JPH0511039A - Presence confirming system - Google Patents
Presence confirming systemInfo
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- JPH0511039A JPH0511039A JP16168191A JP16168191A JPH0511039A JP H0511039 A JPH0511039 A JP H0511039A JP 16168191 A JP16168191 A JP 16168191A JP 16168191 A JP16168191 A JP 16168191A JP H0511039 A JPH0511039 A JP H0511039A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数の受信手段を使っ
て発信手段の所在を確認する所在確認システムに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a location confirmation system for confirming the location of transmitting means using a plurality of receiving means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設現場のような作業所においても、ロ
ボット技術の導入が積極的に検討されており、予めプロ
グラムを組み込んだロボットを作動させることにより、
資材の搬送を行ったり、外壁や内壁、天井、床等の組付
け、仕上げその他の作業を自動で行ったりする方式の採
用が考えられている。この場合、建物の構造、寸法や資
材の配置等の情報を入力してロボットの動作範囲を検討
し、所定の搬送、作業を行うようにプログラムが作成さ
れる。2. Description of the Related Art Introduction of robot technology is being actively considered even in a work site such as a construction site, and by operating a robot in which a program is incorporated in advance,
It is considered to adopt a method of transporting materials, assembling outer walls, inner walls, ceilings, floors, etc., and automatically performing other work such as finishing. In this case, a program is created so as to input information such as the structure of the building, dimensions and arrangement of materials, examine the operation range of the robot, and carry out predetermined transportation and work.
【０００３】しかし、ロボットと作業員とが協同作業す
る作業所内では、複数のロボットが作業していればその
ロボット間で、また、ロボットと作業員との間で衝突等
の問題が発生する。すなわち、ロボットは、予め設定さ
れたプログラムにしたがって所定の順序、時間で移動、
動作して作業を行うが、全く別のシステムで使用されて
いるロボット間では、プログラム作成の段階で予期でき
ないロボット間の競合、衝突等が発生したりすることも
ある。また、作業員の行動領域にロボットが介入してき
たり、逆にロボットの作業領域内に作業員が侵入する場
合が生じる。However, in a work place where robots and workers work together, if a plurality of robots are working, problems such as collisions between the robots and between the robots and workers occur. That is, the robot moves in a predetermined order and time according to a preset program,
Although they operate and work, between robots used in completely different systems, unexpected conflicts, collisions, etc. between robots may occur at the program creation stage. Further, the robot may intervene in the action area of the worker, or conversely, the worker may enter the work area of the robot.
【０００４】上記のような衝突等の問題を回避するに
は、それぞれの所在を検知することが必要である。In order to avoid the problems such as the collision as described above, it is necessary to detect their respective locations.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、作業所を管理
するものとして、本出願人により例えば労務安全管理装
置（特開昭６１ー４２０６０号公報参照）、作業所管理
システム（特開昭６２ー８２４５５号公報参照）等を既
に提案しているが、これらは、ゲートで作業員の入退場
時に記録カードから個別情報を読み取って管理するもの
であるため、作業所内における実際の所在を確認するこ
とはできない。ただ、作業員がどの職長に所属し、その
日はどの場所でどのような作業をしているかが確認でき
るだけで、作業現場で動き廻っているその時々の場所や
他の場所へたまたま一時的に移動した場合にその移動や
移動先の場所を確認することはできない。However, as a means for managing a work place, the applicant of the present invention, for example, a labor safety management device (see JP-A-61-42060), a work place management system (JP-A-62-62). (See No. 82455 gazette) has already been proposed, but since these are to read and manage individual information from the recording card at the time of entry and exit of workers at the gate, confirm the actual location within the work place. I can't. However, it is possible to check which foreman the worker belongs to and what kind of work is being done at which place on that day, and it happens to be temporarily moved to other places where they are moving around at the work site or to other places. If you do, you cannot confirm the location of the move or destination.
【０００６】本発明は、上記の課題を解決するものであ
って、大空間での所在を確認することができ、さらに
は、作業所等において作業員やロボット等の動体の所在
の位置を確認し、衝突等の防止を図ることができる所在
確認システムを提供することを目的とするものである。The present invention is to solve the above-mentioned problems, and it is possible to confirm the location in a large space, and further to confirm the location of a moving body such as a worker or a robot in a work place. However, an object of the present invention is to provide a location confirmation system capable of preventing a collision or the like.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、複
数の受信手段を使って発信手段の所在を確認する所在確
認システムであって、識別情報を付加して一定の強度で
発信する複数の発信手段、該複数の発信手段からの発信
信号を受信し受信強度と識別情報を認識する複数の受信
手段、各受信手段から発信手段までの距離を受信強度よ
り求め所在位置を検出する演算手段を備え、複数の受信
手段を所在検出領域に配置し３つ以上の受信手段からの
距離情報を使って位置を確認することを特徴とする。To this end, the present invention is a location confirmation system for confirming the location of a transmitting means by using a plurality of receiving means, and a plurality of transmitting means with a certain strength by adding identification information. Transmitting means, a plurality of receiving means for receiving transmitting signals from the plurality of transmitting means and recognizing the reception intensity and the identification information; and calculating means for obtaining the distance from each receiving means to the transmitting means from the reception intensity and detecting the location position. It is characterized in that a plurality of receiving means are arranged in the location detection area and the position is confirmed using distance information from three or more receiving means.
【０００８】さらには、３つの受信手段の信号による位
置確認を複数組について行うことを特徴とし、所在位置
が特定の領域にあるか否かを判定する判定手段を備え、
判定手段により特定の領域にあると判定した場合に警告
情報を出力することを特徴とするものである。Further, the present invention is characterized in that position confirmation is performed for a plurality of sets by signals of three receiving means, and a judging means for judging whether or not the location is in a specific area is provided.
It is characterized in that warning information is output when it is determined by the determination means that the area is in a specific area.
【０００９】[0009]
【作用】本発明の所在確認システムでは、複数の受信手
段を所在検出領域に配置し、複数の発信手段からの発信
信号を受信し受信強度と識別情報を認識するので、演算
手段により各受信手段から発信手段までの距離を受信強
度より求めそれらを半径とする円により発信手段の所在
位置として検出することができる。したがって、移動す
る人や動物の所在、管理する資材等の所在を確認するこ
とができ、さらには、作業員が発信手段を所持すること
により、不注意に作業員がロボットの動作領域に侵入し
た場合に、これを検知しロボットの動作を制限したり、
警報を出すようにすることにより作業員に及ぼす危険を
回避することができる。In the location confirmation system of the present invention, the plurality of receiving means are arranged in the location detecting area, and the transmitting signals from the plurality of transmitting means are received to recognize the reception intensity and the identification information. The distance from the transmitting means to the transmitting means can be obtained from the reception intensity and detected as the location of the transmitting means by the circle having the radius as the radius. Therefore, it is possible to confirm the location of moving people and animals, the location of materials to be managed, etc. Furthermore, when the worker possesses the transmission means, the worker inadvertently invades the robot operation area. In this case, detect this and limit the movement of the robot,
By issuing an alarm, it is possible to avoid danger to workers.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１は本発明に係る所在確認システムの１実施
例を示す図であり、１ー１、１ー２、……は発信機器、
２ー１、２ー２、……は受信機器、３はセンサコントロ
ーラ、４はデータ処理装置、５は入力装置、６は出力装
置、７は記憶装置、８は時計を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the location confirmation system according to the present invention, in which 1-1, 1-2, ...
2-1 is a receiving device, 3 is a sensor controller, 4 is a data processing device, 5 is an input device, 6 is an output device, 7 is a storage device, and 8 is a clock.
【００１１】図１において、発信機器１ー１、１ー２、
……は、作業員や機械等に装着したものであり、それぞ
れのＩＤコードで一定の強度による微弱電波を発信する
ものである。受信機器２ー１、２ー２、２ー３、……
は、受信アンテナを有し、各発信機器１ー１、１ー２、
……から発信された微弱電波のＩＤコードと電界強度を
検出してデジタル信号に変換するものである。In FIG. 1, transmitting devices 1-1, 1-2,
... is attached to a worker or machine, and emits a weak radio wave with a certain intensity by each ID code. Receiving equipment 2-1, 2-2, 2-3, ...
Has a receiving antenna, and each transmitting device 1-1, 1-2,
Detects the ID code and electric field strength of the weak radio wave transmitted from ... and converts it into a digital signal.
【００１２】センサコントローラ３は、各受信機器２ー
１、２ー２、２ー３、……で検出されたＩＤコードと電
界強度のデータを所定時間毎に収集するものであり、デ
ータ処理装置４は、センサコントローラ３で収集された
データから各ＩＤコードの発信機器１ー１、１ー２、…
…の位置を求め、例えば作業ロボットのような他の動体
と衝突の可能性があるかどうかの分析等を行うと共に、
入力装置５から入力されたデータや命令に基づく処理、
出力装置６への処理データの出力、記憶装置７に対する
データの読み書きを行うものである。例えば搬送ロボッ
トの場合には、所定のプログラムにしたがって走行、動
作するので、現在から一定先のステップの内容から一定
の時間内の動作範囲を定めることができる。また、クレ
ーンのようなオペレータにより操作されるものは、一定
の範囲で危険区域として設定することができる。したが
って、データ処理装置４では、このようにして設定され
る区域内に発信機器１ー１、１ー２が侵入しているか否
かにより異常の検出を行うことができる。The sensor controller 3 collects the data of the ID code and the electric field strength detected by each of the receiving devices 2-1, 2-2, 2-3, .. Numeral 4 designates transmitters 1-1, 1-2, ... Of each ID code from the data collected by the sensor controller 3.
Find the position of ... and analyze whether there is a possibility of collision with other moving objects such as work robots,
Processing based on data and commands input from the input device 5,
The processing data is output to the output device 6, and the data is read from and written to the storage device 7. For example, in the case of a transfer robot, since it travels and operates according to a predetermined program, it is possible to determine an operation range within a certain time from the contents of steps which are a certain distance from the present. Also, an operator-operated object such as a crane can be set as a dangerous area within a certain range. Therefore, in the data processing device 4, it is possible to detect an abnormality depending on whether or not the transmitting devices 1-1 and 1-2 enter the area set in this way.
【００１３】記憶装置７は、各ＩＤコードに関する情
報、例えば名前、作業内容、作業領域、衝突や危険等の
異常を判断するための条件等が記憶され、さらには各Ｉ
Ｄコードの検出場所履歴等が記憶される。入力装置５
は、キーボードやマウスから、出力装置６は、プリン
タ、ディスプレイからなり、記憶装置７に記憶されるデ
ータの登録、更新、読み出し出力の制御、その他のシス
テムの制御を行い、適宜必要な情報を表示、印刷出力す
るものである。また、データ処理装置４で異常の判断が
なされた場合には、対象となる動体の制御系（図示せ
ず）へ警告情報が送出される。The storage device 7 stores information relating to each ID code, such as a name, work content, work area, conditions for judging abnormality such as collision or danger, and further, each I code.
A D-code detection place history and the like are stored. Input device 5
Is a keyboard or mouse, the output device 6 is a printer or a display, and controls registration of data stored in the storage device 7, update, read output control, and other system control, and displays necessary information as appropriate. , Print out. If the data processing device 4 determines that there is an abnormality, warning information is sent to the control system (not shown) of the target moving body.
【００１４】次に、データ処理装置４で行う位置確認の
ための構成及びアルゴリズムについて説明する。図２は
データ処理装置における信号処理回路の構成例を示す
図、図３は本発明に係る所在確認システムの位置確認の
アルゴリズムを説明するための図である。Next, the configuration and algorithm for position confirmation performed by the data processing device 4 will be described. FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a signal processing circuit in the data processing device, and FIG. 3 is a diagram for explaining an algorithm for position confirmation of the location confirmation system according to the present invention.
【００１５】図２において、信号抽出部１１ー１、１１
ー２は、各ＩＤコードの受信信号毎に、受信強度の大き
いほうから３つの信号を抽出するものであり、それぞれ
の受信機器２ー１、２ー２、２ー３、……で受信された
同じＩＤコードの受信信号が入力される。In FIG. 2, signal extraction units 11-1, 11 are provided.
-2 is to extract three signals from the one having the highest reception intensity for each reception signal of each ID code, and the signals are received by the respective receiving devices 2-1, 2-2, 2-3, .... The received signal of the same ID code is input.
【００１６】距離演算部１２ー１、１２ー２は、抽出し
た受信強度の大きいほうから３つの各信号の強度に基づ
き、図３に示すような発信機器までの距離を求めるもの
である。一定の受信強度以上の信号を任意に３つ抽出し
て距離を求めるようにしてもよいが、受信強度の大きい
ほうから抽出した３つの信号により発信機器までの距離
を求めた方がより後段で発信機器の位置を検出する場合
の精度を高めることができる。The distance calculation units 12-1 and 12-2 calculate the distance to the transmitting device as shown in FIG. 3 based on the strength of each of the three signals from the one having the highest received strength. The distance may be obtained by arbitrarily extracting three signals having a certain reception strength or more, but it is more effective to obtain the distance to the transmitting device from the three signals extracted from the one having a larger reception strength. The accuracy in detecting the position of the transmitting device can be improved.
【００１７】発信機器検出部１３ー１、１３ー２は、距
離演算部１２ー１、１２ー２で求めた距離に基づいて描
かれる円の交わる位置、図３で実線の３つの円が交わる
発信機器１ー１の位置、点線の３つの円が交わる発信機
器１ー２の位置を検出して位置確認データとして出力す
るものである。In the transmitting device detectors 13-1 and 13-2, the intersections of the circles drawn based on the distances calculated by the distance calculators 12-1 and 12-2, the three solid circles in FIG. The position of the transmitting device 1-1 and the position of the transmitting device 1-2 where the three dotted circles intersect are detected and output as position confirmation data.
【００１８】位置確認データ１５は、それぞれのＩＤコ
ード毎に信号抽出部、距離演算部、発信機器検出部を用
いて検出された位置確認データを保持するものであり、
異常検出部１４は、位置確認データが例えばロボット等
の動作範囲にあるか否かを調べ、警告情報を出力するも
のである。The position confirmation data 15 holds the position confirmation data detected by the signal extraction unit, the distance calculation unit, and the transmitter detection unit for each ID code.
The abnormality detection unit 14 checks whether or not the position confirmation data is within the operation range of the robot, for example, and outputs warning information.
【００１９】図３において、発信機器１ー１から発信さ
れた信号の受信強度から受信機器２ー１で求めた発信機
器１ー１までの距離がｒ11、受信機器２ー２で求めた発
信機器１ー１までの距離がｒ21、受信機器２ー３で求め
た発信機器１ー１までの距離がｒ31であり、これらを半
径として実線の円が描かれている。同様に発信機器１ー
２から発信された信号の受信強度から受信機器２ー１で
求めた発信機器１ー２までの距離がｒ12、受信機器２ー
２で求めた発信機器１ー２までの距離がｒ22、受信機器
２ー３で求めた発信機器１ー２までの距離がｒ32であ
り、これらを半径として点線の円が描かれている。In FIG. 3, the distance from the receiving intensity of the signal transmitted from the transmitting device 1-1 to the transmitting device 1-1 determined by the receiving device 2-1 is r 11 , and the transmission determined by the receiving device 2-2. The distance to the device 1-1 is r 21 , and the distance to the transmitting device 1-1 obtained by the receiving device 2-3 is r 31 , and a solid circle is drawn with these as radii. Similarly, the distance from the receiving intensity of the signal transmitted from the transmitting device 1-2 to the transmitting device 1-2 obtained by the receiving device 2-1 is r 12 , and the transmitting device 1-2 obtained by the receiving device 2-2 is Is r 22 , the distance to the transmitting device 1-2 obtained by the receiving device 2-3 is r 32 , and a dotted line circle is drawn with these as radii.
【００２０】これは、発信機器１ー１、１ー２、……か
ら発信される一定強度の信号の距離と受信強度との関係
を予め測定しておき、各信号との比較によって求めるよ
うにしてもよいし、距離と受信強度との関係を一定の計
算式で表し、その計算式を用いて求めるようにしてもよ
い。この場合、図から明らかなように発信機器の位置
は、２つの受信機器の間を結ぶ直線と直交する線分上に
あり、その直交する点は受信強度で按分した点であるか
ら、このような関係を使っても発信機器の位置を求める
ことができる。This is to measure the relationship between the distance and the reception intensity of a signal of a constant intensity transmitted from the transmitting devices 1-1, 1-2, ... In advance, and obtain it by comparison with each signal. Alternatively, the relationship between the distance and the reception intensity may be represented by a certain calculation formula and the calculation formula may be used to obtain the relationship. In this case, as is apparent from the figure, the position of the transmitting device is on the line segment orthogonal to the straight line connecting the two receiving devices, and the orthogonal point is the point prorated by the reception intensity. It is possible to find the position of the transmitting device by using such a relationship.
【００２１】作業所内では、クレーンその他各種のロボ
ット等が動作している。これらは、クレーンのように一
定の範囲内で動作し、その範囲を立入り禁止区域として
設定しているものや、搬送ロボットのように一定のプロ
グラムにしたがって決められた搬送路を走行するもの等
がある。いずれの場合も、予めその動作範囲は判明して
いるものであり、その時の動作状態は制御信号により認
識することができる。したがって、この動作範囲内に位
置確認データがある場合には、警告情報により動作信号
を制限したり、或いは警報装置を動作させることによ
り、周囲の作業員に警報を出すようにすることができ
る。Cranes and other various robots are operating in the work place. These include those that operate within a certain range like a crane and set that range as an off-limits area, and those that travel along a transport path determined according to a certain program such as a transport robot. is there. In any case, the operating range is known in advance, and the operating state at that time can be recognized by the control signal. Therefore, if there is position confirmation data within this operation range, it is possible to issue an alarm to the surrounding workers by limiting the operation signal based on the warning information or operating the alarm device.
【００２２】なお、本発明は、上記の実施例に限定され
るものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記
の実施例では、受信機器で受信信号をデジタル信号に変
換してセンサコントローラに転送したが、受信機器に光
電変換手段を設け、電気信号を光信号に変換して光ファ
イバーでセンサコントローラに転送するように構成して
もよい。また、受信強度の大きい方から３つの信号を抽
出して位置を検出したが、一定の強度以上の信号を４つ
以上抽出し、その中の３つの信号の組合せによる位置の
検出を複数組について行い、多数決で位置を検出するよ
うに構成してもよい。このようにすることにより検出精
度を上げることができる。さらには、例えばＩＤコード
を指定しそのＩＤコードの検出位置を図３に示すような
画面で出力してもよいし、配置図や平面図等の上に重ね
表示してもよい。The present invention is not limited to the above embodiment, but various modifications can be made. For example, in the above-mentioned embodiment, the receiving device converts the received signal into a digital signal and transfers it to the sensor controller. However, the receiving device is provided with a photoelectric conversion means, an electric signal is converted into an optical signal and transferred to the sensor controller by an optical fiber. It may be configured to do so. Further, although the position was detected by extracting three signals from the one having the highest received intensity, four or more signals having a certain intensity or more were extracted, and the position was detected by the combination of the three signals among the plurality of sets. Alternatively, the position may be detected by a majority vote. By doing so, the detection accuracy can be improved. Furthermore, for example, an ID code may be designated, and the detection position of the ID code may be output on a screen as shown in FIG. 3, or may be displayed overlaid on a layout drawing or a plan view.
【００２３】また、作業所の管理に用いる例を説明した
が、本発明は、その他にレジャーランドにおいて、入場
者に発信機器を携帯させることにより、危険区域に入場
者が紛れ込んだ場合にそれを検出し、遊戯機器の運転を
停止させる等の制御に利用することができる。ホテルや
病院等は、比較的大空間内で顧客や医師、患者等が行動
し、その所在を確認するのが大変であるが、このような
施設でも、ルームキーやネームプレートに発信機器を取
り付けると、容易に行き先、所在を確認することがで
き、呼び出しや連絡に利用することができる。Further, although the example used for managing the work place has been described, the present invention also detects the case where the visitor is mixed in the dangerous area by allowing the visitor to carry the transmitting device in the leisure land. However, it can be used for control such as stopping the operation of the game machine. In hotels and hospitals, it is difficult for customers, doctors, patients, etc. to act in a relatively large space and to confirm their whereabouts, but even in such facilities, a transmitter is attached to the room key or name plate. With it, you can easily confirm the destination and whereabouts, and you can use it for calling and contacting.
【００２４】その他、工場、百貨店、学校、倉庫等、各
種の施設での機材や商品、教材等の所在の確認に利用し
てもよいし、動物に着用させて所在を追跡し行動パター
ン等の解析に利用してもよい。In addition, it may be used to confirm the whereabouts of equipment, products, teaching materials, etc. in various facilities such as factories, department stores, schools, warehouses, etc. May be used for analysis.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、所在の確認区域に複数の受信機器を配置し、複数の
受信機器における発信機器からの信号の受信強度に基づ
き発信機器の位置を検出するので、移動する人や動物の
所在、管理する資材等の所在を確認することができ、さ
らには、作業員が発信手段を所持することにより、不注
意に作業員がロボットの動作領域に侵入した場合に、こ
れを検知しロボットの動作を制限したり、警報を出すよ
うにすることにより作業員に及ぼす危険を回避すること
ができる。As described above, according to the present invention, a plurality of receiving devices are arranged in the confirmation area of the location, and the position of the transmitting device is determined based on the reception strength of the signal from the transmitting device in the plurality of receiving devices. Since it can detect the location of moving people and animals, the location of materials to be managed, etc. Furthermore, since the worker possesses a transmitting means, the worker can inadvertently When it invades, it is possible to avoid the danger to workers by detecting this and limiting the operation of the robot or issuing an alarm.
【図１】 本発明に係る所在確認システムの１実施例を
示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a location confirmation system according to the present invention.
【図２】 データ処理装置における信号処理回路の構成
例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of a signal processing circuit in a data processing device.
【図３】 本発明に係る所在確認システムの位置確認の
アルゴリズムを説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining an algorithm for position confirmation of the location confirmation system according to the present invention.
１ー１、１ー２、………発信機器、２ー１、２ー２、２
ー３、………受信機器、３…センサコントローラ、４…
データ処理装置、５…入出力装置、６…記憶装置、７…
時計1-1, 1-2, ……… Sending device, 2-1, 2-2, 2
-3 ... Receiving device, 3 ... Sensor controller, 4 ...
Data processing device, 5 ... I / O device, 6 ... Storage device, 7 ...
clock
Claims (3)
を確認する所在確認システムであって、識別情報を付加
して一定の強度で発信する複数の発信手段、該複数の発
信手段からの発信信号を受信し受信強度と識別情報を認
識する複数の受信手段、各受信手段から発信手段までの
距離を受信強度より求め所在位置を検出する演算手段を
備え、複数の受信手段を所在検出領域に配置し３つ以上
の受信手段からの距離情報を使って位置を確認すること
を特徴とする所在確認システム。1. A location confirmation system for confirming the location of a transmitting means by using a plurality of receiving means, wherein a plurality of transmitting means for transmitting identification information and transmitting at a constant intensity are provided. A plurality of receiving means for receiving the outgoing signal and recognizing the receiving intensity and the identification information, and a computing means for detecting the location position by obtaining the distance from each receiving means to the transmitting means from the receiving intensity are provided. A location confirmation system characterized by being located in a location and confirming a position by using distance information from three or more receiving means.
複数組について行うことを特徴とする請求項１記載の所
在確認システム。2. The location confirmation system according to claim 1, wherein position confirmation is performed for a plurality of sets by signals from three receiving means.
定する判定手段を備え、判定手段により特定の領域にあ
ると判定した場合に警告情報を出力することを特徴とす
る請求項１記載の所在確認システム。3. A determination means for determining whether or not the location is in a specific area, and when the determination means determines that it is in the specific area, the warning information is output. Location confirmation system described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16168191A JPH0511039A (en) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | Presence confirming system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16168191A JPH0511039A (en) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | Presence confirming system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0511039A true JPH0511039A (en) | 1993-01-19 |
Family
ID=15739826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16168191A Pending JPH0511039A (en) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | Presence confirming system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0511039A (en) |
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