JPH048448A - Door interlocking device for automatic pallet changer - Google Patents
Door interlocking device for automatic pallet changerInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、マシニングセンタ等の回転ドアを有する自動
パレット交換装置（以下ＡＰＣと呼ぶ）に関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an automatic pallet changing device (hereinafter referred to as APC) having a revolving door for a machining center or the like.
従来の技術
従来、マシニングセンタ等のＡＰＣの自動開閉ドアには
上下開閉式と旋回式がある。上下開閉式は、例えば第５
図に示すようにエア又は油圧アクチュエータ１０１によ
り、ワイヤ１０２を介して上下開閉ドア１０３を自動開
閉するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, there are two types of automatic opening/closing doors for APCs such as machining centers: vertical opening/closing types and pivoting types. The vertical opening/closing type is, for example, the fifth
As shown in the figure, a vertical opening/closing door 103 is automatically opened and closed by an air or hydraulic actuator 101 via a wire 102.
旋回式は、パレット旋回前にパレット旋回アームに回転
ドアを、油圧又はエアアクチュエータにより連結させて
おいて、パレット旋回アームの旋回動作で回転ドアを旋
回させるものである。この旋回式は、動作時間が上下開
閉式に比して短いため、旋回形のＡＰＣにはこの方式を
採用するものが多い。In the rotating type, a rotating door is connected to a pallet rotating arm by a hydraulic or air actuator before the pallet is rotated, and the rotating door is rotated by the rotating operation of the pallet rotating arm. Since the operating time of this swivel type is shorter than that of the vertical opening/closing type, many swivel type APCs employ this type.
発明が解決しようとする課題
従来の技術で述べた自動開閉ドアは、両者とも専用のア
クチュエータと、確認用リミットスイッチ及び干渉チエ
ツク回路が必要で、機構が複雑なだけコスト高となり、
動作時間も長くなるという問題点を有している。Problems to be Solved by the Invention Both of the automatic opening and closing doors described in the conventional technology require a dedicated actuator, a limit switch for confirmation, and an interference check circuit, and the more complicated the mechanism, the higher the cost.
This has the problem that the operating time is also long.
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
なされたものであり、その目的とするところは、専用の
アクチュエータを必要とせず簡素な機構で、高速開閉で
きるＡＰＣのドア連動機構を提供しようとするものであ
る。The present invention was made in view of the above problems of the conventional technology, and its purpose is to provide an APC door interlocking mechanism that can open and close at high speed with a simple mechanism that does not require a dedicated actuator. This is what we are trying to provide.
課題を解決するための手段
上記目的を達成するために、本発明における自動パレッ
ト交換装置のドア連動機構は、パレット旋回中心の回り
で旋回可能に設けられた切粉除はカバー用回転ドアと、
前記パレット旋回中心に旋回可能に設けられたパレット
旋回アーム部材に開閉可能に設けられたパレット把持手
段と、該パレット把持手段の開閉により前記回転ドアを
前記旋回アーム部材にかけ外し自在に連結する連結部材
と、前記パレット把持手段の開閉により掛は外しされる
ドアロック部材とを含んでなるものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the door interlocking mechanism of the automatic pallet exchange device of the present invention includes a revolving door for a chip removal cover that is provided to be able to rotate around a pallet rotation center;
a pallet gripping means that is openable and closable on a pallet rotation arm member that is rotatably provided around the pallet rotation center; and a connecting member that connects the revolving door to the rotation arm member in a manner that allows the revolving door to be connected to and removed from the rotation arm member by opening and closing the pallet gripping means. and a door lock member that is unlocked by opening and closing the pallet gripping means.
作用
駆動部材によりグリップアームが上昇されて、側面に固
着のブラケットを介してパレットがパレット旋回アーム
に把持されると同時に、グリップアームに植設された連
結ピンが回転ドアに係合して、パレット旋回アームと回
転ドアが連結され、更にグリップアームの上昇でロック
バーが移動してドアロックが解除される０次いで駆動モ
ータによりパレット旋回アームが１８０ °して把持
するバレ７）が入れ替わり、グリップアームが下降して
パレット把持が解除され、同時に連結ピンの係合が外れ
てパレット旋回レバーと旋回ドアとの縁が切れ、ロック
バーが移動してドアロックが行われる。The grip arm is raised by the operating drive member, and the pallet is gripped by the pallet swing arm via the bracket fixed to the side. At the same time, the connecting pin implanted in the grip arm engages with the revolving door, and the pallet is The swing arm and the revolving door are connected, and as the grip arm rises, the lock bar moves and the door lock is released.Next, the drive motor moves the pallet swing arm 180 degrees and the gripping barre 7) is replaced, and the grip arm is lowered to release the pallet grip, and at the same time the connecting pin is disengaged, the edge between the pallet swing lever and the swing door is severed, and the lock bar moves to lock the door.
実施例 実施例について第１図〜第４図を参照して説明する。Example Examples will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
周知の横形マシニングセンタの前方床上に、二面旋回形
ＡＰＣが設置されており、このＡＰＣの枠体１上前側の
パレット待機位置ａに、パレット取付台２が旋回可能に
設けられている。A two-sided rotating APC is installed on the front floor of a well-known horizontal machining center, and a pallet mount 2 is rotatably provided at a pallet standby position a on the front side of a frame 1 of this APC.
−古本機の図示しないベツド上に削設された前後（Ｚ軸
）方向の案内面上に、左右（Ｘ軸）方向の案内面を有す
る図示しないサドルが移動位置決め可能に載置され、こ
のサドル上に図示しないテーブルが旋回割出可能に載置
されており、テーブル上に図示しないパレット取付台が
設けられている。- A saddle (not shown) having a guide surface in the left/right (X-axis) direction is placed movably and positionably on a guide surface in the front-rear (Z-axis) direction carved on the bed (not shown) of the second-hand book machine. A table (not shown) is mounted on the table so that it can be rotated and indexed, and a pallet mounting base (not shown) is provided on the table.
枠体１にはパレット待機位置ａと本機のパレット交換位
置すに位置決めされたテーブルとの中央位置の垂直線上
に、油圧シリンダ３が上向きに固着されており、この油
圧シリンダ３のピストン４と一体のピストンロッド５は
、軸受８により枠体１に回転可能に軸承される歯車６及
びアーム台７の中心穴内に、軸方向移動可能に嵌挿され
ている。A hydraulic cylinder 3 is fixed upward to the frame 1 on a vertical line between the pallet standby position a and the table positioned at the pallet exchange position of the machine, and the piston 4 of this hydraulic cylinder 3 and The integral piston rod 5 is fitted into a center hole of a gear 6 and an arm stand 7 which are rotatably supported on the frame 1 by a bearing 8 so as to be movable in the axial direction.
そして歯車６とアーム台７とはボルトにより固着され、
アーム台７上にツイン形旋回アーム９がボルトにより固
着され、旋回アーム９の両端寄り位置に垂直貫通穴９ａ
が穿設されている。この旋回アームとアーム台の間に上
下移動可能にパレット把持用ツイン形グリップアーム１
２が設けられており、グリップアーム１２には中央に中
心軸１３が、また両端寄りの垂直貫通穴９ａ対応位置に
ビン１４が、垂直かつ上向きに固着され、中心軸１３が
旋回アーム９の中心穴に、また連結ピン１４が垂直貫通
穴９ａにそれぞれ軸方向移動可能に嵌挿されて、グリッ
プアーム１２は先端部がアーム台の側面切欠き部より突
出している。そしてグリップアーム１２は下面中央部が
スラスト軸受１５を介してピストンロッド５上端面と当
接し、ばね１６により常時下向きに付勢されており、油
圧シリンダ３に供給される圧油の切換えにより上下駆動
される。Then, the gear 6 and the arm stand 7 are fixed with bolts,
A twin swing arm 9 is fixed on the arm stand 7 with bolts, and vertical through holes 9a are formed near both ends of the swing arm 9.
is drilled. Twin grip arm 1 for grasping pallets is movable up and down between this swing arm and the arm stand.
2, the grip arm 12 has a central shaft 13 in the center, and a bottle 14 is fixed vertically and upwardly at the position corresponding to the vertical through hole 9a near both ends, and the central shaft 13 is located at the center of the swing arm 9. The connecting pin 14 is fitted into the hole and into the vertical through hole 9a so as to be movable in the axial direction, and the tip of the grip arm 12 protrudes from the side notch of the arm base. The center portion of the lower surface of the grip arm 12 contacts the upper end surface of the piston rod 5 via a thrust bearing 15, is constantly urged downward by a spring 16, and is driven up and down by switching the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 3. be done.
枠体１には駆動モータ１７がピストンロッド５と平行に
固着され、駆動モータ１７に同心に固着の減速機１８の
出力軸に歯車１９が嵌着され、この歯車１９が前記歯車
６と噛合されている。A drive motor 17 is fixed to the frame 1 in parallel with the piston rod 5, and a gear 19 is fitted to the output shaft of a reducer 18 fixed concentrically to the drive motor 17, and this gear 19 meshes with the gear 6. ing.
本機テーブル上にはパレット取付台を介してバレン）２
１Ａが着脱可能に装着され、枠体ｌ上のパレット取付台
２上にはパレット２１Ｂが着脱可能に装着されており、
パレット２１Ａ、２１Ｂの側面にはグリップアーム１２
により把持されるブラケット２２Ａ、２２Ｂがそれぞれ
固着されている。A baren (baren) 2 is installed on the table of this machine via a pallet mounting base.
1A is removably mounted, and a pallet 21B is removably mounted on the pallet mounting base 2 on the frame l.
Grip arms 12 are attached to the sides of the pallets 21A and 21B.
Brackets 22A and 22B that are gripped by are fixed to each other.
本機のテーブル移動領域の上方及び側方は、全面カバー
２３により覆われており、この全面カバ−２３の前側面
に、旋回ドア２４が回転可能に設けられている。旋回ド
ア２４には下端面の中央に駆動板２５が固着されており
、駆動板２５が旋回アーム９に軸受２６を介して回転可
能に枢支され、旋回ドア２４の上端面の中央に旋回中心
軸２７が固着されており、旋回中心軸２７が前面カバー
〇骨枠２８の対応位置に固着の軸受ハウジング２９に、
軸受３１により回転可能に軸承されている。The upper and lateral sides of the table moving area of the machine are covered with a full-face cover 23, and a swing door 24 is rotatably provided on the front side of this full-face cover 23. A drive plate 25 is fixed to the center of the lower end face of the swing door 24. The drive plate 25 is rotatably supported on the swing arm 9 via a bearing 26, and the center of rotation is fixed to the center of the upper end face of the swing door 24. A shaft 27 is fixed to a bearing housing 29, and the rotation center shaft 27 is fixed to a corresponding position of the front cover frame 28.
It is rotatably supported by a bearing 31.
更に旋回ドア２４の下部には矩形断面形状の２本のロッ
クバー３２Ａ、３２Ｂが、水平かつ互いに芯違いに軸方
向移動可能に設けられており、旋回ドア２４の旋回中心
部に植設された２本のピン３３に、Ｌ字形レバー３４Ａ
、３４Ｂの中央部が旋回可能に枢支されている。このＬ
字形レバー３４Ａ、３４Ｂの上端部に設けられた縦長穴
に、ロックパー３２Ａ、３２Ｂの後端部に植設されたピ
ン３５が遊に嵌挿されており、レバー３４Ａ、３４Ｂの
下端部に設けられた横長穴に、中心軸Ｉ３の上端部に水
平に植設されたピン３６が遊に嵌挿されている。更に全
面カバー２３の垂直方向の骨枠２８の対応位置に角穴２
８ａが穿設されており、駆動板２５のビン１４対応位置
に、止まり穴２５ａが下側から穿設されている。そして
角穴２８ａにロックバー先端が、また止まり穴２５ａに
ピン１４の先端部が、それぞれ抜き差し可能に挿入され
るようになっている。そして油圧シリンダ３の後室に圧
油が供給されてピストンロッド５．グリップアーム１２
がばね１６の力に抗して上昇しパレット２１Ａ、２１Ｂ
側面に固着のブラケット２２Ａ、２２Ｂが把持される。Furthermore, two lock bars 32A and 32B each having a rectangular cross-section are provided at the bottom of the swing door 24 so as to be movable in the axial direction horizontally and offset from each other, and are installed at the center of the swing of the swing door 24. Two pins 33, L-shaped lever 34A
, 34B are pivotably supported. This L
A pin 35 implanted at the rear end of the lockers 32A, 32B is loosely inserted into a vertical hole provided at the upper end of the levers 34A, 34B. A pin 36 horizontally implanted at the upper end of the central axis I3 is loosely inserted into the horizontally elongated hole. Furthermore, a square hole 2 is formed at a corresponding position on the vertical bone frame 28 of the entire cover 23.
8a, and a blind hole 25a is bored from below at a position corresponding to the bin 14 of the drive plate 25. The tip of the lock bar is inserted into the square hole 28a, and the tip of the pin 14 is inserted into and removed from the blind hole 25a. Then, pressure oil is supplied to the rear chamber of the hydraulic cylinder 3, and the piston rod 5. grip arm 12
rises against the force of the spring 16 and the pallets 21A, 21B
Brackets 22A and 22B fixed to the sides are gripped.
同時にピン１４の先端部が駆動板の止まり穴２５ａに挿
入されて旋回ドアに対する旋回駆動力の伝達が可能とな
り、コンクバー３２Ａ、３２Ｂ先端部が引込まれて穴２
８ａから抜き出されドアロックが解除されるようになっ
ている。At the same time, the tip of the pin 14 is inserted into the blind hole 25a of the drive plate, making it possible to transmit the swing driving force to the swing door, and the tips of the conch bars 32A, 32B are pulled into the hole 25a.
When the door is pulled out from 8a, the door lock is released.
続いて本実施例の作用について説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.
今、本機例のパレット２１Ａに載置されている工作物に
対する切削加工が行われており、ＡＰＣ側のバレンｌ−
２１Ｂの工作物の取替作業が行われている。この状態で
旋回アーム９．グリップアーム１２は、第２図に示すよ
うにＸ軸方向を向いて待機しており、油圧シリンダ３の
前室に圧油が送られてピストンロッド５が下降し、グリ
ップアーム１２が開き、ピン１４が止まり穴２５ａから
抜き取られて駆動板２５と旋回アームとの縁がきれてお
り、ロックパー３２Ａ、３２Ｂ先端が骨枠２８の角穴２
８ａに挿入されてドアロックされている。Currently, cutting is being performed on a workpiece placed on pallet 21A of this example machine, and the ball l-
21B workpiece is being replaced. In this state, the rotating arm 9. The grip arm 12 is on standby facing the X-axis direction as shown in FIG. 14 is pulled out from the blind hole 25a, the edge between the drive plate 25 and the rotating arm is cut, and the tips of the locking parts 32A and 32B are inserted into the square hole 2 of the bone frame 28.
8a and the door is locked.
バレン）２１Ｂ上の工作物の取替えが終わり、本機側パ
レット２ ＩＡ上の工作物に対する切削加工が終わると
、本機テーブルがＺ軸及びＸ軸方向に移動されてパレッ
ト交換位置すに位置決めされる０次いで駆動モータ１７
が回転され、減速機１８を介して歯車１９，６が回転さ
れて、歯車６にアーム台７を介して固着される旋回アー
ム９が、第２図で反時計方向に９０°旋回されてＸ軸方
向を向く、この旋回アーム９の旋回でピン１４により連
結されるグリップ７−ム１２も共に旋回し、第３図のグ
リップアームの動作図に示す■の動作をする。When the workpiece on the machine side pallet 2IA has been replaced and the workpiece on the machine side pallet 2IA has been replaced, the machine table is moved in the Z-axis and X-axis directions and positioned at the pallet exchange position. 0 then drive motor 17
is rotated, the gears 19 and 6 are rotated via the reducer 18, and the swing arm 9, which is fixed to the gear 6 via the arm stand 7, is rotated 90 degrees counterclockwise in FIG. As the pivoting arm 9, which faces in the axial direction, pivots, the grip 7-arm 12, which is connected by the pin 14, also pivots, performing the operation shown in the diagram of operation of the grip arm in FIG.
次いで油圧シリンダ３の後室に圧油が送られてピストン
口、ドロが上昇され、グリップアーム１２が共に上昇し
て■の動作を行い、旋回アーム９との間にパレット２１
Ａ、２１Ｂ側面に固着のブラケット２２Ａ、２２Ｂを挟
んで把持する。同時に旋回ドア２４底面に固着の駆動板
２５の止まり穴２５ａに、ピン１４の先端部が挿入され
、更にグリップアーム１２に固着の中心軸１３の上昇で
、レバー３４Ａ、３４Ｂの先端が外側に開き、レバー３
４Ａにピン３５を介して連結されるロックパー３２Ａが
右行し、同時にレバー３４Ｂに連結されるロックパー３
２Ｂが左行して、骨枠２８の角穴２８ａからロックパー
３２Ａ、３２Ｂ先端部が抜き出されてドアロックが解除
される。Next, pressure oil is sent to the rear chamber of the hydraulic cylinder 3 to raise the piston port and the drawer, and the grip arm 12 also rises to perform the operation (3), and the pallet 21 is moved between it and the swing arm 9.
Hold the brackets 22A and 22B fixed to the sides of A and 21B. At the same time, the tip of the pin 14 is inserted into the blind hole 25a of the drive plate 25 fixed to the bottom of the swing door 24, and as the central shaft 13 fixed to the grip arm 12 rises, the tips of the levers 34A and 34B open outward. , lever 3
The lock par 32A connected to the lever 4A via the pin 35 moves to the right, and at the same time the lock par 3 connected to the lever 34B moves to the right.
2B moves to the left, and the tips of the lockers 32A and 32B are pulled out from the square hole 28a of the bone frame 28, and the door lock is released.
次いで駆動モータ１７が逆方向に回転され、グリップア
ーム１２により旋回アーム１２に把持されたパレット２
１Ａ、２２Ｂが、１８０ °時計回りに旋回して■の
動作を行い、ピン１４により旋回アームに連結されてい
る旋回ドア２３が、 同時に１８０＠旋回する。こうし
て加工済工作物を載置したパレット２１ＡがＡＰＣ上に
、また新しい工作物を載置したパレット２１Ｂが本機テ
ーブル上に移載される。The drive motor 17 is then rotated in the opposite direction, and the pallet 2 gripped by the grip arm 12 on the pivot arm 12
1A and 22B rotate 180 degrees clockwise to perform the operation (2), and the swing door 23 connected to the swing arm by the pin 14 simultaneously swings 180 degrees. In this way, the pallet 21A on which the processed workpiece is placed is transferred onto the APC, and the pallet 21B on which the new workpiece is placed is transferred onto the machine table.
次いで油圧シリンダ３の前室に圧油が供給されてグリッ
プアーム１２が下降して■の動作を行い、パレット把持
が解除され、同時にピン１４の下降で旋回ドアに固着の
駆動板２５と旋回アームとの緑が切れ、ロックパー３２
Ａ、３２Ｂが左行又は右行し、骨枠の角穴２８ａに先端
部が挿入されてドアロックされる。Next, pressurized oil is supplied to the front chamber of the hydraulic cylinder 3, and the grip arm 12 descends to perform the operation (3), releasing the grip on the pallet, and at the same time, the pin 14 is lowered to release the drive plate 25 fixed to the swing door and the swing arm. The green is broken and the lock par is 32.
A and 32B move leftward or rightward, and their tips are inserted into the square holes 28a of the bone frame to lock the door.
次いで駆動モータが回転されて旋回レバー９゜グリップ
アーム１２が反時計方向に旋回して■の動作を行いパレ
ット固着のプラケン）２２Ａ、２２Ｂから旋回レバー９
．グリップアーム１２が離れて待機姿勢となる。Next, the drive motor is rotated and the swing lever 9 degrees and the grip arm 12 are turned counterclockwise to perform the operation (■), and the swing lever 9 is moved from the pallet-fixed Plakens 22A and 22B.
．． The grip arm 12 is separated and assumes a standby position.
発明の効果
本発明は、上述のとおり構成されているので、次に記載
する効果を奏する。Effects of the Invention Since the present invention is configured as described above, it produces the following effects.
パレット旋回アーム部材のグリップアームの上下移動に
連動して、ドアロックのかけ外しと、旋回アームに対す
る旋回アームの連結のかけ外しを行うようになしたので
、かけ外し用駆動部材の必要がなくなり、確認用リミッ
トスイッチ及び干渉チエツク回路がなくなるため、機構
の簡素化により故障率を低下させることができるととも
にＡＰＣ動作の高速化が達成できる。Since the door is locked and unlocked and the rotation arm is connected to and removed from the rotation arm in conjunction with the vertical movement of the grip arm of the pallet rotation arm member, there is no need for a drive member for locking and uncoupling the door. Since the confirmation limit switch and the interference check circuit are eliminated, the failure rate can be reduced by simplifying the mechanism, and high-speed APC operation can be achieved.
【図面の簡単な説明】
第１図は本実施例のパレット及び旋回ドアの旋回駆動部
とドアロック部の断面図、第２図は第１図の上視図、第
３図はグリップアームの動作軌跡を示す動作説明図、第
４図は本実施例のＡＰＣ付マシニングセンタ全体の斜視
図、第５図は従来の上下開閉式ドアの斜視図である。
３・・油圧シリンダ ６・・ピストンロンド９・・旋
回アーム １２・・グリップアーム１４・・連結ピン
２１Ａ、２１Ｂ・・パレット
２４・・回転ドア ２５・・駆動板
３２Ａ、３２Ｂ・・ロックバー
第４図
第５図[Brief Description of the Drawings] Figure 1 is a cross-sectional view of the swing drive part and door lock part of the pallet and swing door of this embodiment, Figure 2 is a top view of Figure 1, and Figure 3 is a cross-sectional view of the grip arm. FIG. 4 is a perspective view of the entire machining center with APC of this embodiment, and FIG. 5 is a perspective view of a conventional vertically opening/closing door. 3...Hydraulic cylinder 6...Piston rond 9...Swivel arm 12...Grip arm 14...Connection pins 21A, 21B...Pallet 24...Revolving door 25...Drive plate 32A, 32B...Lock bar No. 4 Figure 5
Claims (1)
切粉除けカバー用回転ドアと、前記パレット旋回中心に
旋回可能に設けられたパレット旋回アーム部材に開閉可
能に設けられたパレット把持手段と、該パレット把持手
段の開閉により前記回転ドアを前記旋回アーム部材にか
け外し自在に連結する連結部材と、前記パレット把持手
段の開閉によりかけ外しされるドアロック部材とを含ん
でなることを特徴とする自動パレット交換装置のドアー
連動機構。(1) A revolving door for a chip protection cover that is rotatably provided around a pallet rotation center, and a pallet gripping means that is openable and closable on a pallet rotation arm member that is rotatably provided around the pallet rotation center. , comprising a connecting member that connects the revolving door to the swing arm member so as to be freely engaged and detached by opening and closing the pallet grasping means, and a door locking member that is engaged and detached by opening and closing the pallet grasping means. Door interlocking mechanism for automatic pallet exchange equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11200890A JPH0741503B2 (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Automatic pallet changer door-interlocking mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11200890A JPH0741503B2 (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Automatic pallet changer door-interlocking mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048448A true JPH048448A (en) | 1992-01-13 |
| JPH0741503B2 JPH0741503B2 (en) | 1995-05-10 |
Family
ID=14575657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11200890A Expired - Lifetime JPH0741503B2 (en) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | Automatic pallet changer door-interlocking mechanism |
Country Status (1)
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