JPH048060Y2 - - Google Patents
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- JPH048060Y2 JPH048060Y2 JP1986038262U JP3826286U JPH048060Y2 JP H048060 Y2 JPH048060 Y2 JP H048060Y2 JP 1986038262 U JP1986038262 U JP 1986038262U JP 3826286 U JP3826286 U JP 3826286U JP H048060 Y2 JPH048060 Y2 JP H048060Y2
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- JP
- Japan
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- wheel
- running
- shaft
- pipe
- pressing
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 41
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は、管内状況を点検したり或いは管内補
修等を行うための管路内走行装置に関する。
修等を行うための管路内走行装置に関する。
〈従来の技術〉
円形断面の管内の状況を把握したり、或いは管
内部の補修等を行う目的で開発された従来の管路
内走行装置の一例の構造を表す第5図及びその左
側面形状を表す第6図に示すように、従来の管路
内走行装置では本体aに該本体aの前後方向に対
して放射状に配置される複数の車輪bが管cの内
周面dに接することによつて、走行時に前記本体
aは前記複数の車輪bに支持されつつ前記管cに
沿つて移動するようになつている。車輪bはパン
タグラフ機構eによつて本体aに装着されてお
り、パンタグラフ機構eは押付駆動機構fによつ
て伸縮動され、これによつて車輪bは管cの内周
面dに所定圧で押し付けられる。管cの内周面d
に押し付けられた車輪bは駆動機構gから駆動力
を受けて駆動され、これにより本体aは所定速度
で管c内を自走する。前記本体aの前端には
ITVカメラ等の検査機器ユニツトhが装備され
ており、該検査機器ユニツトhによつて管内状況
を点検する。
内部の補修等を行う目的で開発された従来の管路
内走行装置の一例の構造を表す第5図及びその左
側面形状を表す第6図に示すように、従来の管路
内走行装置では本体aに該本体aの前後方向に対
して放射状に配置される複数の車輪bが管cの内
周面dに接することによつて、走行時に前記本体
aは前記複数の車輪bに支持されつつ前記管cに
沿つて移動するようになつている。車輪bはパン
タグラフ機構eによつて本体aに装着されてお
り、パンタグラフ機構eは押付駆動機構fによつ
て伸縮動され、これによつて車輪bは管cの内周
面dに所定圧で押し付けられる。管cの内周面d
に押し付けられた車輪bは駆動機構gから駆動力
を受けて駆動され、これにより本体aは所定速度
で管c内を自走する。前記本体aの前端には
ITVカメラ等の検査機器ユニツトhが装備され
ており、該検査機器ユニツトhによつて管内状況
を点検する。
〈考案が解決しようとする問題点〉
第5図及び第6図に示した従来の管路内走行装
置においては、車輪bが操向機構を持つていない
ので直管部や曲率半径の大きな曲管部を走行する
ことに支障はないが、管が折れ曲がつて走行方向
が急激に変化するような部分を通過することは不
可能であつた。又、円形断面の管路専用の走行装
置であるため、例えば平面路上等を走行すること
が根本的に困難で汎用性がなかつた。
置においては、車輪bが操向機構を持つていない
ので直管部や曲率半径の大きな曲管部を走行する
ことに支障はないが、管が折れ曲がつて走行方向
が急激に変化するような部分を通過することは不
可能であつた。又、円形断面の管路専用の走行装
置であるため、例えば平面路上等を走行すること
が根本的に困難で汎用性がなかつた。
本考案は、上述の如き従来の管路内走行装置の
事情に鑑みてなされたもので、走行方向が急激に
変化する管路や平面路等でも自由に走行すること
のできる管路内走行装置を提供することを目的と
する。
事情に鑑みてなされたもので、走行方向が急激に
変化する管路や平面路等でも自由に走行すること
のできる管路内走行装置を提供することを目的と
する。
〈問題点を解決するための手段〉
本考案による管路内走行装置は、先端がそれぞ
れ正四面体の頂点に位置するように本体から放射
状に突設された四本の支持脚と、これら支持脚の
先端にそれぞれ取付けられた走行車輪と、これら
走行車輪を走行面にそれぞれ押圧する車輪押付機
構と、前記支持脚とこれら車輪押付機構との間に
それぞれ設けられて前記走行車輪の操向方向を変
更し得る車輪操向機構と、前記支持脚と前記走行
車輪との間にそれぞれ設けられて前記走行車輪を
駆動回転させる車輪駆動機構とを具えたものであ
る。
れ正四面体の頂点に位置するように本体から放射
状に突設された四本の支持脚と、これら支持脚の
先端にそれぞれ取付けられた走行車輪と、これら
走行車輪を走行面にそれぞれ押圧する車輪押付機
構と、前記支持脚とこれら車輪押付機構との間に
それぞれ設けられて前記走行車輪の操向方向を変
更し得る車輪操向機構と、前記支持脚と前記走行
車輪との間にそれぞれ設けられて前記走行車輪を
駆動回転させる車輪駆動機構とを具えたものであ
る。
〈作用〉
車輪走行機構及び車輪押付機構によつて各車輪
を操向操作及び押付操作することにより、軌道修
正と姿勢変更とが任意に行われる。
を操向操作及び押付操作することにより、軌道修
正と姿勢変更とが任意に行われる。
〈実施例〉
本考案による管路内走行装置の一実施例の外観
を表す第1図及びその左側面形状を表す第2図に
示すように、本実施例の管路内走行装置において
は、本体1を走行方向に短寸化された放射状の腕
構造としている。そして、該本体1は先端がそれ
ぞれ正四面体の頂点に位置するように当該本体1
から放射状に突設される4個の筒状をなす支持脚
2を備えると共に枠構造の所定位置にITVカメ
ラ等の検査機器3を搭載している。各支持脚2に
は管4の内周面5に所定圧で接する走行車輪6が
後述する車輪駆動機構7及び車輪操向機構8及び
車輪押付機構9を介して装着されている。
を表す第1図及びその左側面形状を表す第2図に
示すように、本実施例の管路内走行装置において
は、本体1を走行方向に短寸化された放射状の腕
構造としている。そして、該本体1は先端がそれ
ぞれ正四面体の頂点に位置するように当該本体1
から放射状に突設される4個の筒状をなす支持脚
2を備えると共に枠構造の所定位置にITVカメ
ラ等の検査機器3を搭載している。各支持脚2に
は管4の内周面5に所定圧で接する走行車輪6が
後述する車輪駆動機構7及び車輪操向機構8及び
車輪押付機構9を介して装着されている。
各支持脚2の内部構造を表す第3図に示すよう
に、車輪駆動機構7は駆動モータ10と、該駆動
モータ10の回転力がギヤ11,12を介して伝
達される駆動軸13と、該駆動軸13の回転力が
ベベルギヤ14,15を介して伝達される共に走
行車輪6の外周面に摩擦接触してその回転動力を
走行車輪6に伝達する駆動輪16とによつて構成
されている。又、車輪操向機構8は駆動モータ1
7と、該駆動モータ17の回転力がギヤ18,1
9を介して伝達される筒状の操向軸20とによつ
て構成されている。更に、車輪押付機構9は駆動
モータ21と、該駆動モータ21の回転動力がギ
ヤ22,23を介して伝達される筒状のボールね
じ軸24と、該ボールねじ軸24に螺合するボー
ルナツト25を有する筒状の押付軸26とによつ
て構成されている。前記車輪駆動機構7の駆動軸
13は、車輪押付機構9のボールねじ軸24内に
軸受27,28を介して回転自在に嵌挿される主
軸29と、該主軸29の筒状部30にスプライン
結合される従動軸31とによつて構成されてい
る。又、前記車輪操向機構8の操向軸20は駆動
モータ17を装着している支持脚2に軸受32,
33を介して回転自在に嵌着されており、この操
向軸20の上部には前記ギヤ19が一体的に形成
されている。そして、操向軸20の上端には筒状
の支持台34が結合固定され、該支持台34に前
記駆動モータ10,21が搭載されている。な
お、支持台34内には前記ボールねじ軸24の上
部が軸受35,36を介して回転自在に嵌挿され
ている。更に、前記車輪押付機構9の押付軸26
は前記ボールナツト25を嵌合する押付筒37
と、該押付筒37との間に圧縮コイルばね38を
介在して伸縮自在に結合される従動筒39とによ
つて構成され、これら押付筒37と従動筒39と
は前記操向軸20内にスプライン嵌合されてい
る。押付筒37と従動筒39とはストツパ40,
41によつて係合関係にあり、それらは前記圧縮
コイルばね38の弾圧作用によつて係合し、押付
時の空間微小変化を吸収可能としている。
に、車輪駆動機構7は駆動モータ10と、該駆動
モータ10の回転力がギヤ11,12を介して伝
達される駆動軸13と、該駆動軸13の回転力が
ベベルギヤ14,15を介して伝達される共に走
行車輪6の外周面に摩擦接触してその回転動力を
走行車輪6に伝達する駆動輪16とによつて構成
されている。又、車輪操向機構8は駆動モータ1
7と、該駆動モータ17の回転力がギヤ18,1
9を介して伝達される筒状の操向軸20とによつ
て構成されている。更に、車輪押付機構9は駆動
モータ21と、該駆動モータ21の回転動力がギ
ヤ22,23を介して伝達される筒状のボールね
じ軸24と、該ボールねじ軸24に螺合するボー
ルナツト25を有する筒状の押付軸26とによつ
て構成されている。前記車輪駆動機構7の駆動軸
13は、車輪押付機構9のボールねじ軸24内に
軸受27,28を介して回転自在に嵌挿される主
軸29と、該主軸29の筒状部30にスプライン
結合される従動軸31とによつて構成されてい
る。又、前記車輪操向機構8の操向軸20は駆動
モータ17を装着している支持脚2に軸受32,
33を介して回転自在に嵌着されており、この操
向軸20の上部には前記ギヤ19が一体的に形成
されている。そして、操向軸20の上端には筒状
の支持台34が結合固定され、該支持台34に前
記駆動モータ10,21が搭載されている。な
お、支持台34内には前記ボールねじ軸24の上
部が軸受35,36を介して回転自在に嵌挿され
ている。更に、前記車輪押付機構9の押付軸26
は前記ボールナツト25を嵌合する押付筒37
と、該押付筒37との間に圧縮コイルばね38を
介在して伸縮自在に結合される従動筒39とによ
つて構成され、これら押付筒37と従動筒39と
は前記操向軸20内にスプライン嵌合されてい
る。押付筒37と従動筒39とはストツパ40,
41によつて係合関係にあり、それらは前記圧縮
コイルばね38の弾圧作用によつて係合し、押付
時の空間微小変化を吸収可能としている。
前記押付軸26の従動筒39の外端側には車輪
ケース42が一体的に形成されている。該車輪ケ
ース42の下部には走行車輪6の軸43が軸受4
4,45を介して回転自在に装着され、中間部に
は駆動輪16の軸46が軸受47,48を介して
回転自在に装着されている。軸43と軸46とは
相互に平行に配置され、軸46には前記ギヤ15
が装着されている。又、従動筒39のケース42
との仕切壁49の部分には、軸受箱50が一体的
に形成されており、該軸受箱50に設置される軸
受51,52を介して前記軸46と直交状態に配
置された前記駆動軸13の従動軸31が回転自在
に支承されている。該従動軸31の外端に前記ギ
ヤ15と噛み合うギヤ14が装着されている。
ケース42が一体的に形成されている。該車輪ケ
ース42の下部には走行車輪6の軸43が軸受4
4,45を介して回転自在に装着され、中間部に
は駆動輪16の軸46が軸受47,48を介して
回転自在に装着されている。軸43と軸46とは
相互に平行に配置され、軸46には前記ギヤ15
が装着されている。又、従動筒39のケース42
との仕切壁49の部分には、軸受箱50が一体的
に形成されており、該軸受箱50に設置される軸
受51,52を介して前記軸46と直交状態に配
置された前記駆動軸13の従動軸31が回転自在
に支承されている。該従動軸31の外端に前記ギ
ヤ15と噛み合うギヤ14が装着されている。
従つて、車輪駆動機構7の駆動モータ10を駆
動させると、その回転力はギヤ11,12を介し
て駆動軸13に伝わり、更にギヤ14,15を介
して駆動輪16に伝わり、該駆動輪16によつて
走行車輪6が駆動されて本体1は管4内を所定方
向に推進する。又、車輪操向機構8の駆動モータ
17を駆動させると、その回転力はギヤ18,1
9を介して操向軸20及び従動筒39に伝わり、
従動筒39の回転変位によつて操向が行われる。
この操作を行うことによつて図示の基本姿勢か
ら、例えば管路が急激に折れ曲がつているような
場合でも確実にそれに応じた軌道姿勢に設定する
ことが可能となる。又、車輪押付機構9の駆動モ
ータ21を駆動させると、その回転力はギヤ2
2,23を介してボールねじ軸24に伝わり、ボ
ールねじ軸24が回転する。これによつてボール
ナツト25を有する押付筒37が回転しながらボ
ールねじ軸24に沿つて変位し、圧縮コイルばね
38を圧縮しつつ従動筒39を操向軸20外に突
出させ、その突出量に応じて管4の内周面5に対
する走行車輪6の押付力が設定される。
動させると、その回転力はギヤ11,12を介し
て駆動軸13に伝わり、更にギヤ14,15を介
して駆動輪16に伝わり、該駆動輪16によつて
走行車輪6が駆動されて本体1は管4内を所定方
向に推進する。又、車輪操向機構8の駆動モータ
17を駆動させると、その回転力はギヤ18,1
9を介して操向軸20及び従動筒39に伝わり、
従動筒39の回転変位によつて操向が行われる。
この操作を行うことによつて図示の基本姿勢か
ら、例えば管路が急激に折れ曲がつているような
場合でも確実にそれに応じた軌道姿勢に設定する
ことが可能となる。又、車輪押付機構9の駆動モ
ータ21を駆動させると、その回転力はギヤ2
2,23を介してボールねじ軸24に伝わり、ボ
ールねじ軸24が回転する。これによつてボール
ナツト25を有する押付筒37が回転しながらボ
ールねじ軸24に沿つて変位し、圧縮コイルばね
38を圧縮しつつ従動筒39を操向軸20外に突
出させ、その突出量に応じて管4の内周面5に対
する走行車輪6の押付力が設定される。
本実施例装置は、まず車輪押付機構9を上述の
ように操作して管4内にセツトし、次に車輪駆動
機構7と車輪操向機構8とを操作しつつ管4内を
推進させる。そして、これら車輪押付機構9、車
輪駆動機構7及び車輪操向機構8はそれらの駆動
モータ10,17,21を図示しない制御盤にて
制御することによつて操作される。又、3個の走
行車輪6を車輪押付機構9の操作で第5図のよう
に設定することにより、平面路上をも走行するこ
とが可能となる。
ように操作して管4内にセツトし、次に車輪駆動
機構7と車輪操向機構8とを操作しつつ管4内を
推進させる。そして、これら車輪押付機構9、車
輪駆動機構7及び車輪操向機構8はそれらの駆動
モータ10,17,21を図示しない制御盤にて
制御することによつて操作される。又、3個の走
行車輪6を車輪押付機構9の操作で第5図のよう
に設定することにより、平面路上をも走行するこ
とが可能となる。
〈考案の効果〉
本考案の管路内走行装置によると、先端にそれ
ぞれ走行車輪が取付けられた四本の支持脚をその
先端がそれぞれ正四面体の頂点に位置するように
本体から放射状に突設したので、車輪操向機構を
操作して軌道を変えることによつて急激に折れ曲
がつたような管路も自由に走行することが可能と
なる上、車輪押付機構を操作して姿勢を変えるこ
とによつて管路外の平面路等を走行することも可
能となり、汎用性が著しく向上する。
ぞれ走行車輪が取付けられた四本の支持脚をその
先端がそれぞれ正四面体の頂点に位置するように
本体から放射状に突設したので、車輪操向機構を
操作して軌道を変えることによつて急激に折れ曲
がつたような管路も自由に走行することが可能と
なる上、車輪押付機構を操作して姿勢を変えるこ
とによつて管路外の平面路等を走行することも可
能となり、汎用性が著しく向上する。
第1図は本考案による管路内走行装置の一実施
例の外観図、第2図はその左側面図、第3図はそ
の支持脚の部分の拡大断面図、第4図は本実施例
を平面路の走行に用いた場合の姿勢状態を示す概
念図、第5図は従来の管路内走行装置の一例を示
す外観図、第6図はその左側面図である。 又、図面中の符号で、1は本体、2は支持脚、
4は管、5は管の内周面、6は走行車輪、7は車
輪駆動機構、8は車輪操向機構、9は車輪押付機
構、13は駆動軸である。
例の外観図、第2図はその左側面図、第3図はそ
の支持脚の部分の拡大断面図、第4図は本実施例
を平面路の走行に用いた場合の姿勢状態を示す概
念図、第5図は従来の管路内走行装置の一例を示
す外観図、第6図はその左側面図である。 又、図面中の符号で、1は本体、2は支持脚、
4は管、5は管の内周面、6は走行車輪、7は車
輪駆動機構、8は車輪操向機構、9は車輪押付機
構、13は駆動軸である。
Claims (1)
- 先端がそれぞれ正四面体の頂点に位置するよう
に本体から放射状に突設された四本の支持脚と、
これら支持脚の先端にそれぞれ取付けられた走行
車輪と、これら走行車輪を走行面にそれぞれ押圧
する車輪押付機構と、前記支持脚とこれら車輪押
付機構との間にそれぞれ設けられて前記走行車輪
の操向方向を変更し得る車輪操向機構と、前記支
持脚と前記走行車輪との間にそれぞれ設けられて
前記走行車輪を駆動回転させる車輪駆動機構とを
具えたことを特徴とする管路内走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986038262U JPH048060Y2 (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986038262U JPH048060Y2 (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62150267U JPS62150267U (ja) | 1987-09-22 |
JPH048060Y2 true JPH048060Y2 (ja) | 1992-03-02 |
Family
ID=30850340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1986038262U Expired JPH048060Y2 (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH048060Y2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
JPS60104456A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-08 | 工業技術院長 | 管内自走装置 |
-
1986
- 1986-03-18 JP JP1986038262U patent/JPH048060Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
JPS60104456A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-08 | 工業技術院長 | 管内自走装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62150267U (ja) | 1987-09-22 |
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