JPH0123750Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0123750Y2 JPH0123750Y2 JP1982062223U JP6222382U JPH0123750Y2 JP H0123750 Y2 JPH0123750 Y2 JP H0123750Y2 JP 1982062223 U JP1982062223 U JP 1982062223U JP 6222382 U JP6222382 U JP 6222382U JP H0123750 Y2 JPH0123750 Y2 JP H0123750Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- traveling device
- rope
- drum
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 8
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本案は本件出願人がすでに提案した走行装置、
即ち、装置本体と、同装置本体に取付けた左右の
走行車輪と、４本の脚部材とを有し、同各脚部材
を、脚部材それぞれの第１アーム及び第２アーム
と、脚部材それぞれの第１アームを上記装置本体
に起伏可能に取付ける関節と、各脚部材それぞれ
の第１アームと第２アームとを屈伸可能に連結す
る関節とにより構成した走行装置（必要ならば特
願昭55−173109号明細書を参照されたい）の改良
に係わり、走行装置上方の天井面等から垂下した
ロープをくわえて巻き取るロープ巻取装置を有
し、同ロープ巻取装置を、走行装置のフレームに
回転可能に取付けた外ドラムと、同外ドラム内に
回転可能に取付けた内ドラムとにより構成すると
ともに、同外ドラム及び同内ドラムの円筒状部の
一部に略三角形のロープくわえ用切欠部を設けた
ことを特徴とするもので、その目的とする処は、
床面を離れて上昇でき、床面上方の配管等に抱き
付くことができて、装置本体に載せた検査機器等
により配管類を保守、点検できる走行装置を提供
しようとする点にある。
即ち、装置本体と、同装置本体に取付けた左右の
走行車輪と、４本の脚部材とを有し、同各脚部材
を、脚部材それぞれの第１アーム及び第２アーム
と、脚部材それぞれの第１アームを上記装置本体
に起伏可能に取付ける関節と、各脚部材それぞれ
の第１アームと第２アームとを屈伸可能に連結す
る関節とにより構成した走行装置（必要ならば特
願昭55−173109号明細書を参照されたい）の改良
に係わり、走行装置上方の天井面等から垂下した
ロープをくわえて巻き取るロープ巻取装置を有
し、同ロープ巻取装置を、走行装置のフレームに
回転可能に取付けた外ドラムと、同外ドラム内に
回転可能に取付けた内ドラムとにより構成すると
ともに、同外ドラム及び同内ドラムの円筒状部の
一部に略三角形のロープくわえ用切欠部を設けた
ことを特徴とするもので、その目的とする処は、
床面を離れて上昇でき、床面上方の配管等に抱き
付くことができて、装置本体に載せた検査機器等
により配管類を保守、点検できる走行装置を提供
しようとする点にある。
次に本案の走行装置を第１図乃至第６図に示す
一実施例により説明する。まず走行装置の全体を
第１図，，により説明すると、１が装置本
体、２，３が同装置本体１の左右下部に取付けた
２個の走行車輪で、同各走行車輪２，３は装置本
体１内に設けた減速機付モータ（図示せず）によ
り独立に回転される。また４〜７が上記装置本体
１の前後左右の上部に取付けた４個の関節で、同
各関節４〜７はそれぞれの内部に上記走行車輪
２，３の軸線に平行な回転軸（図示せず）を有
し、またその付近には関節４〜７それぞれの第１
アーム８を同回転軸を中心に正逆方向に選択的に
回転させる回転駆動装置（図示せず）がある。ま
た９〜１２が上記各第１アーム８の他端に取付け
た４個の関節で、同各関節９〜１２はそれぞれの
内部に上記走行車輪２，３の軸線に平行な回転軸
（図示せず）を有し、またその付近に関節４，７
それぞれの第１アーム８と関節９〜１２それぞれ
の第２アーム１３のいづれか一方を同回転軸を中
心に正逆方向に選択的に回転させる回転駆動装置
（図示せず）がある。また１４が上記各第２アー
ム１３の他端に取付けた４個のローラで、同各ロ
ーラ１４は上記走行車輪２，３の軸線に平行な回
転軸を有し、同各回転軸はその付近にある回転駆
動装置（図示せず）により独立に回転される。ま
た１５が同各ローラ１４内に出没可能に設けた球
状コロである。なお走行車輪２，３はそれぞれの
回転速度を変えて回転すると、操向を行なうこと
ができるが、このとき、各球状コロ１５を突出さ
せると、操向が円滑に行なわれる。また１６が床
面で、４本の第１、第２アーム８，１３を第１図
のようにＭ字状に屈曲させて、走行車輪２，３
と４個のローラ１４とを着床させる一方、これら
の走行車輪２，３及び各ローラ１４を回転させ
て、或いは４本の第１アーム８を第１図の状態
から関節９〜１２を中心に上方に回転させて、４
個のローラ１４のみを着床させる（装置本体１及
び走行車輪２，３を持上げる）一方、各ローラ１
４を回転させ、或いは４本の第１アーム８を第１
図の状態から関節４〜７を中心に下方に回転さ
せるとともに４本の第２アーム１３を関節９〜１
２を中心に前後方向に伸長させる（走行装置の高
さを低くする）一方、走行車輪２，３及び各ロー
ラ１４を回転させて、走行するように、また４本
の第１、第２アーム８，１３を交互に屈伸させ
て、障害物を乗り越えたり、階段を昇降するよう
になつている。次に本案で最も特徴とするロープ
巻取装置１７を第２図により具体的に説明する
と、１８が前記装置本体１上に固定したフレー
ム、１９が外ドラム、２０が同外ドラム１９に固
定したケース、２１が同外ドラム１９と同ケース
２０とを上記フレーム１８に回転可能に支持する
軸受、２２が内ドラム、２３が同ドラム２２を上
記外ドラム１９内に回転可能に支持する軸受、２
４が上記ケース２０内に組込んだ内ドラム駆動用
ギヤードモータ、２５が同ギヤードモータ２４か
ら延びたコード、２６が上記ケース２０とともに
ギヤードモータ２４が回されたときにコード２５
がねじれるのを防止するために上記フレーム１８
に取付けたスリツプリング、２７が同スリツプリ
ング２６から延びたコード、２８が上記フレーム
１８に固定した取付板、２９が同取付板２８に取
付けたギヤードモータ、３０が同ギヤードモータ
２９から延びたコードで、上記外ドラム１９及び
内ドラム２２は第２図，に示すように円筒状
部の一部が略三角形に切り欠かれて、ロープくわ
え用切欠部が形成されている。また第３図乃至第
６図の３１が上方から垂下したロープ、３１ａが
同ロープ３１の下端にある膨出部である。
一実施例により説明する。まず走行装置の全体を
第１図，，により説明すると、１が装置本
体、２，３が同装置本体１の左右下部に取付けた
２個の走行車輪で、同各走行車輪２，３は装置本
体１内に設けた減速機付モータ（図示せず）によ
り独立に回転される。また４〜７が上記装置本体
１の前後左右の上部に取付けた４個の関節で、同
各関節４〜７はそれぞれの内部に上記走行車輪
２，３の軸線に平行な回転軸（図示せず）を有
し、またその付近には関節４〜７それぞれの第１
アーム８を同回転軸を中心に正逆方向に選択的に
回転させる回転駆動装置（図示せず）がある。ま
た９〜１２が上記各第１アーム８の他端に取付け
た４個の関節で、同各関節９〜１２はそれぞれの
内部に上記走行車輪２，３の軸線に平行な回転軸
（図示せず）を有し、またその付近に関節４，７
それぞれの第１アーム８と関節９〜１２それぞれ
の第２アーム１３のいづれか一方を同回転軸を中
心に正逆方向に選択的に回転させる回転駆動装置
（図示せず）がある。また１４が上記各第２アー
ム１３の他端に取付けた４個のローラで、同各ロ
ーラ１４は上記走行車輪２，３の軸線に平行な回
転軸を有し、同各回転軸はその付近にある回転駆
動装置（図示せず）により独立に回転される。ま
た１５が同各ローラ１４内に出没可能に設けた球
状コロである。なお走行車輪２，３はそれぞれの
回転速度を変えて回転すると、操向を行なうこと
ができるが、このとき、各球状コロ１５を突出さ
せると、操向が円滑に行なわれる。また１６が床
面で、４本の第１、第２アーム８，１３を第１図
のようにＭ字状に屈曲させて、走行車輪２，３
と４個のローラ１４とを着床させる一方、これら
の走行車輪２，３及び各ローラ１４を回転させ
て、或いは４本の第１アーム８を第１図の状態
から関節９〜１２を中心に上方に回転させて、４
個のローラ１４のみを着床させる（装置本体１及
び走行車輪２，３を持上げる）一方、各ローラ１
４を回転させ、或いは４本の第１アーム８を第１
図の状態から関節４〜７を中心に下方に回転さ
せるとともに４本の第２アーム１３を関節９〜１
２を中心に前後方向に伸長させる（走行装置の高
さを低くする）一方、走行車輪２，３及び各ロー
ラ１４を回転させて、走行するように、また４本
の第１、第２アーム８，１３を交互に屈伸させ
て、障害物を乗り越えたり、階段を昇降するよう
になつている。次に本案で最も特徴とするロープ
巻取装置１７を第２図により具体的に説明する
と、１８が前記装置本体１上に固定したフレー
ム、１９が外ドラム、２０が同外ドラム１９に固
定したケース、２１が同外ドラム１９と同ケース
２０とを上記フレーム１８に回転可能に支持する
軸受、２２が内ドラム、２３が同ドラム２２を上
記外ドラム１９内に回転可能に支持する軸受、２
４が上記ケース２０内に組込んだ内ドラム駆動用
ギヤードモータ、２５が同ギヤードモータ２４か
ら延びたコード、２６が上記ケース２０とともに
ギヤードモータ２４が回されたときにコード２５
がねじれるのを防止するために上記フレーム１８
に取付けたスリツプリング、２７が同スリツプリ
ング２６から延びたコード、２８が上記フレーム
１８に固定した取付板、２９が同取付板２８に取
付けたギヤードモータ、３０が同ギヤードモータ
２９から延びたコードで、上記外ドラム１９及び
内ドラム２２は第２図，に示すように円筒状
部の一部が略三角形に切り欠かれて、ロープくわ
え用切欠部が形成されている。また第３図乃至第
６図の３１が上方から垂下したロープ、３１ａが
同ロープ３１の下端にある膨出部である。
次に前記走行装置の作用を説明する。第３図
は、走行装置がロープ３１の直下まで走行して、
ロープ３１の膨脹部３１ａが外ドラム１９及び内
ドラム２２の切欠き部から同各ドラム１９，２２
内に入つた状態を示している。また第３図は、
内ドラム２２が矢印方向に回転して、外ドラム１
９とでロープ３１をくわえ込んだ状態を示してい
る。また第３図は、外ドラム１９が矢印方向に
回転し、ロープ３１を巻取り始めて、走行装置が
上昇を開始する状態を示している。また第４図
，，は、走行装置を含め第３図，，
の動作を示したものである。また第５図，，
は、走行装置が床面１６の上方にある配管３２
の位置まで上昇して、配管３２に抱き付く状態を
示している。また第６図は、走行装置が配管３
２に上向きに抱き付いた状態を、第６図は、走
行装置が配管３２に横向きに抱き付いた状態を、
第６図は、走行装置が配管３２に下向きに抱き
付いた状態を、それぞれ示している。なお走行装
置が配管３２に抱き付いたとき、走行車輪２，３
が配管３２に接するので、これを回転すると、走
行装置を上記いづれの状態にも変更できる。また
走行車輪２，３を90゜方向変換できるようにして
おいて、これを90゜方向変換させると、走行装置
を配管３２の軸方向に移動させることができる。
は、走行装置がロープ３１の直下まで走行して、
ロープ３１の膨脹部３１ａが外ドラム１９及び内
ドラム２２の切欠き部から同各ドラム１９，２２
内に入つた状態を示している。また第３図は、
内ドラム２２が矢印方向に回転して、外ドラム１
９とでロープ３１をくわえ込んだ状態を示してい
る。また第３図は、外ドラム１９が矢印方向に
回転し、ロープ３１を巻取り始めて、走行装置が
上昇を開始する状態を示している。また第４図
，，は、走行装置を含め第３図，，
の動作を示したものである。また第５図，，
は、走行装置が床面１６の上方にある配管３２
の位置まで上昇して、配管３２に抱き付く状態を
示している。また第６図は、走行装置が配管３
２に上向きに抱き付いた状態を、第６図は、走
行装置が配管３２に横向きに抱き付いた状態を、
第６図は、走行装置が配管３２に下向きに抱き
付いた状態を、それぞれ示している。なお走行装
置が配管３２に抱き付いたとき、走行車輪２，３
が配管３２に接するので、これを回転すると、走
行装置を上記いづれの状態にも変更できる。また
走行車輪２，３を90゜方向変換できるようにして
おいて、これを90゜方向変換させると、走行装置
を配管３２の軸方向に移動させることができる。
本案の走行装置は前記のように天井面等から垂
下したロープ３１の下端部３１ａをロープ巻取装
置１７の外ドラム１９と内ドラム２２とに設けた
ロープくわえ用切欠部から内ドラム２２内へ入
れ、外ドラム１９を回転して、ロープ３１の下端
部３１ａ側を外ドラム１９と内ドラム２２とのロ
ープくわえ用切欠部によりによりくわえるととも
に、ロープ３１を外ドラム１９により巻き取るの
で、床面を離れて上昇でき、同床面上方の配管等
に抱き付くことができて、走行装置の装置本体１
に載せた検査機器等により配管類を保守、点検で
きる効果がある。
下したロープ３１の下端部３１ａをロープ巻取装
置１７の外ドラム１９と内ドラム２２とに設けた
ロープくわえ用切欠部から内ドラム２２内へ入
れ、外ドラム１９を回転して、ロープ３１の下端
部３１ａ側を外ドラム１９と内ドラム２２とのロ
ープくわえ用切欠部によりによりくわえるととも
に、ロープ３１を外ドラム１９により巻き取るの
で、床面を離れて上昇でき、同床面上方の配管等
に抱き付くことができて、走行装置の装置本体１
に載せた検査機器等により配管類を保守、点検で
きる効果がある。
第１図は本案に係る走行装置の一実施例を示
す側面図、第１図はその正面図、第１図はそ
の平面図、第２図はその要部を示す縦断正面
図、第２図は第２図の矢印方向からみたド
ラムの平面図、第２図は第２図の矢視−
線に沿うドラムの縦断側面図、第３図，，
乃至第６図，，はその作用説明図である。 １……装置本体、２，３……走行車輪、４〜７
及び９〜１２……関節、８，１３……４本の脚部
材、１７……ロープ巻取装置、３１……ロープ。
す側面図、第１図はその正面図、第１図はそ
の平面図、第２図はその要部を示す縦断正面
図、第２図は第２図の矢印方向からみたド
ラムの平面図、第２図は第２図の矢視−
線に沿うドラムの縦断側面図、第３図，，
乃至第６図，，はその作用説明図である。 １……装置本体、２，３……走行車輪、４〜７
及び９〜１２……関節、８，１３……４本の脚部
材、１７……ロープ巻取装置、３１……ロープ。
Claims (1)
- 装置本体と、同装置本体に取付けた左右の走行
車輪と、４本の脚部材とを有し、同各脚部材を、
脚部材それぞれの第１アーム及び第２アームと、
脚部材それぞれの第１アームを上記装置本体に起
伏可能に取付ける関節と、各脚部材それぞれの第
１アームと第２アームとを屈伸可能に連結する関
節とにより構成した走行装置において、走行装置
上方の天井面等から垂下したロープをくわえて巻
き取るロープ巻取装置を有し、同ロープ巻取装置
を、走行装置のフレームに回転可能に取付けた外
ドラムと、同外ドラム内に回転可能に取付けた内
ドラムとにより構成するとともに、同外ドラム及
び同内ドラムの円筒状部の一部に略三角形のロー
プくわえ用切欠部を設けたことを特徴とする走行
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6222382U JPS58164871U (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6222382U JPS58164871U (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58164871U JPS58164871U (ja) | 1983-11-02 |
| JPH0123750Y2 true JPH0123750Y2 (ja) | 1989-07-20 |
Family
ID=30072387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6222382U Granted JPS58164871U (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58164871U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6279983A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-13 | 工業技術院長 | 床走行型ロボットの移動方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS551263A (en) * | 1978-02-22 | 1980-01-08 | Habegger Willy | Travelling*walking apparatus |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5465509U (ja) * | 1977-10-18 | 1979-05-09 |
-
1982
- 1982-04-30 JP JP6222382U patent/JPS58164871U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS551263A (en) * | 1978-02-22 | 1980-01-08 | Habegger Willy | Travelling*walking apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58164871U (ja) | 1983-11-02 |
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