JPH0511845A - 搬送車の走行制御方法 - Google Patents
搬送車の走行制御方法Info
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- JPH0511845A JPH0511845A JP3190771A JP19077191A JPH0511845A JP H0511845 A JPH0511845 A JP H0511845A JP 3190771 A JP3190771 A JP 3190771A JP 19077191 A JP19077191 A JP 19077191A JP H0511845 A JPH0511845 A JP H0511845A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送車の停止精度を低下させることなく走行
中の台車部の振動を抑制することを可能とする。 【構成】 ねじれ角度検出要素70では、ボギー部と台車
部との軸回りのねじれ角度を、その軸のねじれ量に基づ
いて検出し、搬送車の制御系では、検出したねじれ角度
に基づいて、そのねじれ角度を解消する方向へ前記ボギ
ー部の走行方向を制御する。
中の台車部の振動を抑制することを可能とする。 【構成】 ねじれ角度検出要素70では、ボギー部と台車
部との軸回りのねじれ角度を、その軸のねじれ量に基づ
いて検出し、搬送車の制御系では、検出したねじれ角度
に基づいて、そのねじれ角度を解消する方向へ前記ボギ
ー部の走行方向を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はボギー部と、該ボギー部
の上部に軸支され、被搬送物を載置する台車部とを備え
た搬送車の走行を制御する方法に関する。
の上部に軸支され、被搬送物を載置する台車部とを備え
た搬送車の走行を制御する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送システムにおいては、無人の搬
送車が使用される。この搬送車には、フレキシブルな走
行を実現すべく、車体を、その下部にキャスタを備え、
上面に被搬送物を載置する台車部と、該台車部の下部に
設けられ、各別のモータにより駆動される一対の車輪を
備えたボギー部とに分割形成したものがある。前記台車
部と前記ボギー部とは、台車部の下部に設けられた回転
軸によって接続されており、ボギー部にて前記回転軸を
駆動することによって、台車部はボギー部に対して旋回
可能なようになっている。
送車が使用される。この搬送車には、フレキシブルな走
行を実現すべく、車体を、その下部にキャスタを備え、
上面に被搬送物を載置する台車部と、該台車部の下部に
設けられ、各別のモータにより駆動される一対の車輪を
備えたボギー部とに分割形成したものがある。前記台車
部と前記ボギー部とは、台車部の下部に設けられた回転
軸によって接続されており、ボギー部にて前記回転軸を
駆動することによって、台車部はボギー部に対して旋回
可能なようになっている。
【０００３】従来では、前述の如き構成の搬送車の走行
制御を行う場合、搬送車を完全な剛体として考え、単純
に前記モータの回転制御を各別に行うことによって搬送
車の走行速度及び走行方向を制御していた。
制御を行う場合、搬送車を完全な剛体として考え、単純
に前記モータの回転制御を各別に行うことによって搬送
車の走行速度及び走行方向を制御していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の如き
台車部とボギー部とにて構成される搬送車においては、
台車部とボギー部とを接続する回転軸の剛性が低いた
め、搬送車の走行中に前記回転軸がその弾性の影響によ
ってねじれ、これによって、台車部に回転軸回りの振動
が発生するという問題があった。前記振動を抑制するた
めには、モータの回転制御を行う制御系の制御ゲインを
小さくすれば良いが、この制御ゲインを小さくすると、
搬送車の停止精度が低下するという問題があった。
台車部とボギー部とにて構成される搬送車においては、
台車部とボギー部とを接続する回転軸の剛性が低いた
め、搬送車の走行中に前記回転軸がその弾性の影響によ
ってねじれ、これによって、台車部に回転軸回りの振動
が発生するという問題があった。前記振動を抑制するた
めには、モータの回転制御を行う制御系の制御ゲインを
小さくすれば良いが、この制御ゲインを小さくすると、
搬送車の停止精度が低下するという問題があった。
【０００５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、搬送車の停止精度を低下させることなく走行中
の台車部の振動を抑制することを可能とする搬送車の走
行制御方法を提供することを目的とする。
であり、搬送車の停止精度を低下させることなく走行中
の台車部の振動を抑制することを可能とする搬送車の走
行制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る搬送車の走
行制御方法は、一対の車輪を有し、夫々の車輪の回転速
度を各別に制御することにより任意の方向に走行するボ
ギー部と、該ボギー部の上部に軸支され、被搬送物を載
置する台車部とを備えた搬送車の走行を制御する方法に
おいて、前記ボギー部と前記台車部との軸回りのねじれ
角度を検出し、検出したねじれ角度に基づいて、そのね
じれ角度を解消する方向へ前記ボギー部の走行方向を制
御することを特徴とする。
行制御方法は、一対の車輪を有し、夫々の車輪の回転速
度を各別に制御することにより任意の方向に走行するボ
ギー部と、該ボギー部の上部に軸支され、被搬送物を載
置する台車部とを備えた搬送車の走行を制御する方法に
おいて、前記ボギー部と前記台車部との軸回りのねじれ
角度を検出し、検出したねじれ角度に基づいて、そのね
じれ角度を解消する方向へ前記ボギー部の走行方向を制
御することを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明にあっては、ボギー部と前記台車部との
軸回りのねじれ角度を検出し、前記ボギー部の走行方向
を、検出されたねじれ角度を解消する方向へ制御するこ
とによって、ボギー部と台車部との軸回りのねじれが抑
制され、前記ねじれに起因する台車部の、軸回りの振動
が抑制される。
軸回りのねじれ角度を検出し、前記ボギー部の走行方向
を、検出されたねじれ角度を解消する方向へ制御するこ
とによって、ボギー部と台車部との軸回りのねじれが抑
制され、前記ねじれに起因する台車部の、軸回りの振動
が抑制される。
【０００８】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る搬送車の走行
制御方法（以下本発明方法という）を適用する搬送車の
側面図である。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る搬送車の走行
制御方法（以下本発明方法という）を適用する搬送車の
側面図である。
【０００９】被搬送物を載置するための台車部１は平面
視長方形の箱型であり、その裏面側の長辺方向中間部に
は短辺方向に亘る凹部10が形成されている。前記凹部10
内には、左，右側に夫々左車輪WL，右車輪WR（図示せ
ず）を備えるボギー部２が設けられている。また、台車
部１の前, 後側の裏面にはキャスタ３，３が夫々設けら
れている。
視長方形の箱型であり、その裏面側の長辺方向中間部に
は短辺方向に亘る凹部10が形成されている。前記凹部10
内には、左，右側に夫々左車輪WL，右車輪WR（図示せ
ず）を備えるボギー部２が設けられている。また、台車
部１の前, 後側の裏面にはキャスタ３，３が夫々設けら
れている。
【００１０】図２は前記搬送車の要部断面図である。台
車部１は、ボギー部２の上側において、クロスローラ４
を介して旋回可能となっている。左車輪WL，右車輪WRは
夫々ボギー部２の内部に設けられた第１走行用モータM
1，第２走行用モータM2により回転駆動されるようにな
っている。第１走行用モータM1，第２走行用モータM2の
回転力は、夫々各別の減速機を介して左車輪WL，右車輪
WRに伝達されるようになっている。台車部１の裏面の中
央部には、回転軸５が取付けられており、該回転軸５
は、台車部１を旋回させるためにボギー部２の内部に配
された旋回用モータ（図示せず）によって回転させられ
るようになっている。また、回転軸５の下端部には、ボ
ギー部２の内部に配され、回転軸５のねじれ量に応じた
信号を出力するポテンショメータよりなるねじれ角度検
出器７が接続されている。この角度検出器７は、回転軸
５のねじれ量に基づいて台車部１とボギー部２との回転
軸５回りのねじれ角度を検出する。
車部１は、ボギー部２の上側において、クロスローラ４
を介して旋回可能となっている。左車輪WL，右車輪WRは
夫々ボギー部２の内部に設けられた第１走行用モータM
1，第２走行用モータM2により回転駆動されるようにな
っている。第１走行用モータM1，第２走行用モータM2の
回転力は、夫々各別の減速機を介して左車輪WL，右車輪
WRに伝達されるようになっている。台車部１の裏面の中
央部には、回転軸５が取付けられており、該回転軸５
は、台車部１を旋回させるためにボギー部２の内部に配
された旋回用モータ（図示せず）によって回転させられ
るようになっている。また、回転軸５の下端部には、ボ
ギー部２の内部に配され、回転軸５のねじれ量に応じた
信号を出力するポテンショメータよりなるねじれ角度検
出器７が接続されている。この角度検出器７は、回転軸
５のねじれ量に基づいて台車部１とボギー部２との回転
軸５回りのねじれ角度を検出する。
【００１１】次に、第１走行用モータM1及び第２走行用
モータM2の制御系を、その制御特性を表す特性図に基づ
いて説明する。図３は第１走行用モータM1及び第２走行
用モータM2の制御系の特性図である。
モータM2の制御系を、その制御特性を表す特性図に基づ
いて説明する。図３は第１走行用モータM1及び第２走行
用モータM2の制御系の特性図である。
【００１２】図中600 は、搬送車の構造的特性（回転軸
５の剛性等）及び駆動特性等の特性である搬送車特性を
表している。この搬送車特性600 によって生じる台車部
１とボギー部２との回転軸５回りのねじれ角度が、ねじ
れ角度検出器７を角度検出要素として表した、ねじれ角
度検出要素70によって検出される。ねじれ角度検出要素
70で推定されたねじれ角度θSは、ねじれ角定数Ｆを有
するねじれ角定数要素71によってそのねじれ角度θS に
比例した速度補正電圧となり、加え合わせ点61a 及び加
え合わせ点61b に与えられる。
５の剛性等）及び駆動特性等の特性である搬送車特性を
表している。この搬送車特性600 によって生じる台車部
１とボギー部２との回転軸５回りのねじれ角度が、ねじ
れ角度検出器７を角度検出要素として表した、ねじれ角
度検出要素70によって検出される。ねじれ角度検出要素
70で推定されたねじれ角度θSは、ねじれ角定数Ｆを有
するねじれ角定数要素71によってそのねじれ角度θS に
比例した速度補正電圧となり、加え合わせ点61a 及び加
え合わせ点61b に与えられる。
【００１３】加え合わせ点61a には、前記速度補正電圧
の他に右車輪WRの速度指令電圧ｕ1 が与えられ、これら
が加算されて、その加算結果である補正速度指令電圧が
加え合わせ点62a に与えられる。加え合わせ点62a に
は、前記補正速度指令電圧の他に速度定数要素68a か
ら、第１走行用モータM1の回転速度を表すモータ速度電
圧がフィードバックされており、前記補正速度指令電圧
から前記モータ速度電圧が減算されて、その加算結果で
ある速度偏差電圧が増幅要素63a に与えられる。
の他に右車輪WRの速度指令電圧ｕ1 が与えられ、これら
が加算されて、その加算結果である補正速度指令電圧が
加え合わせ点62a に与えられる。加え合わせ点62a に
は、前記補正速度指令電圧の他に速度定数要素68a か
ら、第１走行用モータM1の回転速度を表すモータ速度電
圧がフィードバックされており、前記補正速度指令電圧
から前記モータ速度電圧が減算されて、その加算結果で
ある速度偏差電圧が増幅要素63a に与えられる。
【００１４】増幅要素63a は速度ループゲインｋV を有
しており、前記速度偏差電圧は増幅要素63a によって増
幅され、第１走行用モータM1の電機子電圧として加え合
わせ点64a に与えられる。この加え合わせ点64a には、
前記電機子電圧の他に逆起電圧要素69a から第１走行用
モータM1の逆起電圧がフィードバックされており、前記
電機子電圧と、前記逆起電圧との差が電機子の入力電圧
になる。
しており、前記速度偏差電圧は増幅要素63a によって増
幅され、第１走行用モータM1の電機子電圧として加え合
わせ点64a に与えられる。この加え合わせ点64a には、
前記電機子電圧の他に逆起電圧要素69a から第１走行用
モータM1の逆起電圧がフィードバックされており、前記
電機子電圧と、前記逆起電圧との差が電機子の入力電圧
になる。
【００１５】前記入力電圧からは、モータ抵抗ＲA と、
トルク定数ｋT とを有する抵抗・トルク要素65a によっ
て、モータ電流よりモータトルクが得られる。このモー
タトルクは、右車輪WRの慣性モーメントＪm を有する慣
性要素66a と、積分要素67aとによって右車輪WRの回転
速度となる。この回転速度は、速度定数ｋF を有する速
度定数要素68a によって回転速度に比例したモータ速度
電圧となり、加え合わせ点62a にフィードバックされる
と共に、逆起電圧定数ｋE を有する逆起電圧定数要素68
a によって回転速度に比例した逆起電圧となり、加え合
わせ点64a にフィードバックされる。
トルク定数ｋT とを有する抵抗・トルク要素65a によっ
て、モータ電流よりモータトルクが得られる。このモー
タトルクは、右車輪WRの慣性モーメントＪm を有する慣
性要素66a と、積分要素67aとによって右車輪WRの回転
速度となる。この回転速度は、速度定数ｋF を有する速
度定数要素68a によって回転速度に比例したモータ速度
電圧となり、加え合わせ点62a にフィードバックされる
と共に、逆起電圧定数ｋE を有する逆起電圧定数要素68
a によって回転速度に比例した逆起電圧となり、加え合
わせ点64a にフィードバックされる。
【００１６】また、加え合わせ点61b には、速度補正電
圧の他に左車輪WLの速度指令電圧ｕ2 が与えられ、速度
指令電圧ｕ2 から前記速度補正電圧が減算されて、その
減算結果である補正速度指令電圧が加え合わせ点62b に
与えられる。加え合わせ点62b には、前記補正速度指令
電圧の他に速度定数要素68b から、第２走行用モータM2
の回転速度を表すモータ速度電圧がフィードバックされ
ており、前記補正速度指令電圧から前記モータ速度電圧
が減算されて、その加算結果である速度偏差電圧が増幅
要素63b に与えられる。
圧の他に左車輪WLの速度指令電圧ｕ2 が与えられ、速度
指令電圧ｕ2 から前記速度補正電圧が減算されて、その
減算結果である補正速度指令電圧が加え合わせ点62b に
与えられる。加え合わせ点62b には、前記補正速度指令
電圧の他に速度定数要素68b から、第２走行用モータM2
の回転速度を表すモータ速度電圧がフィードバックされ
ており、前記補正速度指令電圧から前記モータ速度電圧
が減算されて、その加算結果である速度偏差電圧が増幅
要素63b に与えられる。
【００１７】増幅要素63b は速度ループゲインｋV を有
しており、前記速度偏差電圧は増幅要素63b によって増
幅され、第２走行用モータM2の電機子電圧として加え合
わせ点64b に与えられる。この加え合わせ点64b には、
前記電機子電圧の他に逆起電圧要素69b から第２走行用
モータM2の逆起電圧がフィードバックされており、前記
電機子電圧と、前記逆起電圧との差が電機子の入力電圧
になる。
しており、前記速度偏差電圧は増幅要素63b によって増
幅され、第２走行用モータM2の電機子電圧として加え合
わせ点64b に与えられる。この加え合わせ点64b には、
前記電機子電圧の他に逆起電圧要素69b から第２走行用
モータM2の逆起電圧がフィードバックされており、前記
電機子電圧と、前記逆起電圧との差が電機子の入力電圧
になる。
【００１８】前記入力電圧からは、モータ抵抗ＲA と、
トルク定数ｋT とを有する抵抗・トルク要素65b によっ
て、モータ電流よりモータトルクが得られる。このモー
タトルクは、左車輪WLの慣性モーメントＪm を有する慣
性要素66b と、積分要素67bとによって右車輪WRの回転
速度となる。この回転速度は、速度定数ｋF を有する速
度定数要素68b によって回転速度に比例したモータ速度
電圧となり、加え合わせ点62b にフィードバックされる
と共に、逆起電圧定数ｋE を有する逆起電圧定数要素68
b によって回転速度に比例した逆起電圧となり、加え合
わせ点64b にフィードバックされる。
トルク定数ｋT とを有する抵抗・トルク要素65b によっ
て、モータ電流よりモータトルクが得られる。このモー
タトルクは、左車輪WLの慣性モーメントＪm を有する慣
性要素66b と、積分要素67bとによって右車輪WRの回転
速度となる。この回転速度は、速度定数ｋF を有する速
度定数要素68b によって回転速度に比例したモータ速度
電圧となり、加え合わせ点62b にフィードバックされる
と共に、逆起電圧定数ｋE を有する逆起電圧定数要素68
b によって回転速度に比例した逆起電圧となり、加え合
わせ点64b にフィードバックされる。
【００１９】次に、搬送車の走行中に生じる台車部１と
ボギー部２とのねじれについて説明する。図４は搬送車
の走行状態を表す模式的平面図である。図４において
は、搬送車が白抜き矢符にて表される所定の方向へ進行
している場合、回転軸５が弾性の影響によってねじれ、
台車部１がボギー部２の進行方向に対してθS だけ振れ
ることを示している。
ボギー部２とのねじれについて説明する。図４は搬送車
の走行状態を表す模式的平面図である。図４において
は、搬送車が白抜き矢符にて表される所定の方向へ進行
している場合、回転軸５が弾性の影響によってねじれ、
台車部１がボギー部２の進行方向に対してθS だけ振れ
ることを示している。
【００２０】次に、前述の如き特性を有する制御系の動
作を説明する。前述のような特性の制御系では、台車部
１とボギー部２とがねじれると、そのねじれ角度θS が
ねじれ角度検出要素70によって検出され、検出されたね
じれ角度θS に基づく速度補正電圧が、ねじれ角定数要
素71によって得られる。前記ねじれ角度θS は、ボギー
部２に対して台車部１が左側にねじれる方向を正、ボギ
ー部２に対して台車部１が右側にねじれる方向を負とし
た角度であり、この角度に基づいた速度補正電圧の正負
は、ねじれ角度θS の正負に一致する。
作を説明する。前述のような特性の制御系では、台車部
１とボギー部２とがねじれると、そのねじれ角度θS が
ねじれ角度検出要素70によって検出され、検出されたね
じれ角度θS に基づく速度補正電圧が、ねじれ角定数要
素71によって得られる。前記ねじれ角度θS は、ボギー
部２に対して台車部１が左側にねじれる方向を正、ボギ
ー部２に対して台車部１が右側にねじれる方向を負とし
た角度であり、この角度に基づいた速度補正電圧の正負
は、ねじれ角度θS の正負に一致する。
【００２１】このため、ボギー部２に対して台車部１が
左側にねじれると、速度指令電圧ｕ1 が増加すると共に
速度指令電圧ｕ2 が減少し、これによって第１走行用モ
ータM1のモータ速度が増加すると共に第２走行用モータ
M2のモータ速度が減少し、ボギー部２が進行方向に対し
て左方向へ向いてねじれ角度θS が減少して行く。ま
た、ボギー部２に対して台車部１が右側にねじれると、
速度指令電圧ｕ1 が減少すると共に速度指令電圧ｕ2 が
増加し、これによって第１走行用モータM1のモータ速度
が減少すると共に第２走行用モータM2のモータ速度が増
加し、ボギー部２が進行方向に対して右方向へ向いてね
じれ角度θS が減少して行く。
左側にねじれると、速度指令電圧ｕ1 が増加すると共に
速度指令電圧ｕ2 が減少し、これによって第１走行用モ
ータM1のモータ速度が増加すると共に第２走行用モータ
M2のモータ速度が減少し、ボギー部２が進行方向に対し
て左方向へ向いてねじれ角度θS が減少して行く。ま
た、ボギー部２に対して台車部１が右側にねじれると、
速度指令電圧ｕ1 が減少すると共に速度指令電圧ｕ2 が
増加し、これによって第１走行用モータM1のモータ速度
が減少すると共に第２走行用モータM2のモータ速度が増
加し、ボギー部２が進行方向に対して右方向へ向いてね
じれ角度θS が減少して行く。
【００２２】次に、以上の如き本発明方法を用いて実際
に搬送車の走行制御を行った場合の制御結果について、
従来方法と比較して説明する。本発明方法の走行制御及
び従来方法の走行制御においては、等しい速度ループゲ
インｋVを用い、該速度ループゲインｋV は比較的高い
値とし、初期の段階で、台車部１とボギー部２との間に
ステップ状に所定のねじれ角度を与えた。図５は本発明
方法を用いて実際に搬送車の走行制御を行った場合のモ
ータ速度の推移を表すグラフ、図６は従来方法を用いて
実際に搬送車の走行制御を行った場合のモータ速度の推
移を表すグラフであり、図５及び図６の縦軸には右車輪
WR及び左車輪WLの、所定の速度で規格化されたモータ速
度、横軸には所定の時間で規格化された時間を夫々と
り、これらの関係を右車輪WRは実線、左車輪WLは破線に
て夫々表してある。
に搬送車の走行制御を行った場合の制御結果について、
従来方法と比較して説明する。本発明方法の走行制御及
び従来方法の走行制御においては、等しい速度ループゲ
インｋVを用い、該速度ループゲインｋV は比較的高い
値とし、初期の段階で、台車部１とボギー部２との間に
ステップ状に所定のねじれ角度を与えた。図５は本発明
方法を用いて実際に搬送車の走行制御を行った場合のモ
ータ速度の推移を表すグラフ、図６は従来方法を用いて
実際に搬送車の走行制御を行った場合のモータ速度の推
移を表すグラフであり、図５及び図６の縦軸には右車輪
WR及び左車輪WLの、所定の速度で規格化されたモータ速
度、横軸には所定の時間で規格化された時間を夫々と
り、これらの関係を右車輪WRは実線、左車輪WLは破線に
て夫々表してある。
【００２３】図６から明らかな如く、速度ループゲイン
ｋV が高いため、従来方法の走行制御ではモータ速度の
振動が収束せず、不安定な状態となった。これに比べて
本発明方法の走行制御では、図５から明らかな如く、速
度ループゲインｋV が高くてもモータ速度の振動は短時
間で収束した。このように本発明方法では、従来方法に
比べて、速度ループゲインｋV を高くした場合でも振動
を抑制することが可能であり、これによって、搬送車の
停止精度を高くすることが可能である。
ｋV が高いため、従来方法の走行制御ではモータ速度の
振動が収束せず、不安定な状態となった。これに比べて
本発明方法の走行制御では、図５から明らかな如く、速
度ループゲインｋV が高くてもモータ速度の振動は短時
間で収束した。このように本発明方法では、従来方法に
比べて、速度ループゲインｋV を高くした場合でも振動
を抑制することが可能であり、これによって、搬送車の
停止精度を高くすることが可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明方法において
は、ボギー部と台車部との軸回りのねじれ角度を検出
し、ボギー部の走行方向を、検出されたねじれ角度を解
消する方向へ制御することによって、ボギー部と台車部
との軸回りのねじれを抑制することができるため、前記
ねじれに起因する台車部の水平方向の振動が抑制できる
等、本発明は優れた効果を奏する。
は、ボギー部と台車部との軸回りのねじれ角度を検出
し、ボギー部の走行方向を、検出されたねじれ角度を解
消する方向へ制御することによって、ボギー部と台車部
との軸回りのねじれを抑制することができるため、前記
ねじれに起因する台車部の水平方向の振動が抑制できる
等、本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る搬送車の走行制御方法を適用する
搬送車の側面図である。
搬送車の側面図である。
【図２】搬送車の要部断面図である。
【図３】第１走行用モータ及び第２走行用モータの制御
系の特性図である。
系の特性図である。
【図４】搬送車の走行状態を表す模式的平面図である。
【図５】本発明方法を用いて実際に搬送車の走行制御を
行った場合のモータ速度の推移を表すグラフである。
行った場合のモータ速度の推移を表すグラフである。
【図６】従来方法を用いて実際に搬送車の走行制御を行
った場合のモータ速度の推移を表すグラフである。
った場合のモータ速度の推移を表すグラフである。
１ 台車部 ２ ボギー部 ５ 回転軸 ７ ねじれ角度検出器 70 ねじれ角度検出要素 M1 第１走行用モータ M2 第２走行用モータ WL 左車輪 WR 右車輪
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 一対の車輪を有し、夫々の車輪の回転速
度を各別に制御することにより任意の方向に走行するボ
ギー部と、該ボギー部の上部に軸支され、被搬送物を載
置する台車部とを備えた搬送車の走行を制御する方法に
おいて、 前記ボギー部と前記台車部との軸回りのねじれ角度を検
出し、検出したねじれ角度に基づいて、そのねじれ角度
を解消する方向へ前記ボギー部の走行方向を制御するこ
とを特徴とする搬送車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3190771A JPH0511845A (ja) | 1991-07-03 | 1991-07-03 | 搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3190771A JPH0511845A (ja) | 1991-07-03 | 1991-07-03 | 搬送車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0511845A true JPH0511845A (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=16263455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3190771A Pending JPH0511845A (ja) | 1991-07-03 | 1991-07-03 | 搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0511845A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015116851A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-25 | 株式会社岡村製作所 | 搬送台車 |
| JP2015199369A (ja) * | 2014-04-04 | 2015-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送ロボット |
-
1991
- 1991-07-03 JP JP3190771A patent/JPH0511845A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015116851A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-25 | 株式会社岡村製作所 | 搬送台車 |
| JP2015199369A (ja) * | 2014-04-04 | 2015-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送ロボット |
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