JPH05111888A - Coordination palletizing control by plurality of robots - Google Patents
Coordination palletizing control by plurality of robotsInfo
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- JPH05111888A JPH05111888A JP29950591A JP29950591A JPH05111888A JP H05111888 A JPH05111888 A JP H05111888A JP 29950591 A JP29950591 A JP 29950591A JP 29950591 A JP29950591 A JP 29950591A JP H05111888 A JPH05111888 A JP H05111888A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、複数台のロボットに
よるパレタイジングの制御方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a palletizing control system using a plurality of robots.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットで行うパレタイジング作業は、
通常１台のロボットで行われ、複数のロボットにより協
調して同一パレタイジング作業を行うとは実施されてい
ない。2. Description of the Related Art Palletizing work performed by a robot is
It is usually performed by one robot, and the same palletizing work is not performed by a plurality of robots in cooperation.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、１台のロボッ
トでパレタイジング作業を実施すれば、当然時間を要
し、複数台のロボットで作業を実行すれば、サイクルタ
イムは減少し作業効率をあげることができる。しかし、
１つの作業対象に対して複数のロボットがその作業を実
行することになると、ロボット間の干渉の問題が生じ
る。そこで本発明の目的は、複数のロボットでパレタイ
ジング作業を行わせ、かつロボット間の干渉を防止する
協調パレタイジング制御方式を提供することにある。However, if the palletizing work is performed by one robot, it naturally takes time, and if the work is performed by a plurality of robots, the cycle time is reduced and the work efficiency is improved. You can But,
When a plurality of robots perform the work for one work target, there arises a problem of interference between the robots. Therefore, an object of the present invention is to provide a cooperative palletizing control method that causes a plurality of robots to perform palletizing work and prevents interference between the robots.
【０００４】[0004]
【問題を解決するための手段】本発明は、１つの制御装
置で上記複数のロボットを制御し該複数のロボットで１
つのパレットに対して物品をパレタイジングする。上記
制御装置は、１つのロボットが上記パレットに物品をパ
レタイジングしているときには他のロボットがパレタイ
ジング動作領域に侵入することを防止し待機させ、パレ
タイジング動作が終了しパレタイジング動作領域からロ
ボットが退避すると、待機していた他のロボットによる
パレタイジング動作を開始させるようにした。そして、
共用するパレタイジングデータに基づいて複数のロボッ
トが１つのパレットに対して物品をパレタイジングする
ようにした。さらに、パレット上にパレタイジングする
ために、複数のロボットが同一の特定位置から物品を取
り出すときには、該特定位置にから物品を取り出す際に
ロボツト同志が干渉する取り出し作業領域に、１つのロ
ボットが侵入すると、取り出し作業中を記憶し、該領域
から退避すると上記記憶をクリアし、上記作業中の記憶
がクリアされているときのみ、ロボットは上記取り出し
作業領域に侵入し特定位置からの物品取り出し作業を開
始できるようにした。According to the present invention, a plurality of robots are controlled by one control device, and one robot is controlled by the plurality of robots.
Palletizing the article against one pallet. When one robot is palletizing an article on the pallet, the other control device prevents another robot from entering the palletizing operation area and makes the robot stand by. When the palletizing operation ends and the robot evacuates from the palletizing operation area, The palletizing operation by another robot that was waiting was started. And
A plurality of robots palletize an article for one pallet based on shared palletizing data. Furthermore, in order to palletize on a pallet, when a plurality of robots take out articles from the same specific position, when one robot enters the take-out work area where the robots interfere with each other when taking out articles from the particular positions, , Recalling that the robot is in the process of taking out the work and unloads the work from the specified area. I made it possible.
【０００５】[0005]
【作用】１台の制御装置で複数のロボットを制御し、１
つのパレットに物品をパレタイジングする場合、１つの
ロボットがパレタイジング動作を実行中に、他のロボッ
トがこのパレタイジング領域に侵入すると、ロボット同
志が干渉する恐れがあるが、本発明においては、１つの
ロボットがパレタイジング領域に侵入し作業を行ってい
るときは、他のロボットがこの領域に侵入することを防
止し、待機状態にするので、ロボット同志の干渉を防止
できる。また、１つの制御装置で制御するからパレタイ
ジングデータを各ロボットとも共用して効率よくパレタ
イジング作業を実施できる。さらに、同一位置からパレ
タイジングする物品を複数のロボットで取り出す際も、
物品取り出しの際にロボット同志が干渉するような領域
に１つのロボットが侵入すると、他のロボットの侵入を
阻止するようにしたから、同一位置から複数のロボット
で物品を取り出すことができる。パレタイジング作業を
効率的に実施することができる。[Operation] One controller controls a plurality of robots
When palletizing articles on one pallet, if one robot is performing a palletizing operation and another robot enters this palletizing area, the robots may interfere with each other. When the robot is invading the palletizing area and working, another robot is prevented from invading this area and the robot is put in a standby state, so that interference between the robots can be prevented. Further, since the control is performed by one control device, the palletizing data can be shared by each robot and the palletizing work can be efficiently performed. Furthermore, even when multiple robots take out palletizing articles from the same position,
When one robot enters an area where the robots interfere with each other when taking out an article, the invasion of another robot is blocked, so that the articles can be taken out by a plurality of robots from the same position. Palletizing work can be carried out efficiently.
【０００６】[0006]
【実施例】図１は本発明の一実施例の概要ブロック図で
ある。図１中１〜３はワーク等の物品Ｗを搬送するコン
ベアであり、物品Ｗが所定位置Ｐ３，Ｐ５，Ｐ８までコ
ンベア１〜３で搬送され、センサＳ１〜Ｓ３で上記物品
が検出されると、コンベアの駆動が停止し、物品Ｗがロ
ボットＡ，Ｂで取り出され、上記センサＳ１〜Ｓ３が物
品Ｗを検出しなくなると再びコンベア１〜３は駆動開始
するようになっている。ロボットＡ，Ｂは１台の制御装
置５で制御され、ロボットアームの先端に取り付けられ
たハンドＨには、該ハンドＨが物品を把持したことを検
出するセンサＳ４，Ｓ５が取り付けられている。４はパ
レットで、ロボットＡ，Ｂは協調してコンベア１〜３か
ら送られてくる物品Ｗを該パレット４上にパレタイジン
グするものである。なお、Ｐ１〜Ｐ１１はロボットＡ，
Ｂに対して作業教示プログラムとして教示された位置で
ある。1 is a schematic block diagram of an embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numerals 1 to 3 denote conveyors that convey an article W such as a work. When the article W is conveyed by the conveyors 1 to 3 to predetermined positions P3, P5, and P8, and the sensors S1 to S3 detect the article. When the driving of the conveyor is stopped, the articles W are taken out by the robots A and B, and the sensors S1 to S3 no longer detect the articles W, the conveyors 1 to 3 start driving again. The robots A and B are controlled by one controller 5, and the hand H attached to the tip of the robot arm is provided with sensors S4 and S5 for detecting that the hand H grips an article. 4 is a pallet, and the robots A and B cooperate to palletize the articles W sent from the conveyors 1 to 3 on the pallet 4. Note that P1 to P11 are the robot A,
This is the position taught to B as the work teaching program.
【０００７】まず、ロボットＡに対して位置Ｐ１〜Ｐ５
及び位置Ｐ９，Ｐ１１を教示すると共にロボットＢに対
して位置Ｐ４〜Ｐ８及び位置Ｐ１０，Ｐ１１を教示し、
さらに、パレタイジング動作を含む動作プログラムを教
示する。そして、動作開始指令を制御装置５に入力する
と、制御装置５のプロセッサは、図２（ａ），（ｂ）に
示すタスク１，タスク２の処理を開始する。すなわち、
タスク１はロボットＡに対する処理で、動作終了指令が
入力されるまで教示されたメインプログラム１を実行す
る（ステップ１０１，１０２）。また、タスク２はロボ
ットＢに対する処理で、動作終了指令が入力されるまで
教示されたメインプログラム２を実行する（ステップ２
０１，２０２）。First, positions P1 to P5 with respect to the robot A
And the positions P9 and P11 are taught, and the positions P4 to P8 and the positions P10 and P11 are taught to the robot B.
Further, an operation program including a palletizing operation is taught. Then, when an operation start command is input to the control device 5, the processor of the control device 5 starts processing of tasks 1 and 2 shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b). That is,
Task 1 is a process for the robot A, which executes the taught main program 1 until an operation end command is input (steps 101 and 102). In addition, task 2 is a process for the robot B, and executes the taught main program 2 until an operation end command is input (step 2
01, 202).
【０００８】図３（ａ）はロボットＡに対するメインプ
ログラムで、制御装置５のプロセッサは、センサＳ１若
しくはセンサＳ２が物品を検出してＯＮしているか否か
判断し（ステップ３０１，３０２）、センサＳ１がＯＮ
であると、ステップ３０４の処理、すなわち図４で示す
サブルーチンＳＵＢ１の処理を開始する。まず、位置Ｐ
２へ移動し、ハンドＨを開き、その後、位置Ｐ３へ移動
し、ハンドを閉じ物品Ｗを把持する。そして位置Ｐ２へ
移動し（ステップ５０１〜５０５）、メインプログラム
１に復帰し、センチＳ４がＯＮか否か判断する。すなわ
ち、ハンドＨで物品Ｗを把持しているか否か判断する
（ステップ３０５）。センサＳ４がＯＮでなければ、ハ
ンドＨは物品を把持していないことを意味するので、再
びステップ３０１からの処理を開始する。また、センサ
Ｓ４からの信号がＯＮであれば、教示位置Ｐ９に移動し
（ステップ３０６）、ステップ７のサブルーチンＳＵＢ
４の処理を開始する。図７はこのサブルーチンＳＵＢ４
の処理のフローチヤートであり、制御装置５のプロセッ
サはまず、フラグＦ２が「０」か否か判断し、該フラグ
Ｆ２が「０」になるまで待つ（ステップ８０１）。この
フラグＦ２は他方のロボット（この場合にはロボット
Ｂ）がパレタイジング動作を実行しているときには
「１」にセットされ、２つのロボットＡ，Ｂが同時にパ
レタイジング動作を実行し、干渉が生じることを防止す
るためのもので、一方のロボットがパレタイジング動作
を実行しているときには「１」にセットされるものであ
る。なお、動作開始直後では初期設定で「０」にセット
されている。FIG. 3A is a main program for the robot A. The processor of the control device 5 judges whether the sensor S1 or the sensor S2 detects an article and is ON (steps 301 and 302), and the sensor S1 is ON
Then, the process of step 304, that is, the process of the subroutine SUB1 shown in FIG. 4 is started. First, position P
2, the hand H is opened, then the hand P is moved to the position P3, the hand is closed, and the article W is gripped. Then, it moves to the position P2 (steps 501 to 505), returns to the main program 1, and determines whether or not the centimeter S4 is ON. That is, it is determined whether or not the article H is held by the hand H (step 305). If the sensor S4 is not ON, it means that the hand H is not gripping the article, and the process from step 301 is started again. If the signal from the sensor S4 is ON, the robot moves to the teaching position P9 (step 306) and the subroutine SUB of step 7 is executed.
The process of 4 is started. FIG. 7 shows this subroutine SUB4
That is, the processor of the control device 5 first determines whether or not the flag F2 is "0", and waits until the flag F2 becomes "0" (step 801). This flag F2 is set to "1" when the other robot (in this case, the robot B) is executing the palletizing operation, and the two robots A and B simultaneously execute the palletizing operation to prevent interference. This is for prevention and is set to "1" when one of the robots is performing a palletizing operation. Immediately after the start of the operation, the initial setting is set to "0".
【０００９】上記フラグＦ２が「０」であるとステップ
８０１からステップ８０２に進み、該フラグＦ２を
「１」にセットし、他方のロボット（この場合ロボット
Ｂ）がパレタイジング動作に入ることを阻止し、タイマ
Ｔをリセットしてスタートさせ、該タイマＴが設定され
た時間を計時するまで待つ（ステップ８０３，８０
４）。このタイマＴで設定時間だけ待つのは、他方のロ
ボットがパレタイジング動作を終了し、エスケープ位置
まで退避していない場合が想定されるので、安全を取っ
て設定時間だけ待つようにしたものである。If the flag F2 is "0", the flow advances from step 801 to step 802 to set the flag F2 to "1" to prevent the other robot (robot B in this case) from entering the palletizing operation. , Reset and start the timer T, and wait until the timer T measures the set time (steps 803, 80
4). The timer T waits for the set time because it is assumed that the other robot has finished the palletizing operation and has not retracted to the escape position. Therefore, the robot waits for the set time for safety.
【００１０】タイマＴに設定された設定時間が経過する
と、パレタイジング位置を計算し（ステップ８０５）、
現在位置Ｐ９から位置Ｐ１１に移動し、その後パレタイ
ジング位置の計算によって得られたアプローチ位置へ移
動し、続いてターゲット位置、すなわち、パレタイジン
グする位置に移動し（ステップ８０６〜８０８）、ハン
ドＨを開き物品Ｗを該位置に載置する（ステップ８０
９）。そして、エスケープ位置に移動し、パレタイジン
グレジスタＲを「１」インクリメントする（ステップ８
１０，８１１）。なお、このパレタイジングレジスタＲ
は従来のパレタイジング処理と同様に、設定された数に
なるとリセットされ、ステップ８０５で、このレジスタ
の値及びリセットの数に応じてパレタイジング位置が計
算される。この点は従来のパレタイジングの処理と同一
であるので省略している。When the set time set in the timer T has elapsed, the palletizing position is calculated (step 805),
Move from the current position P9 to the position P11, then move to the approach position obtained by the calculation of the palletizing position, and then move to the target position, that is, the palletizing position (steps 806 to 808) and open the hand H to open the article. Place W at that position (step 80)
9). Then, it moves to the escape position and increments the palletizing register R by "1" (step 8).
10, 811). In addition, this palletizing register R
Like the conventional palletizing process, is reset when the set number is reached, and in step 805, the palletizing position is calculated according to the value of this register and the number of resets. This point is omitted because it is the same as the conventional palletizing process.
【００１１】次に、フラグＦ２を「０」にセットしパレ
タイジング動作が終了したことを知らせ、他方のロボッ
トがパレタイジング動作を開始することを許可し（ステ
ップ８１２）、メインプログラム１に復帰する。すなわ
ち、ロボットＡ，Ｂの一方が位置Ｐ１１に移動しその後
パレタイジング動作を行っている最中は、他方のロボッ
トが位置Ｐ１１に移動しパレタイジング動作を開始する
と２つのロボットが干渉する恐れがある。そのため、一
方のロボットがパレタイジング動作を行っているときに
は、他方のロボットがパレタイジング動作を行わないよ
うに上記フラグＦ２で制御するものである。Next, the flag F2 is set to "0" to notify that the palletizing operation is completed, the other robot is permitted to start the palletizing operation (step 812), and the main program 1 is returned to. That is, when one of the robots A and B moves to the position P11 and then performs the palletizing operation, if the other robot moves to the position P11 and starts the palletizing operation, the two robots may interfere with each other. Therefore, when one robot is performing the palletizing operation, the other robot is controlled by the flag F2 so as not to perform the palletizing operation.
【００１２】次に、メインプログラム１に戻ってプロセ
ッサはロボットＡの待機位置Ｐ１にロボットＡを移動さ
せ（ステップ３０８）、このメインプログラムを終了
し、動作終了指令が入力されてなければ（ステップ１０
２）、再びこのメインプログラム１の処理を開始する。
また、センサＳ１がＯＦＦでセンサＳ２がＯＮである
と、ステップ３０２からステップ３０３に移行し、図５
に示すサブルーチンＳＵＢ２の処理を開始する。まず、
フラグＦ１が「０」か否か判断する（ステップ６０
１）。なお、このフラグＦ１も初期設定で「０」にセッ
トされている。このフラグＦ１は、コンベア２からの物
品Ｗに対しては、ロボットＡ，Ｂから共にアクセスでき
るものであるから、コンベア２から物品Ｗを一方のロボ
ットで取り出し中のときに「１」にセットし、同時に２
つのロボットがコンベア２からの物品Ｗを取り出すよう
にアクセスしないようにするためのものである。ステッ
プ６０１でフラグＦ１が「１」であると、このサブルー
チンＳＵＢ２の処理を終了し、メインプログラム１に復
帰し、ステップ３０５では、ロボットＡのハンドＨは物
品を把持していないのでセンサＳ４からの信号はＯＦＦ
であるので、何等処理を行うことなく、このメインプロ
グラム１の処理を終了し、再びステップ３０１からの処
理を実行する。Next, returning to the main program 1, the processor moves the robot A to the standby position P1 of the robot A (step 308), ends the main program, and if the operation end command is not input (step 10).
2) Then, the processing of this main program 1 is started again.
If the sensor S1 is OFF and the sensor S2 is ON, the process proceeds from step 302 to step 303,
The processing of the subroutine SUB2 shown in is started. First,
It is determined whether the flag F1 is "0" (step 60).
1). The flag F1 is also set to "0" by default. This flag F1 is set to "1" while the article W from the conveyor 2 is being taken out by one of the robots because both the robots A and B can access the article W from the conveyor 2. , At the same time 2
This is to prevent one robot from accessing the article W to take out the article W from the conveyor 2. If the flag F1 is "1" in step 601, the process of the subroutine SUB2 is ended and the process returns to the main program 1. In step 305, the hand H of the robot A does not grip the article, and the sensor S4 outputs Signal is OFF
Therefore, the processing of this main program 1 is terminated without performing any processing, and the processing from step 301 is executed again.
【００１３】一方、ステップ６０１でフラグＦ１が
「０」であると該フラグＦ１を「１」にセットし、他方
のロボットがコンベア２の物品に対してアクセスするこ
とを阻止し（ステップ６０２）、タイマＴをリセットし
てスタートさせる（ステップ６０３）。そして、該タイ
マＴが設定時間を計時するまで待つ（ステップ６０
４）。これは、他方のロボットが位置Ｐ４から退避して
いない場合が考えられるので、安全を取って設定時間待
つようにしたものである。タイマＴが設定時間を計時す
ると位置Ｐ４に移動させ、ハンドＨを開き、物品Ｗの位
置Ｐ５まで移動させ、ハンドＨを閉じる（ステップ６０
５〜６０８）。その後位置Ｐ４に移動させフラグＦ１を
「０」にセットし（ステップ６０９，６１０）、このサ
ブルーチンＳＵＢ２を抜けメインプログラム１に復帰す
る。メインプログラム１に復帰して、センサＳ４からの
信号がＯＮが否か判断し、ハンドＨが物品を把持しＯＮ
であれば（ステップ３０５）、位置Ｐ９に移動し（ステ
ップ３０６）、前述したサブルーチンＳＵＢ４の処理を
実行し、パレット４に物品Ｗを載置し、その後位置Ｐ１
に移動し（ステップ３０８）、再びステップ３０１に戻
る。On the other hand, if the flag F1 is "0" in step 601, the flag F1 is set to "1" to prevent the other robot from accessing the article on the conveyor 2 (step 602). The timer T is reset and started (step 603). Then, the process waits until the timer T measures the set time (step 60).
4). This is because the other robot may not be retracted from the position P4, so that the robot is kept safe and waits for the set time. When the timer T counts the set time, it is moved to the position P4, the hand H is opened, the position W of the article W is moved to the position P5, and the hand H is closed (step 60).
5-608). After that, it is moved to the position P4, the flag F1 is set to "0" (steps 609 and 610), and this subroutine SUB2 is left to return to the main program 1. After returning to the main program 1, it is judged whether or not the signal from the sensor S4 is ON, and the hand H grips the article and turns ON.
If so (step 305), the process moves to the position P9 (step 306), the above-described processing of the subroutine SUB4 is executed, the article W is placed on the pallet 4, and then the position P1.
(Step 308) and returns to Step 301 again.
【００１４】以上がロボットＡに対する処理動作である
が、ロボットＢに対しても、制御装置５のプロセッサは
図２（ｂ）に示すタスク２の処理を実行し、このタスク
２の処理でメインプログラム２の処理を実行する。すな
わち、センサＳ２，Ｓ３からの信号がＯＮか否か判断し
（ステップ４０１，４０２）、センサＳ３からの信号が
ＯＮであれば、ステップ４０４の図６で示すサブルーチ
ンＳＵＢ３の処理を実行する。このサブルーチンＳＵＢ
３の処理はサブルーチンＳＵＢ１の処理と同等で、移動
位置が異なるだけである。すなわち、位置Ｐ７に移動し
ハンドＨを開き位置Ｐ８へ移動しハンドＨを閉じて物品
Ｗを把持し位置Ｐ７へ移動し（ステップ７０１〜７０
５）、メインプログラム２に復帰する。そして、センサ
Ｓ５からの信号がＯＮか否か判断し（ステップ４０
５）、ハンドＨが物品Ｗを把持しているか否か確認し、
把持していなければステップ４０１に戻り、把持してい
れば、位置Ｐ１０に移動し（ステップ４０６）、図７で
示す前述したサブルーチンＳＵＢ４の処理を実行する。
この場合もステップ８０１でフラグＦ２が「０」である
か否か判断し、「０」になるまで、すなわちロボットＡ
がパレタイジング動作を終了するまで待ち、該フラグＦ
２が「０」になると、該フラグＦ２を「１」にセットし
（ステップ８０２）、ステップ８０３以下の前述した処
理を実行する。このサブローチンＳＵＢ４の処理が終了
すると、メインプログラム２のステップ４０８に復帰
し、位置Ｐ６に移動させて、動作終了指令が入力されて
なければ（ステップ２０２）、再びメインプログラム２
の処理を開始する。The above is the processing operation for the robot A, but also for the robot B, the processor of the control device 5 executes the processing of task 2 shown in FIG. The process 2 is executed. That is, it is determined whether or not the signals from the sensors S2 and S3 are ON (steps 401 and 402), and if the signal from the sensor S3 is ON, the process of the subroutine SUB3 shown in FIG. 6 of step 404 is executed. This subroutine SUB
The process of 3 is the same as the process of the subroutine SUB1, and only the moving position is different. That is, the position H is moved to the position P7, the hand H is opened to the position P8, the hand H is closed, the article W is gripped, and the position P7 is moved (steps 701 to 70).
5) Return to the main program 2. Then, it is determined whether or not the signal from the sensor S5 is ON (step 40
5), check whether the hand H is holding the article W,
If it is not gripped, the process returns to step 401, and if it is gripped, the process moves to the position P10 (step 406) and the process of the above-mentioned subroutine SUB4 shown in FIG. 7 is executed.
In this case as well, it is determined in step 801 whether the flag F2 is "0", and the flag A2 becomes "0", that is, the robot
Waits until the palletizing operation is completed and the flag F
When 2 becomes "0", the flag F2 is set to "1" (step 802), and the above-described processing from step 803 is executed. When the processing of the sub-routine SUB4 is completed, the process returns to step 408 of the main program 2, moves to position P6, and if the operation end command is not input (step 202), the main program 2 is executed again.
The process of is started.
【００１５】また、センサＳ３からの信号がＯＦＦでセ
ンサＳ２からの信号がＯＮの場合には、ステップ４０２
からステップ４０３に移行し、前述したサブルーチンＳ
ＵＢ２の処理を開始する。このセンサＳ２がＯＮになっ
たときは、該センサＳ２で検出したコンベア２上の物品
Ｗに対してロボットＡ若しくはロボットＢからアクセス
できるものであるから、前述したように他方のロボット
が該コンベア２上の物品に対するアクセスが完了しフラ
グＦ１が「０」であるときのみステップ６０２以下の処
理が実行され、ロボット同志が干渉しないようにしてい
る。If the signal from the sensor S3 is OFF and the signal from the sensor S2 is ON, step 402
From step S403 to the above-mentioned subroutine S
The processing of UB2 is started. When the sensor S2 is turned on, the article A on the conveyor 2 detected by the sensor S2 can be accessed by the robot A or the robot B. Only when the access to the above article is completed and the flag F1 is "0", the processing from step 602 is executed to prevent the robots from interfering with each other.
【００１６】サブルーチンＳＵＢ２の処理を終了しメイ
ンプログラム２に復帰して、ロボットＢのハンドＨが物
品を把持しセンサＳ５がＯＮであれば（ステップ４０
５）、位置Ｐ１０に移動させ（ステップ４０６）、前述
したサブルーチンＳＵＢ４のパレタイジング動作を実行
し（ステップ４０７）、位置Ｐ６に移動させる（ステッ
プ４０８）。また、ステップ４０５でセンサＳ５からの
信号がＯＮではなくハンドＨで物品を把持していないな
らば、再びステップ４０１に戻ることになる。When the processing of the subroutine SUB2 is completed and the process returns to the main program 2, the hand H of the robot B grips the article and the sensor S5 is ON (step 40).
5) The position is moved to the position P10 (step 406), the palletizing operation of the above-mentioned subroutine SUB4 is executed (step 407), and the position P6 is moved (step 408). If the signal from the sensor S5 is not ON in step 405 and the article is not held by the hand H, the process returns to step 401 again.
【００１７】以上のべたように、２つのロボツトで協調
して１つの作業を互いのロボットが相互に干渉すること
なく、パレタイジング作業を実施することができる。上
記実施例では、１つのパレットに対して２つのロボット
Ａ，Ｂが協調して干渉することなくワーク等の物品をパ
レタイジングすることができ、かつ、コンベア２から送
り込まれてくる物品に対して２つのロボットＡ，Ｂが干
渉することなく共にアクセスすることができるようにし
ている。また、上記実施例では、２台のロボットで協調
して作業を行わせるようにしたが、ロボットの数をさら
に増加させてもよく、各ロボットが干渉する作業領域で
は、上述したようにフラグを用いて１つのロボットがこ
の干渉する領域にあるときは他のロボットがその領域に
侵入しないようにすればよいものである。また、１つの
コンベアから送り込まれてくるワーク等の物品Ｗに対し
て２台以上のロボットで交互にコンベアからのデパレタ
イジングとパレット上へのパレタイジングを実行するよ
うにしてもよく。さらには、物品が送り込まれてくるコ
ンベアの数を増加し、１台のロボットで複数のコンベア
から送り込まれてくる物品をデパレタイジングしてパレ
ットにパレタイジングするようにしてもよい。As described above, the palletizing work can be performed by the two robots in cooperation with each other without causing the robots to interfere with each other. In the above embodiment, the two robots A and B cooperate with each other to palletize an article such as a work without interfering with each other. The two robots A and B are allowed to access each other without interference. Further, in the above-described embodiment, the two robots are made to work in cooperation with each other, but the number of robots may be further increased, and in the work area where each robot interferes, the flag is set as described above. When one robot is used in this interfering area, another robot should not enter the area. Further, for the articles W such as works sent from one conveyor, two or more robots may alternately perform depalletizing from the conveyor and palletizing onto the pallet. Further, the number of conveyors into which articles are sent may be increased, and one robot may depalletize the articles sent from a plurality of conveyors to palletize the articles.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明は、１つのパレットに対して複数
のロボットで協調し、干渉することなくパレタイジング
作業を行うから、作業のサイクルタイムが減少する。ま
た、１つの制御装置で複数のロボットを制御し、かつ、
パレタイジングデータも共用して使用するから制御装置
の有効利用が図れ、処理も簡単となり経済的である。According to the present invention, a plurality of robots cooperate with one pallet to perform palletizing work without interference, so that the work cycle time is reduced. In addition, one control device controls a plurality of robots, and
Since the palletizing data is also shared and used, the control device can be effectively used and the processing is simple and economical.
【図１】本発明の一実施例の概要図である。FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例における制御装置のプロセッサが実施
するタスク処理のフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of task processing executed by a processor of the control device in the embodiment.
【図３】同実施例におけるロボットＡ，ロボットＢに対
するメインプログラムのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of a main program for robots A and B in the same embodiment.
【図４】同実施例におけるコンベア１から物品を取り出
す時のサブルーチンである。FIG. 4 is a subroutine for taking out an article from the conveyor 1 in the embodiment.
【図５】同実施例におけるコンベア２から物品を取り出
す時のサブルーチンである。FIG. 5 is a subroutine for taking out an article from the conveyor 2 in the embodiment.
【図６】同実施例におけるコンベア３から物品を取り出
す時のサブルーチンである。FIG. 6 is a subroutine for taking out an article from the conveyor 3 in the embodiment.
【図７】同実施例におけるパレタイジング動作のサブル
ーチンである。FIG. 7 is a subroutine of a palletizing operation in the embodiment.
Ａ，Ｂ ロボット １〜３ コンベア ４ パレット ５ 制御装置 Ｗ 物品 Ｈ ハンド Ｓ１〜Ｓ５ センサ A, B robot 1-3 conveyor 4 pallet 5 controller W article H hand S1-S5 sensor
Claims (3)
て物品をパレタイジングする制御方式において、一つの
制御装置で上記複数のロボットを制御し、１つのロボッ
トが上記パレットに物品をパレタイジングしているとき
には他のロボットがパレタイジング動作領域に侵入する
ことを防止し待機させ、パレタイジング動作が終了しパ
レタイジング動作領域から上記１つの退避すると、待機
していた他のロボットによるパレタイジング動作を開始
するようにした複数台のロボットによる協調パレタイジ
ング制御方式。1. A control system in which a plurality of robots palletize an article on one pallet, wherein one controller controls the plurality of robots and one robot palletizes the article on the pallet. Multiple robots that prevent other robots from entering the palletizing operation area and make them stand by, and when the palletizing operation ends and one of the above is saved from the palletizing operation area, the palletizing operation by the other robots that have been waiting will start. Palletizing control method by robots in Japan.
て物品をパレタイジングする制御方式において、一つの
制御装置で上記複数のロボットを制御し、パレタイジン
グデータを共用すると共に、２以上のロボツトが侵入す
ると互いに干渉する恐れのあるパレタイジング作業領域
にいずれか１つのロボットが侵入すると該作業領域に作
業中であることを記憶し、作業が終了し上記パレタイジ
ング作業領域から退避すると上記作業中記憶をクリア
し、上記作業中を記憶している間は他のロボットの該領
域への侵入を阻止して待機させ、共用するパレタイジン
グデータに基づいて複数のロボットが１つのパレットに
対して物品をパレタイジングする複数台のロボットによ
る協調パレタイジング制御方式。2. In a control system in which a plurality of robots palletize an article for one pallet, a single control device controls the plurality of robots to share palletizing data and two or more robots enter. When any one of the robots enters the palletizing work area that may interfere with each other, it remembers that it is working in the work area, and when the work is completed and evacuated from the palletizing work area, the working memory is cleared. While memorizing the above work, other robots are prevented from invading the area and made to stand by, and plural robots palletize the articles for one pallet based on the shared palletizing data. Cooperative palletizing control method by robot.
品を取り出し、複数のロボットが同一の特定位置から物
品を取り出すときには、該特定位置にから物品を取り出
す際にロボツト同志が干渉する取り出し作業領域に１つ
のロボットが侵入すると、取り出し作業中を記憶し、該
領域から退避すると上記記憶をクリアし、上記作業中の
記憶がクリアされているときのみ、ロボットは上記取り
出し作業領域に侵入し特定位置からの物品取り出し作業
を開始できるようにした請求項１または請求項２記載の
複数台のロボットによる協調パレタイジング制御方式。3. A plurality of robots take out articles from a plurality of positions, and when the plurality of robots take out articles from the same specific position, a take-out work area where the robots interfere with each other when taking out articles from the same specific position. When one robot invades, the robot remembers that the work is being taken out, and when the robot retreats from the area, the above memory is cleared. Only when the memory during the work is cleared, the robot enters the work area for taking out the robot and moves to the specified position. The cooperative palletizing control method by a plurality of robots according to claim 1 or 2, wherein an article taking-out operation from the inside can be started.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29950591A JPH05111888A (en) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | Coordination palletizing control by plurality of robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29950591A JPH05111888A (en) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | Coordination palletizing control by plurality of robots |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05111888A true JPH05111888A (en) | 1993-05-07 |
Family
ID=17873455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29950591A Pending JPH05111888A (en) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | Coordination palletizing control by plurality of robots |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05111888A (en) |
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- 1991-10-21 JP JP29950591A patent/JPH05111888A/en active Pending
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