JPH0510310U - Carrier - Google Patents
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- JPH0510310U JPH0510310U JP1277491U JP1277491U JPH0510310U JP H0510310 U JPH0510310 U JP H0510310U JP 1277491 U JP1277491 U JP 1277491U JP 1277491 U JP1277491 U JP 1277491U JP H0510310 U JPH0510310 U JP H0510310U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成によって自動的にチェーンの延び
による搬送位置の位置ずれを防止出来るような搬送装置
を提供する。
【構成】 予め設定された設定位置データに基づいてサ
ーボモータ22を制御して移載ユニット20を立体格納
庫5の各階の格納室4に対応する搬送位置に移送する搬
送装置11において、移載ユニット20が搬送位置に正
確に移送されことを検出する位置検出センサ32を設
け、移載ユニット20が設定位置データにより所期の搬
送位置に移送されないときには、チェーン25の延びに
より搬送位置が下方へずれているので、所期の搬送位置
まで移載ユニット20を微速で上昇駆動させ、この微速
上昇時におけるロータリーエンコーダ22aからの出力
パルス数をカウントし、このカウント値でもって設定位
置データを自動的に補正する。
(57) [Abstract] [PROBLEMS] To provide a transfer device capable of automatically preventing a position shift of a transfer position due to extension of a chain with a simple configuration. In the transfer device 11 for transferring the transfer unit 20 to a transfer position corresponding to the storage chamber 4 on each floor of the three-dimensional storage 5, the transfer unit 11 is controlled by controlling the servomotor 22 based on preset setting position data. A position detection sensor 32 for detecting that 20 is accurately transferred to the transfer position is provided, and when the transfer unit 20 is not transferred to the desired transfer position according to the set position data, the transfer position shifts downward due to the extension of the chain 25. Therefore, the transfer unit 20 is driven to ascend to the desired transport position at a slow speed, the number of output pulses from the rotary encoder 22a at the time of this slow speed rise is counted, and the set position data is automatically calculated based on this count value. to correct.
Description
【0001】[0001]
本考案は、サーボモータで駆動されるチェーンを介して搬送体を所定の搬送位 置へ搬送する搬送装置に関する。 The present invention relates to a transfer device for transferring a transfer body to a predetermined transfer position via a chain driven by a servo motor.
【0002】[0002]
一般に、ワークを所定の搬送位置へ搬送する搬送装置として、チェーンを介し て搬送駆動される搬送体と、チェーンを駆動する為のサーボモータと、搬送体を 所定の搬送位置へ移送するように予め設定された位置設定データに基づいてサー ボモータを制御し、ワークを搬送体とともに所定の搬送位置へ移送するようにし た搬送装置が、広く実用に供されている。 例えば、特開平2−233405号公報には、立体格納庫の各階の格納室にワ ークを搬送するための搬送装置であって、ガイドレールを介して上下方向に案内 された搬送体をチェーンを介して昇降可能に吊持し、立体格納庫の上部に設けら れたサーボモータでチェーンを駆動して搬送体に載置されたワークを所望の階へ 移送する搬送装置が記載されている。 Generally, as a transfer device for transferring a work to a predetermined transfer position, a transfer member that is transferred and driven via a chain, a servo motor for driving the chain, and a transfer unit that transfers the transfer member to a predetermined transfer position in advance. 2. Description of the Related Art A transfer device that controls a servo motor based on set position setting data to transfer a work to a predetermined transfer position together with a transfer body is widely put into practical use. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-233405 discloses a transporting device for transporting a work to a storage room on each floor of a three-dimensional hangar, in which a transporter guided vertically through a guide rail is connected to a chain. There is described a transfer device which is lifted up and down via a chain and is driven by a servo motor provided on the upper part of a three-dimensional hangar to drive a chain to transfer a work placed on a transfer body to a desired floor.
【0003】 ところで、前記搬送装置おいて、長期に亙って搬送装置を使用している間にチ ェーンが延びた場合には、搬送体の原点位置がずれて搬送体を所期の搬送位置に 移送出来なくなる。このため、オペレータは、搬送体を所期の搬送位置に搬送し 得るように、定期的に操作パネルを操作して位置設定データを変更し原点位置を 調節する必要がある。By the way, in the above-mentioned carrier, when the chain is extended while the carrier is used for a long period of time, the origin position of the carrier is shifted and the carrier is moved to a desired carrier position. Can not be transferred to. For this reason, the operator must periodically operate the operation panel to change the position setting data and adjust the origin position so that the carrier can be transported to the desired transport position.
【0004】[0004]
前記搬送装置では、チェーンの主に塑性変形に起因するチェーンの延びに応じ て頻繁に搬送体の原点位置を調節する必要があり、その作業が大変煩雑であり、 また原点位置調節の間は搬送装置を停止しなければならなかった。しかも、前記 公報に記載の搬送装置のようにワークを吊持する場合には、ワークの重量の大小 でチェーンの弾性変形による延びが大幅に変動する関係上、ワークの重量に応じ て位置設定データを補正するか、或いは原点位置を調節する必要がある。 本考案の目的は、チェーンの延びによる搬送位置の位置ずれを自動的に補正し 得るような簡単な構成の搬送装置を提供することである。 In the transfer device, it is necessary to adjust the origin position of the carrier frequently according to the extension of the chain, which is mainly caused by plastic deformation of the chain, and the work is very complicated. The equipment had to be shut down. Moreover, when suspending a work like the transfer device described in the above publication, the position setting data is changed according to the weight of the work because the extension due to the elastic deformation of the chain varies greatly depending on the weight of the work. Or it is necessary to adjust the origin position. An object of the present invention is to provide a transporting device having a simple structure capable of automatically correcting the displacement of the transporting position due to the extension of the chain.
【0005】[0005]
本考案に係る搬送装置は、図1の機能ブロック図に示すように、チェーンを介 して搬送駆動される搬送体と、チェーンを駆動する為のサーボモータと、搬送体 を所定の搬送位置へ移送するように予め設定された位置設定データに基づいてサ ーボモータを制御する制御手段とを備えた搬送装置において、前記所定の搬送位 置に移送された搬送体を検出する検出器を含み、前記位置設定データに基づいて 搬送された搬送体の実際の搬送位置と前記検出器で検出された所定の搬送位置と の位置ずれ量を検出する検出手段を設け、前記制御手段に、検出手段からの出力 を受けて搬送体の位置ずれ量が零になるように前記位置設定データを補正する補 正手段を設けたものである。 As shown in the functional block diagram of FIG. 1, the transport device according to the present invention is configured to transport a transport body through a chain, a servo motor for driving the chain, and a transport body to a predetermined transport position. And a controller for controlling a servomotor based on position setting data preset for transfer, including a detector for detecting a carrier transferred to the predetermined transfer position, Detecting means for detecting a positional deviation amount between the actual conveying position of the conveyed body based on the position setting data and the predetermined conveying position detected by the detector is provided, and the control means is provided with the detecting means. The correction means is provided for receiving the output and correcting the position setting data so that the positional deviation amount of the carrier becomes zero.
【0006】[0006]
本考案に係る搬送装置においては、制御手段は予め設定された位置設定データ に基づいてサーボモータを制御し、搬送体が所定の搬送位置に移送される。一方 、検出手段は所定の搬送位置に移送された搬送体を検出する検出器を備え、この 検出手段は、位置設定データに基づいて搬送された搬送体の実際の搬送位置と検 出器で検出された所定の搬送位置との位置ずれ量を検出し、実際の搬送位置が所 定の搬送位置からずれている場合には、制御手段に設けられた補正手段が、検出 手段からの出力を受けて搬送体の位置ずれ量が零になるように位置設定データを 自動的に補正するので、チェーンが延びても搬送体を常に所定の搬送位置へ正確 に移送出来る。しかも、前記補正は搬送装置を停止させることなく常に自動的に 行うことが出来る。 In the transport apparatus according to the present invention, the control means controls the servomotor based on preset position setting data, and the transport body is transported to a predetermined transport position. On the other hand, the detecting means includes a detector for detecting the carrier transferred to a predetermined transfer position, and this detecting means detects the actual transfer position of the carrier transferred based on the position setting data and the detector. If the actual transport position is displaced from the preset transport position, the correction means provided in the control means receives the output from the detection means. Since the position setting data is automatically corrected so that the displacement amount of the carrier becomes zero, the carrier can always be accurately transferred to a predetermined carrier position even if the chain extends. Moreover, the correction can always be automatically performed without stopping the transport device.
【0007】[0007]
【考案の効果】 本考案に係る搬送装置によれば、前記作用の項で詳述したように、簡単な構成 でもってチェーンの延びによる搬送体の搬送位置の位置ずれを常に自動的に補正 し、搬送体を常に所定の搬送位置に正確に移送出来る。しかも、位置ずれの補正 の為に搬送装置を停止する必要もない。EFFECTS OF THE INVENTION According to the transporting device of the present invention, as described in detail in the section of the above-mentioned action, with a simple structure, the displacement of the transporting position of the transporting body due to the extension of the chain is always automatically corrected. , The carrier can always be accurately transferred to a predetermined transfer position. Moreover, it is not necessary to stop the transport device to correct the positional deviation.
【0008】[0008]
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 本実施例は、エンジン用のパレットとリヤサスペンション用のパレットを左右 1対の立体格納庫から夫々搬出するための搬送装置に本考案を適用した場合のも のである。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, the present invention is applied to a carrier device for carrying out a pallet for an engine and a pallet for a rear suspension from a pair of left and right three-dimensional hangars, respectively.
【0009】 図2に示すように、格納ステーション1の右部及び左部にはエンジン用のパレ ット2及びリヤサスペンション用のパレット3を夫々格納するための36個の格 納室4を有する6階建の立体格納庫5・6が設けられ、両パレット2・3は搬送 ライン7によりベースパレット8に載置された状態で格納ステーション1の前部 に移送され、移載装置9と連係作動する図示外のコンベア装置によりベースパレ ット8から立体格納庫5・6の前端部の最下段の搬入用格納室4に夫々移送され た後、立体格納庫5・6の左側に設けられた1対の搬入用の搬送装置10により 立体格納庫5・6の所定の格納室4に夫々移送される。一方、立体格納庫5・6 に格納されているパレット2・3は、立体格納庫5・6の右側に夫々設けられた 1対の搬出用の搬送装置11により格納室4から取り出され、立体格納庫5・6 の後端部の最下段の搬出用格納室4に移送された後、搬出用格納室4から格納ス テーション1の後側の搬送ライン12へ夫々移載される。As shown in FIG. 2, 36 storage chambers 4 for storing the engine pallet 2 and the rear suspension pallet 3 are provided on the right and left sides of the storage station 1, respectively. A 6-storey three-dimensional hangar 5.6 is provided, and both pallets 2 and 3 are transferred to the front of the storage station 1 while being placed on the base pallet 8 by the transfer line 7 and linked with the transfer device 9. After being transferred from the base pallet 8 to the lowermost storage compartment 4 at the front end of the three-dimensional hangars 5 and 6 by a conveyor device (not shown), a pair of pairs provided on the left side of the three-dimensional hangars 5 and 6 are provided. The transfer device 10 for carrying-in transports them to the predetermined storage chambers 4 of the three-dimensional storages 5 and 6, respectively. On the other hand, the pallets 2 and 3 stored in the three-dimensional hangars 5 and 6 are taken out from the storage chamber 4 by a pair of unloading transfer devices 11 provided on the right side of the three-dimensional hangars 5 and 6, respectively. After being transferred to the lowermost carrying-out storage chamber 4 at the rear end of 6, the carrying-out storage chamber 4 is transferred to the carrying line 12 on the rear side of the storage station 1.
【0010】 次に、前記搬送装置11について説明するが、左右の搬送装置11は同様の構 成なのでエンジン用のパレット2を搬出するための搬送装置11について説明す る。尚、搬入用の搬送装置10は搬出用の搬送装置11と左右対称の構成なので その詳細な説明を省略する。 図2〜図5に示すように、立体格納庫5の右方に設けられた左右1対のガイド レール13には搬送台車14が前後方向に移動自在に支持され、搬送台車14は サーボモータ(図8参照)15を含む駆動機構によりガイドレール13に沿って 移動駆動される。Next, the transfer device 11 will be described. Since the left and right transfer devices 11 have the same configuration, the transfer device 11 for carrying out the engine pallet 2 will be described. Since the carrying-in carrying device 10 is laterally symmetrical to the carrying-out carrying device 11, its detailed description is omitted. As shown in FIGS. 2 to 5, a pair of left and right guide rails 13 provided on the right side of the three-dimensional hangar 5 supports a carriage 14 so as to be movable in the front-rear direction. (See 8) 15 is driven to move along the guide rail 13 by a drive mechanism including 15.
【0011】 前記搬送台車14の中央部には左右1対の鉛直柱16が立設され、搬送台車1 4の後部には左右1対の補強柱17が鉛直柱16と平行に設けられ、左右の鉛直 柱16間には昇降フレーム18がガイドレール19を介して上下方向に移動自在 に支持され、昇降フレーム18の前部にはパレット2を左右方向に移送するため の移載ユニット20が設けられ、左右の鉛直柱16及び補強柱17の上端部間に はベースプレート21が固着され、ベースプレート21上にはサーボモータ22 及び減速機23が設けられ、減速機23の回転軸23aの両端部に固着された左 右1対のスプロケット24にはチェーン25が夫々掛装され、両チェーン25の 一端部は昇降フレーム18に連結され他端部はカウンタウェート26に連結され 、サーボモータ22が駆動されるとチェーン25を介して移載ユニット20が昇 降フレーム18とともに昇降駆動される。尚、移載ユニット20と昇降フレーム 18とで搬送体が構成される。A pair of left and right vertical columns 16 are erected at the center of the carrier truck 14, and a pair of left and right reinforcing columns 17 are provided at the rear of the carrier truck 14 in parallel with the vertical columns 16. An elevating frame 18 is supported between the vertical columns 16 of the elevating frame 18 via a guide rail 19 so as to be vertically movable, and a transfer unit 20 for transferring the pallet 2 in the left and right direction is provided at the front part of the elevating frame 18. The base plate 21 is fixed between the upper ends of the left and right vertical columns 16 and the reinforcing columns 17, the servo motor 22 and the speed reducer 23 are provided on the base plate 21, and both ends of the rotary shaft 23a of the speed reducer 23 are provided. Chains 25 are respectively hung on the pair of left and right sprocket wheels 24 fixed to each other, one end of each chain 25 is connected to the elevating frame 18, and the other end is connected to the counterweight 26. When the servomotor 22 is driven, the transfer unit 20 is driven up and down together with the lifting frame 18 via the chain 25. The transfer unit 20 and the elevating frame 18 constitute a carrier.
【0012】 前記移載ユニット20について説明すると、図6・図7に示すように、昇降フ レーム18には支持ブラケット27を介して前後1対の固定ガイド部材28が固 着され、固定ガイド部材28には図示外のラックピニオン機構を介して中間ガイ ド部材29が左右方向に移動可能に装着され、中間ガイド部材29には移載プレ ート30が図示外のラックピニオン機構を介して左右方向に移動可能に装着され 、前後の移載プレート30は、1対のラックピニオン機構と中間ガイド部材29 を介して電動モータ31により、図7に実線で図示の使用位置と、仮想線で図示 の退避位置とに亙って移動駆動される。The transfer unit 20 will be described. As shown in FIGS. 6 and 7, a pair of front and rear fixed guide members 28 are fixed to the elevating frame 18 via support brackets 27. An intermediate guide member 29 is movably attached to the left and right side of the rack 28 via a rack and pinion mechanism (not shown), and a transfer plate 30 is left and right on the intermediate guide member 29 via a rack and pinion mechanism (not shown). The front and rear transfer plates 30 are mounted so as to be movable in any direction, and are operated by an electric motor 31 via a pair of rack and pinion mechanisms and an intermediate guide member 29, and are shown in a use position shown by a solid line in FIG. It is driven to move over the retracted position.
【0013】 前記昇降フレーム18には、図4・図5に示すように、発光素子32aと受光 素子32bとを備えた位置検出センサ32が設けられ、鉛直柱16の右部には立 体格納庫5の各階の中段部に対応する位置に6つの遮蔽板33が突出状に設けら れ、昇降フレーム18が格納室4に対応する所期の高さ位置に移動すると、遮蔽 板33により発光素子32aからの光りが遮断されて受光素子32bがOFF作 動するように構成されている。As shown in FIGS. 4 and 5, the elevating frame 18 is provided with a position detecting sensor 32 having a light emitting element 32a and a light receiving element 32b. Six shield plates 33 are provided at positions corresponding to the middle part of each floor of No. 5, and when the elevating frame 18 moves to a desired height position corresponding to the storage room 4, the shield plates 33 cause the light emitting elements to move. Light from the light 32a is blocked, and the light receiving element 32b is turned off.
【0014】 前記搬送装置11のコントロールユニット35には、図8に示すように、位置 検出センサ32とサーボモータ15・22に付設されたロータリーエンコーダ1 5a・22aと移載プレート30の使用位置及び退避位置を検出するリミットス イッチ36・37などが接続されるとともに、サーボモータ15・22及び電動 モータ31も接続されている。尚、ロータリーエンコーダ15a・22aからは 、サーボモータ15・22が所定微小角度回転する毎にON信号が出力される。As shown in FIG. 8, the control unit 35 of the transfer device 11 includes a position detection sensor 32, rotary encoders 15a and 22a attached to the servomotors 15 and 22, and use positions of the transfer plate 30. Limit switches 36 and 37 for detecting the retracted position are connected, and servo motors 15 and 22 and electric motor 31 are also connected. An ON signal is output from the rotary encoders 15a and 22a each time the servomotors 15 and 22 rotate by a predetermined minute angle.
【0015】 前記コントロールユニット35はマイクロコンピュータを主体として構成され るとともに、2つのサーボモータ15・22を駆動するための駆動回路と電動モ ータ31を駆動するための駆動回路などが設けられ、コントロールユニット35 のROMにはモータ15・22・31を制御するための搬送制御の制御プログラ ムが予め入力格納され、RAMには36個の格納室4の前後方向の位置データと 上下方向の位置データとして、搬出用格納室4を基準にサーボモータ15・22 を駆動したときにロータリーエンコーダ15a・22aから夫々出力される出力 パルス数が入力格納されている。尚、前記両位置データの初期値は予めROMに 格納され、搬送装置11の初回使用時にRAMに転送されるものとする。The control unit 35 is mainly composed of a microcomputer, and is provided with a drive circuit for driving the two servo motors 15 and 22, a drive circuit for driving the electric motor 31, and the like. A transfer control control program for controlling the motors 15, 22, and 31 is input and stored in advance in the ROM of the control unit 35, and the RAM stores the position data in the front-rear direction and the position in the vertical direction of the 36 storage chambers 4. As the data, the number of output pulses output from each of the rotary encoders 15a and 22a when the servomotors 15 and 22 are driven with reference to the carry-out storage chamber 4 is input and stored. The initial values of both position data are stored in the ROM in advance and transferred to the RAM when the transport device 11 is used for the first time.
【0016】 次に、前記搬送制御について、図9・図10のフローチャートを参照しながら 説明する。 ホストコンピュータ40からの指令信号或いは操作パネル41からの指令信号 により、搬出するパレット2の格納室4が指定されるとこの制御が開始され、先 ず現在の移載ユニット20の位置データと指定された格納室4の位置データとに 基づいて、指定された格納室4に対応する位置へ移載ユニット20を移送したと きにロータリーエンコーダ15a・22aから出力される出力パルス数が夫々演 算され、ロータリーエンコーダ15a・22aからの出力される出力パルス数が 演算して求めた出力パルス数になるまでサーボモータ15・22が駆動され、移 載ユニット20が指定された格納室4に対応する位置へ移送される(S1)。Next, the transfer control will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 9 and 10. When the storage chamber 4 of the pallet 2 to be carried out is designated by a command signal from the host computer 40 or a command signal from the operation panel 41, this control is started and the position data of the current transfer unit 20 is designated first. The number of output pulses output from the rotary encoders 15a and 22a when the transfer unit 20 is moved to a position corresponding to the designated storage chamber 4 is calculated based on the position data of the storage chamber 4 that has been stored. , The servomotors 15 and 22 are driven until the number of output pulses output from the rotary encoders 15a and 22a reaches the number of output pulses calculated and the transfer unit 20 is moved to the designated position corresponding to the storage chamber 4. Is transferred to (S1).
【0017】 次に、チェーン25の延びなどにより移載ユニット20の高さ位置が変動する ことがあるので、実際の移載ユニット20の高さ位置が所期の高さ位置になるよ うに、後述の位置補正処理のサブルーチンが実行される(S2)。尚、所期の高 さ位置において前後の移載プレート30の上面は、指定された格納室4のパレッ ト2よりもやや下側に配置される。Next, the height position of the transfer unit 20 may change due to the extension of the chain 25, so that the actual height position of the transfer unit 20 becomes the desired height position. A sub-routine for position correction processing, which will be described later, is executed (S2). The upper surfaces of the front and rear transfer plates 30 at the desired height position are arranged slightly below the designated palette 2 of the storage chamber 4.
【0018】 次に、電動モータ31により移載プレート30が使用位置へ移動され、この状 態でサーボモータ22により移載ユニット20が昇降フレーム18とともに所定 距離上方へ移動され、前後の支持ブラケット38を介して格納室4に保持されて いるパレット2が前後の移載プレート30上に移載され、この状態で前後の移載 プレート30がパレット2とともに退避位置へ移動される(S3)。Next, the transfer plate 30 is moved to the use position by the electric motor 31, and the transfer unit 20 is moved upward together with the elevating frame 18 by a predetermined distance by the servo motor 22 in this state, and the front and rear support brackets 38 are provided. The pallet 2 held in the storage chamber 4 is transferred onto the front and rear transfer plates 30 via the, and in this state, the front and rear transfer plates 30 are moved to the retracted position together with the pallet 2 (S3).
【0019】 次に、指定された格納室4の位置データと搬出用格納室4の位置データとに基 づいて、パレット2を移載ユニット20とともに搬出用格納室4に対応する位置 へ移送したときに、ロータリーエンコーダ15a・22aから出力される出力パ ルス数が夫々演算され、ロータリーエンコーダ15a・22aからの出力される 出力パルス数が演算して求めた出力パルス数になるまでサーボモータ15・22 が駆動され、パレット2が移載ユニット20とともに搬出用格納室4に対応する 位置へ移送される(S4)。Next, based on the designated position data of the storage chamber 4 and the specified position data of the unloading storage chamber 4, the pallet 2 is moved together with the transfer unit 20 to a position corresponding to the unloading storage chamber 4. At this time, the number of output pulses output from the rotary encoders 15a and 22a is calculated respectively, and the servo motor 15 and the servo motor 15 are output until the number of output pulses output from the rotary encoders 15a and 22a reaches the calculated output pulse number. 22 is driven, and the pallet 2 is transferred together with the transfer unit 20 to a position corresponding to the unloading storage chamber 4 (S4).
【0020】 次に、実際の移載ユニット20の高さ位置が所期の高さ位置になるように、後 述の位置補正処理のサブルーチンが実行される(S5)。尚、所期の高さ位置に おいて前後の移載プレート30の上面は、搬出用格納室4の支持ブラケット38 よりもやや上側に配置される。Next, the position correction processing subroutine described below is executed so that the actual height position of the transfer unit 20 becomes the desired height position (S5). The upper surfaces of the front and rear transfer plates 30 at a predetermined height position are arranged slightly above the support bracket 38 of the carry-out storage chamber 4.
【0021】 次に、パレット2が前後の移載プレート30とともに使用位置へ移動され、次 に移載ユニット20が昇降フレーム18とともに所定距離下方へ移動駆動され、 搬出用格納室4の前後の支持ブラケット38にパレット2が移載され(S6)、 その後移載プレート30が退避位置に移動される。Next, the pallet 2 is moved to the use position together with the front and rear transfer plates 30, and then the transfer unit 20 is moved and driven downward together with the elevating frame 18 by a predetermined distance to support the front and rear of the carry-out storage chamber 4. The pallet 2 is transferred to the bracket 38 (S6), and then the transfer plate 30 is moved to the retracted position.
【0022】 次に、前記位置補正制御のサブルーチンについて、図10のフローチャートを 参照しながら説明する。 このサブルーチンが開始されると、先ずソフトカウンタでカウントされる補正 パルス数nがリセットされ(S10)、次に位置検出センサ32がOFF作動か 否か、つまり移載ユニット20が所期の搬送位置に搬送されているか否かが判定 される(S11)。Noの場合にはチェーン25の長さが経年変化などにより延 び、移載ユニット20の実際の搬送位置(図8に実線で図示)が所期の搬送位置 (図8に仮想線で図示)よりも下側に位置ずれしているので、移載ユニット20 がサーボモータ22により微速で上昇駆動され(S12)、次にエンコーダ22 aからON信号が出力されたか否かが判定され(S13)、Yesのときには補 正パルス数nがインクリメントされる(S14)。Next, the position correction control subroutine will be described with reference to the flowchart of FIG. When this subroutine is started, first, the correction pulse number n counted by the soft counter is reset (S10), and then whether the position detection sensor 32 is OFF or not, that is, the transfer unit 20 is at the desired transport position. It is determined whether or not the sheet has been transported to (S11). In the case of No, the length of the chain 25 is extended due to aging, etc., and the actual transfer position of the transfer unit 20 (shown by the solid line in FIG. 8) is the desired transfer position (shown by the phantom line in FIG. 8). Since the position of the transfer unit 20 is lower than that of the transfer unit 20, the transfer unit 20 is driven by the servo motor 22 to move up at a slow speed (S12), and then it is determined whether the ON signal is output from the encoder 22a (S13). , Yes, the correction pulse number n is incremented (S14).
【0023】 こうして、移載ユニット20が所期の位置に移動するまでS11〜S14が繰 返されてサーボモータ22が駆動され、移載ユニット20が所期の位置に移動し て位置検出センサ32がOFF作動すると、サーボモータ22が停止され(S1 5)、移載ユニット20に対応する格納室4の上下方向の位置データに補正パル ス数nが加算されてRAMに格納されている位置データが更新される(S16) 。In this way, S11 to S14 are repeated until the transfer unit 20 moves to the desired position, the servo motor 22 is driven, and the transfer unit 20 moves to the desired position to detect the position detection sensor 32. When is turned off, the servo motor 22 is stopped (S15), the vertical pulse position data of the storage chamber 4 corresponding to the transfer unit 20 is added with the correction pulse number n, and the position data stored in the RAM is stored. Is updated (S16).
【0024】 以上のように、前記搬送装置11では、簡単な構成の位置検出センサ32と遮 蔽板33を設けることにより、経年変化などによるチェーン25の延びで実際の 搬送位置が所期の搬送位置からずれた場合でも、自動的に搬送位置を補正するこ とが出来、しかも位置ずれを補正する毎にRAMに格納されている上下方向の位 置データを更新するので、常に自動的に移載ユニット20を所期の搬送位置に能 率的に移送出来る。そして、搬送装置11を停止することなく稼働中に搬送位置 の補正を行うことができる。As described above, in the transfer device 11, the position detection sensor 32 and the shielding plate 33 having a simple structure are provided, so that the chain 25 extends due to secular change and the actual transfer position is the desired transfer position. Even if the position shifts, the transport position can be automatically corrected, and the vertical position data stored in the RAM is updated each time the position shift is corrected, so the transfer is always performed automatically. The loading unit 20 can be efficiently transferred to a desired transfer position. Then, the transport position can be corrected during operation without stopping the transport device 11.
【0025】 尚、本実施例では、搬送装置11の稼働時常時位置補正制御を実行するように したが、定期的に実行するようにしてもよい。また、立体格納庫5の各階に対応 させて遮蔽板33を設けたが、搬出用格納室4に対応する位置に1つだけ設け、 搬出用格納室4の上下方向の位置データを基準に各階の位置データを補正するよ うにしてもよい。 尚、本実施例では、搬出用の搬送装置11に本考案を適用したが搬入用の搬送 装置10に対しても同様に本考案を適用出来るし、搬送台車14をチェーン駆動 する場合には、搬送台車14の前後方向の位置ずれを同様にして補正することが 出来る。また、パレット以外の荷役をチェーン駆動により所定の位置へ上下方向 或いは水平方向へ移送する搬送装置に対しても同様に本考案を適用することが出 来る。In this embodiment, the position correction control is always executed when the transfer device 11 is in operation, but it may be executed periodically. Further, although the shield plate 33 is provided corresponding to each floor of the three-dimensional hangar 5, only one shield plate 33 is provided at a position corresponding to the carry-out storage room 4, and the vertical position data of the carry-out storage room 4 is used as a reference. The position data may be corrected. In the present embodiment, the present invention is applied to the carry-out carrying device 11, but the present invention can be similarly applied to the carry-in carrying device 10, and when the carrying carriage 14 is driven by a chain, The positional deviation of the carriage 14 in the front-rear direction can be similarly corrected. Further, the present invention can be similarly applied to a transfer device that transfers a cargo handling other than a pallet to a predetermined position in a vertical direction or a horizontal direction by chain drive.
【図1】本考案の構成を示す機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration of the present invention.
【図2】格納ステーションの平面図である。FIG. 2 is a plan view of a storage station.
【図3】搬送装置及び立体格納庫の正面図である。FIG. 3 is a front view of a transfer device and a three-dimensional storage.
【図4】搬送装置及び立体格納庫の側面図である。FIG. 4 is a side view of the transfer device and the three-dimensional storage.
【図5】図4の5−5線断面図である。5 is a sectional view taken along line 5-5 of FIG.
【図6】移載ユニットの平面図である。FIG. 6 is a plan view of a transfer unit.
【図7】移載ユニットの正面図である。FIG. 7 is a front view of a transfer unit.
【図8】搬送装置の制御系の全体構成図である。FIG. 8 is an overall configuration diagram of a control system of the transfer device.
【図9】搬送制御のルーチンのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of a transport control routine.
【図10】位置補正制御のサブルーチンのフローチャー
トである。FIG. 10 is a flowchart of a position correction control subroutine.
2 パレット 4 格納室 5 立体格納庫 11 搬送装置 18 昇降フレーム 20 移載ユニット 22 サーボモータ 25 チェーン 32 位置検出センサ 35 コントロールユニット 2 Pallet 4 Storage room 5 Three-dimensional storage box 11 Transport device 18 Lifting frame 20 Transfer unit 22 Servo motor 25 Chain 32 Position detection sensor 35 Control unit
Claims (1)
と、チェーンを駆動する為のサーボモータと、搬送体を
所定の搬送位置へ移送するように予め設定された位置設
定データに基づいてサーボモータを制御する制御手段と
を備えた搬送装置において、 前記所定の搬送位置に移送された搬送体を検出する検出
器を含み、前記位置設定データに基づいて搬送された搬
送体の実際の搬送位置と前記検出器で検出される所定の
搬送位置との位置ずれ量を検出する検出手段を設け、 前記制御手段に、検出手段からの出力を受けて搬送体の
位置ずれ量が零になるように前記位置設定データを補正
する補正手段を設けたことを特徴とする搬送装置。[Claims for utility model registration] Claims: 1. A carrier that is driven to be carried through a chain, a servo motor for driving the chain, and preset to move the carrier to a predetermined carrying position. And a controller that controls the servomotor based on the position setting data, including a detector that detects a carrier that has been transferred to the predetermined transfer position, and is transferred based on the position setting data. The detection means for detecting the positional deviation amount between the actual conveyance position of the conveyance body and the predetermined conveyance position detected by the detector is provided, and the control means receives the output from the detection means, and detects the position of the conveyance body. A conveyance device comprising a correction means for correcting the position setting data so that the displacement amount becomes zero.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1277491U JPH0510310U (en) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | Carrier |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP1277491U JPH0510310U (en) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | Carrier |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0510310U true JPH0510310U (en) | 1993-02-09 |
Family
ID=11814756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1277491U Pending JPH0510310U (en) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | Carrier |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0510310U (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61145001A (en) * | 1984-12-17 | 1986-07-02 | Daifuku Co Ltd | Control for elevation carriage of crane for receiving and delivery |
JPH0289707A (en) * | 1988-09-26 | 1990-03-29 | Daifuku Co Ltd | Lifting up and down carriage control in delivery crane |
-
1991
- 1991-02-14 JP JP1277491U patent/JPH0510310U/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS61145001A (en) * | 1984-12-17 | 1986-07-02 | Daifuku Co Ltd | Control for elevation carriage of crane for receiving and delivery |
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