なお、Ａ車21とＢ車22の距離Ｒは15ｍに設
定している。反射伝播による減衰が大きいので、図９の
［８］，［９］，［11］の縦軸は、他の縦軸の7000000
倍としている。反射波のみの場合、図９に示すように
［12］の復調信号は常に１となる。これは、情報が存在
しないことと等価であり、このような場合は復調した情
報を無視するようなアルゴリズムを付加すれば、測距の
みを行なうことが可能となる。The distance R between the A car 21 and the B car 22 is set to 15 m. Since the attenuation due to reflection propagation is large, the vertical axes of [8], [9], and [11] in FIG.
Doubled. In the case of only the reflected wave, the demodulated signal of [12] is always 1 as shown in FIG. This is equivalent to the absence of information, and in such a case, it is possible to perform only distance measurement by adding an algorithm that ignores the demodulated information.

【００９９】図１および図２は車両情報を受け取る装置
および車両情報を送り出す装置を各々独立に構成したも
のであるが、図10に示す如くこれら両装置を組み合わせ
て構成することも可能である。Although FIG. 1 and FIG. 2 each independently have a device for receiving vehicle information and a device for sending vehicle information, it is also possible to combine both of these devices as shown in FIG.

【０１００】すなわち、図10に示す車両間通信装置は、
上述した実施例装置と同様にスペクトル拡散方式を用い
て通信と測距を同時に行なう装置であり、ＰＮ信号ＳA
(t)を発生するＰＮ信号発生器31と、このＰＮ信号Ｓ
A (t) に自車情報等を加算してなるＰＮ信号ＳA (t) ＋
ＳB (t2)・ＤA (t) を電気信号から光信号に変換して相
手車両へ送信する電気／光信号変換器32と、相手車両か
ら送り返されたＰＮ信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)
を受信し、光信号から電気信号に変換する光／電気信号
変換器33と、この電気信号に変換されたＰＮ信号ＳA (t
3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)に同期したＰＮ信号ＳA (t3)を
発生する同期ＰＮ信号発生器34と、このＰＮ信号ＳA (t
3)と光／電気信号変換器33からのＰＮ信号ＳA (t3)・Ｄ
B (t1)＋ＳB (t1)を掛け合わせ相手車両情報ＤB (t1)を
出力する乗算器35と、この乗算器35からの出力を判定
し、相手車両情報ＤB (t1)を検出する相手車両情報検出
器36を備えている。That is, the inter-vehicle communication device shown in FIG.
A simultaneously device distance measurement and communication using spread spectrum scheme as in Example device described above, PN signal S A
PN signal generator 31 for generating (t) and PN signal S
PN signal obtained by adding the own vehicle information such as the A (t) S A (t ) +
An electrical / optical signal converter 32 for converting S B (t2) ・ D A (t) from an electric signal into an optical signal and transmitting it to the other vehicle, and a PN signal S A (t3) ・ D sent back from the other vehicle B (t1) + S B (t1)
And an optical / electrical signal converter 33 for converting an optical signal into an electric signal, and a PN signal S A (t
3) · Synchronous PN signal generator 34 for generating PN signal S A (t3) synchronized with D B (t1) + S B (t1), and this PN signal S A (t
3) and the PN signal S A (t3) ・ D from the optical / electrical signal converter 33
And B (t1) + S multiplier 35 for outputting another vehicle information D B (t1) B a (t1) multiplied determines the output from the multiplier 35, to detect the other vehicle information D B (t1) The other vehicle information detector 36 is provided.

【０１０１】また、同期ＰＮ信号発生器34からのＰＮ信
号ＳA (t3)と相手車両情報検出器36からの相手車両情報
ＤB (t1)を掛け合わせＰＮ信号ＳA (t3)・ＤB (t1)を出
力する乗算器37と、光／電気信号変換器33からのＰＮ信
号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)と乗算器37からのＰＮ
信号ＳA (t3)・ＤB (t1)の減算を行ない、相手車両にお
いて発生したＰＮ信号ＳB (t1)を出力する加算器38と、
このＰＮ信号ＳB (t1)を所定期間だけ遅延せしめてＰＮ
信号ＳB (t2)を出力する遅延回路39と、自車情報Ｄ
A (t) を発生する自車情報発生器40と、遅延回路からの
ＰＮ信号ＳB (t2)と自車情報ＤA (t) を掛け合わせてＰ
Ｎ信号ＳB (t2)・ＤA (t) を出力する乗算器41と、この
乗算器41からのＰＮ信号ＳB (t2)・ＤA (t) とＰＮ信号
発生器31からのＰＮ信号ＳA (t) を加算してＰＮ信号Ｓ
A (t) ＋ＳB (t2)・ＤA (t) を電気／光信号変換器32に
送出する加算器42を備えている。[0102] Further, the PN signal from the synchronizing PN signal generator 34 S A (t3) and another vehicle information PN signals S A (t3) multiplied by D B (t1) from the other vehicle information detector 36 · D B PN signal from the multiplier 37 that outputs (t1), the PN signal S A (t3) · D B (t1) + S B (t1) from the optical / electrical signal converter 33 and the multiplier 37
Performs subtraction of the signals S A (t3) · D B (t1), an adder 38 which outputs the PN signal S B (t1) generated in another vehicle,
This PN signal S B (t1) is delayed by a predetermined period and PN
The delay circuit 39 that outputs the signal S B (t2) and the vehicle information D
A vehicle information generator 40 that generates A (t), PN signal S B (t2) from the delay circuit and vehicle information D A (t) are multiplied to obtain P
Multiplier 41 that outputs N signal S B (t2) · D A (t), PN signal S B (t2) · D A (t) from this multiplier 41 and PN signal from PN signal generator 31 PN signal S by adding S A (t)
It is provided with an adder 42 for sending A (t) + S B (t2) · D A (t) to the electrical / optical signal converter 32.

【０１０２】さらに、同期ＰＮ信号発生器34からのＰＮ
信号ＳA (t3)とＰＮ信号発生器31からのＰＮ信号Ｓ
A (t) を入力されて両信号の相互相関をとり両信号の位
相差を測定する相互相関器43と、この測定された位相
差、ＰＮ信号の符号速度および遅延回路39の遅延時間に
基づき、自車と相手車両との距離を計算する距離計算器
44を備えている。Further, PN from the synchronous PN signal generator 34
Signal S A (t3) and PN signal S from PN signal generator 31
Based on the cross-correlator 43 that receives A (t) and cross-correlates both signals to measure the phase difference between the two signals, and the measured phase difference, the code rate of the PN signal and the delay time of the delay circuit 39. , A distance calculator that calculates the distance between your vehicle and the other vehicle
It has 44.

【０１０３】なお、この実施例装置も各々車両の前部お
よび後部に配設しておき、前方を走行する車両および後
方を走行する車両に対して各々車両間通信ができるよう
にしておくことが望ましい。It should be noted that the device of this embodiment is also arranged at the front and rear of the vehicle, respectively, so that inter-vehicle communication can be performed for a vehicle traveling in the front and a vehicle traveling in the rear. desirable.

【０１０４】以下、本実施例装置を搭載した２つの車両
（Ａ車，Ｂ車）の間でなされる車両間通信および両車の
距離測定について説明する。Hereinafter, inter-vehicle communication and distance measurement between two vehicles (A and B) equipped with the apparatus of this embodiment will be described.

【０１０５】まず、Ａ車はＢ車に対し、Ａ車固有のＰＮ
信号（ＰＮA (t) ；相手車両には知られていない）に基
づき発生せしめた信号ＳA (t) （例えば、ＰＮA (t) ・
cos（ωｔ＋φ））を送出する。Ｂ車は、受信したＳ
A (t1)を遅延回路39で一定時間遅延させる。これは、Ａ
車がＢ車からの反射波と中継波（本実施例装置で受信さ
れ、相手車両に送り返されたＰＮ信号）を分離するため
に行なう。遅延させた信号ＳA (t2)にＢ車の走行状態等
のモニタ用車両情報ＤB (t) を掛け合わせる処理を乗算
器41で行ない、さらにＢ車固有のＰＮ符号を有する信号
であるＳB (t) を加えてＡ車に返送する。First, car A has a PN unique to car A with respect to car B.
Signal; the signal S A which was allowed generated based on (PN A (t) is the other vehicle is not known) (t) (e.g., PN A (t) ·
Cos (ωt + φ)) is transmitted. Car B receives S
The delay circuit 39 delays A (t1) for a predetermined time. This is A
This is performed so that the car separates the reflected wave from the B car and the relay wave (the PN signal received by the device of this embodiment and sent back to the other vehicle). The multiplier 41 performs a process of multiplying the delayed signal S A (t2) by the vehicle information for monitoring D B (t) such as the traveling state of the vehicle B , and the signal S having the PN code unique to the vehicle B is added. Add B (t) and return to car A.

【０１０６】Ｂ車からＡ車に戻ってきた信号ＳA (t3)・
ＤB(t1)＋ＳB (t1)は、Ａ車の同期ＰＮ信号発生器34に
入力され、この受信信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)
に同期したＰＮ信号ＳA (t3)が発生する。このＰＮ信号
ＳA (t3)と受信信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)を乗
算器35で掛け合わせることにより、Ｂ車の車両情報ＤB
(t1)を得ることができる。Signal S A (t3), which returned from car B to car A
D B (t1) + S B (t1) is input to the synchronous PN signal generator 34 of the A car, and this received signal S A (t3) · D B (t1) + S B (t1)
A PN signal S A (t3) synchronized with is generated. By multiplying the PN signal S A (t3) and the received signal S A (t3) · D B (t1) + S B (t1) by the multiplier 35, the vehicle information D B of the B car is obtained.
(t1) can be obtained.

【０１０７】ただし、非同期の双方向通信（全２重式）
を行なう場合、Ａ車の受信回路にはＢ車から送り返され
てきた信号ＳA (t3)・ＤB (t1)、およびＢ車がＡ車の情
報を得るために送信したＢ車しか知らないＰＮ符号を担
持したＰＮ信号ＳB (t1)の２つが入力されることにな
る。Ｂ車から送り返されてきた信号ＳA (t3)・ＤB (t1)
と同期をとる場合、両者のＰＮ符号の相互相関が低けれ
ば問題は生じない。しかし、Ａ車の車両情報ＤA (t) を
掛け合わせてＢ車に送り返す信号ＳB (t1)に信号ＳA (t
3)・ＤB (t1)が混入してしまうと、信号ＳA (t) との間
で干渉が生じ、再びＢ車から返送された信号が同期の取
れない信号となってしまう。これを防止するために、Ｂ
車から返送された信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)に
同期して発生せしめられたＳA (t3)と、相手車両情報検
出器36により検出されたＢ車の車両情報ＤB (t1)を乗算
器37で掛け合わせてＢ車の返送信号ＳA (t3)・ＤB (t1)
を生成し、これを加算器38で実際の受信信号ＳA (t3)・
ＤB (t1)＋ＳB (t1)から差し引く処理を行なっている。
こうすることにより、Ａ車の車両情報ＤA (t) と掛け合
わせる信号はＳB (t1)のみとなる。However, asynchronous bidirectional communication (full duplex type)
In the case of performing the above, only the signals S A (t3) and D B (t1) sent back from the B car and the B car transmitted by the B car to obtain the information of the A car are known to the receiving circuit of the A car. Two PN signals S B (t1) carrying a PN code will be input. Signal S A (t3) ・ D B (t1) sent back from car B
When synchronizing with, the problem does not occur if the cross-correlation of both PN codes is low. However, the signal S A (t1) is added to the signal S B (t1) which is multiplied by the vehicle information D A (t) of the A car and sent back to the B car.
3) When D B (t1) is mixed, interference occurs with the signal S A (t), and the signal returned from the vehicle B becomes a signal that is out of synchronization. In order to prevent this, B
A signal sent back from the vehicle S A (t3) · D B (t1) + S B S A which is allowed to occur in synchronism with (t1) (t3), the detected vehicle B by another vehicle information detector 36 The vehicle information D B (t1) is multiplied by the multiplier 37 and the return signal S A (t3) ・ D B (t1) of the B car is sent.
And the actual received signal S A (t3)
A process of subtracting from D B (t1) + S B (t1) is performed.
By doing so, only the signal S B (t1) is multiplied with the vehicle information D A (t) of the vehicle A.

【０１０８】また、相互相関器37によって信号ＳA (t)
と信号ＳA (t3)の相互相関を取ることにより、信号ＳA
(t) と信号ＳA (t3)の位相差が測定できる。この位相差
とＰＮ信号の符号速度、および既知である遅延回路39の
遅延時間から２車両間の距離を計算することができる。Further, the signal S A (t) is output by the cross correlator 37.
And the signal S A (t3) are cross-correlated to obtain the signal S A
The phase difference between (t) and the signal S A (t3) can be measured. The distance between the two vehicles can be calculated from the phase difference, the code rate of the PN signal, and the known delay time of the delay circuit 39.

【０１０９】また、Ａ車はＢ車からの中継波を受信する
とともに、ＰＮ信号ＳA (t) の、Ｂ車からの直接反射波
を受信することになるが、この両者が受信された際にオ
ーバラップしていると受信信号の同期信号を生成するこ
とが困難となるおそれがある。そこで、ＰＮ信号Ｓ
A (t) の送信から、その反射波の受信までの測定時間の
最大値より十分長い時間を遅延回路39の遅延時間として
設定し、これにより中継波を遅延せしめれば、中継波と
直接反射波とを確実に分離できる。Further, the car A receives the relay wave from the car B and the direct reflected wave of the PN signal S A (t) from the car B. When both of them are received, If they overlap with each other, it may be difficult to generate the synchronization signal of the received signal. Therefore, the PN signal S
If the delay time of the delay circuit 39 is set to a time sufficiently longer than the maximum value of the measurement time from the transmission of A (t) to the reception of its reflected wave, if the relay wave is delayed by this, the direct reflection of the relay wave Can be separated from the wave reliably.

【０１１０】なお、Ｂ車が本実施例の如き車両間通信装
置を搭載していない場合においても、直接反射波を用い
て中継波の場合と同様に相関をとり位相差を測定するこ
とにより車間距離を計算することができる。Even when the vehicle B is not equipped with the inter-vehicle communication device as in the present embodiment, the vehicle-to-vehicle distance can be measured by correlating and measuring the phase difference using the direct reflected wave as in the case of the relay wave. The distance can be calculated.

【０１１１】また、測距をしたいＢ車以外の車両、例え
ばＣ車からＳC (t) なる信号をＡ車が受け取ったとして
も、Ａ車固有のＰＮ符号によってＣ車のＳC (t) は大き
く抑制されることとなる。Even if the vehicle A receives a signal S C (t) from a vehicle other than the vehicle B which wants to measure the distance, for example, the vehicle C, the S C (t) of the vehicle C is determined by the PN code unique to the vehicle A. Will be greatly suppressed.

【０１１２】次に、相手車両から戻ってきた車両情報を
受信する回路の変更例を図11を用いて説明する。Next, a modified example of the circuit for receiving the vehicle information returned from the other vehicle will be described with reference to FIG.

【０１１３】この回路は自車ＰＮ信号を低速としても距
離分解能を高い値に維持することを可能とした回路であ
る。具体的には自車ＰＮ信号を15MHz の周波数に設定す
る一方で受信回路内での位相差を計測する計測信号の周
波数を150MHzの周波数に設定し、これにより自車ＰＮ信
号を低速としつつ距離分解能１ｍを達成している。This circuit is a circuit capable of maintaining the distance resolution at a high value even when the own vehicle PN signal is low speed. Specifically, while setting the own vehicle PN signal to a frequency of 15MHz, set the frequency of the measurement signal for measuring the phase difference in the receiving circuit to a frequency of 150MHz, thereby reducing the own vehicle PN signal to a low distance. A resolution of 1 m is achieved.

【０１１４】すなわち、図11に示す回路は、自車ＰＮ符
号に基づいて自車ＰＮ信号ＳA (t)を発生するＰＮ信号
発生器51と、この自車ＰＮ信号ＳA (t) を電気信号から
光信号に変換する電気／光信号変換器52と、相手車両に
より相手車両情報ＤB (t) を重畳され、相手車両から送
り返されてきた自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を受信
してこの自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を光信号から
電気信号に変換する光／電気信号変換器53と、所定の自
車ＰＮ符号を記憶していて光／電気信号変換器53からの
自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)とマッチングをとり、
この自車ＰＮ信号中に所定の自車ＰＮ符号を検出したと
きに検出信号（トリガパルス）を出力するマッチドフィ
ルタ54と、このマッチドフィルタ54からの検出信号に基
づき相手車両情報を再生する相手車両情報再生器56を備
えている。That is, the circuit shown in FIG. 11 electrically generates the PN signal generator 51 for generating the own vehicle PN signal S A (t) based on the own vehicle PN code and the own vehicle PN signal S A (t). The electric / optical signal converter 52 for converting a signal into an optical signal and the other vehicle information D B (t) superimposed by the other vehicle, and the own vehicle PN signal S A (t2) / D B sent back from the other vehicle An optical / electrical signal converter 53 for receiving (t1) and converting the own vehicle PN signal S A (t2) · D B (t1) from an optical signal to an electric signal, and stores a predetermined own vehicle PN code. And matches the own vehicle PN signals S A (t2) and D B (t1) from the optical / electrical signal converter 53,
A matched filter 54 that outputs a detection signal (trigger pulse) when a predetermined own vehicle PN code is detected in the own vehicle PN signal, and a partner vehicle that reproduces partner vehicle information based on the detection signal from the matched filter 54 The information reproducing device 56 is provided.

【０１１５】また、ＰＮ信号発生器51内の各レジスタ51
Ａ〜51Ｘの値が全て１となり（初期設定時）自車ＰＮ符
号を出力するのに同期してリセット／スタート信号を出
力する論理積回路55と、150MHzの周波数の計測信号（パ
ルス信号）を出力するパルス信号発生器57と、マッチド
フィルタ54から出力された検出信号を検出してストップ
信号を出力するピーク検出器59と、リセット／スタート
信号を入力されてからストップ信号が入力されるまでの
間にパルス信号の入力パルス数を計数するカウンタ60
と、このカウンタ60により計数されたパルス数に基づき
自車から相手車両までの距離を計算する距離計算器58を
備えている。Further, each register 51 in the PN signal generator 51
The values of A to 51X are all 1 (at the time of initial setting) The AND circuit 55 that outputs the reset / start signal in synchronization with the output of the own vehicle PN code, and the measurement signal (pulse signal) of the frequency of 150 MHz The pulse signal generator 57 for outputting, the peak detector 59 for detecting the detection signal output from the matched filter 54 and outputting the stop signal, and the period from the input of the reset / start signal to the input of the stop signal Counter 60 that counts the number of input pulses of the pulse signal in between
And a distance calculator 58 for calculating the distance from the own vehicle to the other vehicle based on the number of pulses counted by the counter 60.

【０１１６】なお、上記相手車両情報再生器56と上記ピ
ーク検出器59は共にマッチドフィルタ54からの検出信号
を入力され、ピーク検出器59ではこの検出信号の出力タ
イミングを、相手車両情報再生器56ではこの検出信号の
出力タイミングと信号方向が正負いずれであるかを判断
して所定の情報を得るようになっている。The partner vehicle information regenerator 56 and the peak detector 59 both receive the detection signal from the matched filter 54, and the peak detector 59 determines the output timing of this detection signal by the partner vehicle information regenerator 56. Then, the output timing of this detection signal and whether the signal direction is positive or negative are determined to obtain predetermined information.

【０１１７】このように上記回路においては、両車両間
を往復する信号として15MHz の周波数の信号を用いるこ
とにより回路構成を簡易なものとすることができるとと
もに耐ノイズ性の向上を図ることができ、さらには自車
ＰＮ信号の同期獲得とその保持を容易なものとすること
ができる。As described above, in the above circuit, the circuit configuration can be simplified and the noise resistance can be improved by using the signal having the frequency of 15 MHz as the signal that reciprocates between the two vehicles. Furthermore, it is possible to easily acquire and hold the synchronization of the own vehicle PN signal.

【０１１８】また、自車ＰＮ信号自体は低速の信号とし
ても、自車ＰＮ符号の出力タイミングと検出信号の出力
タイミングとのタイミング差（位相差）は、150MHzとい
う高周波のパルス信号により計測されるようになってい
るから、150MHzの周波数の自車ＰＮ信号を用いたのと同
等の距離分解能１ｍを達成することができる。Even if the own vehicle PN signal itself is a low speed signal, the timing difference (phase difference) between the output timing of the own vehicle PN code and the output timing of the detection signal is measured by a high frequency pulse signal of 150 MHz. Therefore, it is possible to achieve a distance resolution of 1 m, which is equivalent to that using the own vehicle PN signal having a frequency of 150 MHz.

【０１１９】なお、自車ＰＮ符号の検出とタイミング差
の検出は図11に示す回路に代えて種々の構成の回路とす
ることができるが、この図11に示すようにマッチドフィ
ルタ54を用いることによりＤＬＬ（ディレイ・ロック・
ループ）等の同期をとるための特有の回路が不要とな
り、また信号同期と共に信号の復調も行なうことができ
るので、回路構成をより簡易なものとすることができ
る。The detection of the own vehicle PN code and the detection of the timing difference can be performed by circuits of various configurations in place of the circuit shown in FIG. 11. However, as shown in FIG. 11, the matched filter 54 is used. DLL (delay lock
A circuit such as a loop) for synchronizing is not required, and the signal can be demodulated together with the signal synchronization, so that the circuit configuration can be simplified.

【０１２０】また、上述した論理積回路55は、ＰＮ信号
発生器51内の各レジスタ51Ａ〜51Ｘの符号が所定のパタ
ーンとなっているか否かを判別するものであるから、こ
の符号パターンのマッチング機能を有する回路であれ
ば、この論理積回路に代えて用いることが可能である。Since the AND circuit 55 described above determines whether or not the code of each register 51A to 51X in the PN signal generator 51 has a predetermined pattern, matching of the code pattern is performed. Any circuit having a function can be used instead of this AND circuit.

【０１２１】また、図11に示す如き自車ＰＮ符号を検出
する回路および位相差を検出する回路を図10に示す如き
装置に適用することも可能であり、また図11に示す如き
回路により相手車両から直接反射された自車ＰＮ信号を
も受信するように構成することも可能である。Further, the circuit for detecting the own vehicle PN code and the circuit for detecting the phase difference as shown in FIG. 11 can be applied to the device as shown in FIG. 10, and the circuit as shown in FIG. It is also possible to configure to receive the own vehicle PN signal directly reflected from the vehicle.

【０１２２】なお、本願発明の車両間通信装置としては
上述した実施例のものに限られるものではなく、本願発
明の範囲内において種々の態様の変更が可能である。The inter-vehicle communication device of the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and various modifications can be made within the scope of the present invention.

【０１２３】例えば上述した実施例装置においてはＰＮ
信号を光強度変調方式により光信号に変換して相手車両
に送信しているが、これに代えてＰＮ信号を送信する際
に無線周波数変換方式を採用することも可能である。For example, in the above-described embodiment apparatus, PN
Although the signal is converted into an optical signal by the light intensity modulation method and transmitted to the other vehicle, the radio frequency conversion method may be adopted instead when transmitting the PN signal.

【０１２４】また、変調される光としてレーザ光、赤外
光等を使用することができる。Laser light, infrared light or the like can be used as the modulated light.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る車両情報を受け取るた
めの車両間通信装置を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing an inter-vehicle communication device for receiving vehicle information according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の一実施例に係る車両情報を送り出すた
めの車両間通信装置を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing an inter-vehicle communication device for sending out vehicle information according to an embodiment of the present invention.

【図３】図１に示す車両間通信装置と図２に示す車両間
通信装置との間で行なわれる信号の送受信について説明
するためのシステム概略図3 is a system schematic diagram for explaining transmission and reception of signals performed between the inter-vehicle communication device shown in FIG. 1 and the inter-vehicle communication device shown in FIG.

【図４】図３に示すシステムを用いたシミュレーション
における第１の態様を示す概略図4 is a schematic diagram showing a first mode in a simulation using the system shown in FIG.

【図５】図４に示す第１の態様に設定した場合の、図３
中に示す各測定ポイントにおける波形図FIG. 5 is a diagram illustrating a case where the first mode shown in FIG. 4 is set.
Waveform diagram at each measurement point shown in

【図６】図３に示すシステムを用いたシミュレーション
における第２の態様を示す概略図FIG. 6 is a schematic diagram showing a second mode in a simulation using the system shown in FIG.

【図７】図６に示す第２の態様に設定した場合の、図３
中に示す各測定ポイントにおける波形図FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the second mode shown in FIG. 6 is set.
Waveform diagram at each measurement point shown in

【図８】図３に示すシステムを用いたシミュレーション
における第３の態様を示す概略図FIG. 8 is a schematic diagram showing a third mode in a simulation using the system shown in FIG.

【図９】図８に示す第３の態様に設定した場合の、図３
中に示す各測定ポイントにおける波形図9 is a diagram illustrating a case where the third mode shown in FIG. 8 is set.
Waveform diagram at each measurement point shown in

【図１０】本発明の一実施例に係る、車両情報受取り部
と車両情報送出し部を備えた車両間通信装置を示すブロ
ック図FIG. 10 is a block diagram showing an inter-vehicle communication device including a vehicle information receiving unit and a vehicle information sending unit according to an embodiment of the present invention.

【図１１】図１に示す車両間通信装置とは異なる実施例
を示すブロック図11 is a block diagram showing an embodiment different from the inter-vehicle communication device shown in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１，１Ａ，31，51 ＰＮ信号発生器 ２，２Ａ，14，14Ａ，32，52 電気／光信号変換器 ３，３Ａ，11，11Ａ，33，53 光／電気信号変換器 ４，４Ａ，34 同期ＰＮ信号発生器 ５，５Ａ，13，13Ａ，35，37，41 乗算器 ６，36 相手車両情報検出器 ６Ａ Ｂ車情報検出器 ７，７Ａ，43 相互相関器 ８，８Ａ，44，58 距離計算器 12，40 自車情報発生器 12Ａ Ｂ車情報発生器 38，42 加算器 39 遅延回路 54 マッチドフィルタ 55 論理積回路 56 相手車両情報再生器 57 パルス信号発生器 59 ピーク検出器 60 カウンタ 1,1A, 31,51 PN signal generator 2,2A, 14,14A, 32,52 Electric / optical signal converter 3,3A, 11,11A, 33,53 Optical / electrical signal converter 4,4A, 34 Synchronous PN signal generator 5,5A, 13,13A, 35,37,41 Multiplier 6,36 Opposite vehicle information detector 6AB Vehicle information detector 7,7A, 43 Cross-correlator 8,8A, 44,58 Distance Calculator 12,40 Own vehicle information generator 12A B Vehicle information generator 38,42 Adder 39 Delay circuit 54 Matched filter 55 AND circuit 56 Other vehicle information regenerator 57 Pulse signal generator 59 Peak detector 60 Counter

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内田 雅敏 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 陰山 興史 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 中川 正雄 神奈川県横浜市緑区美しが丘西３−38−17 (72)発明者 水井 潔 神奈川県横浜市西区宮ケ谷25−２ 三ツ沢 ハイタウン３−708 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Masatoshi Uchida No. 3 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Co., Ltd. (72) No. 3 Inventor Koshiyama Kamichi, Shinchi, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Stock In-house (72) Inventor Masao Nakagawa 3-38-17 Miyoshiganishi Nishi, Midori-ku, Yokohama

Claims (12)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音
信号を発生する同期信号発生手段と、 前記受信された自車擬似雑音信号と前記同期信号発生手
段から発生された自車擬似雑音信号に基づいて前記相手
車両の情報を検出する相手車両情報検出手段を備えてな
ることを特徴とする車両間通信装置。1. An inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, comprising: signal generating means for generating an own-vehicle pseudo-noise signal according to an own-vehicle pseudo-noise code; Transmitting means for transmitting a vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal in which the information of the other vehicle is superimposed in the other vehicle, and the received own vehicle pseudo noise signal Synchronization signal generating means for generating a self-vehicle pseudo noise signal synchronized with, and the information of the other vehicle based on the received self-vehicle pseudo noise signal and the self-vehicle pseudo noise signal generated from the synchronization signal generating means. An inter-vehicle communication device comprising: other vehicle information detecting means for detecting. 【請求項２】 前記受信手段が、前記相手車両から直接
反射された前記自車擬似雑音信号をも受信し得るように
構成されてなり、 前記信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号と、
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
の位相差に基づき自車と前記相手車両との距離を算出す
る距離算出手段を備えてなることを特徴とする請求項１
記載の車両間通信装置。2. The receiving means is configured so as to also receive the own vehicle pseudo noise signal directly reflected from the other vehicle, and the own vehicle pseudo noise signal generated by the signal generating means is included. ,
The distance calculating means for calculating the distance between the own vehicle and the other vehicle based on the phase difference of the own vehicle pseudo noise signal generated from the synchronization signal generating means.
The vehicle-to-vehicle communication device described. 【請求項３】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 相手車両から送信された他車擬似雑音信号を受信する受
信手段と、 該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車情報
重畳手段と、 該自車の情報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記
相手車両に送信する送信手段を備えてなることを特徴と
する車両間通信装置。3. An inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing communication between vehicles, comprising: receiving means for receiving a pseudo noise signal of another vehicle transmitted from a partner vehicle; An inter-vehicle communication device comprising: own vehicle information superimposing means for superimposing vehicle information; and transmitting means for transmitting the other vehicle pseudo noise signal on which the own vehicle information is superposed to the other vehicle. .. 【請求項４】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音
信号を発生する同期信号発生手段と、 前記受信された自車擬似雑音信号と前記同期信号発生手
段から発生された自車擬似雑音信号に基づいて前記相手
車両の情報を検出する相手車両情報検出手段、および相
手車両から送信された他車擬似雑音信号を受信する受信
手段と、 該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車情報
重畳手段と、 該自車の情報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記
相手車両に送信する送信手段を備えてなることを特徴と
する車両間通信装置。4. An inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, comprising: signal generating means for generating an own-vehicle pseudo-noise signal according to an own-vehicle pseudo-noise code; Transmitting means for transmitting a vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal in which the information of the other vehicle is superimposed in the other vehicle, and the received own vehicle pseudo noise signal Synchronization signal generating means for generating a self-vehicle pseudo noise signal synchronized with, and the information of the other vehicle based on the received self-vehicle pseudo noise signal and the self-vehicle pseudo noise signal generated from the synchronization signal generating means. Other vehicle information detecting means for detecting, another receiving means for receiving the other vehicle pseudo noise signal transmitted from the other vehicle, own vehicle information superimposing means for superimposing information of the own vehicle on the other vehicle pseudo noise signal, Car information Vehicle communication apparatus characterized by the mat is the other vehicle pseudo noise signal comprising a transmitting means for transmitting to the other vehicle. 【請求項５】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信手
段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑音
信号をも受信し得るように構成されてなり、 前記信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号と、
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
の位相差に基づき自車と前記相手車両との距離を算出す
る距離算出手段を備えてなることを特徴とする請求項４
記載の車両間通信装置。5. The receiving means for receiving the pseudo noise signal of the own vehicle is configured to be able to receive the pseudo noise signal of the own vehicle directly reflected from the other vehicle, and the receiving means generates the signal from the signal generating means. The own vehicle pseudo noise signal,
The distance calculating means for calculating the distance between the own vehicle and the other vehicle based on the phase difference of the own vehicle pseudo noise signal generated from the synchronization signal generating means.
The vehicle-to-vehicle communication device described. 【請求項６】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信手
段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑音
信号をも受信し得るように構成されてなり、 前記受信された他車擬似雑音信号を所定時間遅延せしめ
る信号遅延手段を備えてなることを特徴とする請求項４
記載の車両間通信装置。6. The receiving means for receiving the pseudo noise signal of the own vehicle is configured to be able to also receive the pseudo noise signal of the own vehicle directly reflected from the other vehicle, and the received other vehicle. 5. A signal delay means for delaying the pseudo noise signal for a predetermined time is provided.
The vehicle-to-vehicle communication device described. 【請求項７】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号から所定の自車擬似雑音
符号を検出し、この検出したタイミングで検出信号を出
力する自車擬似雑音符号検出手段と、 該自車擬似雑音符号検出手段からの検出信号に基づいて
前記相手車両の情報を検出する相手車両情報検出手段
と、 前記信号発生手段からの自車擬似雑音信号と、前記自車
擬似雑音符号検出手段からの検出信号との出力タイミン
グ差を前記自車擬似雑音信号の周波数よりも大きい周波
数の計測信号を用いて計測するタイミング差検出手段
と、 該タイミング差検出手段により計測されたタイミング差
に基づき自車と前記相手車両との距離を算出する距離算
出手段を備えてなることを特徴とする車両間通信装置。7. An inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, comprising signal generating means for generating an own-vehicle pseudo noise signal according to an own-vehicle pseudo noise code, and the generated own device. Transmitting means for transmitting a vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal in which the information of the other vehicle is superimposed in the other vehicle, and the received own vehicle pseudo noise signal A vehicle pseudo-noise code detecting means for detecting a predetermined vehicle pseudo-noise code from the vehicle, and outputting a detection signal at the detected timing; and a self-vehicle pseudo-noise code detecting means based on the detection signal from the vehicle pseudo-noise code detecting means. The other vehicle information detecting means for detecting information, the own vehicle pseudo noise signal from the signal generating means, and the output timing difference between the detection signal from the own vehicle pseudo noise code detecting means is the frequency of the own vehicle pseudo noise signal. And a distance calculation means for calculating the distance between the own vehicle and the other vehicle based on the timing difference measured by the timing difference detection means. An inter-vehicle communication device characterized by the above. 【請求項８】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信手
段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑音
信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴と
する請求項７記載の車両間通信装置。8. The receiving means for receiving the pseudo noise signal of the own vehicle is configured to be able to receive the pseudo noise signal of the own vehicle directly reflected from the other vehicle. 7. The inter-vehicle communication device according to 7. 【請求項９】 前記自車擬似雑音符号検出手段がマッチ
ドフィルタであることを特徴とする請求項７もしくは請
求項８記載の車両間通信装置。9. The inter-vehicle communication device according to claim 7, wherein the own vehicle pseudo noise code detection means is a matched filter. 【請求項１０】 車両に搭載されて車両間の通信を行な
う車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号から所望の自車擬似雑音
符号を検出し、この検出したタイミングで検出信号を出
力する自車擬似雑音符号検出手段と、 該自車擬似雑音符号検出手段からの検出信号に基づいて
前記相手車両の情報を検出する相手車両情報検出手段
と、 前記信号発生手段からの自車擬似雑音信号と、前記自車
擬似雑音符号検出手段からの検出信号との出力タイミン
グ差を前記自車擬似雑音信号の周波数よりも大きい周波
数の計測信号を用いて計測するタイミング差検出手段
と、 該タイミング差検出手段により計測されたタイミング差
に基づき自車と前記相手車両との距離を算出する距離算
出手段、および相手車両から送信された他車擬似雑音信
号を受信する受信手段と、 該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車情報
重畳手段と、 該自車の情報が重畳された該他車擬似雑音信号を前記相
手車両に送信する送信手段を備えてなることを特徴とす
る車両間通信装置。10. An inter-vehicle communication device mounted on a vehicle for performing inter-vehicle communication, comprising: signal generating means for generating an own-vehicle pseudo-noise signal according to an own-vehicle pseudo-noise code; Transmitting means for transmitting a vehicle pseudo noise signal to the other vehicle, receiving means for receiving the own vehicle pseudo noise signal in which the information of the other vehicle is superimposed in the other vehicle, and the received own vehicle pseudo noise signal A desired vehicle pseudo-noise code is detected from the vehicle, and a vehicle pseudo-noise code detection means for outputting a detection signal at the detected timing; and a vehicle of the other vehicle based on the detection signal from the vehicle pseudo-noise code detection means The output timing difference between the partner vehicle information detecting means for detecting information, the own vehicle pseudo noise signal from the signal generating means, and the detection signal from the own vehicle pseudo noise code detecting means is defined as the frequency of the own vehicle pseudo noise signal. A timing difference detecting means for measuring using a measurement signal having a frequency greater than a number, a distance calculating means for calculating a distance between the own vehicle and the opponent vehicle based on the timing difference measured by the timing difference detecting means, and an opponent Receiving means for receiving the other vehicle pseudo noise signal transmitted from the vehicle, own vehicle information superimposing means for superimposing the own vehicle information on the other vehicle pseudo noise signal, and the other vehicle on which the own vehicle information is superposed An inter-vehicle communication device comprising: a transmission unit that transmits a pseudo noise signal to the other vehicle. 【請求項１１】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信
手段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑
音信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴
とする請求項10記載の車両間通信装置。11. The receiving means for receiving the pseudo noise signal of the own vehicle is configured to be able to receive the pseudo noise signal of the own vehicle directly reflected from the other vehicle. 10. The inter-vehicle communication device described in 10. 【請求項１２】 前記自車擬似雑音符号検出手段がマッ
チドフィルタであることを特徴とする請求項10もしくは
請求項11記載の車両間通信装置。12. The inter-vehicle communication device according to claim 10, wherein the vehicle pseudo noise code detection means is a matched filter.
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