JPH048060Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、管内状況を点検したり或いは管内補
修等を行うための管路内走行装置に関する。

〈従来の技術〉 円形断面の管内の状況を把握したり、或いは管
内部の補修等を行う目的で開発された従来の管路
内走行装置の一例の構造を表す第５図及びその左
側面形状を表す第６図に示すように、従来の管路
内走行装置では本体ａに該本体ａの前後方向に対
して放射状に配置される複数の車輪ｂが管ｃの内
周面ｄに接することによつて、走行時に前記本体
ａは前記複数の車輪ｂに支持されつつ前記管ｃに
沿つて移動するようになつている。車輪ｂはパン
タグラフ機構ｅによつて本体ａに装着されてお
り、パンタグラフ機構ｅは押付駆動機構ｆによつ
て伸縮動され、これによつて車輪ｂは管ｃの内周
面ｄに所定圧で押し付けられる。管ｃの内周面ｄ
に押し付けられた車輪ｂは駆動機構ｇから駆動力
を受けて駆動され、これにより本体ａは所定速度
で管ｃ内を自走する。前記本体ａの前端には
ITVカメラ等の検査機器ユニツトｈが装備され
ており、該検査機器ユニツトｈによつて管内状況
を点検する。

〈考案が解決しようとする問題点〉 第５図及び第６図に示した従来の管路内走行装
置においては、車輪ｂが操向機構を持つていない
ので直管部や曲率半径の大きな曲管部を走行する
ことに支障はないが、管が折れ曲がつて走行方向
が急激に変化するような部分を通過することは不
可能であつた。又、円形断面の管路専用の走行装
置であるため、例えば平面路上等を走行すること
が根本的に困難で汎用性がなかつた。

本考案は、上述の如き従来の管路内走行装置の
事情に鑑みてなされたもので、走行方向が急激に
変化する管路や平面路等でも自由に走行すること
のできる管路内走行装置を提供することを目的と
する。

〈問題点を解決するための手段〉 本考案による管路内走行装置は、先端がそれぞ
れ正四面体の頂点に位置するように本体から放射
状に突設された四本の支持脚と、これら支持脚の
先端にそれぞれ取付けられた走行車輪と、これら
走行車輪を走行面にそれぞれ押圧する車輪押付機
構と、前記支持脚とこれら車輪押付機構との間に
それぞれ設けられて前記走行車輪の操向方向を変
更し得る車輪操向機構と、前記支持脚と前記走行
車輪との間にそれぞれ設けられて前記走行車輪を
駆動回転させる車輪駆動機構とを具えたものであ
る。

〈作用〉 車輪走行機構及び車輪押付機構によつて各車輪
を操向操作及び押付操作することにより、軌道修
正と姿勢変更とが任意に行われる。

〈実施例〉 本考案による管路内走行装置の一実施例の外観
を表す第１図及びその左側面形状を表す第２図に
示すように、本実施例の管路内走行装置において
は、本体１を走行方向に短寸化された放射状の腕
構造としている。そして、該本体１は先端がそれ
ぞれ正四面体の頂点に位置するように当該本体１
から放射状に突設される４個の筒状をなす支持脚
２を備えると共に枠構造の所定位置にITVカメ
ラ等の検査機器３を搭載している。各支持脚２に
は管４の内周面５に所定圧で接する走行車輪６が
後述する車輪駆動機構７及び車輪操向機構８及び
車輪押付機構９を介して装着されている。

各支持脚２の内部構造を表す第３図に示すよう
に、車輪駆動機構７は駆動モータ１０と、該駆動
モータ１０の回転力がギヤ１１，１２を介して伝
達される駆動軸１３と、該駆動軸１３の回転力が
ベベルギヤ１４，１５を介して伝達される共に走
行車輪６の外周面に摩擦接触してその回転動力を
走行車輪６に伝達する駆動輪１６とによつて構成
されている。又、車輪操向機構８は駆動モータ１
７と、該駆動モータ１７の回転力がギヤ１８，１
９を介して伝達される筒状の操向軸２０とによつ
て構成されている。更に、車輪押付機構９は駆動
モータ２１と、該駆動モータ２１の回転動力がギ
ヤ２２，２３を介して伝達される筒状のボールね
じ軸２４と、該ボールねじ軸２４に螺合するボー
ルナツト２５を有する筒状の押付軸２６とによつ
て構成されている。前記車輪駆動機構７の駆動軸
１３は、車輪押付機構９のボールねじ軸２４内に
軸受２７，２８を介して回転自在に嵌挿される主
軸２９と、該主軸２９の筒状部３０にスプライン
結合される従動軸３１とによつて構成されてい
る。又、前記車輪操向機構８の操向軸２０は駆動
モータ１７を装着している支持脚２に軸受３２，
３３を介して回転自在に嵌着されており、この操
向軸２０の上部には前記ギヤ１９が一体的に形成
されている。そして、操向軸２０の上端には筒状
の支持台３４が結合固定され、該支持台３４に前
記駆動モータ１０，２１が搭載されている。な
お、支持台３４内には前記ボールねじ軸２４の上
部が軸受３５，３６を介して回転自在に嵌挿され
ている。更に、前記車輪押付機構９の押付軸２６
は前記ボールナツト２５を嵌合する押付筒３７
と、該押付筒３７との間に圧縮コイルばね３８を
介在して伸縮自在に結合される従動筒３９とによ
つて構成され、これら押付筒３７と従動筒３９と
は前記操向軸２０内にスプライン嵌合されてい
る。押付筒３７と従動筒３９とはストツパ４０，
４１によつて係合関係にあり、それらは前記圧縮
コイルばね３８の弾圧作用によつて係合し、押付
時の空間微小変化を吸収可能としている。

前記押付軸２６の従動筒３９の外端側には車輪
ケース４２が一体的に形成されている。該車輪ケ
ース４２の下部には走行車輪６の軸４３が軸受４
４，４５を介して回転自在に装着され、中間部に
は駆動輪１６の軸４６が軸受４７，４８を介して
回転自在に装着されている。軸４３と軸４６とは
相互に平行に配置され、軸４６には前記ギヤ１５
が装着されている。又、従動筒３９のケース４２
との仕切壁４９の部分には、軸受箱５０が一体的
に形成されており、該軸受箱５０に設置される軸
受５１，５２を介して前記軸４６と直交状態に配
置された前記駆動軸１３の従動軸３１が回転自在
に支承されている。該従動軸３１の外端に前記ギ
ヤ１５と噛み合うギヤ１４が装着されている。

従つて、車輪駆動機構７の駆動モータ１０を駆
動させると、その回転力はギヤ１１，１２を介し
て駆動軸１３に伝わり、更にギヤ１４，１５を介
して駆動輪１６に伝わり、該駆動輪１６によつて
走行車輪６が駆動されて本体１は管４内を所定方
向に推進する。又、車輪操向機構８の駆動モータ
１７を駆動させると、その回転力はギヤ１８，１
９を介して操向軸２０及び従動筒３９に伝わり、
従動筒３９の回転変位によつて操向が行われる。
この操作を行うことによつて図示の基本姿勢か
ら、例えば管路が急激に折れ曲がつているような
場合でも確実にそれに応じた軌道姿勢に設定する
ことが可能となる。又、車輪押付機構９の駆動モ
ータ２１を駆動させると、その回転力はギヤ２
２，２３を介してボールねじ軸２４に伝わり、ボ
ールねじ軸２４が回転する。これによつてボール
ナツト２５を有する押付筒３７が回転しながらボ
ールねじ軸２４に沿つて変位し、圧縮コイルばね
３８を圧縮しつつ従動筒３９を操向軸２０外に突
出させ、その突出量に応じて管４の内周面５に対
する走行車輪６の押付力が設定される。

本実施例装置は、まず車輪押付機構９を上述の
ように操作して管４内にセツトし、次に車輪駆動
機構７と車輪操向機構８とを操作しつつ管４内を
推進させる。そして、これら車輪押付機構９、車
輪駆動機構７及び車輪操向機構８はそれらの駆動
モータ１０，１７，２１を図示しない制御盤にて
制御することによつて操作される。又、３個の走
行車輪６を車輪押付機構９の操作で第５図のよう
に設定することにより、平面路上をも走行するこ
とが可能となる。

〈考案の効果〉 本考案の管路内走行装置によると、先端にそれ
ぞれ走行車輪が取付けられた四本の支持脚をその
先端がそれぞれ正四面体の頂点に位置するように
本体から放射状に突設したので、車輪操向機構を
操作して軌道を変えることによつて急激に折れ曲
がつたような管路も自由に走行することが可能と
なる上、車輪押付機構を操作して姿勢を変えるこ
とによつて管路外の平面路等を走行することも可
能となり、汎用性が著しく向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による管路内走行装置の一実施
例の外観図、第２図はその左側面図、第３図はそ
の支持脚の部分の拡大断面図、第４図は本実施例
を平面路の走行に用いた場合の姿勢状態を示す概
念図、第５図は従来の管路内走行装置の一例を示
す外観図、第６図はその左側面図である。 又、図面中の符号で、１は本体、２は支持脚、
４は管、５は管の内周面、６は走行車輪、７は車
輪駆動機構、８は車輪操向機構、９は車輪押付機
構、１３は駆動軸である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 先端がそれぞれ正四面体の頂点に位置するよう
   に本体から放射状に突設された四本の支持脚と、
   これら支持脚の先端にそれぞれ取付けられた走行
   車輪と、これら走行車輪を走行面にそれぞれ押圧
   する車輪押付機構と、前記支持脚とこれら車輪押
   付機構との間にそれぞれ設けられて前記走行車輪
   の操向方向を変更し得る車輪操向機構と、前記支
   持脚と前記走行車輪との間にそれぞれ設けられて
   前記走行車輪を駆動回転させる車輪駆動機構とを
   具えたことを特徴とする管路内走行装置。