JPH05116090A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPH05116090A JPH05116090A JP28104391A JP28104391A JPH05116090A JP H05116090 A JPH05116090 A JP H05116090A JP 28104391 A JP28104391 A JP 28104391A JP 28104391 A JP28104391 A JP 28104391A JP H05116090 A JPH05116090 A JP H05116090A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric wiring
- robot
- cable
- industrial robot
- air tube
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの電気配
線及びエアー配管に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to electric wiring and air piping for industrial robots.
【０００２】[0002]
【従来の技術】以下に、従来の産業ロボットの電気配線
及びエアー配管について説明する。2. Description of the Related Art Electric wiring and air piping of a conventional industrial robot will be described below.
【０００３】図３は従来の産業用ロボットの構成図であ
る。図において、１は産業用ロボットの本体部、２は第
１のアーム、３は第２のアームであり、第１のアームは
回転軸４ａを中心に回転し、第２のアームは回転軸４ｂ
を中心に回転するよう構成されており、第１のアーム及
び第２のアームにより平面での位置決めが行われる。
５，６は複数の電気配線を複合したケーブルで、その中
心部はグラスファイバー等からなり、たわむことなく自
立するよう構成されている。７はエアーチューブであ
る。尚、ケーブル５，６は第１のアーム及び第２のアー
ムが回転することにより捻り応力を受けるが、前述した
ようにケーブル５，６が自立しているため、捻り応力は
非常に小さくなり、ケーブル５，６は断線する恐れはな
く、動力及び信号を伝達することが可能となる。FIG. 3 is a block diagram of a conventional industrial robot. In the figure, 1 is a main body of an industrial robot, 2 is a first arm, 3 is a second arm, the first arm rotates about a rotation axis 4a, and the second arm has a rotation axis 4b.
The first arm and the second arm perform positioning in a plane.
Reference numerals 5 and 6 are cables in which a plurality of electric wirings are combined, and the central portion thereof is made of glass fiber or the like, and is configured to be self-supporting without bending. 7 is an air tube. The cables 5 and 6 receive a torsional stress due to the rotation of the first arm and the second arm. However, since the cables 5 and 6 are self-supporting as described above, the torsional stress becomes very small. The cables 5 and 6 have no fear of disconnection, and can transmit power and signals.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、電気配線を複合したケーブルを自立させて
いるために、ロボットを設置する際、大きなスペースが
要求される。However, in the above-mentioned conventional structure, a large space is required when the robot is installed because the cable in which the electric wiring is combined is self-supporting.
【０００５】本発明は上記課題を解決するもので、ロボ
ットの電気配線及びエアー配管をロボット本体に収納可
能で、小型の産業用ロボットの提供を目的とするもので
ある。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a small-sized industrial robot in which electric wiring and air piping of the robot can be housed in the robot body.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の産業用ロボットは、その回転軸芯に互いに拘
束されない複数の電気配線の外周を覆う円筒部と、その
周辺に、複数の電気配線を複合したケーブルと、エアー
チューブを配するものである。In order to achieve the above object, an industrial robot according to the present invention has a cylindrical portion which covers the outer periphery of a plurality of electric wires which are not constrained to each other by their rotating shaft cores, and a plurality of which are provided around the cylindrical portion. A cable that combines electrical wiring and an air tube are arranged.
【０００７】[0007]
【作用】複数の電気配線を覆う円筒部を設け、その円筒
部の周辺に別の複数の電気配線を複合したケーブルとエ
アーチューブを配することにより、産業用ロボット内部
に配線及び配管部を収納することが可能となる。[Function] By providing a cylindrical portion that covers a plurality of electric wires and arranging a cable and an air tube in which a plurality of other electric wires are combined around the cylindrical portion, the wiring and piping parts are stored inside the industrial robot. It becomes possible to do.
【０００８】[0008]
【実施例】以下に本発明の一実施例における産業用ロボ
ットについて図面を参照しながら説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An industrial robot according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００９】図１は本発明の一実施例の産業用ロボット
の関節部の構成を示す断面図である。FIG. 1 is a sectional view showing a structure of a joint portion of an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
【００１０】図において８は信号を伝達する電気配線で
複数本存在する。９は電気配線８を覆うように配した円
筒部、１０は前記電気配線を束ねるための第１の固定
具、１１は動力を伝達するための複数の電気配線を複合
したケーブルで、このケーブルは円筒部９の外周に螺旋
状に形成されている。１２はエアーチューブで、ケーブ
ル１１と同様に円筒部９の外周に螺旋状に形成されてい
る。１３は熱収縮チューブであり、エアーチューブ１２
及びケーブル１１を接合している。１４は第２の固定具
であり、信号伝達用の電気配線８を束ね、ベース１６に
固定している。１５，１８は第３の固定具で、動力伝達
用のケーブル及びエアーチューブ１２をベース１６，１
７に固定している。In the figure, reference numeral 8 denotes a plurality of electric wires for transmitting signals. Reference numeral 9 is a cylindrical portion arranged so as to cover the electric wiring 8, 10 is a first fixing tool for bundling the electric wiring, 11 is a cable combining a plurality of electric wirings for transmitting power, and this cable is It is formed in a spiral shape on the outer circumference of the cylindrical portion 9. Reference numeral 12 denotes an air tube, which, like the cable 11, is formed in a spiral shape on the outer circumference of the cylindrical portion 9. 13 is a heat shrinkable tube, which is an air tube 12
And the cable 11 is joined. Reference numeral 14 is a second fixture, which bundles the electrical wiring 8 for signal transmission and is fixed to the base 16. Reference numerals 15 and 18 denote third fixtures, which are used for power transmission cables and the air tube 12 as bases 16 and 1.
It is fixed at 7.
【００１１】図２は図１のように構成された関節部を持
つスカラ型ロボットの斜視図である。図２において１９
は産業用ロボット本体部で、２０は第１のアーム、２１
は第２のアームである。第１のアームは回転軸２３を中
心に回転し、前記第２のアームは回転軸２４を中心に回
転することによって平面内の位置決めを行う。８は信号
伝達用の電気配線であり、１１は動力伝達用のケーブル
である。図より明らかなように関節部を第１のアーム内
に完全に収納されている。FIG. 2 is a perspective view of a SCARA type robot having joints constructed as shown in FIG. 19 in FIG.
Is an industrial robot body, 20 is a first arm, and 21
Is the second arm. The first arm rotates about a rotation shaft 23, and the second arm rotates about a rotation shaft 24 to perform positioning in a plane. Reference numeral 8 is electric wiring for signal transmission, and 11 is a cable for power transmission. As is clear from the figure, the joint is completely housed in the first arm.
【００１２】[0012]
【発明の効果】以上のように、本発明の産業用ロボット
は回転軸上に配された、互いに拘束されない複数の信号
伝達用の電気配線の外周を覆うように設けられた円筒部
の周辺に、複数の動力伝達用の電気配線を複合し、螺旋
状に成形されたケーブルと螺旋状に成形したエアーチュ
ーブを接合して配することにより、ロボットの電気配線
及びエアー配管をロボット本体に収納できロボットの小
型化が実現する。As described above, the industrial robot of the present invention is provided around the cylindrical portion provided so as to cover the outer peripheries of a plurality of electric wires for signal transmission which are arranged on the rotating shaft and are not constrained to each other. By combining multiple electric wires for power transmission and arranging the spirally shaped cable and the spirally formed air tube by joining them, the robot's electric wiring and air piping can be stored in the robot body. Realization of downsizing of the robot.
【図１】本発明の一実施例における産業用ロボットの関
節部の断面図FIG. 1 is a sectional view of a joint portion of an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例であるスカラ型ロボットの外
観斜視図FIG. 2 is an external perspective view of a SCARA robot which is an embodiment of the present invention.
【図３】従来のスカラ型ロボットの配線及び配管の外観
斜視図FIG. 3 is an external perspective view of wiring and piping of a conventional SCARA robot.
８ 信号伝達用電気配線 ９ 円筒部 １１ ケーブル １２ エアーチューブ 8 Electric wiring for signal transmission 9 Cylindrical part 11 Cable 12 Air tube
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 睦美 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Mutsumi Yoshida 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Claims (4)
連結された少なくても２本以上のアームを有したロボッ
トにおいて、ロボットのアームの支点と同一線上に配し
た互いに拘束しない複数の電気配線の外周を覆うように
円筒部を設け、前記円筒部の周辺に、別の電気配線を複
合したケーブルとエアーチューブを配することを特徴と
する産業用ロボット。1. A robot having at least two arms connected to each other, each of which is rotatable about one fulcrum, and a plurality of unconstrained arms arranged on the same line as the fulcrum of the robot's arms. An industrial robot characterized in that a cylindrical portion is provided so as to cover the outer periphery of the electric wiring, and a cable and an air tube combined with another electric wiring are arranged around the cylindrical portion.
ューブが螺旋状に円筒部の外周に巻かれていることを特
徴とする請求項１記載の産業用ロボット。2. The industrial robot according to claim 1, wherein the cable and the air tube combined with electric wiring are spirally wound around the outer periphery of the cylindrical portion.
ブル及びエアーチューブが接合されていることを特徴と
する請求項２記載の産業用ロボット。3. The industrial robot according to claim 2, wherein a cable and an air tube which are combined with a spirally wound electric wiring are joined.
気配線として用い、螺旋状に配した前記電気配線を動力
用電気配線としたことを特徴とする請求項２または３記
載の産業用ロボット。4. The industrial use according to claim 2, wherein the electric wiring existing inside the cylinder is used as a signal electric wiring, and the spirally arranged electric wiring is used as a power electric wiring. robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28104391A JPH05116090A (en) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28104391A JPH05116090A (en) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116090A true JPH05116090A (en) | 1993-05-14 |
Family
ID=17633505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28104391A Pending JPH05116090A (en) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05116090A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1453170A2 (en) * | 2003-02-27 | 2004-09-01 | Fanuc Ltd | Device for laying line elements |
-
1991
- 1991-10-28 JP JP28104391A patent/JPH05116090A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1453170A2 (en) * | 2003-02-27 | 2004-09-01 | Fanuc Ltd | Device for laying line elements |
| EP1453170A3 (en) * | 2003-02-27 | 2005-08-31 | Fanuc Ltd | Device for laying line elements |
| US7299713B2 (en) | 2003-02-27 | 2007-11-27 | Fanuc Ltd | Device for laying line elements |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3010684B1 (en) | A rotary joint of a robot and the robot including the same | |
| US3599165A (en) | Rotary conductor | |
| JP3050688B2 (en) | Transmission device between rotating body and fixed body | |
| JPH03212113A (en) | Flexible cable termination | |
| GB2282014A (en) | Cable connector | |
| JP2019025630A (en) | Rotary shaft cable wiring structure | |
| JPH05116090A (en) | Industrial robot | |
| JP2000209760A (en) | Composite ribbon coupling cable for rotary coupling device | |
| JP3598053B2 (en) | Rotary non-contact connector | |
| JP2004136371A (en) | Camera and force sensor cable handling structure of industrial robot | |
| JP2003197339A (en) | Rotary connector | |
| JPS5997891A (en) | Robot-manipulator | |
| US4693527A (en) | Rolling loop twist capsule | |
| JPS5971013A (en) | Multicore rotary optical fiber coupler limited in rotation | |
| CN219143855U (en) | Vinyl chloride sheath cable | |
| JPS59182091A (en) | Rotary joint mechanism | |
| JP3363102B2 (en) | Rotating body connection device | |
| JPS63125311U (en) | ||
| JPH11265774A (en) | Wiring member between stator and reciprocating rotor | |
| JP2002319320A (en) | Composite coaxial cable | |
| JP3374113B2 (en) | Transmission device between rotating body and fixed body | |
| JPS6239841B2 (en) | ||
| JP2002078176A (en) | Fixing method and apparatus of cable for pulling and rotating rotary mechanism | |
| JP4793687B2 (en) | Articulated robot | |
| JPS61190308A (en) | Photoelectric signal conversion device |