JPH0510400A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
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- JPH0510400A JPH0510400A JP16180391A JP16180391A JPH0510400A JP H0510400 A JPH0510400 A JP H0510400A JP 16180391 A JP16180391 A JP 16180391A JP 16180391 A JP16180391 A JP 16180391A JP H0510400 A JPH0510400 A JP H0510400A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構造で、大きな減速比で、薄型で、伝
達トルク容量が大きく、高い剛性を実現する。 【構成】 両面に第１サイクロイド溝６を備える偏心回
転板５を、入力軸２の偏心カム４によって偏心駆動す
る。偏心回転板５の両側には、それぞれの面に第２サイ
クロイド溝９を備える固定部材８が配され、第１サイク
ロイド溝６と第２サイクロイド溝９には、共通のボール
７が嵌め込まれている。固定部材８の内周がわの偏心回
転板５の対向面には、出力回転体３が配される。この出
力回転体３は、偏心を吸収する偏心吸収機構１０を介し
て、偏心回転板５によって回転駆動される。
達トルク容量が大きく、高い剛性を実現する。 【構成】 両面に第１サイクロイド溝６を備える偏心回
転板５を、入力軸２の偏心カム４によって偏心駆動す
る。偏心回転板５の両側には、それぞれの面に第２サイ
クロイド溝９を備える固定部材８が配され、第１サイク
ロイド溝６と第２サイクロイド溝９には、共通のボール
７が嵌め込まれている。固定部材８の内周がわの偏心回
転板５の対向面には、出力回転体３が配される。この出
力回転体３は、偏心を吸収する偏心吸収機構１０を介し
て、偏心回転板５によって回転駆動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、偏心運動およびサイク
ロイド溝を用いて、伝達された回転動力を減速して伝達
する減速機に関するものである。
ロイド溝を用いて、伝達された回転動力を減速して伝達
する減速機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の減速機の一例を、図15に示す。
減速機101 は、片面に第１サイクロイド溝102 が形成さ
れた偏心回転板103と、この偏心回転板103 に対向配置
され、偏心回転板103 の配された側の片面に第２サイク
ロイド溝104 が形成された固定部材105 と、偏心回転板
103 および固定部材105 の第１、第２サイクロイド溝10
2 、104 に亘って配されたボール106 とを備える。そし
て、偏心回転板103 が入力回転体107 によって偏心駆動
されると、偏心回転板103 が減速駆動され、偏心回転板
103 に対向配置された出力回転体108 が、偏心吸収機構
109 を介して偏心回転板103 と一体に回転するものであ
る。
減速機101 は、片面に第１サイクロイド溝102 が形成さ
れた偏心回転板103と、この偏心回転板103 に対向配置
され、偏心回転板103 の配された側の片面に第２サイク
ロイド溝104 が形成された固定部材105 と、偏心回転板
103 および固定部材105 の第１、第２サイクロイド溝10
2 、104 に亘って配されたボール106 とを備える。そし
て、偏心回転板103 が入力回転体107 によって偏心駆動
されると、偏心回転板103 が減速駆動され、偏心回転板
103 に対向配置された出力回転体108 が、偏心吸収機構
109 を介して偏心回転板103 と一体に回転するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の減速機101 は、
偏心回転板103 の片面の第１サイクロイド溝102 と、固
定部材105 の片面の第２サイクロイド溝104 とが、ボー
ル106 を介して動力の伝達を行う構造であったため、偏
心回転板103 および固定部材105 は、それぞれ反るなど
の変形が発生し、剛性が低い問題点を有していた。
偏心回転板103 の片面の第１サイクロイド溝102 と、固
定部材105 の片面の第２サイクロイド溝104 とが、ボー
ル106 を介して動力の伝達を行う構造であったため、偏
心回転板103 および固定部材105 は、それぞれ反るなど
の変形が発生し、剛性が低い問題点を有していた。
【０００４】また、偏心回転板103 の片面および固定部
材105 の片面で、トルクの伝達を行うため、伝達トルク
容量が低い問題点を有していた。
材105 の片面で、トルクの伝達を行うため、伝達トルク
容量が低い問題点を有していた。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記の事情に鑑みてなされた
もので、その目的は、高い剛性を有し、伝達トルク容量
の大きな減速機の提供にある。
もので、その目的は、高い剛性を有し、伝達トルク容量
の大きな減速機の提供にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の減速機は、両面
に同形の第１サイクロイド溝を備える偏心回転板と、こ
の偏心回転板を偏心駆動する入力回転体と、前記偏心回
転板の両面のそれぞれの前記第１サイクロイド溝に配さ
れた複数のボールと、これらのボールを介して前記偏心
回転板を両側より挟むとともに、前記ボールが配される
第２サイクロイド溝を備えた固定部材と、前記偏心回転
板の偏心を吸収する偏心吸収機構を介して、前記偏心回
転板の回転動力が伝えられる出力回転体とを具備する技
術的手段を採用した。
に同形の第１サイクロイド溝を備える偏心回転板と、こ
の偏心回転板を偏心駆動する入力回転体と、前記偏心回
転板の両面のそれぞれの前記第１サイクロイド溝に配さ
れた複数のボールと、これらのボールを介して前記偏心
回転板を両側より挟むとともに、前記ボールが配される
第２サイクロイド溝を備えた固定部材と、前記偏心回転
板の偏心を吸収する偏心吸収機構を介して、前記偏心回
転板の回転動力が伝えられる出力回転体とを具備する技
術的手段を採用した。
【０００７】
【発明の作用および効果】上記構成よりなる減速機は、
偏心回転板が両面に配されたボールを介して固定部材に
挟まれる。
偏心回転板が両面に配されたボールを介して固定部材に
挟まれる。
【０００８】この結果、トルクの伝達が片面であった従
来技術に比較して、トルクの伝達容量が２倍になる。
来技術に比較して、トルクの伝達容量が２倍になる。
【０００９】また、偏心回転板の両面に伝達トルクがか
かるため、固定部材や偏心回転板に反りなどの撓みが発
生せず、剛性が従来に比較して高くなる。
かるため、固定部材や偏心回転板に反りなどの撓みが発
生せず、剛性が従来に比較して高くなる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の減速機を、図に示す実施例に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１１】〔第１実施例の構成〕図１および図２は本
発明の第１実施例を示すもので、図１は減速機の側面断
面図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿う断面図を示す。
発明の第１実施例を示すもので、図１は減速機の側面断
面図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿う断面図を示す。
【００１２】本実施例に示す減速機１は、産業用ロボッ
トのアーム部などに使用されるもので、入力軸２（入力
回転体）に伝達された回転動力を減速して出力回転体３
に伝達するものである。
トのアーム部などに使用されるもので、入力軸２（入力
回転体）に伝達された回転動力を減速して出力回転体３
に伝達するものである。
【００１３】具体的には、入力軸２に伝達された回転動
力は、入力軸２に設けられた偏心カム４によって、偏心
回転板５を偏心駆動する。偏心回転板５は、両面に同形
のエピサイクロイド曲線を呈する第１サイクロイド溝６
を備え、この第１サイクロイド溝６に配された複数のボ
ール７を介して固定部材８に関わっている。固定部材８
は、偏心回転板５の外周がわの側面において、各ボール
７を介して偏心回転板５を挟むように設けられている。
固定部材８の偏心回転板５に対向するそれぞれの面に
は、ハイポサイクロイド曲線を呈する第２サイクロイド
溝９が設けられている。この第２サイクロイド溝９は、
偏心回転板５の第１サイクロイド溝６に嵌められたボー
ル７が配され、このボール７を介して固定部材８と偏心
回転板５とが連結される。なお、第２サイクロイド溝９
の波数は、第１サイクロイド溝６の波数より２波多く、
あるいは２波少なく設けられている。
力は、入力軸２に設けられた偏心カム４によって、偏心
回転板５を偏心駆動する。偏心回転板５は、両面に同形
のエピサイクロイド曲線を呈する第１サイクロイド溝６
を備え、この第１サイクロイド溝６に配された複数のボ
ール７を介して固定部材８に関わっている。固定部材８
は、偏心回転板５の外周がわの側面において、各ボール
７を介して偏心回転板５を挟むように設けられている。
固定部材８の偏心回転板５に対向するそれぞれの面に
は、ハイポサイクロイド曲線を呈する第２サイクロイド
溝９が設けられている。この第２サイクロイド溝９は、
偏心回転板５の第１サイクロイド溝６に嵌められたボー
ル７が配され、このボール７を介して固定部材８と偏心
回転板５とが連結される。なお、第２サイクロイド溝９
の波数は、第１サイクロイド溝６の波数より２波多く、
あるいは２波少なく設けられている。
【００１４】偏心回転板５の内周がわの両面には、図示
しない出力軸に連結される出力回転体３が配されてい
る。この出力回転体３は、偏心回転板５の偏心を吸収す
る偏心吸収機構10を介して偏心回転板５に連結され、偏
心回転板５の回転動力が出力回転体３に伝達される。本
実施例の偏心吸収機構10は、偏心回転板５と出力回転体
３との間に配された複数のボール11と、このボール11を
配するために偏心回転板５および出力回転体３に設けら
れた円環状を呈した駆動環状溝12および従動環状溝13と
からなる。各環状溝12、13の最深部のピッチは、偏心量
の１／２に設けられている。なお、変形例として、偏心
回転板５または出力回転体３の一方に、ボール７が移動
しないように嵌め込んだ場合は、そのボール７に嵌まり
合う出力回転体３または偏心回転板５の他方に設けられ
る環状溝の最深部のピッチは、偏心量に設けられる。
しない出力軸に連結される出力回転体３が配されてい
る。この出力回転体３は、偏心回転板５の偏心を吸収す
る偏心吸収機構10を介して偏心回転板５に連結され、偏
心回転板５の回転動力が出力回転体３に伝達される。本
実施例の偏心吸収機構10は、偏心回転板５と出力回転体
３との間に配された複数のボール11と、このボール11を
配するために偏心回転板５および出力回転体３に設けら
れた円環状を呈した駆動環状溝12および従動環状溝13と
からなる。各環状溝12、13の最深部のピッチは、偏心量
の１／２に設けられている。なお、変形例として、偏心
回転板５または出力回転体３の一方に、ボール７が移動
しないように嵌め込んだ場合は、そのボール７に嵌まり
合う出力回転体３または偏心回転板５の他方に設けられ
る環状溝の最深部のピッチは、偏心量に設けられる。
【００１５】なお、入力軸２は出力回転体３の内周でベ
アリング14を介して回転自在に支持され、偏心回転板５
は偏心カム４の外周でベアリング15を介して回転自在に
支持され、出力回転体３は固定部材８の内周でベアリン
グ16を介して回転自在に支持されている。そして、固定
部材８は、図示しない産業用ロボットの一部に固定され
ている。なお、図中では、ベアリングの一例としてボー
ルベアリングを例に示すが、ローラベアリングなど他の
転がり軸受や、滑り軸受を用いても良い。
アリング14を介して回転自在に支持され、偏心回転板５
は偏心カム４の外周でベアリング15を介して回転自在に
支持され、出力回転体３は固定部材８の内周でベアリン
グ16を介して回転自在に支持されている。そして、固定
部材８は、図示しない産業用ロボットの一部に固定され
ている。なお、図中では、ベアリングの一例としてボー
ルベアリングを例に示すが、ローラベアリングなど他の
転がり軸受や、滑り軸受を用いても良い。
【００１６】〔実施例の作動〕次に、上記実施例の作動
を簡単に説明する。電動機などの出力によって入力軸２
が回転駆動されると、入力軸２に伝えられた回転動力に
よって偏心カム４が偏心回転板５を偏心駆動する。偏心
回転板５は、両面の第１サイクロイド溝６に配されたボ
ール７を介して固定部材８の第２サイクロイド溝９に関
わっているため、偏心回転板５が１サイクルの偏心運動
を行うと、各ボール７が第１サイクロイド溝６の１波移
動するとともに、第２サイクロイド溝９の１波移動す
る。
を簡単に説明する。電動機などの出力によって入力軸２
が回転駆動されると、入力軸２に伝えられた回転動力に
よって偏心カム４が偏心回転板５を偏心駆動する。偏心
回転板５は、両面の第１サイクロイド溝６に配されたボ
ール７を介して固定部材８の第２サイクロイド溝９に関
わっているため、偏心回転板５が１サイクルの偏心運動
を行うと、各ボール７が第１サイクロイド溝６の１波移
動するとともに、第２サイクロイド溝９の１波移動す
る。
【００１７】ここで、第１サイクロイド溝６（偏心回転
板５）の中心は、第２サイクロイド溝９（固定部材８）
の中心より、偏心量分オフセットされている。これによ
り、偏心回転板５の中心における、第２サイクロイド溝
９の１波分の角度は、第１サイクロイド溝６の１波分の
角度と同じとなる。このため、入力軸２が１回転し、偏
心回転板５が１サイクルの偏心運動を行うと、偏心回転
板５は、固定部材８に対して第１サイクロイド溝６の１
波分の角度の２倍回転する。そして、出力回転体３は、
偏心吸収気孔１０を介して偏心回転板５と一体に回転す
るため、入力軸２が１回転し、偏心回転板５が１サイク
ルの偏心運動を行うと、出力回転体３も偏心回転板５と
ともに、第１サイクロイド溝６の１波分の角度の２倍回
転する。すなわち、減速比は、第１サイクロイド溝６の
波数をＮとすると、２／Ｎで得られる。そして、例え
ば、第１サイクロイド溝６の波数を１８、第２サイクロ
イド溝９の波数を２０とした場合、本実施例の減速機１
の減速比は、２／１８＝１／９となる。
板５）の中心は、第２サイクロイド溝９（固定部材８）
の中心より、偏心量分オフセットされている。これによ
り、偏心回転板５の中心における、第２サイクロイド溝
９の１波分の角度は、第１サイクロイド溝６の１波分の
角度と同じとなる。このため、入力軸２が１回転し、偏
心回転板５が１サイクルの偏心運動を行うと、偏心回転
板５は、固定部材８に対して第１サイクロイド溝６の１
波分の角度の２倍回転する。そして、出力回転体３は、
偏心吸収気孔１０を介して偏心回転板５と一体に回転す
るため、入力軸２が１回転し、偏心回転板５が１サイク
ルの偏心運動を行うと、出力回転体３も偏心回転板５と
ともに、第１サイクロイド溝６の１波分の角度の２倍回
転する。すなわち、減速比は、第１サイクロイド溝６の
波数をＮとすると、２／Ｎで得られる。そして、例え
ば、第１サイクロイド溝６の波数を１８、第２サイクロ
イド溝９の波数を２０とした場合、本実施例の減速機１
の減速比は、２／１８＝１／９となる。
【００１８】〔実施例の効果〕本実施例の減速機１は、
上記の作動で示したように、大きな減速比を確保しなが
らも、厚さ寸法が、偏心回転板５を挟む固定部材８ある
いは出力回転体３の厚さで済む。また、本実施例の減速
機１は、偏心回転板５が両面に配されたボール７を介し
て固定部材８に挟まれるため、伝達トルク容量が、従来
技術の片面式の減速機に比較して２倍になる。さらに、
本実施例の減速機１は、偏心回転板５の両面に伝達トル
クがかかるため、固定部材８や偏心回転板５に反りなど
の撓みが発生しないため、減速機１の剛性が、従来技術
の片面式の減速機に比較して高くなる。
上記の作動で示したように、大きな減速比を確保しなが
らも、厚さ寸法が、偏心回転板５を挟む固定部材８ある
いは出力回転体３の厚さで済む。また、本実施例の減速
機１は、偏心回転板５が両面に配されたボール７を介し
て固定部材８に挟まれるため、伝達トルク容量が、従来
技術の片面式の減速機に比較して２倍になる。さらに、
本実施例の減速機１は、偏心回転板５の両面に伝達トル
クがかかるため、固定部材８や偏心回転板５に反りなど
の撓みが発生しないため、減速機１の剛性が、従来技術
の片面式の減速機に比較して高くなる。
【００１９】つまり、本実施例の減速機１は、簡単な機
構で、大きな減速比で、大変薄型で、大きな伝達トルク
容量を成し得て、高い剛性を実現したものである。
構で、大きな減速比で、大変薄型で、大きな伝達トルク
容量を成し得て、高い剛性を実現したものである。
【００２０】〔第２実施例〕図３および図４は第２実施
例を示すもので、図３は減速機１の側面断面図、図４は
図３のＢ−Ｂ線に沿う断面図を示す。
例を示すもので、図３は減速機１の側面断面図、図４は
図３のＢ−Ｂ線に沿う断面図を示す。
【００２１】本実施例は、偏心回転板５の両面に配され
た出力回転体３を連結部材17によって一体化するととも
に、偏心吸収機構10を変更したものである。本実施例の
偏心吸収機構10は、偏心回転板５に回転不能に、あるい
は回転自在に固定された円柱形状のピン18と、出力回転
体３に形成されたピン18を配する従動穴19とからなる。
この従動穴19は、ピン18を偏心回転板５の偏心を逃がす
ように、偏心量だけ大きく設けられている。なお、連結
部材17が配される偏心回転板５に形成される挿通穴20
は、偏心回転板５が偏心運動しても干渉しない大きさに
設けられている。
た出力回転体３を連結部材17によって一体化するととも
に、偏心吸収機構10を変更したものである。本実施例の
偏心吸収機構10は、偏心回転板５に回転不能に、あるい
は回転自在に固定された円柱形状のピン18と、出力回転
体３に形成されたピン18を配する従動穴19とからなる。
この従動穴19は、ピン18を偏心回転板５の偏心を逃がす
ように、偏心量だけ大きく設けられている。なお、連結
部材17が配される偏心回転板５に形成される挿通穴20
は、偏心回転板５が偏心運動しても干渉しない大きさに
設けられている。
【００２２】ピン18は、偏心回転板５と、その両側の出
力回転体３（従動穴19の内面）との、３箇所で当たるた
め、ピン18に反りなどの撓みが発生しにくく、高い剛性
を保つことができる。なお、ピン18を偏心回転板５に回
転不能に設けた場合は、ピン18と出力回転体３とが滑り
接触となる。また、ピン18を偏心回転板５に回転自在に
設けた場合は、ピン18と出力回転体３とは転がり接触と
なり、ピン18と偏心回転板５とが滑り接触となる。
力回転体３（従動穴19の内面）との、３箇所で当たるた
め、ピン18に反りなどの撓みが発生しにくく、高い剛性
を保つことができる。なお、ピン18を偏心回転板５に回
転不能に設けた場合は、ピン18と出力回転体３とが滑り
接触となる。また、ピン18を偏心回転板５に回転自在に
設けた場合は、ピン18と出力回転体３とは転がり接触と
なり、ピン18と偏心回転板５とが滑り接触となる。
【００２３】〔第３実施例〕図５および図６は第３実施
例を示すもので、図５は減速機１の側面断面図、図６は
図５のＣ−Ｃ線に沿う断面図を示す。
例を示すもので、図５は減速機１の側面断面図、図６は
図５のＣ−Ｃ線に沿う断面図を示す。
【００２４】本実施例は、第２実施例の偏心吸収機構10
を一部変更したものである。本実施例のピン18は、偏心
回転板５に設けられた駆動穴21、および出力回転体３に
設けられた従動穴19の双方に挿通されたもので、駆動穴
21および従動穴19は、それぞれ、ピン18との間が、偏心
回転板５の偏心量の１／２とされて、偏心回転板５の偏
心を逃がすように設けられている。
を一部変更したものである。本実施例のピン18は、偏心
回転板５に設けられた駆動穴21、および出力回転体３に
設けられた従動穴19の双方に挿通されたもので、駆動穴
21および従動穴19は、それぞれ、ピン18との間が、偏心
回転板５の偏心量の１／２とされて、偏心回転板５の偏
心を逃がすように設けられている。
【００２５】本実施例は、ピン18と偏心回転板５、ピン
18と出力回転体３のそれぞれが、転がり接触となり、第
２実施例に比較して動力の伝達効率が向上する。
18と出力回転体３のそれぞれが、転がり接触となり、第
２実施例に比較して動力の伝達効率が向上する。
【００２６】〔第４実施例〕図７および図８は第４実施
例を示すもので、図７は減速機１の側面断面図、図８は
図７のＤ−Ｄ線に沿う断面図を示す。
例を示すもので、図７は減速機１の側面断面図、図８は
図７のＤ−Ｄ線に沿う断面図を示す。
【００２７】本実施例も、第２実施例の偏心吸収機構10
を一部変更したものである。本実施例のピン18は、出力
回転体３に回転不能に、あるいは回転自在に固定された
もので、偏心回転板５に、ピン18を配する駆動穴21が形
成される。なお、この駆動穴21の内径は、ピン18を偏心
回転板５の偏心を逃がすように設けられている。
を一部変更したものである。本実施例のピン18は、出力
回転体３に回転不能に、あるいは回転自在に固定された
もので、偏心回転板５に、ピン18を配する駆動穴21が形
成される。なお、この駆動穴21の内径は、ピン18を偏心
回転板５の偏心を逃がすように設けられている。
【００２８】本実施例は、ピン18によって偏心回転板５
の両側の出力回転体３が連結されるため、第２実施例で
示した連結部材17が不要となり、各ピン18にかかる押圧
力が分散し、ピン18と駆動穴21、ピン18と出力回転体３
のそれぞれの摩擦が抑えられて耐久性が向上するととも
に、偏心回転板５の両側の出力回転体３の連結も強固と
なる。
の両側の出力回転体３が連結されるため、第２実施例で
示した連結部材17が不要となり、各ピン18にかかる押圧
力が分散し、ピン18と駆動穴21、ピン18と出力回転体３
のそれぞれの摩擦が抑えられて耐久性が向上するととも
に、偏心回転板５の両側の出力回転体３の連結も強固と
なる。
【００２９】〔第５実施例〕図９および図10は第５実施
例を示すもので、図９は減速機１の側面断面図、図10は
図９のＥ−Ｅ線に沿う断面図を示す。
例を示すもので、図９は減速機１の側面断面図、図10は
図９のＥ−Ｅ線に沿う断面図を示す。
【００３０】本実施例は、第４実施例の変形例で、ピン
18の周囲にメタルベアリング22を配して、偏心を吸収し
てピン18を配する駆動穴21との摩擦抵抗を小さくしたも
のである。なお、本実施例に限らず、ピン18と接触する
全ての部分に、メタルベアリングなど摩擦抵抗を減少さ
せる部材を配することが可能なものである。
18の周囲にメタルベアリング22を配して、偏心を吸収し
てピン18を配する駆動穴21との摩擦抵抗を小さくしたも
のである。なお、本実施例に限らず、ピン18と接触する
全ての部分に、メタルベアリングなど摩擦抵抗を減少さ
せる部材を配することが可能なものである。
【００３１】〔第６実施例〕図11および図12は第６実施
例を示すもので、図11は減速機１の側面断面図、図12は
図11のＦ−Ｆ線に沿う断面図を示す。
例を示すもので、図11は減速機１の側面断面図、図12は
図11のＦ−Ｆ線に沿う断面図を示す。
【００３２】本実施例は、出力回転体３を、偏心回転板
５の一方のみに設けたものである。
５の一方のみに設けたものである。
【００３３】〔第７実施例〕図13および図14は第７実施
例を示すもので、図13は減速機１の側面断面図、図14は
図13のＧ−Ｇ線に沿う断面図を示す。
例を示すもので、図13は減速機１の側面断面図、図14は
図13のＧ−Ｇ線に沿う断面図を示す。
【００３４】本実施例は、偏心吸収機構10に、周知のな
べ蓋式のオルダム継手を用いたものである。つまり、偏
心回転板５と、出力回転体３との間に、偏心吸収板23を
配したもので、偏心吸収板23は、偏心回転板５のある径
方向に移動自在でかつ偏心回転板５と一体に回転するよ
うに嵌め合わされ、出力回転体３に偏心回転板５とは９
０°ずれた径方向に移動自在でかつ出力回転体３と一体
に回転するように嵌め合わされたものある。
べ蓋式のオルダム継手を用いたものである。つまり、偏
心回転板５と、出力回転体３との間に、偏心吸収板23を
配したもので、偏心吸収板23は、偏心回転板５のある径
方向に移動自在でかつ偏心回転板５と一体に回転するよ
うに嵌め合わされ、出力回転体３に偏心回転板５とは９
０°ずれた径方向に移動自在でかつ出力回転体３と一体
に回転するように嵌め合わされたものある。
【００３５】
【変形例】偏心回転板５のサイクロイド溝をエピサイク
ロイド曲線とし、第２サイクロイド溝９をハイポサイク
ロイド曲線とした例を示したが、逆に設けても良い。
ロイド曲線とし、第２サイクロイド溝９をハイポサイク
ロイド曲線とした例を示したが、逆に設けても良い。
【００３６】サイクロイド溝に配されるボール７を、リ
テーナによって保持させても良い。
テーナによって保持させても良い。
【００３７】減速機１を産業用ロボットに適用した例を
示したが、回転動力を減速して用いるものであれば、他
の用途に用いても良い。
示したが、回転動力を減速して用いるものであれば、他
の用途に用いても良い。
【図１】第１実施例の減速機の側面断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図３】第２実施例の減速機の側面断面図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図５】第３実施例の減速機の側面断面図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図７】第４実施例の減速機の側面断面図である。
【図８】図７のＤ−Ｄ線に沿う断面図である。
【図９】第５実施例の減速機の側面断面図である。
【図１０】図９のＥ−Ｅ線に沿う断面図である。
【図１１】第６実施例の減速機の側面断面図である。
【図１２】図１１のＦ−Ｆ線に沿う断面図である。
【図１３】第７実施例の減速機の側面断面図である。
【図１４】図１３のＧ−Ｇ線に沿う断面図である。
【図１５】従来の減速機の側面断面図である。
１ 減速機 ２ 入力軸（入力回転体） ３ 出力回転体 ５ 偏心回転板 ６ 第１サイクロイド溝 ７ ボール ８ 固定部材 ９ 第２サイクロイド溝 10 偏心吸収機構
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 (a) 両面に同形の第１サイクロイド溝を
備える偏心回転板と、 (b) この偏心回転板を偏心駆動する入力回転体と、 (c) 前記偏心回転板の両面のそれぞれの前記第１サイク
ロイド溝に配された複数のボールと、 (d) これらのボールを介して前記偏心回転板を両側より
挟むとともに、前記ボールが配される第２サイクロイド
溝を備えた固定部材と、 (e) 前記偏心回転板の偏心を吸収する偏心吸収機構を介
して、前記偏心回転板の回転動力が伝えられる出力回転
体と を具備する減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16180391A JPH0510400A (ja) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16180391A JPH0510400A (ja) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0510400A true JPH0510400A (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=15742213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16180391A Pending JPH0510400A (ja) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0510400A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009185956A (ja) * | 2008-02-08 | 2009-08-20 | Kamo Seiko Kk | 動力伝達装置 |
| US7621838B2 (en) * | 2006-11-09 | 2009-11-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Transmission ratio varying mechanism |
| JP2018115715A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 株式会社エンプラス | ボール減速機 |
| CN108331889A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-07-27 | 海尚集团有限公司 | 带混合运动的驱动滑板组件 |
| CN108361364A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-03 | 海尚集团有限公司 | 矢量摆线减速机 |
| CN108458058A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-28 | 海尚集团有限公司 | 矢量摆线变速器 |
| JP2019132401A (ja) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| JP2021001582A (ja) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | Ntn株式会社 | ロケットエンジンのバルブアクチュエータ |
| CN108361364B (zh) * | 2018-04-04 | 2024-07-26 | 海尚集团有限公司 | 矢量摆线减速机 |
-
1991
- 1991-07-02 JP JP16180391A patent/JPH0510400A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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