JPH0778031A - Control method for servomotor - Google Patents
Control method for servomotorInfo
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- JPH0778031A JPH0778031A JP5169873A JP16987393A JPH0778031A JP H0778031 A JPH0778031 A JP H0778031A JP 5169873 A JP5169873 A JP 5169873A JP 16987393 A JP16987393 A JP 16987393A JP H0778031 A JPH0778031 A JP H0778031A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータで駆動さ
れる工作機械の送り軸やロボットアーム等の位置の制御
に関し、特に、セミクローズドループ制御によるサーボ
モータの制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the control of the position of the feed shaft of a machine tool driven by a servomotor, the robot arm, etc., and more particularly to a servomotor control method by semi-closed loop control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工作機械の送り軸や、ロボットのアーム
等の機械をサーボモータで駆動し、その位置を制御する
方法として、サーボモータで駆動される機械の位置自体
を検出し、フィードバック制御するクローズドループ制
御方式と、サーボモータの回転位置を検出し、この位置
をフィードバック制御して機械の位置を制御するセミク
ローズドループ制御方式がある。セミクローズドループ
方式では機械系に剛性があり、サーボモータの位置と機
械の位置が１体１に対応しずれが生じないものとし、サ
ーボモータの位置により機械位置を制御している。2. Description of the Related Art As a method of driving a machine such as a feed shaft of a machine tool or an arm of a robot by a servo motor and controlling the position, the position itself of the machine driven by the servo motor is detected and feedback-controlled. There are a closed loop control system and a semi-closed loop control system in which the rotational position of a servo motor is detected and the position is feedback-controlled to control the machine position. In the semi-closed loop system, the mechanical system has rigidity, and the position of the servo motor and the position of the machine correspond to one body 1 and no deviation occurs, and the machine position is controlled by the position of the servo motor.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、機械系が低剛
性であり、サーボモータと機械とがバネ結合していると
見做せる場合がある。図４はこのようなモータと機械の
結合状態を模式的に表した図である。モータと機械はバ
ネで結合され、摩擦力の影響を受ける。そこで、摩擦力
の影響がバネに対して十分に小さいとすると、バネの伸
び縮み量は機械イナーシャが受ける力に比例し、その力
は、加速度の大きさに比例する。その結果、上記バネが
弱い（機械剛性が弱い）と、加速度が大きい場合にモー
タの位置と機械の位置がずれて、機械の軌跡、すなわ
ち、工作機械であると加工軌跡が、また、ロボットアー
ムであると、ロボットアームの移動軌跡が指令軌跡から
ずれてしまうことになる。However, the mechanical system has a low rigidity, and it may be considered that the servomotor and the machine are spring-coupled to each other. FIG. 4 is a diagram schematically showing such a coupling state between a motor and a machine. The motor and machine are connected by a spring and are affected by frictional force. Therefore, if the influence of the frictional force is sufficiently small with respect to the spring, the amount of expansion and contraction of the spring is proportional to the force received by the mechanical inertia, and the force is proportional to the magnitude of acceleration. As a result, if the spring is weak (mechanical rigidity is weak), the position of the motor and the position of the machine deviate when the acceleration is large, and the locus of the machine, that is, the machining locus if it is a machine tool, and the robot arm. Then, the movement locus of the robot arm will deviate from the command locus.
【０００４】そのため、従来は、工作機械等においては
加工形状の精度を保つために、加工速度を低くして加速
度を小さくして加工している。Therefore, conventionally, in a machine tool or the like, in order to maintain the accuracy of the machined shape, the machining is performed at a low machining speed and a small acceleration.
【０００５】そこで、本発明の目的は、セミクローズド
ループ方式による制御において、機械系の剛性が低い場
合でも、サーボモータで駆動される機械の移動軌跡精度
を向上させることができるサーボモータの制御方法を提
供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a servomotor control method capable of improving the movement trajectory accuracy of a machine driven by a servomotor in the control by a semi-closed loop system even if the rigidity of the mechanical system is low. To provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】セミクローズドループ方
式により機械位置を制御する方式におけるサーボモータ
の制御方法において、本発明は、位置ループ制御によっ
て出力される速度指令に移動指令の加速度に比例したオ
フセット量を加算して補正された速度指令とし、該補正
された速度指令によってサーボモータの制御を行なう。
特に、移動指令の加速度は、所定周期毎出力される移動
指令の当該周期と前周期の移動指令の差を求めることに
よって求め、該加速度に所定係数を乗じて上記オフセッ
ト量を求めるようにする。In a servomotor control method in a system for controlling a machine position by a semi-closed loop system, the present invention provides an offset proportional to an acceleration of a movement command in a speed command output by the position loop control. The amount is added to obtain a corrected speed command, and the servo motor is controlled by the corrected speed command.
In particular, the acceleration of the movement command is obtained by obtaining the difference between the movement command of the movement command output every predetermined period and the movement command of the previous period, and the offset amount is obtained by multiplying the acceleration by a predetermined coefficient.
【０００７】[0007]
【作用】機械とサーボモータがバネで結合されていると
すると、このバネの伸縮量は機械イナーシャによって決
まる。そしてこの機械イナーシャ力は加速度の大きさに
比例する。そのため、移動指令の加速度に比例するオフ
セット量を通常の位置ループ制御によって求められた速
度指令に加算して、この加算された速度指令によってサ
ーボモータを制御することによってサーボモータの位置
を加減速時に過度的に補正し、バネの伸縮量を相殺させ
ることにより、軌跡精度を向上させる。If the machine and the servomotor are connected by a spring, the amount of expansion and contraction of this spring is determined by the mechanical inertia. And this mechanical inertia force is proportional to the magnitude of acceleration. Therefore, the offset amount proportional to the acceleration of the movement command is added to the speed command obtained by normal position loop control, and the servo motor is controlled by this added speed command to control the position of the servo motor during acceleration / deceleration. The trajectory accuracy is improved by overcorrecting and offsetting the expansion and contraction amount of the spring.
【０００８】[0008]
【実施例】図１は本発明の一実施例のサーボモータ制御
系のブロック図である。図中１は位置ループにおけるポ
ジションゲインＫp の伝達関数を示す項、２は速度ルー
プの項、３はサーボモータを示す項、４はサーボモータ
の出力速度を積分して位置を求める伝達関数を示す項で
ある。また、５は該サーボモータ３で駆動される機械を
示し、このサーボモータ３と機械５は上述したようにバ
ネ６で結合されているものとし模式的に表している。な
お、７は摩擦の項を意味する。1 is a block diagram of a servo motor control system according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a term indicating the transfer function of the position gain Kp in the position loop, 2 is a term of the speed loop, 3 is a term of the servo motor, and 4 is a transfer function of integrating the output speed of the servo motor to obtain the position. Is a term. Further, 5 indicates a machine driven by the servo motor 3, and the servo motor 3 and the machine 5 are schematically shown as being connected by the spring 6 as described above. Incidentally, 7 means the term of friction.
【０００９】上述した構成は、従来のセミクローズドル
ープ方式のサーボモータの制御方法と同一であるが、本
発明においては、さらに、構成８が付加されている。す
なわち、位置指令（移動指令）を２回微分して位置指令
（移動指令）の加速度を求め該加速度に、機械系の剛性
（ばね定数の大きさ）によって決まる係数αを乗じてオ
フセット量を求めこのオフセット量を速度指令に加算し
ている点で異なるものである。The configuration described above is the same as the conventional method of controlling a servomotor of the semi-closed loop system, but the configuration 8 is added to the present invention. That is, the position command (movement command) is differentiated twice to obtain the acceleration of the position command (movement command), and the acceleration is multiplied by a coefficient α determined by the rigidity of the mechanical system (size of spring constant) to obtain the offset amount. The difference is that this offset amount is added to the speed command.
【００１０】数値制御装置等の機械を制御する制御装置
から出力される位置指令（移動指令）からサーボモータ
の位置を減じて位置偏差Ｅを求め、従来の位置ループ制
御と同様に、この位置偏差ＥにポジションゲインＫp を
乗じて位置ループ制御における速度指令（Ｋp ×Ｅ）を
求める。さらに、本発明においては、位置指令（移動指
令）を２回微分して求めた位置指令（移動指令）の加速
度に設定係数αを乗じてオフセット量を求めてこのオフ
セット量を上記速度指令（Ｋp ×Ｅ）に加算して、速度
ループへの速度指令とする。速度ループでは、従来と同
様に、この入力された速度指令に基づいてＰＩ制御等の
速度ループ制御を行ないトルク指令を求めサーボモータ
３を駆動する。A position deviation E is obtained by subtracting the position of the servo motor from a position command (movement command) output from a control device for controlling a machine such as a numerical controller, and this position deviation is obtained as in the conventional position loop control. E is multiplied by the position gain Kp to obtain the speed command (Kp * E) in the position loop control. Further, in the present invention, the acceleration of the position command (movement command) obtained by differentiating the position command (movement command) twice is multiplied by a setting coefficient α to obtain an offset amount, and this offset amount is calculated as the speed command (Kp × E) to obtain a speed command to the speed loop. In the speed loop, the speed loop control such as PI control is performed on the basis of the input speed command to obtain the torque command and drive the servo motor 3 as in the conventional case.
【００１１】位置指令（移動指令）の加速度が大きいと
き、例えば、停止状態から移動を開始したとき等、機械
イナーシャにより、機械とサーボモータの結合部のバネ
系には大きな力が作用しバネは伸縮することになる。し
かし、本発明においては、この加速度に比例するオフセ
ット量を通常の位置ループ制御で得られた速度指令に付
加しているから、トルク指令が余分に増大しサーボモー
タは余分に移動することになるから、機械イナーシャに
よってバネ（機械系）が伸縮する分に相当するような量
だけ、サーボモータの位置が修正されることになる。そ
のため、バネの伸縮による機械位置の指令位置からのず
れは修正されることになる。When the acceleration of the position command (movement command) is large, for example, when the movement is started from a stopped state, a large force acts on the spring system at the connecting portion between the machine and the servomotor due to the mechanical inertia, and the spring is not moved. It will expand and contract. However, in the present invention, since the offset amount proportional to the acceleration is added to the speed command obtained by the normal position loop control, the torque command increases excessively and the servo motor moves excessively. Therefore, the position of the servo motor is corrected by an amount corresponding to the expansion and contraction of the spring (mechanical system) by the mechanical inertia. Therefore, the deviation of the machine position from the command position due to the expansion and contraction of the spring is corrected.
【００１２】上記オフセット量の速度指令への付加分に
よって余分に移動した分、その後位置偏差となって生
じ、修正されることになるが、この修正と共に、機械系
のバネの変位も戻り復帰されることになるから、これら
が相殺されて、指令位置と機械の位置の誤差は低減する
ことになる。その結果、工作機械であれば、加工形状誤
差が小さくなり、加工精度が向上する。また、ロボット
のアーム等をサーボモータが駆動するものであれば、ロ
ボットアームの先端軌跡の精度が向上する。The amount of extra movement due to the addition of the offset amount to the speed command causes a positional deviation after that, which is corrected. With this correction, the displacement of the spring of the mechanical system is also returned and restored. Therefore, these are canceled out, and the error between the commanded position and the position of the machine is reduced. As a result, in the case of a machine tool, the machining shape error is reduced and the machining accuracy is improved. If the robot arm or the like is driven by a servo motor, the accuracy of the locus of the tip of the robot arm is improved.
【００１３】図２は、上述した図１に示した制御を行な
う工作機械のサーボモータ制御系のブロック図である。
１０は工作機械を制御する数値制御装置、１１は該数値
制御装置１０から出力される位置指令や各種制御信号を
ディジタルサーボ回路１２のプロセッサに引き渡し、ま
た、ディジタルサーボ回路１２からの各種制御信号，状
態信号を数値制御装置１０に引き渡すために利用される
共有メモリ、ディジタルサーボ回路１２は、プロセッ
サ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ等で構成され、上述した
サーボモータの制御をソフトウエアで制御するものであ
る。１３はインバータ等で構成され、サボモータ３を駆
動するサーボアンプ。１４は該サーボモータ３の位置・
速度を検出するパルスコーダ等の位置・速度検出器であ
る。なお、図２に示す工作機械等の制御部の構成は、従
来から公知のものであり、詳細な構成は省略する。FIG. 2 is a block diagram of a servo motor control system of a machine tool which performs the control shown in FIG.
Reference numeral 10 denotes a numerical control device for controlling the machine tool, 11 denotes a position command or various control signals output from the numerical control device 10 to a processor of the digital servo circuit 12, and various control signals from the digital servo circuit 12, The shared memory used to transfer the status signal to the numerical controller 10 and the digital servo circuit 12 are constituted by a processor, memories such as ROM and RAM, etc., and control the servo motor by software. is there. A servo amplifier 13 is composed of an inverter and drives the sabot motor 3. 14 is the position of the servo motor 3
A position / speed detector such as a pulse coder that detects speed. The configuration of the control unit of the machine tool and the like shown in FIG. 2 is a conventionally known configuration, and detailed configuration is omitted.
【００１４】そして、上述したディジタルサーボ回路１
２のプロセッサは、位置・速度ループ処理周期毎に図３
に示す処理を実行し、図１に示すサーボモータの制御を
行なう。まず、従来と同様に、数値制御装置１０から共
有メモリ１１を介して送られてくる分配周期（ＩＴＰ周
期）毎の位置指令（移動指令）を位置・速度ループ処理
周期毎のインクリメンタルの移動指令ＭＣＭＤに変換す
る（ステップＳ１）。この移動指令は位置・速度ループ
処理周期毎の所定周期内の移動量であるから、速度を意
味する。次に、位置偏差Ｅを記憶するレジスタに、この
移動指令ＭＣＭＤから前周期のサーボモータの移動量と
して位置・速度検出器１４からフィードバックされてく
る位置フィードバック量Ｐfbを減じた値を加算して、位
置偏差Ｅを更新する（ステップＳ２）。図３では、前周
期における位置偏差をＥ（n-1)、当該周期の位置偏差を
Ｅ（ｎ）と表している。なお、図３においては、ｎは当
該周期を意味し、（ｎ−１）は前周期を意味するものと
している。Then, the above-mentioned digital servo circuit 1
The second processor is shown in FIG. 3 every position / speed loop processing cycle.
1 is executed to control the servo motor shown in FIG. First, as in the conventional case, the position command (movement command) sent from the numerical controller 10 via the shared memory 11 for each distribution cycle (ITP cycle) is changed to the incremental movement command MCMD for each position / speed loop processing cycle. (Step S1). Since this movement command is a movement amount within a predetermined cycle for each position / speed loop processing cycle, it means speed. Next, a value obtained by subtracting the position feedback amount Pfb fed back from the position / speed detector 14 as the movement amount of the servo motor in the previous cycle from this movement command MCMD is added to the register for storing the position deviation E, The position deviation E is updated (step S2). In FIG. 3, the position deviation in the previous cycle is represented by E (n-1), and the position deviation in the cycle is represented by E (n). In addition, in FIG. 3, n means the said period and (n-1) means the previous period.
【００１５】こうして求めた位置偏差Ｅ（ｎ）にポジシ
ョンゲインＫp を乗じて通常の位置ループ処理による速
度指令を求め、さらに、この値に当該周期の移動指令Ｍ
ＣＭＤ（ｎ）から前周期のＭＣＭＤ（n-1)を減じた値
に、設定された係数αを乗じた値、すなわちオフセット
量を加算して速度指令ＶＣＭＤ（ｎ）を求める（ステッ
プＳ３）。移動指令ＭＣＭＤ（ｎ），ＭＣＭＤ（n-1)は
位置・速度ループ処理周期毎のインクリメンタル量の移
動指令であるから、所定時間内の移動量、すなわち速度
を意味し、前周期と当該周期の移動指令の差［ＭＣＭＤ
（ｎ）−ＭＣＭＤ（n-1)］は、速度差、すなわち位置指
令の加速度を意味する。そのため、ステップＳ３の処理
は、位置指令の加速度に係数αを乗じせた値をオフセッ
ト量として速度指令に加算されることを意味する。な
お、上記係数αは、機械系の剛性の強さ（上記バネ乗数
の大きさ）によって実験的に求め設定するものである。The position deviation E (n) thus obtained is multiplied by the position gain Kp to obtain a speed command by the normal position loop processing, and this value is further used to move command M in the cycle.
A value obtained by subtracting MCMD (n-1) of the previous cycle from CMD (n) is multiplied by a set coefficient α, that is, an offset amount is added to obtain a speed command VCMD (n) (step S3). Since the movement commands MCMD (n) and MCMD (n-1) are movement commands of the incremental amount for each position / speed loop processing cycle, they mean the movement amount within a predetermined time, that is, the speed, and are the same as the previous cycle and the corresponding cycle. Difference in movement command [MCMD
(N) -MCMD (n-1)] means a speed difference, that is, a position command acceleration. Therefore, the process of step S3 means that the value obtained by multiplying the acceleration of the position command by the coefficient α is added to the speed command as an offset amount. The coefficient α is experimentally determined and set according to the rigidity of the mechanical system (the magnitude of the spring multiplier).
【００１６】求められた速度指令ＶＣＭＤ（ｎ）によ
り、従来と同様の速度ループ処理を実行しトルク指令を
求め（ステップＳ４）、求められたトルク指令を電流ル
ープに引き渡して（ステップＳ５）、当該位置・速度ル
ープ処理周期の処理を終了する。以下上述したステップ
Ｓ１〜Ｓ５の処理を位置・速度ループ処理周期毎繰り返
し実行しサーボモータを制御する。Based on the obtained speed command VCMD (n), a speed loop process similar to the conventional one is executed to obtain a torque command (step S4), and the obtained torque command is passed to the current loop (step S5). The processing of the position / speed loop processing cycle ends. The servo motor is controlled by repeatedly executing the processing of steps S1 to S5 described above every position / speed loop processing cycle.
【００１７】図６，図７は、位置指令（移動指令）を加
速度のディメンジョンで見たときに、図５に示すような
位置指令（移動指令）を指令した場合において、実際の
機械の位置と、位置指令から機械の先端までをバネの伸
縮のない（ねじれのない）一時遅れ系として計算した理
論値との差を表したもので、図６は本発明を適用しない
従来のサーボモータの制御方式によるときの差であり、
図７は本発明を適用したときの差を示している。図６、
図７において、横軸は時間を意味しているが、縦軸は上
記位置の差を意味し、その単位は入力した位置指令の速
度によって変わるため、図５に示すように加速度パター
ンの移動指令を入力したときの位置の差のパターンとし
て、従来の方法と本願発明を適用したときの差異を比較
するものである。FIGS. 6 and 7 show the actual machine position when the position command (movement command) is viewed in the dimension of acceleration and the position command (movement command) as shown in FIG. 5 is issued. 6 shows the difference from the theoretical value calculated from the position command to the tip of the machine as a temporary delay system in which the spring does not expand or contract (no twist), and FIG. 6 shows the conventional servo motor control to which the present invention is not applied. It is the difference when it depends on the method,
FIG. 7 shows the difference when the present invention is applied. 6,
In FIG. 7, the horizontal axis represents time, but the vertical axis represents the above-mentioned position difference, and the unit changes depending on the speed of the input position command. Therefore, as shown in FIG. As a pattern of the position difference when is input, the difference between when the conventional method is applied and when the present invention is applied is compared.
【００１８】この図６，図７を比較して分かるように、
本発明を適用したときの方が、理論的に求めた位置と実
際の位置との差が少なく、機械系のねじれ（伸び縮み）
による位置ずれが改善されていることがわかる。As can be seen by comparing FIGS. 6 and 7,
When the present invention is applied, the difference between the theoretically obtained position and the actual position is small, and the mechanical system is twisted (expanded or contracted).
It can be seen that the positional deviation due to is improved.
【００１９】[0019]
【発明の効果】剛性の低い機械をセミクローズドループ
方式でサーボモータを制御する場合、本発明を適用する
ことによって、加減速時の加速度によって過度的な機械
系の捩じれにより生じる指令位置からのずれを少なく
し、工作機械の送り軸を駆動するサーボモータの制御に
適用した場合には加工形状の精度を、また、ロボットの
アームを駆動するサーボモータに適用した場合には軌跡
精度を向上することができる。When a servomotor of a machine having low rigidity is controlled by the semi-closed loop system, by applying the present invention, the deviation from the command position caused by the excessive torsion of the mechanical system due to the acceleration during acceleration / deceleration. To improve the accuracy of the machining shape when applied to the control of the servomotor that drives the feed axis of the machine tool, and to improve the trajectory accuracy when applied to the servomotor that drives the robot arm. You can
【図１】本発明の一実施例のサーボモータ制御系のブロ
ック線図である。FIG. 1 is a block diagram of a servo motor control system according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例を実施する工作機械のサーボモータ制
御部のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a servo motor control unit of a machine tool that implements the embodiment.
【図３】同実施例におけるディジタルサーボ回路のプロ
セッサが実施する処理のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of processing executed by a processor of the digital servo circuit in the embodiment.
【図４】モータと機械の結合状態を模式的に表した図で
ある。FIG. 4 is a diagram schematically showing a coupled state of a motor and a machine.
【図５】本発明の効果を見るために入力された位置指令
（移動指令）を加速度のディメンジョンで見たときの図
である。FIG. 5 is a diagram when a position command (movement command) input for viewing the effect of the present invention is viewed in the dimension of acceleration.
【図６】従来のサーボモータ制御方式で、図５のパター
ンの位置指令を指令したときの実際の機械の位置と、位
置指令から機械の先端までをバネの伸縮のない一時遅れ
系として計算した理論値との差を示す図である。6 is a conventional servo motor control method, where the actual machine position when a position command of the pattern of FIG. 5 is commanded and the position command to the tip of the machine are calculated as a temporary delay system without expansion / contraction of springs. It is a figure which shows the difference with a theoretical value.
【図７】本発明のサーボモータ制御方式で、図５のパタ
ーンの位置指令を指令したときの実際の機械の位置と、
位置指令から機械の先端までをバネの伸縮のない一時遅
れ系として計算した理論値との差を示す図である。7 is an actual machine position when a position command of the pattern of FIG. 5 is commanded by the servo motor control method of the present invention;
It is a figure which shows the difference with the theoretical value calculated from a position command to the tip of a machine as a temporary delay system without expansion and contraction of a spring.
３ サーボモータ ５ 機械 ６ バネ ７ 摩擦 １０ 数値制御装置 １１ 共有メモリ １２ ディジタルサーボ回路 １３ サーボアンプ １４ 位置・速度検出器 3 Servo Motor 5 Machine 6 Spring 7 Friction 10 Numerical Control Device 11 Shared Memory 12 Digital Servo Circuit 13 Servo Amplifier 14 Position / Speed Detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/416 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｊ 9179−3Ｈ 3/12 ３０５ Ｌ 9179−3Ｈ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｇ 9063−5Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G05B 19/416 G05D 3/00 J 9179-3H 3/12 305 L 9179-3H H02P 5/00 G 9063-5H
Claims (2)
制御するために、該サーボモータの回転位置をフィード
バック制御するサーボモータの制御方法において、位置
ループ制御によって出力される速度指令に移動指令の加
速度に比例したオフセット量を加算して補正された速度
指令とし、該補正された速度指令によってサーボモータ
の制御を行なうサーボモータの制御方法。1. A servomotor control method for feedback controlling the rotational position of a servomotor for controlling the position of a machine driven by the servomotor, wherein a speed command output by position loop control includes a movement command A method for controlling a servo motor, wherein a corrected speed command is obtained by adding an offset amount proportional to acceleration, and the servo motor is controlled by the corrected speed command.
期と前周期の移動指令の差を求めることによって加速度
を求め、該加速度に所定係数を乗じて上記オフセット量
を求め、該オフセット量を位置ループ制御によって出力
される速度指令に加算して補正された速度指令とする請
求項１記載のサーボモータの制御方法。2. An acceleration is obtained by obtaining the difference between the movement command of the movement command output at every predetermined period and the movement command of the previous period, the acceleration is multiplied by a predetermined coefficient to obtain the offset amount, and the offset amount is calculated. The servo motor control method according to claim 1, wherein a speed command corrected by adding to the speed command output by the position loop control is used.
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|---|---|---|---|
| JP16987393A JP3308656B2 (en) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | Servo motor control method |
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| JP16987393A Expired - Fee Related JP3308656B2 (en) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | Servo motor control method |
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1993
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