JPH05105207A - Stocker - Google Patents
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- JPH05105207A JPH05105207A JP27143191A JP27143191A JPH05105207A JP H05105207 A JPH05105207 A JP H05105207A JP 27143191 A JP27143191 A JP 27143191A JP 27143191 A JP27143191 A JP 27143191A JP H05105207 A JPH05105207 A JP H05105207A
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- height position
- lifting
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は例えば鉄板等の長尺重
量物を収納するのに適したストッカーに関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stocker suitable for accommodating long heavy objects such as iron plates.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のストッカーとして、フレームに上
下複数段のストック棚を装着するとともに、フレームに
設けた左右一対の縦レールに対し昇降体を昇降用モータ
により動作されるチェーンにより昇降可能に支持し、前
記昇降体には鉄板等の被ストック物を前後に搬送する搬
送体を装着し、さらに、予め記憶された基準高さ位置デ
ータ及び各段の高さ位置データに基づいて、昇降モータ
の回転数を制御して前記昇降体を所定の高さ位置に移動
制御することができるものが提案されている。2. Description of the Related Art As a conventional stocker, a frame is equipped with a plurality of upper and lower stock shelves, and a pair of left and right vertical rails provided on the frame support a lifting body which can be lifted and lowered by a chain operated by a lifting motor. Then, the elevator is equipped with a carrier such as an iron plate that transports the stock object back and forth, and further, based on the reference height position data and the height position data of each step stored in advance, It has been proposed to control the number of rotations to control the movement of the lifting body to a predetermined height position.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ストッカーにおいては、昇降体をチェーンにより昇降動
作するとともに、昇降用モータの回転数をロータリーエ
ンコーダにより測定して制御装置によりフィードバック
制御するようになっているので、チェーンが昇降体及び
被ストック物の重量により経時的に伸びる方向へ変化す
ると、初期に設定された昇降体の各段の高さ位置データ
と、実際の昇降動作機構による昇降体の停止高さ位置と
の間に誤差が生じて、昇降体を所定の高さ位置に正確に
停止することができないという問題があった。However, in the above-mentioned conventional stocker, the lifting body is moved up and down by the chain, and the rotation speed of the lifting motor is measured by the rotary encoder and feedback control is performed by the control device. Therefore, if the chain changes in the direction in which it elongates with time due to the weight of the lifting body and the stock, the height position data of each stage of the lifting body set at the beginning and the lifting body movement by the actual lifting mechanism will be used. There was a problem that an error could occur between the stop height position and the lift body could not be stopped accurately at a predetermined height position.
【０００４】この発明の目的は上記従来の問題点を解消
して、昇降体を昇降動作するチェーンあるいはベルト等
の昇降索が経時的に伸長した場合に、昇降体を所定の高
さ位置に正確に移動制御することができるストッカーを
提供することにある。The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to accurately move an elevating body to a predetermined height position when an elevating cable such as a chain or a belt for elevating the elevating body extends over time. It is to provide a stocker that can be controlled to move.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するため、フレームに対しパレット等の被ストック物
を支持するためのストック棚を上下複数段に設けるとと
もに、チェーンあるいはベルト等の昇降索を有する昇降
動作機構により上下動される昇降体を装着し、該昇降体
には前記ストック棚に対し被ストック物を搬入あるいは
搬出する搬送体を前後動作機構により前後動可能に支持
し、さらに、記憶手段に予め記憶された基準高さ位置デ
ータ及び各段の高さ位置データに基づいて、前記昇降体
を所定の高さ位置に移動制御することができる昇降制御
装置を備えたストッカーにおいて、前記昇降索の基準高
さ位置を測定するための基準高さ位置測定動作手段と、
この基準高さ位置測定動作手段からの測定基準高さ位置
データ及び記憶手段に予め記憶された基準高さ位置デー
タから昇降索の伸び量を演算するための伸び量演算手段
と、前記伸び量演算手段からの演算データに基づいて、
記憶手段に記憶された昇降体の各段の高さ位置データを
補正する高さ位置データ補正手段とを設けている。In order to achieve the above object, the present invention provides a frame with stock shelves for supporting a stock such as a pallet in a plurality of upper and lower stages, and a lifting cable such as a chain or a belt. An elevating body that is moved up and down by an elevating operation mechanism having is mounted on the elevating body, and a carrier for loading or unloading a stock object to or from the stock shelf is movably supported by a longitudinal movement mechanism. In a stocker equipped with a lifting control device capable of moving and controlling the lifting body to a predetermined height position based on the reference height position data and the height position data of each stage stored in advance in the storage means, A reference height position measuring operation means for measuring the reference height position of the hoisting rope,
Elongation amount calculation means for calculating the extension amount of the hoisting rope from the measurement reference height position data from the reference height position measurement operation means and the reference height position data stored in advance in the storage means, and the extension amount calculation Based on the calculated data from the means,
Height position data correction means for correcting the height position data of each stage of the lifting body stored in the storage means are provided.
【０００６】[0006]
【作用】この発明は基準高さ位置測定動作手段により昇
降索の基準高さ位置が測定され、この測定基準高さ位置
データと、予め記憶された基準高さ位置データとに基づ
いて伸び量演算手段により昇降索の伸び量が演算され、
この演算手段からの演算データに基づいて各段の昇降体
の停止高さ位置が高さ位置データ補正手段により補正さ
れる。このため、昇降索が経時的に伸びた場合に、昇降
体を所定の高さ位置に移動制御することが可能となる。According to the present invention, the reference height position of the hoisting rope is measured by the reference height position measuring operation means, and the extension amount is calculated based on the measured reference height position data and the reference height position data stored in advance. The amount of extension of the hoisting rope is calculated by the means,
Based on the calculation data from this calculation means, the stop height position of the elevator body at each stage is corrected by the height position data correction means. For this reason, when the hoisting cable extends over time, it is possible to control the movement of the hoisting body to a predetermined height position.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、この発明のストッカーを具体化した一
実施例を図面に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the stocker of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００８】図２，３、図５に示すように、ストッカー
フレーム１の後壁部には左右一対の取付アングル２が上
下方向へ平行に延長配置されている。この取付アングル
２には左右に対をなすストック棚としての支持アーム３
が所定間隔おきで上下複数段に取り付けられ、前方に向
かってほぼ水平に延びている。そして、平板状のワーク
Ｗを支持したパレットＰが左右一対の支持アーム３上に
着脱可能に載置されて、ストッカーフレーム１内に多段
状に収容配置される。As shown in FIGS. 2, 3 and 5, a pair of left and right mounting angles 2 are arranged in parallel in the vertical direction on the rear wall portion of the stocker frame 1. This mounting angle 2 has support arms 3 as left and right stock shelves.
Are attached in a plurality of upper and lower stages at predetermined intervals and extend substantially horizontally toward the front. Then, the pallet P supporting the flat plate-shaped work W is detachably mounted on the pair of left and right support arms 3 and is accommodated in the stocker frame 1 in a multi-stage manner.
【０００９】前記ストッカーフレーム１の両側内面には
左右一対のチャンネル状の縦レール４が上下方向へ平行
に立設配置されている。前記縦レール４には平面形ほぼ
Ｕ字状に形成された昇降体５が縦レール４に沿って昇降
可能に支持されている。前記昇降体５の両側面には取付
板６を介して複数個の左右規制用ローラ７及び前後規制
用ローラ８が支持され、左右規制用ローラ７が縦レール
４の前後両側面の溝部に係合するとともに、前後規制用
ローラ８が縦レール４の前後両側面に係合することによ
って、昇降体５が水平状態のまま縦レール４に沿って昇
降可能に支持されている。On the inner surfaces of both sides of the stocker frame 1, a pair of left and right channel-shaped vertical rails 4 are arranged upright in parallel in the vertical direction. An elevating body 5 formed in a substantially U-shaped plane is supported on the vertical rail 4 so as to be vertically movable along the vertical rail 4. A plurality of left and right regulating rollers 7 and front and rear regulating rollers 8 are supported on both side surfaces of the elevating body 5 via mounting plates 6, and the left and right regulating rollers 7 engage with groove portions on both front and rear sides of the vertical rail 4. As the front and rear regulating rollers 8 engage with both front and rear side surfaces of the vertical rail 4, the lifting body 5 is supported so as to be vertically movable along the vertical rail 4 in a horizontal state.
【００１０】次に、前記昇降体５の昇降動作機構Ｋ１を
図３，６及び図７を中心に説明する。前記ストッカーフ
レーム１の上面には支持軸９が左右方向に複数の軸受１
０により支持され、その軸９の両端部にはそれぞれスプ
ロケット１１が嵌合固定され該スプロケット１１には昇
降索としてのチェーン１２の中間部が掛装され、該チェ
ーン１２の一端部は固定金具１３を介して前記昇降体５
の取付板６に連結されるとともに、チェーン１２の他端
部には昇降体５の重量と均衡するバランスウェイト１４
が吊下されている。前記スプロケット１１と対応するよ
うにフレーム１にはアイドルスプロケット１９が支持さ
れ、前記チェーン１２の一端を固定金具１３に案内する
ようになっている。前記ストッカーフレーム１の上面に
は回転数を数値制御可能な昇降用モータ１５が設置さ
れ、該モータには減速機１６が連結され、該減速機１６
の出力軸には駆動歯車１７が連結され、前記支持軸９上
には前記駆動歯車１７に噛み合う被動歯車１８が嵌合固
定されている。Next, an elevating / lowering mechanism K1 for the elevating / lowering body 5 will be described with reference to FIGS. 3, 6 and 7. On the upper surface of the stocker frame 1, a support shaft 9 is provided with a plurality of bearings 1 in the left-right direction.
0, the sprockets 11 are fitted and fixed to both ends of the shaft 9, respectively, and an intermediate portion of a chain 12 as an ascending / descending rope is hooked on the sprockets 11. Through the lifting body 5
A balance weight 14 that is connected to the mounting plate 6 of the
Is hung. An idle sprocket 19 is supported on the frame 1 so as to correspond to the sprocket 11, and one end of the chain 12 is guided to the fixing fitting 13. A lifting motor 15 capable of numerically controlling the number of rotations is installed on the upper surface of the stocker frame 1, and a reduction gear 16 is connected to the motor.
A drive gear 17 is connected to the output shaft of the drive gear 18, and a driven gear 18 meshing with the drive gear 17 is fitted and fixed on the support shaft 9.
【００１１】従って、前記昇降用モータ１５が正逆回転
されると、その回転運動は減速機１６により減速されて
両歯車１７，１８を介して支持軸９に伝達され、該支持
軸９からスプロケット１１及びチェーン１２を介して取
付板６に伝達されて、昇降体５が昇降動作される。Therefore, when the lifting / lowering motor 15 is rotated in the forward and reverse directions, its rotational motion is reduced by the reduction gear 16 and transmitted to the support shaft 9 via both gears 17 and 18, and the sprocket is sprocketed from the support shaft 9. The lifting body 5 is moved up and down by being transmitted to the mounting plate 6 via 11 and the chain 12.
【００１２】次に、前記昇降体５に装着され、パレット
Ｐをストッカー内に出し入れするためのパレット前後動
作機構Ｋ２について、図８〜図１０を中心に説明する。
前記昇降体５を構成する前後方向へ延びるチャンネル状
の左右一対の前後枠５Ａ，５Ｂの上下内壁面にはそれぞ
れ水平レール２１が敷設されている。この水平レール２
１には前後搬送体２２が前後方向の案内移動可能に装着
され、該前後搬送体２２の上面にはパレットＰの位置決
め用の支持突起２３が突設されるとともに、前後搬送体
２２を構成する垂直取付板２４には図９に示すように上
部支持ブロック２５及び下部支持ブロック２６が固着さ
れ、さらに前記両ブロック２５，２６には左右規制ロー
ラ２７が支持され、該ローラ２７は前記水平レール２１
の案内溝に係合されている。又、前記ブロック２５，２
６には上下規制ローラ２８が支持され、該ローラは前記
水平レール２１の案内面に係合されている。そして、両
前後搬送体２２が前記水平レール２１によって前後方向
に移動可能である。前記取付板２４にはブラケット２９
が固着され、該ブラケット２９にはネジ体３０が固着さ
れている。一方、前記前後枠５Ａ，５Ｂの内側面には軸
受３１によりホールネジ等のネジ棒３２が水平レール２
１に沿って平行に、かつ所定位置において回動可能に支
持されている。そして、該ネジ棒３２が正逆回転される
と、ネジ体３０がネジ棒３２により前後方向へ移動さ
れ、ブラケット２９を介して搬送体２２が前後方向へ往
復動されるようにしている。Next, a pallet back-and-forth moving mechanism K2 mounted on the elevating / lowering body 5 for loading / unloading the pallet P into / from the stocker will be described with reference to FIGS.
Horizontal rails 21 are laid on the upper and lower inner wall surfaces of a pair of left and right channel-shaped front and rear frames 5A and 5B that constitute the elevating body 5 and extend in the front-rear direction. This horizontal rail 2
1, a front-rear carrier 22 is mounted so that it can be guided and moved in the front-rear direction, and a support projection 23 for positioning the pallet P is provided on the upper surface of the front-rear carrier 22 to form the front-rear carrier 22. As shown in FIG. 9, an upper support block 25 and a lower support block 26 are fixed to the vertical mounting plate 24, and left and right regulating rollers 27 are supported on the blocks 25 and 26.
Is engaged with the guide groove. In addition, the blocks 25 and 2
A vertical regulating roller 28 is supported by 6, and the roller is engaged with the guide surface of the horizontal rail 21. Both front and rear carriers 22 can be moved in the front and rear direction by the horizontal rail 21. The mounting plate 24 has a bracket 29
Is fixed, and a screw body 30 is fixed to the bracket 29. On the other hand, on the inner side surfaces of the front and rear frames 5A, 5B, a screw rod 32 such as a hole screw is mounted by the bearing 31 on the horizontal rail 2.
It is supported in parallel along 1 and rotatably at a predetermined position. When the screw rod 32 is normally or reversely rotated, the screw body 30 is moved in the front-rear direction by the screw rod 32, and the carrier 22 is reciprocated in the front-rear direction via the bracket 29.
【００１３】図１０の平断面に示すように、前記昇降体
５の左側前部には前記搬送体２２を前後動させるための
前後動用モータ３３が水平に固設され、該モータ３３に
は昇降体５を構成するチャンネル状の左右枠５Ｃ内にお
いて軸受３５により所定位置で回転可能に支持された回
転軸３４が連結されている。この回転軸３４の左右両端
部には駆動ベベルギヤ３６が嵌合固定され、両ベベルギ
ヤ３６には前記両ネジ棒３２の前端部にそれぞれ嵌合固
定した被動ベベルギヤ３７にそれぞれ噛み合わされてい
る。As shown in the horizontal cross section of FIG. 10, a forward / backward movement motor 33 for moving the carrier 22 back and forth is horizontally fixed to the left front part of the elevating body 5, and the motor 33 moves up and down. A rotary shaft 34, which is rotatably supported at a predetermined position by a bearing 35, is connected in the channel-shaped left and right frames 5C forming the body 5. Drive bevel gears 36 are fitted and fixed to the left and right ends of the rotary shaft 34, and the bevel gears 36 are meshed with driven bevel gears 37 that are fitted and fixed to the front ends of the screw rods 32.
【００１４】従って、前後動用モータ３３が正逆回転さ
れると、回転軸３４、駆動及び被動のベベルギヤ３６，
３７を介して両ネジ棒３２が同期回転され、これにより
両ネジ体３０が前後方向に同期して移動され、これによ
り両搬送体２２が支持レール２１に沿って前後方向に同
期して往復動され、パレットＰの前後方向の移動が可能
である。Accordingly, when the forward / backward movement motor 33 is rotated in the forward and reverse directions, the rotating shaft 34, the driving and driven bevel gears 36,
Both screw rods 32 are synchronously rotated via 37, whereby both screw bodies 30 are moved synchronously in the front-rear direction, whereby both transport bodies 22 reciprocate in the front-rear direction in synchronization with the support rail 21. Therefore, the pallet P can be moved in the front-rear direction.
【００１５】図３に示すように前記ストッカーフレーム
１には昇降体５の最上昇位置及び最下降位置を確認する
ための確認用の光センサ４１，４２が支持されている。
又、図４に示すように前記昇降体５には前記搬送体２２
の最前進位置及び最後退位置を確認するための光センサ
４３，４４が支持されている。As shown in FIG. 3, the stocker frame 1 supports optical sensors 41 and 42 for confirmation for confirming the highest and lowest positions of the lifting body 5.
In addition, as shown in FIG.
Optical sensors 43 and 44 for confirming the most advanced position and the most retracted position are supported.
【００１６】次に、前記昇降体５の昇降動作を制御する
制御装置について図１を中心に説明する。前記昇降用モ
ータ１５の駆動回路５０にはマイクロコンピュータを備
えた制御回路５１が接続されている。前記モータ１５の
回転数を検出するためのロータリーエンコーダ５２は、
モータに内蔵されているが、例えば支持軸９の回転を検
出する位置に配設してもよい。又、前記制御回路５１に
は昇降体５の初期基準高さ位置を記憶するための記憶部
５３が接続されるとともに、昇降体５の各支持アーム３
と対応する各段の初期高さ位置を記憶する記憶部５４が
接続されている。前記制御回路５１には昇降体５の基準
高さ位置を所定の周期で測定動作させる測定動作回路５
５が接続されている。さらに、前記測定動作回路５５及
び前記基準高さ位置記憶部５３には、初期基準高さ位置
データと測定基準高さ位置データの誤差量、つまりチェ
ーン１２の経時的な伸び量を演算するための伸び量演算
回路５６が接続されている。又、該演算回路５６には各
段の昇降体５の停止高さ位置を前記伸び量データに基づ
いて補正するための補正手段となる停止高さ位置データ
演算回路５７が接続されている。そして、ここで演算さ
れた停止高さ位置データは、各段の昇降体５の停止高さ
位置データ記憶部５８に記憶され、実際に昇降体５を停
止させるためのデータとして使用される。Next, a control device for controlling the lifting operation of the lifting body 5 will be described with reference to FIG. A control circuit 51 including a microcomputer is connected to the drive circuit 50 of the lifting motor 15. The rotary encoder 52 for detecting the rotation speed of the motor 15 is
Although it is built in the motor, it may be arranged at a position where the rotation of the support shaft 9 is detected, for example. A storage unit 53 for storing the initial reference height position of the lifting body 5 is connected to the control circuit 51, and each support arm 3 of the lifting body 5 is connected.
A storage unit 54 that stores the initial height position of each stage corresponding to is connected. The control circuit 51 includes a measuring operation circuit 5 for measuring and operating the reference height position of the lifting body 5 in a predetermined cycle.
5 is connected. Further, the measurement operation circuit 55 and the reference height position storage unit 53 are for calculating the error amount between the initial reference height position data and the measurement reference height position data, that is, the amount of elongation of the chain 12 over time. The elongation amount calculation circuit 56 is connected. Further, a stop height position data calculation circuit 57 is connected to the calculation circuit 56 as a correction means for correcting the stop height position of each stage of the lifting body 5 based on the extension amount data. Then, the stop height position data calculated here is stored in the stop height position data storage unit 58 of the elevator 5 at each stage and used as data for actually stopping the elevator 5.
【００１７】次に、前記のように構成したストッカーに
ついてその動作を説明する。今、図３に示すように昇降
体５が最上昇位置に停止され、パレットＰを支持した搬
送体２２が前進位置に保持された状態において、制御回
路５１からモータ１５の駆動回路５０に下降動作信号が
出力されると、前述したように昇降動作機構Ｋ１により
昇降体５が下方へ移動される。そして、最下降位置まで
移動して停止されると、昇降体５が中間搬送テーブル４
７と対応し、ここで搬送体２２に支持したパレットＰが
テーブル４７に受け渡され、加工装置（図示略）へ移送
される。そして、無荷状態となった昇降体５は再び上昇
して例えばｎ段目の支持アーム３の高さ位置へ上昇され
て停止される。その後、前後動作機構Ｋ２により搬送体
２２が後方へ移動され、ｎ段目の支持アーム３に支持さ
れていたパレットＰの直下に移動して停止される。さら
に、この状態で昇降動作機構Ｋ１により昇降体５がパレ
ットＰの受け取りに必要な所定高さ上昇されて、搬送体
２２上にパレットＰが支持される。この状態で前後動作
機構Ｋ２により搬送体２２が前方に移動され、最前進位
置に停止されると、前述したように下降動作され、中間
搬送テーブル４７に受け渡される。Next, the operation of the stocker configured as described above will be described. Now, as shown in FIG. 3, in a state in which the lifting body 5 is stopped at the highest position and the carrier 22 supporting the pallet P is held at the forward position, the control circuit 51 causes the drive circuit 50 of the motor 15 to descend. When the signal is output, the lifting / lowering body 5 is moved downward by the lifting / lowering operation mechanism K1 as described above. Then, when it is moved to the lowest position and stopped, the lifting body 5 moves to the intermediate transport table 4
7, the pallet P supported by the carrier 22 is transferred to the table 47 and transferred to a processing device (not shown). Then, the elevating / lowering body 5 in the unloaded state again rises, is raised to, for example, the height position of the n-th stage support arm 3, and is stopped. After that, the carrier 22 is moved rearward by the forward-backward movement mechanism K2, moved immediately below the pallet P supported by the n-th stage support arm 3, and stopped. Further, in this state, the elevating / lowering mechanism K1 elevates the elevating / lowering body 5 to a predetermined height required for receiving the pallet P, and the pallet P is supported on the carrier 22. In this state, when the carrier 22 is moved forward by the forward / backward movement mechanism K2 and stopped at the most advanced position, the carrier 22 is lowered as described above, and is transferred to the intermediate carrier table 47.
【００１８】ところで、昇降体５は重量物であるパレッ
トＰを載置して繰り返し昇降動作されるので、それを吊
下しているチェーン１２には大きな荷重が作用し、又、
バランスウェイト１４の重量によっても大きな荷重を受
ける。従って、昇降体５を繰り返し使用していると、チ
ェーン１２が伸びるので、ロータリーエンコーダ５２か
らの測定データにより初期設定された基準高さ位置デー
タ及び各段の停止高さ位置データに基づいてモータ１５
を回転制御すると、昇降体５の実際に停止する高さ位置
が変化し、パレットＰの受け渡しに支障をきたす。この
変化は昇降体５の基準高さ位置測定動作回路５５からの
動作指令に基づいて、次のように自動的に補正される。By the way, since the pallet P, which is a heavy object, is placed on the lifting body 5 and repeatedly moved up and down, a large load acts on the chain 12 that suspends it, and
A large load is also received by the weight of the balance weight 14. Therefore, if the lifting / lowering body 5 is repeatedly used, the chain 12 extends, so that the motor 15 is based on the reference height position data initially set by the measurement data from the rotary encoder 52 and the stop height position data of each stage.
When the rotation control is performed, the height position at which the lifting / lowering body 5 is actually stopped changes, and delivery of the pallet P is hindered. This change is automatically corrected as follows based on the operation command from the reference height position measuring operation circuit 55 of the lifting body 5.
【００１９】今、図１に実線で示すように昇降体５がチ
ェーン１２の伸びの影響のない最上昇位置に移動停止さ
れ、光センサ４１と対応する位置に保持された状態にお
いて、測定動作回路５５からの動作信号によりモータ１
５が回転されると、昇降動作機構Ｋ１により昇降体５が
下降される。そして、チェーン１２の伸びの影響を大き
く受ける図１の２点鎖線で示す最下降位置に昇降体５が
移動して光センサ４２により検出されるとモータ１５が
停止される。この昇降体５の最上昇位置と最下降位置と
の間の昇降用モータ１５の回転数がロータリーエンコー
ダ５２により測定され、この測定されたデータが初期基
準高さ位置データと測定基準高さ位置データの誤差量演
算回路５６に出力される。そして、そこで誤差量（チェ
ーン１２の伸び量）が演算される。Now, as shown by the solid line in FIG. 1, the lifting / lowering body 5 is stopped and moved to the highest position where the chain 12 is not affected by the extension, and is held at a position corresponding to the optical sensor 41. Motor 1 by the operation signal from 55
When 5 is rotated, the lifting / lowering body 5 is lowered by the lifting / lowering operation mechanism K1. Then, when the elevator 5 moves to the lowest position shown by the chain double-dashed line in FIG. 1 which is greatly affected by the elongation of the chain 12, and the optical sensor 42 detects it, the motor 15 is stopped. The number of rotations of the lifting motor 15 between the highest position and the lowest position of the lifting body 5 is measured by the rotary encoder 52, and the measured data is the initial reference height position data and the measurement reference height position data. Is output to the error amount calculation circuit 56. Then, the error amount (extension amount of the chain 12) is calculated there.
【００２０】さらに、該演算回路５６からの誤差量デー
タが各段の昇降体５の停止高さ位置データ演算回路５７
に出力され、この回路により前記誤差量データに基づい
て各段毎に例えばその誤差量を比例配分するなどの方法
により、各段の推定誤差量が演算され、各段の昇降体５
の支持アーム３と対応する初期高さ位置データ記憶部５
４に記憶されている初期データにそれぞれの推定誤差量
を加減算して各段の昇降体５の停止高さデータが演算さ
れる。そして、この演算されたデータが各段の昇降体５
の停止高さ位置データ記憶部５８に記憶される。この停
止高さ位置データは基準高さ位置測定動作が行われる度
毎に書き換えられる。従って、次に昇降体５による昇降
動作時に、各段の昇降体５の停止高さ位置データ記憶部
５８の修正された各停止高さ位置データによって昇降体
５は所定高さ位置に正確に移動停止される。Further, the error amount data from the calculation circuit 56 is calculated by the stop height position data calculation circuit 57 of the elevator 5 at each stage.
Is output to each stage based on the error amount data, and the estimated error amount of each stage is calculated by, for example, a method of proportionally distributing the error amount to each stage, and the lift 5 of each stage is calculated.
Initial height position data storage unit 5 corresponding to the support arm 3 of
Each estimated error amount is added to or subtracted from the initial data stored in 4 to calculate the stop height data of the elevator 5 at each stage. Then, the calculated data is used for the lifting body 5 of each stage.
Is stored in the stop height position data storage unit 58. The stop height position data is rewritten every time the reference height position measuring operation is performed. Therefore, when the lifting / lowering body 5 moves up and down next time, the lifting / lowering body 5 is accurately moved to a predetermined height position by the corrected respective stopping height position data of the lifting height position data storage section 58 of the lifting / lowering body 5 of each stage. Be stopped.
【００２１】なお、この発明は前記実施例に限定される
ものではなく、特許請求の範囲内において、各部の構成
を任意に変更して具体化することもできる。The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the configurations of the respective parts may be arbitrarily modified and embodied within the scope of the claims.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上詳述したように、この発明は昇降体
を昇降動作するチェーンあるいはベルト等の昇降索の伸
び量が経時的に増大した場合にも、昇降体の停止高さ位
置データを補正して昇降体の各段の停止高さ位置を正確
に設定することができる効果がある。As described above in detail, according to the present invention, even when the elongation amount of the lifting rope such as the chain or the belt for raising and lowering the lifting body increases with time, the stop height position data of the lifting body is obtained. There is an effect that it is possible to correct and accurately set the stop height position of each stage of the lifting body.
【図１】この発明を具体化したストッカーの昇降体の昇
降制御回路図である。FIG. 1 is an elevation control circuit diagram of an elevation body of a stocker embodying the present invention.
【図２】ストッカー全体を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the entire stocker.
【図３】図２の右側面図である。FIG. 3 is a right side view of FIG.
【図４】図２の平面図である。FIG. 4 is a plan view of FIG.
【図５】ストッカーを示す平断面図である。FIG. 5 is a plan sectional view showing a stocker.
【図６】昇降体の昇降動作機構を示す部分側断面図であ
る。FIG. 6 is a partial side cross-sectional view showing a lifting / lowering operation mechanism of the lifting / lowering body.
【図７】昇降動作機構の部分平面図である。FIG. 7 is a partial plan view of a lifting operation mechanism.
【図８】前後搬送体の前後動作機構を示す側断面図であ
る。FIG. 8 is a side sectional view showing a front-rear movement mechanism of the front-rear carrier.
【図９】図８のＡ−Ａ線拡大断面図である。9 is an enlarged cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図１０】前後動作機構を示す平断面図である。FIG. 10 is a plan sectional view showing a front-rear movement mechanism.
１ ストッカーフレーム、２ 取付アングル、３ スト
ック棚としての支持アーム、４ 縦レール、５ 昇降
体、１２ 昇降索としてのチェーン、１５ 昇降用モー
タ、２２ 前後搬送体、３３ 前後動用モータ、４１
最上昇位置確認用光センサ、４２ 最下降位置確認用セ
ンサ、５０ 駆動回路、５１ 制御回路、５２ ロータ
リーエンコーダ、５３ 基準高さ位置データ記憶部、５
４ 各段の初期高さ位置データ記憶部、５５ 基準高さ
位置測定動作回路、５６ 初期データと測定データの誤
差量演算回路、５７ 各段の昇降体５の停止高さ位置デ
ータ演算回路、５８ 各段の昇降体５の停止高さ位置デ
ータ記憶部、Ｋ１ 昇降動作機構、Ｋ２ 前後動作機
構。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 stocker frame, 2 mounting angles, 3 support arms as a stock shelf, 4 vertical rails, 5 elevating bodies, 12 chains as elevating ropes, 15 lifting motors, 22 front and rear transport bodies, 33 front and rear movement motors, 41
Optical sensor for checking the highest position, 42 Sensor for checking the lowest position, 50 Driving circuit, 51 Control circuit, 52 Rotary encoder, 53 Reference height position data storage section, 5
4 initial height position data storage section of each stage, 55 reference height position measuring operation circuit, 56 error amount calculation circuit of initial data and measurement data, 57 stop height position data calculation circuit of elevator 5 of each stage, 58 A stop height position data storage unit for the elevating / lowering body 5 of each stage, K1 elevating operation mechanism, K2 forward and backward operation mechanism.
Claims (1)
物を支持するためのストック棚を上下複数段に設けると
ともに、チェーンあるいはベルト等の昇降索を有する昇
降動作機構により上下動される昇降体を装着し、該昇降
体には前記ストック棚に対し被ストック物を搬入あるい
は搬出する搬送体を前後動作機構により前後動可能に支
持し、さらに、記憶手段に予め記憶された基準高さ位置
データ及び各段の高さ位置データに基づいて、前記昇降
体を所定の高さ位置に移動制御することができる昇降制
御装置を備えたストッカーにおいて、 前記昇降索の基準高さ位置を測定するための基準高さ位
置測定動作手段と、 この基準高さ位置測定動作手段からの測定基準高さ位置
データと、記憶手段に予め記憶された基準高さ位置デー
タとから昇降索の伸び量を演算するための伸び量演算手
段と、 前記伸び量演算手段からの演算データに基づいて、記憶
手段に記憶された昇降体の各段の高さ位置データを補正
する高さ位置データ補正手段とを設けたことを特徴とす
るストッカー。1. A stock shelf for supporting a stock such as a pallet with respect to a frame is provided in a plurality of upper and lower stages, and an elevating body which is vertically moved by an elevating mechanism having an elevating rope such as a chain or a belt is attached. Then, a carrier for loading and unloading the stock object to and from the stock shelf is supported by the elevating body so as to be movable back and forth by a forward and backward movement mechanism, and further, the reference height position data and each data stored in advance in the storage means are stored. In a stocker equipped with a lifting control device capable of moving and controlling the lifting body to a predetermined height position based on step height position data, a reference height for measuring a reference height position of the lifting rope. Position measurement operation means, measurement reference height position data from the reference height position measurement operation means, and reference height position data stored in advance in the storage means. Elongation amount calculation means for calculating an elongation amount, and height position data correction for correcting height position data of each stage of the lifting body stored in the storage means based on the calculation data from the expansion amount calculation means A stocker characterized by having means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27143191A JPH05105207A (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Stocker |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27143191A JPH05105207A (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Stocker |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05105207A true JPH05105207A (en) | 1993-04-27 |
Family
ID=17499939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27143191A Pending JPH05105207A (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Stocker |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05105207A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006290510A (en) * | 2005-04-08 | 2006-10-26 | Murata Mach Ltd | Carrying device |
| JP2020006042A (en) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社石野製作所 | Tableware recovery system and ascending/descending device |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP27143191A patent/JPH05105207A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006290510A (en) * | 2005-04-08 | 2006-10-26 | Murata Mach Ltd | Carrying device |
| JP2020006042A (en) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社石野製作所 | Tableware recovery system and ascending/descending device |
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