JPH0496720A

JPH0496720A - 移動体の壁沿い移動装置並びにこれを有する床面掃除機

Info

Publication number: JPH0496720A
Application number: JP2212913A
Authority: JP
Inventors: Hidetaka Yabuuchi; 秀隆薮内; Yasumichi Kobayashi; 小林　保道; Osamu Eguchi; 修江口
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1990-08-10
Filing date: 1990-08-10
Publication date: 1992-03-30
Anticipated expiration: 2014-01-20
Also published as: JP2847929B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、無人搬送車や自動床面掃除機等の移動体の障
害物検知装置及びこれを用いて壁沿い走行を行なう移動
体の壁沿い移動装置並びにこれらを搭載した床面掃除機
に関するものである。

従来の技術従来の無人搬送車や自動床面掃除機等の移動体は、本体
の周囲に突出したいわゆるバンパーと呼ばれる緩衝体を
設け、障害物との衝突時の衝撃を緩和している。そして
、このバンパ一部に接触スイッチや感圧素子等からなる
障害物検知装置を備え、障害物との接触の有無を検知す
るものである。

また、この種の移動体のなかには、移動領域に存在する
壁面を超音波センサや光センサ等からなる測距センサで
検知して壁沿い移動を行ない、これをガイドに走行経路
を決定するものもある。

特に、自動床面掃除機においては、こうした壁沿い移動
は単なる走行経路の決定だけでなく、壁際清掃を行なう
必要があるから、回転ブラシ等の掃除具を本体より突出
させて設けているものもある。

発明が解決しようとする課題しかしながら、このような従来の障害物検知装置はいず
れもバンパーが障害物に衝突したかどうかを検知するも
のであり、その接触状態までは検知できなかった。しか
も、接触を検知するのに大きな圧力が必要であったり、
接触する部分に不感部が存在するため、かなり大きな力
で衝突した場合にしか接触を検知できないという問題が
あった。もちろん、従来の方式であっても、接触スイッ
チや感圧素子等の検知体の感度を増大し、数を増加させ
ることによりこの問題の改善は可能であるが、感度の増
大により移動中の振動を検出してしまう等の信頼性の低
下や、数を増加することによる高価格化は避けられない
ものであった。

そこで本発明は、小さい接触圧力で検知でき、しかも接
触が大きいか小さいかの判別ができ、検知部のどの部分
に接触しても検知できる安価で信頼性の高い障害物検知
装置を提供することを第１の目的としている。

また上記第１の目的に関連し、さらに上記に加えて接触
圧力の方向に依存せず安定して接触を検知できる障害物
検知装置を得ることを第２の目的としている。

また、従来の超音波センサや光センサ等からなる測距セ
ンサを用いた壁沿い移動装置では、平面で広い壁面に平
行に壁沿い移動する場合には問題ないが、壁面に凹凸が
ある場合や壁面に対して測距センサがななめになった場
合に壁面を見失うことがあり、移動体が壁面に衝突して
壁沿い移動ができなくなることがあった。

そして、壁面が交差するコーナ一部やいわゆる袋小路部
では上記問題に加えて前後左右各方向の測距データの処
理が複雑になるため、壁面に近づいて壁面形状に忠実に
壁沿い移動を行なうことができないという問題があった
。

そこで本発明は、壁面が交差するコーナ一部においても
、複雑なデータ処理を伴わず、壁面形状に忠実に壁沿い
移動ができる壁沿い移動装置を提供することを第３の目
的としている。さらに、上記第３の目的に関連し、より
複雑に壁面が交差する袋小路部においても、同様に壁面
形状に忠実に壁沿い移動ができる壁沿い移動装置を提供
することを第４の目的としている。

また、上述したように、壁沿い移動装置を有する床面掃
除機においては壁際清掃を行なう必要があり、できるだ
け壁面に近づき壁面形状に忠実に走行できることが重要
になるが、壁面に近づいて壁沿い移動すると本体より突
出させて設けた回転ブラシ等の掃除具が壁面に引っかか
り易くなるきいう問題があった。

そこで本発明は、壁面に近づいて壁沿い移動しても本体
より突出させて設けた回転ブラシ等の掃除貝が壁面に引
っかかることなく壁際まで清掃できる床面掃除機を提供
することを第５の目的とするものである。

課組を解決するための手段上記第１の目的を達成するための第１の発明は、移動体
本体の側部から前部にかけて移動体本体より突出する可
動体と、可動体の片端部を回動自在に支持する支持軸と
、可動体を移動体本体の外側回動方向に付勢する付勢体
と、可動体の回動範囲を規制するストッパーと、可動体
の回動角度位置を２点検知する回動検知手段とを有する
移動体の障害物検知装置とするものである。

また、第２の目的を達成するための第２の発明は、上記
第１の発明に加え、支持軸に対して可動体が前後移動す
る摺動部を設けた移動体の障害物検知装置とするもので
ある。

そして、第３の目的を達成するための第３の発明は、移
動体本体の左右に設けた駆動ｇＱ七、左右の駆動輪をそ
れぞれ独立に駆動する駆動モータと、移動体本体の壁沿
い側の側部または前部にある障害物までの距離を少なく
とも大中小３ゾーンに検出する障害物検知手段と、障害
物検知手段の検知ゾーンに対応して駆動モータを制御す
る移動制御手段とを有し、この移動制御手段は、障害物
までの距離が大のときには壁沿い側駆動輪を停止、反対
側駆動輪を前進、中のときには壁沿い側駆動輪を前進、
反対側駆動輪を停＋１−１障害物までの距離が小のとき
には壁沿い側駆動輪を停止、反対側駆動輪を後退させる
移動体の壁沿い移動装置とするものである。

さらに、第４の目的を達成するための第４の発明は、移
動体本体の左右に設けた駆動輪と、左右の駆動輪をそれ
ぞれ独立に駆動する駆動モータと、移動体本体の壁沿い
側と反対側の側部または前部にある障害物までの距離を
少なくとも大中小３ゾーンに検出する障害物検知手段と
、障害物検知手段の検知ゾーンに対応して駆動モータを
制御する移動制御手段とを有し、この移動制御手段は、
障害物までの距離が大のときには壁沿い側駆動輪を前進
、反対側駆動輪を停止、障害物までの距離が中のときに
は壁沿い側駆動輪を停止、反対側駆動輪を後退、障害物
までの距離が小のときには壁沿い側駆動輪および反対側
駆動輪ともに後退させる移動体の壁沿い移動装置とする
ものである。

また、第５の目的を達成するための第５の発明は、床面
と平行に回転するアジテータを可動体に設けた移動体の
障害物検知装置を有した床面掃除機とするものである。

作用第１の発明による移動体の障害物検知装置は、移動体本
体の側部から前部にかけて移動体本体より突出した可動
体と障害物との接触具合いを検出するもので、可動体の
片端部が回動自在に支持軸で支持されているから、可動
体に関わるすべての接触の有無及びその強さが可動体の
回動角度で判断でき、しかも小さい接触力で可動体を回
動させることが可能であるから、可動体のどの部分に接
触しても接触が大きいか小さいかの判別ができ、しかも
小さい接触圧力で検知できる移動体の障害物検知装置が
実現できるものである。

また、第２の発明によれば、上記第１の発明において、
可動体に加わる接触力ベクトルが支持軸上を通る場合で
も検出が可能となるから、接触力の方向に依存せず安定
して接触を検知できる移動体の障害物検知装置を得るこ
とができる。

また、第３の発明によれば、移動制御手段の単純な判断
制御のみで袋小路以外のコーナ一部での壁沿い移動がで
きる移動体の壁沿い移動装置が実現できるものである。

また、第４の発明によれば、袋小路部での壁沿いが可能
な移動体の壁沿い移動装置を得ることができる。

さらに、第５の発明によれば、床面と平行に回転するア
ジテータを可動体に設けた第１の発明の障害物検知装置
を有することにより、アジテータと障害物との接触の状
態も含めて障害物検知装置は検知できるので、これが壁
面に引っかかることなく壁際まで清掃できる床面掃除機
が実現できるものである。

実施例以下、本発明の実施例を自動床面掃除機を例にとって添
付図面に基づいて説明する。

第１図において、１は自動床面掃除機の本体を構成する
移動体本体く以下単に本体という）、２は本体１の左右
後方に設けた駆動輪で、駆動モータ３で左右独立に駆動
される。４は本体１の前方に回転自在に取り付けられた
従軸である。５は本体１の側部から前部にかけて本体１
より突出する左右２つの可動体で、周囲には弾性材から
なる緩衝体６が取り付けられている。この可動体５は、
本体１に保持部７を介して取り付けられ、後述するよう
に回動自在に支持されている。８は本体１の後部に取り
付けられた緩衝体である。９は回転板１０の周囲に植毛
されたブラシで、可動体５に設けたモータ１１によって
床面Ａと平行に本体１の内側方向に回転駆動され、床面
Ａ上のごみを掃くようになっている。以上、ブラシ９、
回転板１０、モータ１１でアジテータを構成している。

１２は電動送風機、１３は集塵室、１４．１５はその内
部に設けたフィルターである。１６は本体１の底部中央
に設けた床ノズルで、接続パイプ１７を介して集塵室１
３と接続している。以上、１２〜１７で吸塵手段を構成
している。１８は操作部１９に設けられた操作ボタン、
２０は自動床面掃除機の全体の制御を行なう制御部で、
移動制御手段を有している。２１は本体１の周囲に設け
られた超音波センサや光センサ等からなる測距センサで
、移動時の障害物までの距離を測定する。２２は全体に
電力を供給する蓄電池等からなる電源である。

次に、第２図〜第４図により第１の発明による移動体の
障害物検知装置の一実施例について説明する。第２図に
示すように本実施例では本体１の左右両側に左右対称な
２つの障害物検知装置を有する。可動体５、緩衝体６に
ついてはすでに述べたとおりであるが、保持部７，７′
は、第３図に示すように、可動体５の上部に取り付けた
スライド板２３を、本体１の底板１′に取り付けた自由
回転するボール２４．２５を有するスライドベアリング
２６で支持し、可動体５を水平方向のみ移動可能に保持
している。そして可動体５の後方片端部は底板１′に設
けた支持軸２７で支持され、本体１に対して可動体５は
支持軸２７を支点として水平方向に自在に回動できる。

２８は一端が可動体５の固定軸２９に他端が底板１′の
固定軸３０に取り付けられた引っ張りばねからなる付勢
体で、可動体５を本体１の外側回動方向に付勢している
。また、底板１゛に取り付けられた固定軸３０は可動体
５に設けた規制穴３１から突出し、可動体５の回動範囲
を規制するストッパーを兼ねている。また、底板１′に
は第４図に示すようにリミットスイッチ３２．３３が取
り付けられており、可動体５の回動角度に応じてそれぞ
れ可動体５の作動子３４．３５が当接して作動する。こ
のようにリミットスイッチ３２．３３および作動子３４
．３５で可動体５の回動角度位置を２点検知する回動検
知手段を構成している。

以上のように構成した移動体の障害物検知装置について
、以下第４図を用いてその動作を説明する。

例えば本体１の移動時に緩衝体６に障害物が接触すると
、可動体５は支持軸２７を支点として矢印ａの方向に付
勢体２８に抗して回動し、まず作動子３４がリミットス
イッチ３２に当接してこのリミットスイッチ３２が作動
するので接触の有無が検知できる。そして接触が大きい
場合には可動板５はさらに回動角度が大きくなり次に作
動子３５がリミットスイッチ３３に当接して同様にリミ
ットスイッチ３３が作動するので接触が大きいことが検
知できる。このとき、可動体５は支持軸２７で支持され
、しかも保持部７．７′によって摩擦が少なく保持され
ているので、緩衝体６のどの部分に障害物が接触しても
必ず可動体５は矢印ａの方向に回動することになる。

次に、第５図〜第８図により第２の発明による移動体の
障害物検知装置の一実施例について説明する。

第５図においては、本体１の左右両側に左右対称な２つ
の障害物検知装置を有する。可動体５゜緩衝体６、保持
部７．７’　、支持軸２７、スプリング２８、固定軸２
９．３０は前実施例と全く同様であるが、支持軸２７で
支持された可動体５の後方片端部には前後方向の長穴か
らなる支持軸２７のガイド穴３６が設けられており、可
動体５は支持軸２７に対して前後方向に摺動できる。ま
た、３７は一端が可動体５の同定軸３８に他端が底板１
′の固定軸３９に取り付けられた引っ張りばねからなる
付勢体で、可動体５を本体１の前方向に付勢している。

また、底板１′に取り付けられた固定軸３９は可動体５
に設けた規制穴４０がら突出し、可動体５の摺動範囲を
規制するストッパーを兼ねている。したがって、可動体
５は本体１に対して支持軸２７を支点として水平方向に
自在に回動できるだけでなく前後方向にも自在に摺動で
き、固定軸３０．３９が規制穴３１．４０に当たる位置
でスプリング２８．３７により常に本体１の外側方向に
付勢されている。また第６図に示すように、可動体５の
回動角度位置を２点検知する回動検知手段として前実施
例と同様に底板１”にリミットスイッチ３２．３３が取
り付けられており、可動体５の回動角度に応じてそれぞ
れ可動体５の作動子３４．３５が当接して作動するが、
本実施例の場合はさらに可動体５が本体１に対して後方
に摺動した時にも作動子３４および作動子３５がそれぞ
れリミットスイッチ３２よおびリミットスイッチ３３に
当接してリミットスイッチ３２．３３が作動する。

以上のように構成した移動体の障害物検知装置は基本的
には前実施例と同様の動作をするが、例えば第６図に示
すように、可動体５に矢印すのように前方から支持軸２
７上を通る接触力ベクトルが作用した場合は、可動体５
が長穴３６と支持軸２７によって付勢体３７に抗して後
方に摺動するので、まず作動子３４がリミットスイッチ
３２に当接して作動し、さらに接触力が大きい場合には
次に作動子３５がリミットスイッチ３３に当接して作動
する。このように接触力ベクトルが支持軸２７上を通り
可動体５が回動しに（い場合でもぐ可動体５の表面の緩
衝体６の摩擦係数に影響される）、可動体５が摺動する
ことにより前実施例よりも敏感に障害物の接触を検知で
きるものである。

なお、上記２つの実施例では２個のリミットスイッチ３
２．３３で可動体５の回動角度位置を検知しているが、
例えば光センサや磁気センサを用いた他の検知手段であ
っても良く、要は可動体５の回動角度位置の大小を２点
検知できればよい。

第７図、第８図に可動体５の回動角度位置の検知手段と
して、リミットスイッチ３２．３３の代わりにフォトイ
ンタラプタを用いた実施例を示す。図において、４１は
ＬＥＤ等の発光素子４２とフォトトランジスタ等の受光
素子４３を対向させて配置した透過型のフォトインタラ
プタで、本体１の底板１′の下面に取り付けられている
。４４は可動体５の上面に取り付けられた遮蔽板で、中
央部に透過穴４５が設けられている。フォトインタラプ
タ４１と遮蔽板４４との取り付は位置関係は、可動体５
が本体１の最も外側にあるとき、すなわち可動体５に接
触がなく回動角度が０°の場合に、発光素子４２の光軸
が遮蔽板４４の透過穴４５の中心を通るように配置され
ている。このとき、受光素子４３は発光素子４２からの
光を透過穴４５を通して受光状態にある。

第８画のように、可動体５が障害物に接触して回動し、
遮蔽板４４がフォｉ・インタラプタ４１に対して矢印Ｃ
の方向に移動したとすると、透過穴４５が発光素子４２
の光軸よりずれて光を遮断し受光素子４３が受光しなく
なるので、可動体５の回動が検知できる。このように構
成した検知手段においては透過穴４５の大きさで検知感
度が決まるので、例えばこの穴径をｄとすると、フォト
インタラプタ４１と遮蔽板４４の相対位置ずれが約ｄ／
２になったときに可動体５の回動が検知できる。したが
って、上記検知手段を支持軸２７からの距離が異なる位
置に２組取り付けておけば可動体５の回動角度位置が２
点検知できる。あるいは、透過穴４５の穴径が異なるも
のを２組取り付けてもよい。

次に、第３の発明による移動体の壁沿い移動装置の実施
例について説明する。第９図において、５０は本体１の
壁沿い側の側部または前部にある障害物までの距離を少
なくとも大中小３ゾーンに検出する障害物検知手段で、
例えば第１の発明または第２の発明による障害物検知装
置５１あるいは測距センサ２１を有する測距手段５２な
どからなる。２Ｌ、２Ｒは本体１の左右に設けた駆動輪
（添字のり、Ｒはそれぞれ本体１の左側、右側に設けた
ことを示す）、３Ｌ、３Ｒは駆動輪２Ｌ。

２Ｒをそれぞれ独立に駆動する駆動モータ、５３Ｌ、５
３Ｒは駆動モータ３Ｌ、３Ｒの速度をそれぞれ＠ｆ１ｍ
する速度制御手段である。５４は入力手段５５を介して
入力した障害物検知手段５０からの検知信号に応じて速
度制御手段５３Ｌ、５３Ｒに対して速度指令を出す判断
処理手段で、障害物までの距離が大のときには壁沿い側
駆動輪２を停止、反対側駆動輪２を前進、中のときには
壁沿い側駆動輪２を前進、反対側駆動輪２を停止、障害
物までの距離が小のときには壁沿い側駆動輪２を停止、
反対側駆動輪２を後退させる。以上、速度制御手段５３
Ｌ、５３Ｒ１判断処理手段５４、入力手段５５で移動制
御手段５６を構成している。

以上のように構成した移動体の壁沿い移動装置について
、障害物検知手段５０の障害物検知装置５１を用いて左
側の壁沿いを行なう場合を例にとって、以下第１０図〜
第１２図によりその動作を説明する。

第１０図は障害物検知装置５１の検知状態と駆動輪２Ｌ
、２Ｒの駆動状態との対応パターンを示す。まずパター
ンＡは、障害物検知手段５０の検知距離が大ゾーンの場
合、すなわち障害物検知装置５１の本体１左側の可動体
５Ｌに接触がない場合で、このとき左側駆動輪２Ｌを停
止させ、右側駆動輪２Ｒを前進させる。パターンＢは、
障害物検知手段５０の検知距離が中ゾーンの場合、すな
わち可動体５Ｌの回動角度が小さくリミットスイッチ３
２Ｌのみが作動した場合で、このとき左側駆動輪２Ｌを
前進させ、右側駆動輪２Ｒを停止させる。同様に、パタ
ーンＣは、障害物検知手段５０の検知距離が小ゾーンの
場合、すなわち可動体５Ｌの回動角度が大きくリミット
スイッチ３３Ｌが作動した場合で、このとき左側駆動輪
２Ｌを停止させ、右側駆動輪２Ｒを後退させる。第１１
図はこの対応パターンをプログラム化した場合のフロー
チャートを示し、上記３つのパターン動作を繰り返すよ
うになっている。この壁沿い移動装置を壁際に置いて動
作させると、本体１は可動体５Ｌが壁との接触、非接触
を繰り返し駆動輪２Ｌ、２Ｒを交互に前進させながら壁
沿い走行を行ない、例えば第１２図に示すような壁面が
交差するコーナ一部においても止まることなく壁面に忠
実に壁沿い移動を行なうことができるものである。

以上、左側の壁沿い移動について説明したが、右側の壁
沿い移動についても、本体１右例の障害物検知装置５１
を用い、第１０図の対応パターンを左右逆にすることに
より全く同様にできることはいうまでもない。

なお、本実施例では、障害物検知手段５０として第１の
発明または第２の発明による障害物検知装置５１を用い
ているが、測距手段５２を用いる場合には、例えば測距
データが５ｃｎｌＪ下ならば検知距離小、５〜１０ｃｍ
ならば検知距離中、１０ｃｍ以上なら検知距離大と検知
距離を大中小３ゾーンに分けることにより、上記実施例
と同様に移動制御を行なうことができる。

次に、第４の発明による移動体の壁沿い移動装置の実施
例について説明する。

この発明の壁沿い移動装置は、例えば上記に示した第３
の発明による壁沿い移動装置の実施例のように、本体の
壁沿い側の障害物検知手段しが用いない場合などに、壁
面が複雑に交差する袋小路部等において本体が壁に当た
って動けな（なるという間層を解決するもので、基本的
な壁沿い機能は既に有していることを前提として説明す
る。

本実施例では、上記第３の発明による壁沿い移動装置の
実施例に加えて本体１の壁沿い側と反対側障害物検知装
置５１′を用い、判断処理手段５４は障害物検知装置５
１′で検知した障害物までの距離が大のときには壁沿い
側駆動輪２を前進、反対側駆動輪２を停止、障害物まで
の距離が中のときには壁沿い側駆動輪２を停止、反対側
駆動輪２を後退、障害物までの距離が小のときには壁沿
い側駆動輪２および反対側駆動輪２ともに後退させる。

以上のように構成した壁沿い移動装置について、障害物
検知手段５０の障害物検知装置５１′を用いて左側の壁
沿いを行なう場合を例にとって、以下第１３図〜第１５
図によりその動作を説明する。

第１３図は障害物検知装置５１′の検知状態と駆動輪２
Ｌ、２Ｒの駆動状態との対応パターンを示す。まずパタ
ーンＤは、障害物検知手段５０の壁沿い側と反対側の検
知距離が大ゾーンの場合、すなわち障害物検知袋Ｎ５１
′の本体１右例の可動体５Ｒに接触がない場合で、この
とき左側駆動輪２Ｌを前進させ、右側駆動輪２Ｒを停止
させる。パターンＥは、障害物検知手段５０の壁沿い側
と反対側の検知距離が中ゾーンの場合、ずなわち可動体
５Ｒの回動角度が小さくリミットスイッヂ３２Ｒのみが
作動した場合で、このとき左側駆動Ｍ２Ｌを停止させ、
右側駆動輪２Ｒを後退させる。同様に、パターンＦは、
障害物検知手段５０の壁沿い側と反対側の検知距離が小
ゾーンの場合すなわち可動体５Ｒの回動角度が大きくリ
ミ・ソトスイッチ３３Ｒが作動した場合で、このとき左
側駆動輪２Ｌ、右側駆動輪２Ｒともに後退させる。

第１４図はこの対応パターンをプログラム化した場合の
フローチャートを示し、上記３つのノ（ターン動作を繰
り返すようになっている。この壁沿い移動装置を壁際に
置いて動作させると、第３の発明による壁沿い移動装置
の実施例と同様に本体１は可動体５Ｌが壁との接触、非
接触を繰り返し駆動％Ｉ２Ｌ、２Ｒを交互に前進させな
がら壁沿い走行を行なう。そして、例えば第１５図に示
すような袋小路部等にさしかかり、右側の可動体５Ｒが
壁に接触すると、上記パターンＤ〜Ｆの動作を繰り返し
、−点鎖線で囲った６０．６１のような壁沿い方向転回
を行なう。そして、再び左側の可動体５Ｌが壁に接触す
ると第３の手段による壁沿い移動装置の実施例と同様に
本体１は可動体５Ｌが壁との接触、非接触を繰り返し駆
動輪２Ｌ、２Ｒを交互に前進させながら壁沿い走行を行
なう。

以上のように本発明の移動体の壁沿い移動装置は、壁沿
い移動中に壁沿い側と反対側の障害物を検知した場合に
、壁沿いを行ないながら方向転回を行なうものである。

なお、右側の壁沿い移動についても、また障害物検知手
段として測距手段を用いる場合についても、第３の発明
による壁沿い移動装置の実施例で述べたように、同様に
移動制御を行なうことができる。

次に、第５の発明による床面掃除機の実施例について説
明する。この発明の床面掃除機の実施例は、すでに第１
図、第２図で説明した自動床面掃除機で、第１の発明に
よる移動体の障害物検知装置の可動体５にブラシ９、回
転板１０、モータ１１からなるアジテータを有する。そ
して、第１２図あるいは第１５図に示すように壁沿い移
動を行ないながら、このアジテータで壁際のごみを掃き
出し、床ノズル１６から電動送風機１２によって集塵室
１３に吸引し清掃を行なうものである。このように壁沿
い移動を行ないながら壁際清掃を行なうためには、アジ
テータのブラシ９は本体１より長く突出している方が清
掃性能上望ましいことは明らかであるが、従来の床面掃
除機ではこれが壁面に引っかかって壁沿い走行ができな
い場合があった。しかし、本実施例ではアジテータが障
害物検知装置の可動体５に設けているから、ブラシ９が
たとえ壁面に引っかかっても可動体５がその引っかかり
具合いに応じて回動してその状態を検知でき、本体１の
移動方向を変えることができる。そして本実施例ではむ
しろ、ブ、クシ９自体が壁面を検知するセンサの役割を
果たし、ブラシ９が壁面をトレースするように壁沿い移
動を行なうことが可能になっている。

また床面掃除機に第３、第４の発明の壁沿い移動装置を
搭載することにより、掃除機として非常に有効なことは
云うまでもない。

発明の効果以上のように第１の発明によれば、可動体に関わるすべ
ての接触の有無及びその強さが可動体の回動角度で判断
でき、しかも小さい接触力で可動体を回動させることが
可能だから、可動体のどの部分に接触しても接触が大き
いが小さいかの判別ができ、しかも安価で信頼性の高い
障害物検知装置を提供することができるものである。

また、第２の発明によれば、上記第１の発明において可
動体に加わる接触力ベクトルが支持軸上を通る場合でも
検出が可能となるから、接触力の方向に依存せず安定し
て接触を検知できる障害物検知装置を得るこ七ができる
。

また、第３の発明によれば、障害物検知手段の検知ゾー
ンと左右の駆動輪の駆動方向との単純な対応パターンの
組合せにより壁沿い移動ができるものであり、移動体が
壁面に衝突して壁沿い移動ができなくなることなく壁面
形状に忠実に壁沿い移動ができる壁沿い移動装置が実現
できるものであるさらに、第４の発明によれば、障害物検知手段の壁沿い
側と反対側の検知ゾーンと左右の駆動輪の駆動方向との
単純な対応パターンの組合せにより、壁沿いを行ないな
がら方向転回を行なうから、壁面が複雑に交差する袋小
路部等においても壁面形状に忠実に壁沿い移動ができる
壁沿い移動装置を実現できる。

また、第５の発明によれば、アジテータと障害物との接
触の状態も含めて障害物検知装置は検知できるので、壁
面に近づいて壁沿い移動しても本体より突出させて設け
た回転ブラシ等の掃除具が壁面に引っかかることなく壁
際まで清掃できる床面掃除機を実現できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は第一の発明の移動体の障害物検知装置の実施例
を装備した自動床面掃除機の縦断面図、第２図は同自動
床面掃除機の底面図、第３図は移動体の障害物検知装置
の実施例の保持部の縦断面図、第４図は同実施例の動作
を示す動作説明図、第５図は第２の発明による移動体の
障害物検知装置の実施例の底面図、第６図は同実施例の
動作を示す動作説明図、第７図は第２の発明による移動
体の障害物検知装置の回動角度検知手段の他の実施例を
示す縦断面図、第８図は第７図のｘ−ｘ’断面図、第９
図は第３の発明による壁沿い移動装置の実施例の制御ブ
ロック図、第１０図は同実施例の動作パターンを示す動
作説明図、第１１図は同実施例の動作フローチャート、
第１２図は同実施例の壁沿い移動状態を示す動作説明図
、第１３図は第４の発明による壁沿い移動装置の実施例
の動作パターンを示す動作説明図、第１４図は同実施例
の動作フローチャート、第１５図は同実施例の壁沿い移
動状態を示す動作説明図である。１・・・移動体本体、２・・・駆動輪、３・・・駆動モ
ータ、５・・・可動体、９・・・ブラシ、１０・・・回
転板、１１・・・モータ、２７・・・支持軸、２８．３
７・・・付勢体、３０．３９・・・固定軸、３１．４０
・・・規制穴、３２．３３・・・リミットスイッチ、３
４．３５・・・作動子、３６・・・ガイド穴、４１・・
・フォトインタラプタ、４４・・・遮蔽板、４５・・・
透過穴、５０・・・障害物検知手段、５６・・・移動制
御手段。代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名ｆ忰ト１不本体５−−・Σ１唸らワイ本＋Ｆ−ｆｂｆＪｆｔＪＮ２７−　　歓′ｒ軸？・−話勤翰ターーー可１カイ１さ第１０図へ７：ジ１捲角！、（，５，中自岨Ｌ）告Ｂ、’ｊ　コｌｂ＋］　＼　（Ｅ＊＃ｌＬ）介第図第１図第１２図＜ＣＬ）（Ｃン第１４図（ｂン（ｄ−）第１３図Ｆ９石持角−欠（両輪由乏）第１５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動体本体の側部から前部にかけて本体より突出
する可動体と、可動体の片端部を回動自在に支持する支
持軸と、可動体を移動体本体の外側回動方向に付勢する
付勢体と、可動体の回動範囲を規制するストッパーと、
可動体の回動角度位置を２点検知する回動検知手段とを
有する移動体の障害物検知装置。
（２）支持軸に対して可動体が前後移動する摺動部を設
けた請求項１記載の移動体の障害物検知装置。
（３）移動体本体の左右に設けた駆動輪と、左右の駆動
輪をそれぞれ独立に駆動する駆動モータと、移動体本体
の壁沿い側の側部または前部にある障害物までの距離を
少なくとも大中小３ゾーンに検出する障害物検知手段と
、障害物検知手段の検知ゾーンに対応して駆動モータを
制御する移動制御手段とを有し、この移動制御手段は、
障害物までの距離が大のときには壁沿い側駆動輪を停止
、反対側駆動輪を前進、中のときには壁沿い側駆動輪を
前進、反対側駆動輪を停止、障害物までの距離が小のと
きには壁沿い側駆動輪を停止、反対側駆動輪を後退させ
る移動体の壁沿い移動装置。
（４）移動体本体の左右に設けた駆動輪と、左右の駆動
輪をそれぞれ独立に駆動する駆動モータと、移動体本体
の壁沿い側と反対側の側部または前部にある障害物まで
の距離を少なくとも大中小３ゾーンに検出する障害物検
知手段と、障害物検知手段の検知ゾーンに対応して駆動
モータを制御する移動制御手段とを有し、この移動制御
手段は、障害物までの距離が大のときには壁沿い側駆動
輪を前進、反対側駆動輪を停止、障害物までの距離が中
のときには壁沿い側駆動輪を停止、反対側駆動輪を後退
、障害物までの距離が小のときには壁沿い側駆動輪およ
び反対側駆動輪ともに後退させる移動体の壁沿い移動装
置。
（５）床面と平行に回転するアジテータを可動体に設け
た請求項１記載の移動体の障害物検知装置を有する床面
掃除機。
（６）請求項３または４記載の移動体の壁沿い移動装置
を有する床面掃除機。