JPH0486190U - - Google Patents

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JPH0486190U
JPH0486190U JP12982590U JP12982590U JPH0486190U JP H0486190 U JPH0486190 U JP H0486190U JP 12982590 U JP12982590 U JP 12982590U JP 12982590 U JP12982590 U JP 12982590U JP H0486190 U JPH0486190 U JP H0486190U
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servo motor
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torque
drive device
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  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案のロボツト用ハンド駆動装置
の一実施例を示す概略ブロツク図、第２図はこの
考案のロボツト用ハンド駆動装置の他の実施例を
示す概略ブロツク図、第３図は従来のロボツト用
ハンド駆動装置の構成を概略的に示すブロツク図
。 ２……積分部、２ａ……積分回路、２ｂ……ス
イツチ回路、６……サーボ・モータ、７……タコ
・ジエネレータ、８，１０……ゲイン・コントロ
ーラ、９……電流検出器、１１……状態検出部、
１２……ロボツト用ハンド、１３……ワーク検出
センサ。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 速度指令をトルク指令に変換する積分手段２
    ，２ａ，２ｂと、トルク指令を電流指令に変換し
    てロボツト用ハンド１２を駆動するサーボ・モー
    タ６に対する供給電流を制御する比例ゲイン手段
    ４，５と、速度指令にサーボ・モータ６の回転速
    度をフイードバツクする速度フイードバツク手段
    １，７，８と、トルク指令にサーボ・モータ６の
    発生トルクをフイードバツクするトルク・フイー
    ドバツク手段３，９，１０と、ロボツト用ハンド
    １２がワークを把持した状態と把持していない状
    態とを検出する状態検出手段１１，１３とを有し
    、上記積分手段２，２ａ，２ｂが状態検出手段１
    １，１３による検出状態に応答して積分ゲインが
    変化するものであることを特徴とするロボツト用
    ハンド駆動装置。 ２ 積分手段２，２ａ，２ｂがワークを把持して
    いない状態に応答して積分ゲインがほぼ１になる
    ものである上記実用新案登録請求の範囲第１項記
    載のロボツト用ハンド駆動装置。 ３ 状態検出手段１１がサーボ・モータ６への供
    給電流に基づいて状態を検出するものである上記
    実用新案登録請求の範囲第１項記載のロボツト用
    ハンド駆動装置。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007105823A (ja) * 2005-10-13 2007-04-26 Yaskawa Electric Corp マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007105823A (ja) * 2005-10-13 2007-04-26 Yaskawa Electric Corp マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法
JP4618433B2 (ja) * 2005-10-13 2011-01-26 株式会社安川電機 マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法

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