JPH0474905A - カメラの位置検出機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば生産ライン上に固定設置されて撮像
対象物の画像を取り込むカメラの傾斜度を検査するため
のカメラの位置検出機構に関するものである。

〔従来の技術〕

カメラから画像を人力して処理を行う生産ラインにおい
て、取り付けられているカメラか何等かの原因（衝突、
振動等）で傾斜している場合がある。その場合、レンズ
から対象物までの距離が対象物の位置によって一定では
なくなるため、予め計測されているスケーリングデータ
（−画像分の実際のデータ）は本来の値と異なることに
なって無効になり、人力された画像により処理されたデ
ータに誤差が生じる。

（発明が解決しようとする課題〕 このため、生産ラインに固定設置されたカメラの傾斜を
補正することが必要となるが、従来、カメラの傾斜の方
向を知る手段が目視での確認のために暖味で、カメラの
傾斜を補正するのに時間がかかるという問題点があった
。

この発明は上記のような点に鑑みてなされたもので、カ
メラの傾斜度を定量的に検出できるカメラの位置検出機
構を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段〕 この発明に係るカメラの位置検出機構は、撮像対象物を
載置する載置面の垂直線上に設置されて上記撮像対象物
の画像を取り込むカメラの傾斜度を検出するのに、底面
から高さ方向に沿って一様にその断面積が順次変化する
錐体をターゲットとして備え、上記カメラによフてター
ゲットの撮像画像を得てそのターゲットの高さ位置によ
って異なる断面の中心位置の比較に基づきカメラの傾斜
度を検出するものである。

〔作用〕

この発明におけるカメラの位置検出機構は、錐体をター
ゲットとして、生産ライン稼動前に、カメラによってそ
のターゲットの撮像画像を得ることにより、そのターゲ
ットの高さ位置によって異なる断面の中心位置の比較に
基づきカメラの傾斜度が検出される。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図に基いて説明する。第１
図は本実施例に係るカメラの位置検出機構の概略説明図
で、図中、（１）は生産ライン上に設置されて載置面（
３）上のターゲット（４）の画像をレンズ（２）を介し
て取り込むカメラ、（５）はターゲット（４）を照射す
る照明を示し、上記ターゲット（４）は、水平な載置面
（３）の垂直線上にあるカメラ（１）の撮像面の傾斜を
チエツクするためのもので、円錐形状をなし、所定高さ
位置までの下端部（４ａ）は黒色、それよりも高い位置
までの中間部（４ｂ）は白色、頂点までの上端部（４ｃ
）は黒色になっている。なお、ターゲット（４）および
レンズ（２）の汚れ、照明（５）の劣化はないものとす
る。

上記の如くターゲット（４）を用いればカメラ（１）の
傾斜度を検出することができる。すなわち、例えば生産
ラインにおいて稼動の最初に、上記ターゲット（４）の
画像をカメラ（１）が入力し、このターゲットを真上か
ら見ると、カメラ（１）の画像は、第２図のように、モ
ニタＴＶ　（６）　に、外側から黒、白、黒の同心円に
なる円錐（４）の下端部（４ａ）、中間部（４ｂ）及び
上端部（４ｃ）が撮像される。

ここで、外側の黒の部分の中心０．（外接四角形の中心
）の座標と、内側の黒い部分の中心０２の座標が、第２
図に示すように、一致していれば、カメラ（１）は傾斜
することなく正規の位置に固定設置されており、また、
第３図に示すように一致していなければ、カメラ（１）
が傾斜していることを判定てきる。また、第３図におい
て、中心０、から中心０２へのベクトルより、カメラ（
１）の傾斜方向および傾斜量を求めることができる。

第４図は上記カメラの位置検出機構の制御演算部を示し
、この制御演算部（１０）は、ＣＰＵ　（１０ａ）ＲＯ
Ｍ　（１０ｂ）　　ＲＡＭ　（１０ｃ）及びインタフェ
ース（１０ｄ）を備え（なお、（１１）は照明用電源で
ある）、上述した第２図及び第３図に示す如く、ターゲ
ット（４）の撮像画面を入力して座標値０１゜０２から
カメラ（１）が傾斜しているか否かを判定し、傾斜して
いない場合には例えば図示しないＯＫ灯を表示制御し、
傾斜していれば、例えば図示しない警報器を駆動制御す
ることが可能である。また、上記座標値０．、０．に基
づくベクトルから傾斜方向及び傾斜量を求めることがで
き、これに従って、カメラ（１）の傾斜度を補正するこ
とも可能となる。

なお、上記実施例において、ターゲット（４）は、円錐
形状をなしているが、角錐、截円錐台、截角錐台等であ
っても良く、底面から高さ方向に沿って一様にその断面
積が順次変化する錐体であれば良く、また、高さ位置に
よって異なる中心位置を判別可能に表面の色及び模様等
を変えれば良い。

〔発明の効果） 以上のように、この発明によれば、雌体をターゲットと
して、生産ライン稼動前に、カメラによってターゲット
の撮像画像を得てそのターゲットの高さ位置によって異
なる断面の中心位置の比較に基づきカメラの傾斜度を検
出するようにしたので、カメラの傾斜度を定量的に検出
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるカメラの位置検出機
構を示す概略説明図、第２図はカメラの傾斜がない場合
のターゲットの入力画像の説明図、３４３図はカメラの
傾斜がある場合のターゲツトの入力画像の説明図、第４
図はこの発明の制御演算部の簡単なブロック図である。 図中、（１）はカメラ、（３）は載置面、（４）はター
ゲット、（ｌＯ）は制御演算部。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分：、８−
一一ノ 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 撮像対象物を載置する載置面の垂直線上に設置されて上
   記撮像対象物の画像を取り込むカメラの傾斜度を検出す
   るのに、底面から高さ方向に沿って一様にその断面積が
   順次変化する錐体をターゲットとして備え、上記カメラ
   によってターゲットの撮像画像を得てそのターゲットの
   高さ位置によって異なる断面の中心位置の比較に基づき
   カメラの傾斜度を検出することを特徴とするカメラの位
   置検出機構。