JPH05108128A - Positioning completion confirming system - Google Patents
Positioning completion confirming systemInfo
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- JPH05108128A JPH05108128A JP29758491A JP29758491A JPH05108128A JP H05108128 A JPH05108128 A JP H05108128A JP 29758491 A JP29758491 A JP 29758491A JP 29758491 A JP29758491 A JP 29758491A JP H05108128 A JPH05108128 A JP H05108128A
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- movement command
- acceleration
- deceleration control
- positioning
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットや工
作機械等の数値制御装置等の制御装置で制御される機械
の各軸を駆動するサーボモータの位置決め完了確認方式
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning completion confirmation system for servo motors for driving respective axes of a machine controlled by a controller such as a numerical controller such as an industrial robot or a machine tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットや工作機械等の各軸を駆
動するサーボモータは数値制御装置等の制御装置で駆動
制御され、位置及び速度等が制御されるようになってい
る。また、サーボモータを急激に駆動もしくは停止する
ことが困難なことから、一般に移動指令に対して加減速
制御を行って、加速時には移動指令を徐々に増大させ、
また、減速時には徐々に移動指令を減少させるようにし
ている。この加減速制御は直線型加減速（図４（ａ）参
照），指数関数型加減速制御（図４（ｂ）参照）等種々
のものがあり、各軸への移動指令の分配が終了し移動指
令Ｘが零になっても、加減速制御部には移動指令Ｙが残
り、この加減速制御部からサーボモータのサーボ回路に
移動指令Ｙが順次出力されることになる。2. Description of the Related Art Servo motors for driving respective axes of industrial robots, machine tools and the like are drive-controlled by a control device such as a numerical control device so that position, speed and the like are controlled. Also, because it is difficult to drive or stop the servo motor abruptly, acceleration / deceleration control is generally performed for the movement command, and the movement command is gradually increased during acceleration.
Further, the movement command is gradually reduced during deceleration. There are various types of acceleration / deceleration control such as linear type acceleration / deceleration (see FIG. 4A) and exponential function type acceleration / deceleration control (see FIG. 4B), and the distribution of movement commands to each axis is completed. Even if the movement command X becomes zero, the movement command Y remains in the acceleration / deceleration control unit, and the movement command Y is sequentially output from the acceleration / deceleration control unit to the servo circuit of the servo motor.
【０００３】このような加減速制御を行いサーボモータ
を駆動制御する方式において、サーボモータが指令位置
まで達したことを確認する方式として、従来から行われ
ている方式は、移動指令Ｘが零となり、かつ加減速制御
を終了し該加減速制御部からの移動指令Ｙが零になった
後、サーボ回路のエラーレジスタに記憶する位置偏差を
読み取り、この位置偏差が設定されたインポジション幅
内に入っているか否かを判断し、インポジション幅に入
っているときに位置決め完了としている。In the method of performing the acceleration / deceleration control and the drive control of the servo motor, as a method of confirming that the servo motor has reached the command position, the conventional method is that the movement command X becomes zero. After the acceleration / deceleration control is completed and the movement command Y from the acceleration / deceleration control unit becomes zero, the position deviation stored in the error register of the servo circuit is read and the position deviation is within the set in-position width. It is judged whether or not it is included, and positioning is completed when it is within the in-position width.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、近年サーボ技
術が進みエラーレジスタ等に記憶される位置偏差量が非
常に小さくなり、加減速制御が終了する前に目標値から
インポジション幅内に機械（サーボモータの位置）が入
っている場合がある。特に、加減速制御に指数関数型加
減速制御を用いるとき、加減速制御終了に近くなると各
周期毎出力される加減速制御部からの移動指令Ｙは僅か
なものとなり、この僅かな残り移動指令量Ｙに位置偏差
を加算しても目標値のインポジション幅内に入っている
場合が生じる。しかし、このような場合でも、従来の方
式では、加減速制御が終了して該加減速制御部からの移
動指令量Ｙが零になった後に、初めて位置偏差量がイン
ポジション幅内に入っているか否かをチェックして、位
置決め完了を確認している。そのため、位置決め完了確
認が遅くなり、次の処理に進むことができず、サイクル
タイムを長くするという問題がある。However, in recent years, servo technology has advanced, and the amount of position deviation stored in an error register or the like has become extremely small, so that the machine position within the in-position width from the target value before the acceleration / deceleration control is completed ( Servo motor position) may be included. In particular, when exponential function type acceleration / deceleration control is used for acceleration / deceleration control, the movement command Y from the acceleration / deceleration control unit output for each cycle becomes small when the acceleration / deceleration control ends, and this slight remaining movement command is issued. Even if the position deviation is added to the amount Y, the case may be within the in-position width of the target value. However, even in such a case, in the conventional method, after the acceleration / deceleration control is completed and the movement command amount Y from the acceleration / deceleration control unit becomes zero, the position deviation amount does not fall within the in-position width for the first time. Checking whether or not it is confirmed that the positioning is completed. Therefore, there is a problem that the confirmation of the positioning completion is delayed, the next process cannot be performed, and the cycle time is lengthened.
【０００５】そこで本発明の目的は、位置決め完了確認
を早くしサイクルタイムを短くすることができる位置決
め完了確認方式を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a positioning completion confirmation system which can speed up the positioning completion confirmation and shorten the cycle time.
【０００６】[0006]
【問題を解決するための手段】本発明は、加減速制御し
て出力される移動指令の残量と位置偏差の和が設定値以
下になると位置決め完了として位置決め完了確認を早く
するようにする。特に、所定周期毎出力される加減速制
御前の移動指令から加減速制御後の移動指令を減じた値
を積算し、加減速制御前の移動指令が零になると、上記
積算値と位置偏差の和が設定値以下か否か所定周期毎判
断し、設定値以下になると位置決め完了として、加減速
制御が終了する前でも位置決め完了を確認できるように
した。According to the present invention, when the sum of the remaining amount of a movement command output by acceleration / deceleration control and the position deviation is less than or equal to a set value, the positioning is completed and the confirmation of the completion of positioning is accelerated. In particular, the value obtained by subtracting the movement command after acceleration / deceleration control from the movement command before acceleration / deceleration control output at every predetermined cycle is integrated, and when the movement command before acceleration / deceleration control becomes zero, the integrated value and the position deviation Whether or not the sum is less than or equal to the set value is determined every predetermined period, and when the sum is less than or equal to the set value, the positioning is completed, and the completion of positioning can be confirmed even before the acceleration / deceleration control ends.
【０００７】[0007]
【作用】図２は本発明の原理作用を説明する説明図で、
各軸への移動指令の分配が行われ、移動指令Ｘが加減速
制御部に入力され、加減速制御が行われて該加減速制御
部からサーボ回路のエラーレジスタに移動指令Ｙとして
出力される。そして、分配された移動指令Ｘから加減速
制御部から出力された移動指令Ｙを減ずれば、加減速制
御部に残る移動指令量Ａが求められる。また、エラーレ
ジスタは位置偏差量を記憶するものであるから、この位
置偏差量αをエラーレジスタから読み取り、上記加減速
制御部に残る移動指令量Ａに加算し、この加算値（Ａ＋
α）の値がインポジション幅内であれば、位置決め完了
とする。その結果、加減速制御が終了する前においても
位置決め完了確認ができ、サイクルタイムを短くするこ
とができる。2 is an explanatory view for explaining the principle operation of the present invention.
The movement command is distributed to each axis, the movement command X is input to the acceleration / deceleration control unit, the acceleration / deceleration control is performed, and the movement command X is output from the acceleration / deceleration control unit to the error register of the servo circuit as the movement command Y. . Then, by subtracting the movement command Y output from the acceleration / deceleration control unit from the distributed movement command X, the movement command amount A remaining in the acceleration / deceleration control unit is obtained. Further, since the error register stores the position deviation amount, this position deviation amount α is read from the error register and added to the movement command amount A remaining in the acceleration / deceleration control unit, and this addition value (A +
If the value of α) is within the in-position width, the positioning is completed. As a result, the completion of positioning can be confirmed even before the acceleration / deceleration control is completed, and the cycle time can be shortened.
【０００８】[0008]
【実施例】図３は本発明の一実施例の要部ブロック図で
あり、１０は数値制御装置で、従来と同様にプロセッサ
１、制御プログラムを記憶するＲＯＭ２、データの一時
記憶等に利用されるＲＡＭ３、各種加工プログラムやロ
ボットにおいてはロボット動作の教示プログラム等を記
憶するバッテリでバックアップされた不揮発性メモリ
４、ＣＲＴ／ＭＤＩ５、機械やロボットの各軸を駆動す
るサーボモータＭのサーボ回路６−１〜６−ｎがバス７
で接続されている。なお、サーボ回路の詳細は省略して
図示しており、従来のサーボ回路と同一であり、アナロ
グのサーボ回路でもディジタルサーボ回路でもよい。ま
た、サーボ回路中のＥＲは位置偏差を記憶するエラーレ
ジスタであり、本発明に関係しているのでこのエラーレ
ジスタのみ図示している。さらに、Ｐは各サーボモータ
Ｍに取り付けられ、位置・速度を検出するパルスコーダ
である。これら数値制御装置の構成や機械の構成は従来
と同一であり、詳細な説明は省略する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 3 is a block diagram of an essential part of an embodiment of the present invention, in which a numerical control device 10 is used for a processor 1, a ROM 2 for storing a control program, a temporary storage of data, etc. as in the conventional case. RAM 3, various processing programs, and in the robot, a nonvolatile memory 4 backed up by a battery that stores a robot operation teaching program, a CRT / MDI 5, a servo circuit 6 of a servo motor M that drives each axis of the machine or robot. 1 to 6-n is bus 7
Connected by. Incidentally, the details of the servo circuit are omitted in the drawing, the servo circuit is the same as the conventional servo circuit, and may be an analog servo circuit or a digital servo circuit. Further, ER in the servo circuit is an error register for storing the position deviation, and since this is related to the present invention, only this error register is shown. Further, P is a pulse coder which is attached to each servo motor M and detects the position and speed. The configuration of these numerical control devices and the configuration of the machine are the same as conventional ones, and detailed description thereof will be omitted.
【０００９】次に、本発明の位置決め完了確認方式の一
実施例の動作を図１のフローチャートと共に説明する。
プロセッサ１は各軸に移動指令が分配される分配周期に
同期して各軸毎図１にフローチャートで示す処理を実行
し、まず、当該周期の分配により出力された移動指令量
Ｘから、当該周期に加減速制御によってサーボ回路６−
１〜６−ｎ中のエラーレジスタＥＲに出力された移動指
令量Ｙを減じた値を、レジスタＡ（なお、このレジスタ
Ａは初期設定で「０」にセットされている）に加算する
（ステップＳ１）。そして、分配により出力された移動
指令量Ｘが「０」か否か判断し（ステップＳ２）、
「０」でなければ当該周期の処理を終了する。以下、ス
テップＳ１，Ｓ２の処理を各周期毎実施する。その結
果、レジスタＡには、加減速制御処理に入力されまだ加
減速制御処理から出力されてない移動指令の残り量が記
憶されることになる。Next, the operation of one embodiment of the positioning completion confirmation system of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
The processor 1 executes the processing shown by the flowchart in FIG. 1 for each axis in synchronization with the distribution cycle in which the movement command is distributed to each axis. First, from the movement command amount X output by the distribution of the cycle, the cycle is calculated. The servo circuit 6-
The value obtained by subtracting the movement command amount Y output to the error register ER among 1 to 6-n is added to the register A (note that this register A is set to "0" by default) (step). S1). Then, it is determined whether or not the movement command amount X output by distribution is "0" (step S2),
If it is not "0", the process of the cycle is ended. Hereinafter, the processes of steps S1 and S2 are performed every cycle. As a result, the register A stores the remaining amount of the movement command that has been input to the acceleration / deceleration control process but not yet output from the acceleration / deceleration control process.
【００１０】一方、分配が終了し、移動指令Ｘが「０」
になると、ステップＳ２からステップＳ３に進み、エラ
ーレジスタＥＲから位置偏差量αを読み取り、この位置
偏差量αとレジスタＡに記憶する加減速処理内の移動指
令の残量の和がインポジションＩの幅内か否か判断し
（ステップＳ４）、インポジションＩの幅内でなけれ
ば、当該周期の処理を終了する。分配が終了し加減速制
御処理に入力される移動指令Ｘが「０」となった後は、
レジスタＡから順次加減速制御処理からの出力Ｙの値が
減算されるから、レジスタＡの値、すなわち移動指令の
残量は順次小さな値になる。そして、ステップＳ４でレ
ジスタＡの値に位置偏差量αを加算した値がインポジシ
ョンＩの幅内に入ったことが確認されるとステップＳ５
に進み、インポジション確認信号を出力する。なお、ス
ンポジション確認信号を必ずしも出力する必要はなく、
ステップＳ４でインポジションＩの幅内に入ったことが
確認されると、次の処理に以降するようにするものであ
る。On the other hand, the distribution is completed and the movement command X is "0".
Then, the process proceeds from step S2 to step S3, the position deviation amount α is read from the error register ER, and the sum of the position deviation amount α and the remaining amount of the movement command in the acceleration / deceleration processing stored in the register A is the in-position I. It is judged whether or not it is within the width (step S4), and if it is not within the width of the in-position I, the processing of the cycle is ended. After the distribution is completed and the movement command X input to the acceleration / deceleration control process becomes “0”,
Since the value of the output Y from the acceleration / deceleration control process is sequentially subtracted from the register A, the value of the register A, that is, the remaining amount of the movement command, sequentially decreases. When it is confirmed in step S4 that the value obtained by adding the position deviation amount α to the value of the register A is within the width of the in-position I, step S5
To output the in-position confirmation signal. It is not necessary to output the sun position confirmation signal,
If it is confirmed in step S4 that the position is within the width of the in-position I, the next process is performed.
【００１１】[0011]
【発明の効果】本発明においては、移動指令を加減速制
御してサーボモータを駆動するとき、加減速制御が終了
しサーボ回路に入力される移動指令が零になる前から、
移動指令の残量と位置偏差の合計がインポジション幅に
入っているか否かチェックして位置決め完了を検出す
る。そのため、従来のように加減速制御が終了し後（加
減速制御した後の移動指令が零になった後）、初めてイ
ンポジション幅に入っているか否かチェックして位置決
め完了を確認する場合と異なり、インポジション幅内に
機械（サーボモータ）位置が達すれば、加減速制御が終
了する以前でも位置決め完了を確認することができる。
その結果、サイクルタイムを短くすることができる。According to the present invention, when the acceleration / deceleration control of the movement command is performed to drive the servomotor, the acceleration / deceleration control is completed and the movement command input to the servo circuit becomes zero.
The completion of positioning is detected by checking whether the total amount of remaining movement commands and position deviation is within the in-position width. Therefore, after the acceleration / deceleration control is completed as in the past (after the movement command after acceleration / deceleration control becomes zero), it is checked whether the in-position width is entered for the first time to confirm the positioning completion. Differently, if the machine (servo motor) position reaches within the in-position width, it is possible to confirm the completion of positioning even before the acceleration / deceleration control is completed.
As a result, the cycle time can be shortened.
【図１】本発明の一実施例の位置決め完了確認処理のフ
ローチャートである。FIG. 1 is a flowchart of a positioning completion confirmation process according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の原理作用を説明する説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a principle operation of the present invention.
【図３】本発明の一実施例を実施する機械の要部ブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram of essential parts of a machine for carrying out an embodiment of the present invention.
【図４】（ａ）は直線型加減速制御、（ｂ）は指数関数
型加減速制御の説明図である。FIG. 4A is an explanatory diagram of linear acceleration / deceleration control, and FIG. 4B is an explanatory diagram of exponential function acceleration / deceleration control.
１ プロセッサ ４ 不揮発性メモリ Ｍ サーボモータ Ｐ パルスコーダ Ｘ 分配により指令される移動指令 Ｙ 加減速制御した後の移動指令 α 位置偏差量 1 Processor 4 Non-volatile memory M Servo motor P Pulse coder X Movement command instructed by distribution Y Movement command after acceleration / deceleration control α Position deviation amount
Claims (2)
移動指令として出力しサーボモータを制御するサーボモ
ータの位置決め制御において、加減速制御して出力され
る移動指令の残量と位置偏差の和が設定値以下になると
位置決め完了とする位置決め完了確認方式。1. In a positioning control of a servo motor for controlling a servo motor by controlling the servo motor by accelerating and decelerating the movement command and outputting it as a movement command to a servo circuit, the remaining amount and the position deviation of the movement command output by the acceleration and deceleration control. Positioning completion confirmation method in which positioning is completed when the sum falls below the set value.
移動指令として出力しサーボモータを制御するサーボモ
ータの位置決め制御において、所定周期毎出力される加
減速制御前の移動指令から加減速制御後の移動指令を減
じた値を積算し、加減速制御前の移動指令が零になる
と、上記積算値と位置偏差の和が設定値以下か否か所定
周期毎判断し、設定値以下になると位置決め完了とする
位置決め完了確認方式。2. In a positioning control of a servo motor for controlling a servo motor by controlling a servo motor by accelerating / decelerating a movement command and outputting the movement command to a servo circuit, acceleration / deceleration control is performed from a movement command before acceleration / deceleration control that is output at a predetermined cycle. If the movement command before acceleration / deceleration control becomes zero, it is judged at a predetermined cycle whether the sum of the integrated value and the position deviation is less than or equal to the set value, and if the value is less than or equal to the set value. Positioning completion confirmation method to complete positioning.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29758491A JPH05108128A (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Positioning completion confirming system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29758491A JPH05108128A (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Positioning completion confirming system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05108128A true JPH05108128A (en) | 1993-04-30 |
Family
ID=17848450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29758491A Pending JPH05108128A (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Positioning completion confirming system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05108128A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8560197B2 (en) | 2009-08-18 | 2013-10-15 | Murata Machinery, Ltd. | Moving vehicle system and in-position determination method for moving vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157909A (en) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | System for correcting route error of robot |
| JPS6427838A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-30 | Fanuc Ltd | High speed punching system |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP29758491A patent/JPH05108128A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157909A (en) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | System for correcting route error of robot |
| JPS6427838A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-30 | Fanuc Ltd | High speed punching system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8560197B2 (en) | 2009-08-18 | 2013-10-15 | Murata Machinery, Ltd. | Moving vehicle system and in-position determination method for moving vehicle |
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