JPH04870B2 - - Google Patents
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- JPH04870B2 JPH04870B2 JP56057815A JP5781581A JPH04870B2 JP H04870 B2 JPH04870 B2 JP H04870B2 JP 56057815 A JP56057815 A JP 56057815A JP 5781581 A JP5781581 A JP 5781581A JP H04870 B2 JPH04870 B2 JP H04870B2
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- control unit
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は油圧回路に関し、特に無限軌道車のス
テアリング制御のために使用するための油圧回路
に関する。
テアリング制御のために使用するための油圧回路
に関する。
無限軌道車のステアリングの制御は、通常は
別々な手動制御装置により、各々の無限軌道に対
する駆動モータの速度を変えたり、又は駆動モー
タを停止したりすることにより行なわれる。
別々な手動制御装置により、各々の無限軌道に対
する駆動モータの速度を変えたり、又は駆動モー
タを停止したりすることにより行なわれる。
例えば、２つの足踏みペダルを使用し、一方の
ペダルで左の無限軌道を制御し、他方のぺダルで
左の無限軌道を制御する装置が知られている。か
かる構成のステアリング・システムは、一定の曲
線コースを維持するために、ペダルの変位を注意
深く調整する必要があつた。さらに従来の装置で
は、ジヨイステイツクの操作方向と車両の運動方
向は必ずしも一致していない。また直線前進、後
退及び旋回運動を行うためには両方のペダルを使
用する必要があつた。
ペダルで左の無限軌道を制御し、他方のぺダルで
左の無限軌道を制御する装置が知られている。か
かる構成のステアリング・システムは、一定の曲
線コースを維持するために、ペダルの変位を注意
深く調整する必要があつた。さらに従来の装置で
は、ジヨイステイツクの操作方向と車両の運動方
向は必ずしも一致していない。また直線前進、後
退及び旋回運動を行うためには両方のペダルを使
用する必要があつた。
従つて、本発明の課題は上記のような従来の装
置に伴う問題を解決することにある。
置に伴う問題を解決することにある。
すなわち本発明の課題は、遠隔油圧制御装置の
変位を手動で調整することにより生じるパイロツ
ト圧を利用し、従来の方向弁の比例的変位、従つ
て油圧モータの比例制御、最終的には所望の無限
軌道速度を得ることが可能な油圧ステアリング制
御回路を備えたステアリング・システムを提供す
るにある。
変位を手動で調整することにより生じるパイロツ
ト圧を利用し、従来の方向弁の比例的変位、従つ
て油圧モータの比例制御、最終的には所望の無限
軌道速度を得ることが可能な油圧ステアリング制
御回路を備えたステアリング・システムを提供す
るにある。
また本発明の別な課題は、好適な実施例におい
て、世界中で幾つかの製造業者から市販品として
入手可能なタイプのもので、特に「ジヨイステイ
ツク」と称される手動操作可能なレバーを備えた
遠隔油圧制御装置に適用可能なステアリング・シ
ステムを提供するにある。「ジヨイステイツク」
レバーの手動変位は、４つのパイロツト圧出力ポ
ートのうちのいずれか１つに、その垂直位置から
のレバー変位角度に比例した出力圧を形成し、そ
の加圧されたポート位置はレバーの運動方向に対
応している。レバーが２つの出力ポートの中間域
方向に動かされた場合には、一方のポートのみな
らず両方のポートに圧力が発生し、２つの圧力比
は方向角度の関数として現れる。
て、世界中で幾つかの製造業者から市販品として
入手可能なタイプのもので、特に「ジヨイステイ
ツク」と称される手動操作可能なレバーを備えた
遠隔油圧制御装置に適用可能なステアリング・シ
ステムを提供するにある。「ジヨイステイツク」
レバーの手動変位は、４つのパイロツト圧出力ポ
ートのうちのいずれか１つに、その垂直位置から
のレバー変位角度に比例した出力圧を形成し、そ
の加圧されたポート位置はレバーの運動方向に対
応している。レバーが２つの出力ポートの中間域
方向に動かされた場合には、一方のポートのみな
らず両方のポートに圧力が発生し、２つの圧力比
は方向角度の関数として現れる。
さらに本発明の別の課題は、２つの信号のうち
高い方の信号を感知し、高い方の信号を適当な無
限軌道を駆動する油圧モータを起動させるために
使用することが可能な油圧ステアリング・システ
ムを提供するにある。
高い方の信号を感知し、高い方の信号を適当な無
限軌道を駆動する油圧モータを起動させるために
使用することが可能な油圧ステアリング・システ
ムを提供するにある。
さらに本発明の課題は、以下の要求を果たすこ
とが可能な油圧ステアリング・システムを提供す
るにある： １ 片手運転のための単一制御、 ２ 前進、後退、直進及び旋回運動、 ３ 一方の無限軌道をロツクし、他方の無限軌道
を前進又は後退方向に駆動しての軸旋回運動、 ４ 一方の無限軌道を前進駆動し、他方の無限軌
道を後退駆動しての軸旋回運動、 ５ 制御レバーの運動方向に比例した車両の運動
方向、 ６ 制御レバーの変位に比例した無限軌道速度。
とが可能な油圧ステアリング・システムを提供す
るにある： １ 片手運転のための単一制御、 ２ 前進、後退、直進及び旋回運動、 ３ 一方の無限軌道をロツクし、他方の無限軌道
を前進又は後退方向に駆動しての軸旋回運動、 ４ 一方の無限軌道を前進駆動し、他方の無限軌
道を後退駆動しての軸旋回運動、 ５ 制御レバーの運動方向に比例した車両の運動
方向、 ６ 制御レバーの変位に比例した無限軌道速度。
上記の課題を解決するために、本発明は、右側
無限軌道を駆動するための第１の油圧モータと、
左側無限軌道を駆動するための第２の油圧モータ
と、各油圧モータを前方駆動方向又は後方駆動方
向に駆動制御するための圧力流体供給及び導入手
段と、 前記圧力流体供給及び導入手段に含まれ、前記
前方駆動方向に対応する第１位置への起動を行う
第１のスプール端と前記後方駆動方向に対応する
第２位置への起動を行う第２のスプール端とを
各々に有する２つの方向制御弁と、 各々がパイロツト圧源に連結され、手動による
変位に応じたパイロツト圧出力を生じさせるよう
に調整された、第１、第２、第３及び第４の手動
操作可能な弁制御ユニツトであつて、 (1) 両方の前記油圧モータを前記前方駆動方向に
駆動すべく前記第１のスプール端にパイロツト
圧を及ぼす第１の弁制御ユニツトと、 (2) 両方の前記油圧モータを前記後方駆動方向に
駆動すべく前記第２のスプール端にパイロツト
圧を及ぼすと共に、別の方向制御弁をパイロツ
ト制御により起動する第２の弁制御ユニツト
と、 (3) 無限軌道車を右方向に運動させるべく前記第
１の方向制御弁の第２のスプール端にパイロツ
ト圧を及ぼすと共に前記別の方向制御弁を介し
て前記第１又は第２の方向制御弁の第１のスプ
ール端の一方にパイロツト圧を及ぼす第３の弁
制御ユニツトと、 (4) 無限軌道車を左方向に運動させるべく前記第
２の方向制御弁の第２のスプール端にパイロツ
ト圧を及ぼすと共に前記別の方向制御弁を介し
て前記第１又は第２の方向制御弁の第１のスプ
ール端の他方にパイロツト圧を及ぼす第４の弁
制御ユニツトと、及び、 ２つの弁制御ユニツトを同時に操作する場合に
２つのパイロツト圧出力のうち大きい方を感知
し、大きい方のパイロツト圧出力を前記第１又は
第２のスプール端に供給する感知手段とから成
り、 前記４つの手動操作弁制御ユニツトが単一レバ
ーを有する単一制御装置の一部を形成しているこ
とからなる、無限軌道車のための油圧ステアリン
グ・システムを提供する。
無限軌道を駆動するための第１の油圧モータと、
左側無限軌道を駆動するための第２の油圧モータ
と、各油圧モータを前方駆動方向又は後方駆動方
向に駆動制御するための圧力流体供給及び導入手
段と、 前記圧力流体供給及び導入手段に含まれ、前記
前方駆動方向に対応する第１位置への起動を行う
第１のスプール端と前記後方駆動方向に対応する
第２位置への起動を行う第２のスプール端とを
各々に有する２つの方向制御弁と、 各々がパイロツト圧源に連結され、手動による
変位に応じたパイロツト圧出力を生じさせるよう
に調整された、第１、第２、第３及び第４の手動
操作可能な弁制御ユニツトであつて、 (1) 両方の前記油圧モータを前記前方駆動方向に
駆動すべく前記第１のスプール端にパイロツト
圧を及ぼす第１の弁制御ユニツトと、 (2) 両方の前記油圧モータを前記後方駆動方向に
駆動すべく前記第２のスプール端にパイロツト
圧を及ぼすと共に、別の方向制御弁をパイロツ
ト制御により起動する第２の弁制御ユニツト
と、 (3) 無限軌道車を右方向に運動させるべく前記第
１の方向制御弁の第２のスプール端にパイロツ
ト圧を及ぼすと共に前記別の方向制御弁を介し
て前記第１又は第２の方向制御弁の第１のスプ
ール端の一方にパイロツト圧を及ぼす第３の弁
制御ユニツトと、 (4) 無限軌道車を左方向に運動させるべく前記第
２の方向制御弁の第２のスプール端にパイロツ
ト圧を及ぼすと共に前記別の方向制御弁を介し
て前記第１又は第２の方向制御弁の第１のスプ
ール端の他方にパイロツト圧を及ぼす第４の弁
制御ユニツトと、及び、 ２つの弁制御ユニツトを同時に操作する場合に
２つのパイロツト圧出力のうち大きい方を感知
し、大きい方のパイロツト圧出力を前記第１又は
第２のスプール端に供給する感知手段とから成
り、 前記４つの手動操作弁制御ユニツトが単一レバ
ーを有する単一制御装置の一部を形成しているこ
とからなる、無限軌道車のための油圧ステアリン
グ・システムを提供する。
以下本発明の好適な実施例を、添付図面を参照
しながら詳述する。
しながら詳述する。
第１図に示す本発明に基づく油圧システムは、
車両の右側の無限軌道を駆動するための第１の可
逆油圧モータ１０と、車両の左側の無限軌道を駆
動するための第２の可逆油圧モータ１１とを含ん
でいる。各油圧モータ１０，１１は、ポンプ１４
からライン１５，１６を通つて供給される流れを
制御している、方向制御弁として用いられる第１
及び第２の４ポ−ト切換弁１２，１３により制御
され、またこれらの切換弁はパイロツト制御され
る。
車両の右側の無限軌道を駆動するための第１の可
逆油圧モータ１０と、車両の左側の無限軌道を駆
動するための第２の可逆油圧モータ１１とを含ん
でいる。各油圧モータ１０，１１は、ポンプ１４
からライン１５，１６を通つて供給される流れを
制御している、方向制御弁として用いられる第１
及び第２の４ポ−ト切換弁１２，１３により制御
され、またこれらの切換弁はパイロツト制御され
る。
切換弁１２，１３の作動は、単一のレバー制御
装置１７により制御され、このレバー制御装置１
７は、本体１８と手動操作可能な弁制御ユニツト
１９，２０，２１，２２を備えている。これらの
弁制御ユニツト１９，２０，２１，２２を制御す
るために、手動レバー２３は本体１８上に取付け
られている。各弁制御ユニツトは手動操作され、
その手動変位に応じたパイロツト圧力を出力とし
て生じさせる。
装置１７により制御され、このレバー制御装置１
７は、本体１８と手動操作可能な弁制御ユニツト
１９，２０，２１，２２を備えている。これらの
弁制御ユニツト１９，２０，２１，２２を制御す
るために、手動レバー２３は本体１８上に取付け
られている。各弁制御ユニツトは手動操作され、
その手動変位に応じたパイロツト圧力を出力とし
て生じさせる。
典型的なレバー制御装置の概略図が第３図に示
されている。そこでは弁制御ユニツト１９，２
０，２１及び２２は個別に作動され、作動された
ユニツトを介してパイロツト圧ポンプから圧力が
供給されて切換弁１２，１３を作動させるように
なつている。第３図においては、弁制御ユニツト
はすべて作動されていない状態において示されて
いる。
されている。そこでは弁制御ユニツト１９，２
０，２１及び２２は個別に作動され、作動された
ユニツトを介してパイロツト圧ポンプから圧力が
供給されて切換弁１２，１３を作動させるように
なつている。第３図においては、弁制御ユニツト
はすべて作動されていない状態において示されて
いる。
制御装置１７は従来構成のもので、一般には
「ジヨイステイツク」制御装置として知られてい
る。
「ジヨイステイツク」制御装置として知られてい
る。
かかる制御装置では、弁制御ユニツト１９−２
２はオフ位置にバネ偏倚されており、オフ位置に
おいて手動制御レバーを中立位置に保持する。い
ずれかの弁制御ユニツトの方向にこの手動制御レ
バーを移動させることにより、対応する弁制御ユ
ニツトが変位される。２つの弁制御ユニツトの中
間域方向に手動制御レバーを移動させることによ
り、対応する２つの弁制御ユニツトが変位され
る。
２はオフ位置にバネ偏倚されており、オフ位置に
おいて手動制御レバーを中立位置に保持する。い
ずれかの弁制御ユニツトの方向にこの手動制御レ
バーを移動させることにより、対応する弁制御ユ
ニツトが変位される。２つの弁制御ユニツトの中
間域方向に手動制御レバーを移動させることによ
り、対応する２つの弁制御ユニツトが変位され
る。
本発明においては、制御装置１７は車両上に置
かれ、レバー２３を前方に動かすと弁制御ユニツ
ト１９を作動させ；後方に動かすと弁制御ユニツ
ト２０を作動させ；右側へ動かすと弁制御ユニツ
ト２１を作動させ；左側へ動かすと弁制御ユニツ
ト２２を作動させ；さらに、２つの弁制御ユニツ
トを同時に作動させることも可能である。
かれ、レバー２３を前方に動かすと弁制御ユニツ
ト１９を作動させ；後方に動かすと弁制御ユニツ
ト２０を作動させ；右側へ動かすと弁制御ユニツ
ト２１を作動させ；左側へ動かすと弁制御ユニツ
ト２２を作動させ；さらに、２つの弁制御ユニツ
トを同時に作動させることも可能である。
さらに本発明によれば、弁制御ユニツト１９は
ライン２４，２５を介して切換弁１２、１３の端
部に連通しており、この弁制御ユニツト１９が作
動することにより、両方の切換弁１２，１３を同
時に稼動させるためのパイロツト圧が供給され、
両方の油圧モータが第１の方向、すなわち前進方
向に駆動される。
ライン２４，２５を介して切換弁１２、１３の端
部に連通しており、この弁制御ユニツト１９が作
動することにより、両方の切換弁１２，１３を同
時に稼動させるためのパイロツト圧が供給され、
両方の油圧モータが第１の方向、すなわち前進方
向に駆動される。
また弁制御ユニツト２０はライン２８，２９を
介して切換弁１２，１３の反対端に連通してお
り、この弁制御ユニツト２０が作動することによ
り、両方の切換弁を同時に反対方向に稼動させる
ためのパイロツト圧が供給され、両方の油圧モー
タが第２の方向、すなわち後退方向に駆動され
る。
介して切換弁１２，１３の反対端に連通してお
り、この弁制御ユニツト２０が作動することによ
り、両方の切換弁を同時に反対方向に稼動させる
ためのパイロツト圧が供給され、両方の油圧モー
タが第２の方向、すなわち後退方向に駆動され
る。
また弁制御ユニツト２１はライン３０を介して
切換弁１２の他方端に連通しており、この弁制御
ユニツト２１が作動することにより、切換弁１２
が稼動され、油圧モータ１０が第２の方向、すな
わち後退方向に駆動される。
切換弁１２の他方端に連通しており、この弁制御
ユニツト２１が作動することにより、切換弁１２
が稼動され、油圧モータ１０が第２の方向、すな
わち後退方向に駆動される。
また弁制御ユニツト２２はライン３１を介して
切換弁１３の他方端に連通しており、この弁制御
ユニツト２２が作動することにより、切換弁１３
が稼動され、油圧モータ１１が第２の方向、すな
わち後退方向に駆動される。
切換弁１３の他方端に連通しており、この弁制御
ユニツト２２が作動することにより、切換弁１３
が稼動され、油圧モータ１１が第２の方向、すな
わち後退方向に駆動される。
さらにパイロツト操作される別の方向制御弁と
して２位置弁３２が配設され、ライン３３，３４
を介して弁制御ユニツト２１，２２に連通してお
り、第１の位置においては、弁制御ユニツト２１
が操作されると、弁制御ユニツト２１からライン
３５を介して切換弁１３の一方端へと流体を流
し、弁制御ユニツト２２が操作されると、弁制御
ユニツト２２から切換弁１２の一方端へと流体を
流す。弁３２はパイロツト制御３７を介して弁制
御ユニツト２０に接続されているので、弁制御ユ
ニツト２０が作動されると、弁３２は第２の位置
にシフトする。この第２の位置において、切換弁
１２，１３に対する弁制御ユニツト２１，２２の
接続は反転されるので、弁３２は、流体流れを弁
制御ユニツト２１から切換弁１２の一方端へライ
ン３６を介して流し、さらに流体流れを弁制御ユ
ニツト２２から切換弁１３の一方端へライン３５
を介して流す。
して２位置弁３２が配設され、ライン３３，３４
を介して弁制御ユニツト２１，２２に連通してお
り、第１の位置においては、弁制御ユニツト２１
が操作されると、弁制御ユニツト２１からライン
３５を介して切換弁１３の一方端へと流体を流
し、弁制御ユニツト２２が操作されると、弁制御
ユニツト２２から切換弁１２の一方端へと流体を
流す。弁３２はパイロツト制御３７を介して弁制
御ユニツト２０に接続されているので、弁制御ユ
ニツト２０が作動されると、弁３２は第２の位置
にシフトする。この第２の位置において、切換弁
１２，１３に対する弁制御ユニツト２１，２２の
接続は反転されるので、弁３２は、流体流れを弁
制御ユニツト２１から切換弁１２の一方端へライ
ン３６を介して流し、さらに流体流れを弁制御ユ
ニツト２２から切換弁１３の一方端へライン３５
を介して流す。
制御装置、すなわち「ジヨイステイツク」が、
弁制御ユニツト１９−２２のうち２つのユニツト
を同時に作動するように動かされる所には、２つ
の弁制御ユニツトからのパイロツト圧のうち大き
い方を感知し、２つのパイロツト圧のうち高い方
の圧を切換弁１２，１３に供給するような弁手段
が配設される。この弁手段は、ライン２８，３０
の接合点に設けられているシヤトル弁４０と、ラ
イン２９，３１の接合点に設けられているシヤト
ル弁４１と、ライン２４，３６の接合点に設けら
れているシヤトル弁４２と、さらにライン２５，
３５の接合点に設けられているシヤトル弁４３と
から構成されている。
弁制御ユニツト１９−２２のうち２つのユニツト
を同時に作動するように動かされる所には、２つ
の弁制御ユニツトからのパイロツト圧のうち大き
い方を感知し、２つのパイロツト圧のうち高い方
の圧を切換弁１２，１３に供給するような弁手段
が配設される。この弁手段は、ライン２８，３０
の接合点に設けられているシヤトル弁４０と、ラ
イン２９，３１の接合点に設けられているシヤト
ル弁４１と、ライン２４，３６の接合点に設けら
れているシヤトル弁４２と、さらにライン２５，
３５の接合点に設けられているシヤトル弁４３と
から構成されている。
次に本発明に基づく油圧ステアリング・システ
ムの作用について詳述する。
ムの作用について詳述する。
１ 前方直進走行
レバーをー前方に直接移動させた場合には、制
御装置の弁制御ユニツト１９に圧力を発生させ
る。２つの切換弁１２，１３は等しく変位され、
両方の無限軌道は等速で前方に駆動する。後退の
場合には、同様の方法で、制御装置の弁制御ユニ
ツト２０が加圧される。
御装置の弁制御ユニツト１９に圧力を発生させ
る。２つの切換弁１２，１３は等しく変位され、
両方の無限軌道は等速で前方に駆動する。後退の
場合には、同様の方法で、制御装置の弁制御ユニ
ツト２０が加圧される。
２ ステアリング
レバーを直線前方から僅かに左方向に動かした
場合には、制御装置の弁制御ユニツト２２は部分
的に加圧される。シヤトル弁４２が絶縁的に作用
するため、弁制御ユニツト２２からの圧力が、ラ
イン３４を通して切換弁１２に供給される圧力に
作用を及ぼすことはない。しかしその全圧力は、
制御装置の弁制御ユニツト１９からの圧力に抗す
るように切換弁１３に供給される。このため切換
弁１３の変位が減少し、左側無限軌道の前進速度
が減少され、従つて車両は左方向へと向きを変え
る。レバーをさらに左側に動かすと、制御装置の
弁制御ユニツト２２の圧力が増大し、さらに左側
無限軌道速度が減少し、よりシヤープな左方への
方向転換が可能になる。同様にして右側への方向
転換も可能であり、この場合には、弁制御ユニツ
ト２２に代わつて制御装置の弁制御ユニツト２１
が加圧され、右側無限軌道の速度が減速され、右
方への方向転換が達成される。
場合には、制御装置の弁制御ユニツト２２は部分
的に加圧される。シヤトル弁４２が絶縁的に作用
するため、弁制御ユニツト２２からの圧力が、ラ
イン３４を通して切換弁１２に供給される圧力に
作用を及ぼすことはない。しかしその全圧力は、
制御装置の弁制御ユニツト１９からの圧力に抗す
るように切換弁１３に供給される。このため切換
弁１３の変位が減少し、左側無限軌道の前進速度
が減少され、従つて車両は左方向へと向きを変え
る。レバーをさらに左側に動かすと、制御装置の
弁制御ユニツト２２の圧力が増大し、さらに左側
無限軌道速度が減少し、よりシヤープな左方への
方向転換が可能になる。同様にして右側への方向
転換も可能であり、この場合には、弁制御ユニツ
ト２２に代わつて制御装置の弁制御ユニツト２１
が加圧され、右側無限軌道の速度が減速され、右
方への方向転換が達成される。
３ 後退方向のステアリング
運動が後方成分を有するように制御レバーが動
かされた場合には、制御装置の弁制御ユニツト２
０がある程度加圧され、２位置弁３２がシフトす
る。その結果、上記作用２の場合と同様に、無限
軌道の方向転換はレバー運動方向と同方向に作用
する。例えば、レバーが後方左側に動かされた場
合には、制御装置の弁制御ユニツト２０，２２が
加圧される。弁制御ユニツト２２からの圧力は左
側無限軌道の速度を減少させ、車両の後退させな
がら左側へと方向転換させる。
かされた場合には、制御装置の弁制御ユニツト２
０がある程度加圧され、２位置弁３２がシフトす
る。その結果、上記作用２の場合と同様に、無限
軌道の方向転換はレバー運動方向と同方向に作用
する。例えば、レバーが後方左側に動かされた場
合には、制御装置の弁制御ユニツト２０，２２が
加圧される。弁制御ユニツト２２からの圧力は左
側無限軌道の速度を減少させ、車両の後退させな
がら左側へと方向転換させる。
４ 軸旋回
ａ 制御レバーを左側前方に動かした場合には、
制御装置の弁制御ユニツト１９，２２は等しく加
圧される。この場合には切換弁１３の両端が等し
く加圧されるので、左側無限軌道は駆動しない。
弁制御ユニツト２２からの圧力により切換弁１２
が変位され、右側無限軌道の前方駆動が生じ、車
両は左側前方に軸旋回する。右側無限軌道の駆動
も同様に制御可能なので、反対方向の軸旋回も可
能である。後退の場合にも、２位置弁３２の作動
により、制御レバー方向への軸旋回が可能であ
る。
制御装置の弁制御ユニツト１９，２２は等しく加
圧される。この場合には切換弁１３の両端が等し
く加圧されるので、左側無限軌道は駆動しない。
弁制御ユニツト２２からの圧力により切換弁１２
が変位され、右側無限軌道の前方駆動が生じ、車
両は左側前方に軸旋回する。右側無限軌道の駆動
も同様に制御可能なので、反対方向の軸旋回も可
能である。後退の場合にも、２位置弁３２の作動
により、制御レバー方向への軸旋回が可能であ
る。
ｂ 制御レバーを前方位置に対して90°左側へ動
かした場合には、制御装置の弁制御ユニツト２
２が加圧され、等速で、左側無限軌道を後退方
向に、右側無限軌道を前方方向に駆動する。そ
のため車両はその中心軸の周りを左方向に軸旋
回する。この位置から、レバ−を徐々に前方に
動かした場合には、左側無限軌道の後退速度が
徐々に減少し、45°の角度に達すると、作用4a
において述べたように一方の無限軌道の周りを
軸旋回する。
かした場合には、制御装置の弁制御ユニツト２
２が加圧され、等速で、左側無限軌道を後退方
向に、右側無限軌道を前方方向に駆動する。そ
のため車両はその中心軸の周りを左方向に軸旋
回する。この位置から、レバ−を徐々に前方に
動かした場合には、左側無限軌道の後退速度が
徐々に減少し、45°の角度に達すると、作用4a
において述べたように一方の無限軌道の周りを
軸旋回する。
右側へレバーを動かせば、同様に逆方向の軸
旋回を制御可能である。ただし後退運動が指令
され、同時に２位置弁３２が作動された場合に
は、車両を軸旋回させるために無限軌道を反対
側に駆動させることはできない。
旋回を制御可能である。ただし後退運動が指令
され、同時に２位置弁３２が作動された場合に
は、車両を軸旋回させるために無限軌道を反対
側に駆動させることはできない。
５ 応答中断
上記４ｂにおいて述べたような軸旋回を得るた
めに制御レバーを90°の位置に維持し、そこから
後方に若干（２位置弁３２を起動させるに十分な
だけ）動かした場合には、２位置弁３２が第１図
で右方向へとシフトし、車両の運動は中心軸旋回
から完全停止へと急激に切り換わる。つまり制御
レバーの後方への移動によつて２位置弁３２がシ
フトすると弁制御ユニツト２２からの圧力は切換
弁１３の両方のスプール端に等しく作用し、それ
により切換弁１３は中立位置に保持されて左側無
限軌道の駆動は停止されるからである。同様にし
て、制御レバーが中心位置から何れかの90°位置
よりも僅かに後方の位置へと直接に動かされた場
合には、無限軌道の作動は生じない。しかし次い
でレバーが90°位置へと僅かに動かされたならば、
２位置弁３２が第１図で左へとシフトして、中心
軸旋回動作が開始される。制御応答における中断
はこれらの２点においてのみ生ずる。それ以外の
場合には、いずれのレバー位置においても、ある
運動から他の運動への切り換えをレバー回転に応
じて円滑に行うことが可能である。
めに制御レバーを90°の位置に維持し、そこから
後方に若干（２位置弁３２を起動させるに十分な
だけ）動かした場合には、２位置弁３２が第１図
で右方向へとシフトし、車両の運動は中心軸旋回
から完全停止へと急激に切り換わる。つまり制御
レバーの後方への移動によつて２位置弁３２がシ
フトすると弁制御ユニツト２２からの圧力は切換
弁１３の両方のスプール端に等しく作用し、それ
により切換弁１３は中立位置に保持されて左側無
限軌道の駆動は停止されるからである。同様にし
て、制御レバーが中心位置から何れかの90°位置
よりも僅かに後方の位置へと直接に動かされた場
合には、無限軌道の作動は生じない。しかし次い
でレバーが90°位置へと僅かに動かされたならば、
２位置弁３２が第１図で左へとシフトして、中心
軸旋回動作が開始される。制御応答における中断
はこれらの２点においてのみ生ずる。それ以外の
場合には、いずれのレバー位置においても、ある
運動から他の運動への切り換えをレバー回転に応
じて円滑に行うことが可能である。
６ 特殊な構成上の要請
遠隔操作の油圧制御装置１７を構成する４つの
弁制御ユニツト１９，２０，２１，２２は、それ
らが出力圧を生じさせていない場合には常に、タ
ンク圧力への戻る流路を備えている必要がある。
弁制御ユニツト１９，２０，２１，２２は、それ
らが出力圧を生じさせていない場合には常に、タ
ンク圧力への戻る流路を備えている必要がある。
７ 本発明に基づく油圧回路の重要な特徴とし
て、２つの圧力源のいずれからでも、一方の方
向弁端部キヤツプを駆動させることが可能な点
を挙げることができる。かかる作用は、第１図
に示される４箇所に配置されてシヤトル弁によ
つて達成される。例えば、制御弁ユニツト２２
に圧力が発生すると、シヤトル弁４１が開放
し、切換弁１３の下方キァップに圧力が供給さ
れる。下方キヤツプに圧力がまた弁制御ユニツ
ト２０に圧力が発生すると、シヤトル弁４１に
より圧力が弁制御ユニツト２２に逆流するのを
防止することができる。また両方の弁制御ユニ
ツトが加圧されると、２つの圧力のうち高い方
が切換弁に供給される。
て、２つの圧力源のいずれからでも、一方の方
向弁端部キヤツプを駆動させることが可能な点
を挙げることができる。かかる作用は、第１図
に示される４箇所に配置されてシヤトル弁によ
つて達成される。例えば、制御弁ユニツト２２
に圧力が発生すると、シヤトル弁４１が開放
し、切換弁１３の下方キァップに圧力が供給さ
れる。下方キヤツプに圧力がまた弁制御ユニツ
ト２０に圧力が発生すると、シヤトル弁４１に
より圧力が弁制御ユニツト２２に逆流するのを
防止することができる。また両方の弁制御ユニ
ツトが加圧されると、２つの圧力のうち高い方
が切換弁に供給される。
８ 第１図に示すようなシヤトル弁組合わせの代
わりに、第２図に示すようなオリフイス−チエ
ツク弁組合わせを利用することも可能である。
わりに、第２図に示すようなオリフイス−チエ
ツク弁組合わせを利用することも可能である。
第２図においては、ライン３６にはオリフイ
ス４４が、ライン２４にはチエツク弁４５が配
置され；ライン３５にはオリフイス４６が、ラ
イン２５にはチエツク弁４５が配置され；ライ
ン２８にはオリフイス４８が、ライン３３には
チエツク弁４９が配置され；さらにライン２９
にはオリフイス５０が、ライン３１にはチエツ
ク弁５１が配置されている。
ス４４が、ライン２４にはチエツク弁４５が配
置され；ライン３５にはオリフイス４６が、ラ
イン２５にはチエツク弁４５が配置され；ライ
ン２８にはオリフイス４８が、ライン３３には
チエツク弁４９が配置され；さらにライン２９
にはオリフイス５０が、ライン３１にはチエツ
ク弁５１が配置されている。
上述の通り、本発明に基づく油圧回路の基本
的特性は、オリフイスとチエツク弁、他はシヤ
トル弁を使用することにより、２つの圧力源の
いずからでも、切換弁の一方の端部を駆動させ
ることが可能な点にある。
的特性は、オリフイスとチエツク弁、他はシヤ
トル弁を使用することにより、２つの圧力源の
いずからでも、切換弁の一方の端部を駆動させ
ることが可能な点にある。
第１図においては１つの二重機能ユニツトに
組み込まれているものとして示されている４つ
の圧力源は、４つの独立する弁ユニツトから構
成することも可能であるが、各々について別々
な手動操作を必要とするという不都合がある。
組み込まれているものとして示されている４つ
の圧力源は、４つの独立する弁ユニツトから構
成することも可能であるが、各々について別々
な手動操作を必要とするという不都合がある。
無限軌道車のステアリングに関し、本発明以外
の方法で「ジヨイステイツク」制御を行う場合に
は、上述の各種条件のうち１又は２以上に合致し
ないか、または受け入れがたいほど構造が複雑に
なつてしまうおそれがある。例えば、レバーの前
方及び後方運動、または左側及び右側運動が２つ
の弁を作動するように、単一のレバー制御ユニツ
トが操作された場合には、かかる回路により必要
な全てのステアリング機能を得ることができる
が、しかし後退においては誤つた方向に作動する
ことになる（例えば、制御レバーを左側後方に動
かした場合には、車両は右側へ後退してしまうの
である）。
の方法で「ジヨイステイツク」制御を行う場合に
は、上述の各種条件のうち１又は２以上に合致し
ないか、または受け入れがたいほど構造が複雑に
なつてしまうおそれがある。例えば、レバーの前
方及び後方運動、または左側及び右側運動が２つ
の弁を作動するように、単一のレバー制御ユニツ
トが操作された場合には、かかる回路により必要
な全てのステアリング機能を得ることができる
が、しかし後退においては誤つた方向に作動する
ことになる（例えば、制御レバーを左側後方に動
かした場合には、車両は右側へ後退してしまうの
である）。
好適な実施例において、本発明に基づく回路に
よれば（別の方向弁を作動させるような）付加的
操作をオペレータに要求することなく、油圧ステ
アリング・システムに必要な全ての課題を解決す
ることができ、しかもその構造は簡便である。さ
らに遠隔操作油圧制御装置の前進−後退指令に関
する軸は、概略図に示されている弁制御ユニツト
１９，２０を通る対角線に一致している。かかる
回路を有する制御装置においては、制御装置内の
ばねの戻り止め又はセンタリング機能を利用する
ことにより、弁制御ユニツト１９と２０の間の
軸、及び弁制御ユニツト２１と２２の間の軸に沿
つた方向に容易にレバーを手動操作することがで
きる。
よれば（別の方向弁を作動させるような）付加的
操作をオペレータに要求することなく、油圧ステ
アリング・システムに必要な全ての課題を解決す
ることができ、しかもその構造は簡便である。さ
らに遠隔操作油圧制御装置の前進−後退指令に関
する軸は、概略図に示されている弁制御ユニツト
１９，２０を通る対角線に一致している。かかる
回路を有する制御装置においては、制御装置内の
ばねの戻り止め又はセンタリング機能を利用する
ことにより、弁制御ユニツト１９と２０の間の
軸、及び弁制御ユニツト２１と２２の間の軸に沿
つた方向に容易にレバーを手動操作することがで
きる。
第１図は本発明に基づく油圧システムの実施例
を示す概略図であり、第２図は本発明に基づく油
圧システムの別の実施例を示す概略図であり、第
３図は従来の手動操作制御装置の油圧システムの
概略図である。 １０，１１……油圧モータ、１２，１３……切
換弁、１４……ポンプ、１７……制御装置、１８
……本体、１９，２０，２１，２２……弁制御ユ
ニツト、２３……手動操作制御レバー、３２……
２位置弁又は方向弁、４０，４１，４２，４３…
…シヤトル弁、４４，４６，４８，５０……オリ
フイス、４５，４７，４９，５１……チエツク
弁、５５，５６……制御装置。
を示す概略図であり、第２図は本発明に基づく油
圧システムの別の実施例を示す概略図であり、第
３図は従来の手動操作制御装置の油圧システムの
概略図である。 １０，１１……油圧モータ、１２，１３……切
換弁、１４……ポンプ、１７……制御装置、１８
……本体、１９，２０，２１，２２……弁制御ユ
ニツト、２３……手動操作制御レバー、３２……
２位置弁又は方向弁、４０，４１，４２，４３…
…シヤトル弁、４４，４６，４８，５０……オリ
フイス、４５，４７，４９，５１……チエツク
弁、５５，５６……制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 右側無限軌道を駆動するための第１の油圧モ
ータ１０と、 左側無限軌道を駆動するための第２の油圧モー
タ１１と、 各油圧モータ１０，１１を前方駆動方向又は後
方駆動方向に駆動制御するための圧力流体供給及
び導入手段１２−１６と、 前記圧力流体供給及び導入手段１２−１６に含
まれ、前記前方駆動方向に対応する第１位置への
起動を行う第１のスプール端と前記後方駆動方向
に対応する第２位置への起動を行う第２のスプー
ル端とを各々に有する２つの方向制御弁１２，１
３と、 各々がパイロツト圧源に連結され、手動による
変位に応じたパイロツト圧出力を生じさせるよう
に調整された、第１、第２、第３及び第４の手動
操作可能な弁制御ユニツト１９，２０，２１，２
２であつて、 両方の前記油圧モータ１０，１１を前記前方駆
動方向に駆動すべく前記第１のスプール端にパイ
ロツト圧を及ぼす第１の弁制御ユニツト１９と、 両方の前記油圧モータ１０，１１を前記後方駆
動方向に駆動すべく前記第２のスプール端にパイ
ロツト圧を及ぼすと共に、別の方向制御弁３２を
パイロツト制御により起動する第２の弁制御ユニ
ツト２０と、 無限軌道車を右方向に運動させるべく前記第１
の方向制御弁１２の第２のスプール端にパイロツ
ト圧を及ぼすと共に前記別の方向制御弁３２を介
して前記第１又は第２の方向制御弁１２，１３の
第１のスプール端の一方にパイロツト圧を及ぼす
第３の弁制御ユニツト２１と、 無限軌道車を左方向に運動させるべく前記第２
の方向制御弁１３の第２のスプール端にパイロツ
ト圧を及ぼすと共に前記別の方向制御弁３２を介
して前記第１又は第２の方向制御弁１２，１３の
第１のスプール端の他方にパイロツト圧を及ぼす
第４の弁制御ユニツト２２と、及び、 ２つの弁制御ユニツト１９，２２；１９，２
１；２０，２１；２０，２２を同時に操作する場
合に２つのパイロツト圧出力のうち大きい方を感
知し、大きい方のパイロツト圧出力を前記第１又
は第２のスプール端に供給する感知手段４０−４
３；４４−５１とから成り、 前記４つの手動操作弁制御ユニツト１９，２
０，２１，２２が、単一レバー２３を有する単一
制御装置１７の一部を形成していることからな
る、無限軌道車のための油圧ステアリング・シス
テム。 ２ 前記感知手段がシヤトル弁４０，４１，４
２，４３からなり、シヤトル弁４０，４１，４
２，４３の各々が、前記方向制御弁１２，１３の
第１又は第２のスプール端に直接連通するように
配設されたことを特徴とする、特許請求の範囲第
１項に記載の油圧ステアリング・システム。 ３ 前記感知手段の各々が、前記方向制御弁１
２，１３の第１又は第２のスプール端に直接連通
する、オリフイス・チエツク弁装置４４，４５；
４６，４７；４８，４９；５０，５１から成るこ
とを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載の
油圧ステアリング・システム。 ４ 前記オリフイス・チエツク弁装置が、前記別
の方向制御弁３２と前記方向制御弁１２，１３の
第１のスプール端との間のオリフイス手段４４，
４６と、前記第２の制御ユニツトと前記方向制御
弁１２，１３の第２のスプール端との間のオリフ
イス手段４８，５０とを含むことを特徴とする、
特許請求の範囲第３項に記載の油圧ステアリン
グ・システム。 ５ 前記第３の弁ユニツト２１の操作により、前
記別の方向弁３２の起動がない場合に前記第１の
油圧モータ１０が後方駆動方向に駆動され、前記
第２の油圧モータ１１が前方駆動方向に駆動され
ることを特徴とする、特許請求の範囲第１項ない
し第４項のいずれかに記載の油圧ステアリング・
システム。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/151,305 US4457387A (en) | 1980-05-19 | 1980-05-19 | Hydraulic steering system for full-track vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS577765A JPS577765A (en) | 1982-01-14 |
| JPH04870B2 true JPH04870B2 (ja) | 1992-01-09 |
Family
ID=22538158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5781581A Granted JPS577765A (en) | 1980-05-19 | 1981-04-16 | Hydraulic pressure steering system for catapillar car |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4457387A (ja) |
| EP (1) | EP0040381B1 (ja) |
| JP (1) | JPS577765A (ja) |
| AU (1) | AU539078B2 (ja) |
| CA (1) | CA1158957A (ja) |
| DE (1) | DE3166422D1 (ja) |
| IN (1) | IN153741B (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0183684A1 (en) * | 1983-09-27 | 1986-06-11 | EDGERTON, Edgar Robert Charles | Skid steer loaders |
| AT395840B (de) * | 1988-02-10 | 1993-03-25 | Voest Alpine Bergtechnik | Schaltungsanordnung fuer den hydraulischen antrieb von raupenfahrzeugen |
| JPH07112827B2 (ja) * | 1990-03-30 | 1995-12-06 | 株式会社小松製作所 | 閉回路油圧トランスミッションの油圧回路 |
| US5456855A (en) * | 1991-01-16 | 1995-10-10 | The Procter & Gamble Company | Stable granular foam control agent comprising a silicone antifoam compound and glycerol |
| DE69228892T2 (de) * | 1991-02-08 | 1999-09-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Raupenfahrzeug mit hydraulischem Antrieb |
| US5282516A (en) * | 1992-06-01 | 1994-02-01 | Caterpillar Inc. | Regenerative steering system for hydrostatic drives |
| FR2747432B1 (fr) * | 1996-04-16 | 1998-06-26 | Rexroth Sigma | Dispositif hydraulique de commande directionnelle a levier unique pour vehicule |
| FR2747636B1 (fr) * | 1996-04-18 | 1998-07-03 | Rexroth Sigma | Dispositif hydraulique de commande directionnelle a levier unique pour vehicule |
| JP2000230506A (ja) * | 1999-02-10 | 2000-08-22 | Komatsu Ltd | 操作レバーによるアクチュエータ駆動装置および操作レバー装置 |
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| JP2007290543A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Ishikawajima Constr Mach Co | 油圧回路 |
| US20090164065A1 (en) * | 2007-12-21 | 2009-06-25 | Caterpillar Inc. | Track protection system |
| KR20110055998A (ko) * | 2009-11-20 | 2011-05-26 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 주행 및 선회 장치 |
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| WO2018074629A1 (ko) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계용 주행 제어 시스템 |
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| DE2511176C2 (de) * | 1975-03-14 | 1984-08-30 | Linde Ag, 6200 Wiesbaden | Lenksteuereinrichtung für ein Fahrzeug mit Differenzgeschwindigkeitslenkung |
| DE2824448A1 (de) * | 1978-06-03 | 1979-12-06 | Linde Ag | Lenksteuereinrichtung fuer ein differenzgeschwindigkeitsgelenktes fahrzeug |
| US4235297A (en) * | 1979-03-22 | 1980-11-25 | Hps Company, Inc. | Two-man utility vehicle |
-
1980
- 1980-05-19 US US06/151,305 patent/US4457387A/en not_active Expired - Lifetime
-
1981
- 1981-03-06 AU AU68153/81A patent/AU539078B2/en not_active Ceased
- 1981-03-10 IN IN258/CAL/81A patent/IN153741B/en unknown
- 1981-03-16 CA CA000373117A patent/CA1158957A/en not_active Expired
- 1981-04-16 JP JP5781581A patent/JPS577765A/ja active Granted
- 1981-05-11 DE DE8181103567T patent/DE3166422D1/de not_active Expired
- 1981-05-11 EP EP81103567A patent/EP0040381B1/en not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124564A (en) * | 1980-01-29 | 1981-09-30 | Enu Ai Emu Ai Teii Soc Itariaa | Controller for steering of car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3166422D1 (en) | 1984-11-08 |
| CA1158957A (en) | 1983-12-20 |
| EP0040381B1 (en) | 1984-10-03 |
| JPS577765A (en) | 1982-01-14 |
| US4457387A (en) | 1984-07-03 |
| IN153741B (ja) | 1984-08-18 |
| EP0040381A2 (en) | 1981-11-25 |
| AU539078B2 (en) | 1984-09-13 |
| EP0040381A3 (en) | 1982-04-14 |
| AU6815381A (en) | 1981-11-26 |
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