JPH0474136B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、部品を連続的に組立加工する装置に
対して該部品を連続的に供給処理したり、あるい
はこの組立加工装置で組立てられた部品を連続的
に収納処理する部品自動ハンドリング装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、部品を連続的に組立加工する装置に対し
てその部品を連続的に供給する場合、第２図に示
す如くパレツト１上に部品２を整列し、このパレ
ツト１を第３図に示す如く棚３に設置する。そし
て、図示せぬ供給装置により順次棚３の上または
下からパレツト１を取り出して、図示せぬ組立加
工装置に供給していた。

しかしながら、このような部品供給のためのパ
レツト１及び棚３の構造によると、部品供給工程
を自動化しようとする場合、棚３から部品２を整
列したパレツト１を取出すことが難しく、また逆
に棚３へパレツト１を載せることも難しいため、
自動化が困難であるという問題があつた。

そこで、部品供給工程の自動化を図るために、
特願昭59−148556号記載の部品自動ハンドリング
装置が提案された。

この従来例を第４図及び第５図に基づいて以下
に説明する。

第４図は従来例の側面図、第５図は従来例の動
作状態を示す説明図である。

この従来例は、まず周囲に引掛け部４ａを形成
した箱４内にパレツト５を収納し、そのパレツト
５上に部品６を整列してこの箱４を積上げる。

前記の如く積上げた箱４は、その引掛け部４ａ
を用いてセパレート部７によりそれぞれ分離し、
分離された複数の箱４の内、任意の一つをリフタ
部８により取出して、該リフタ部８から前記一つ
の箱４を搬送部９によりエレベータ部１０の所定
位置に移動する。

エレベータ部１０では、箱４内のパレツト５の
みを上昇して部品組立加工装置に部品６を供給す
る。

前記パレツト５上の部品６を供給が全て終わる
と、パレツト５は下降して箱４内に収納され、そ
してこの箱は空の箱４′として排出アーム１１に
より持上げられてエレベータ部１０から排出され
た後、前記リフタ部８の動作により所定の回収位
置へ戻る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら上述した従来技術では、板金製の
箱とパレツトを用いて部品を運搬すると共に、積
重ねた箱を各々分離して搬送するセパレート方式
機構を採用しているため、部品点数が多く、構造
が複雑になり、高価なものとなる問題がある。

また、セパレート部、リフタ部、搬送部及びエ
レベータ部を平面的に配置する構成としたため、
設置スペースが大きくなるという問題がある。

また、空のパレツトの収納と、部品を収納した
パレツトの収納とを同一のセパレート部で行つて
いて、このセパレート部以外でのパレツトのバツ
フア量が少ないため、無人車等によりパレツトを
交換する際、その交換タイミングによつてはライ
ンが停止する可能性があるという問題もある。

本発明は前記問題を解決するためになされたも
ので、その目的は安価でかつ設置スペースが小さ
く、しかも無人車等によるパレツト交換の際のラ
インの停止をなくすことがきると共に、無人車等
によるパレツト搬送の自動化に適した部品自動ハ
ンドリング装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上述した目的を達成するため、本発明は、両側
下部に溝状の引掛け部を有すると共に、組立加工
装置に供給すべき部品あるいは組立加工装置から
受渡される部品を収納する部品収納エリアを囲む
ようにガイド部を上面に突出形成したパレツト
と、上方に位置するパレツトの下部に下方に位置
するパレツトのガイド部を嵌合させることにより
上下に整列した状態に積重ねられた複数段のパレ
ツトのうち、最下段のパレツトを前記引掛け部の
位置で挟持して前記積重ねられたパレツトの位置
決めを行う開閉可能なアームを有する受渡し部
と、該受渡し部に隣接して配置され、該受渡し部
から送られてくるパレツトを一括して受取ると共
に、そのパレツトを最下段側から１個づつパレツ
トセツト部へ搬送するためにセパレート部とパレ
ツトセツト部の間で前後動する第１のベルトコン
ベア、及びこの第１のベルトコンベアで搬送され
るパレツトが他のパレツトと分離されるように下
から２番目のパレツトを前記引掛け部の位置で挟
持して持ち上げる開閉かつ上下動可能なレバーを
有するセパレート部と、該セパレート部に隣接し
て配置され、前記第１ベルトコンベアにより搬送
されてきたパレツトを下方からの円弧運動により
その引掛け部の位置で挟持して、前記組立加工装
置に対するパレツトの位置決めを行う押さえ板を
有するパレツトセツト部と、前記押え板によるパ
レツト挟持位置の下方に配置され、第２のベルト
コンベア、及びこの第２のベルトコンベアをガイ
ドシヤフトに沿つて上下動させるリフタを有し、
前記押さえ板からパレツトを第２のベルトコンベ
ア上に順次受取つて、そのパレツトが所定段数積
重なるまで保持する積重ねリフタ部と、該積重ね
リフタ部に隣接して前記セパレート部の下方に配
置され、積重ねリフタ部の第２のベルトコンベア
から送られてくるパレツトを一括して取込むと共
に、取込んだパレツトを一時的にストツクする第
３のベルトコンベアを有するストツク部と、該ス
トツク部に隣接して前記受渡し部のアームによる
パレツト挟持位置の下方に配置され、第４のベル
トコンベア、及びこの第４のベルトコンベアをガ
イドシヤフトに沿つて上下動させるリフタを有
し、前記受渡し部からパレツトを第４のベルトコ
ンベアにより前記セパレート部の第１のベルトコ
ンベアに送り渡すと共に、この第４のベルトコン
ベアをリフタにより下降させ、前記ストツク部の
第３のベルトコンベアから送られてくるパレツト
を一括して第４のベルトコンベア上に取込んだ
後、該第４のベルトコンベアを上昇させてパレツ
トを受渡し部に戻す排出リフタ部とを具備したも
のである。

〔作用〕

上述した構成を有する本発明は、複数段に積重
ねられたパレツトを受渡し部において排出リフタ
部の第４のベルトコンベア上に無人車等から取込
み、このパレツトを受渡し部のアームで位置決め
を行つた後、前記第４のベルトコンベアによりセ
パレート部へ送つて第１のベルトコンベア上に取
込む。

セパレート部では取込んだパレツトのうち下か
ら２段目に位置するパレツトをレバーにより挟持
して持ち上げることにより、最下段のパレツトを
他のパレツトから分離し、この分離した最下段の
パレツトを他のパレツトから分離し、この分離し
た最下段のパレツトを第１のベルトコンベアの前
進動作によりパレツトセツト部に搬送する。そし
て、搬送後は前記第１のベルトコンベアを後退さ
せ、レバーにより挟持されているパレツトのう
ち、最下段のパレツトをレバーの動作により他の
パレツトから分離し、再び第１のベルトコンベア
の前進動作によりパレツトセツト部に搬送すると
いう動作を繰り返す。

パレツトセツト部は前記第１ベルトコンベアに
より搬送されてきたパレツトを押さえ板により挟
持して組立加工装置に対する位置決めを行い、部
品供給等が終了した後、押さえ板によるパレツト
の挟持を解除する動作を繰返し、更に積重ねリフ
タ部は第２のベルトコンベアの上下動によつて前
記押さえ板からパレツトを順次受取り、パレツト
が所定段数に達するとパレツトをストツク部の第
３のベルトコンベアに搬送して、再び押さえ板か
らパレツトを順次受取る動作を繰返す。

これらの動作の間、複数段に積重ねられた新た
なパレツトを受渡し部において排出リフタ部の第
４のベルトコンベア上に無人車等から取込み、セ
パレート部のパレツトが全てパレツトセツト部に
搬送された後、新たなパレツトを前記第４のベル
トコンベアによりセパレート部へ搬送して、この
セパレート部でパレツトの分離とパレツトセツト
部への搬送を行う。

一方、排出リフタ部の第４のベルトコンベア
は、前記の新たなパレツトをセパレート部に搬送
した後に下降してストツク部にされたパレツトを
第３のベルトコンベアから取込み、その後上昇し
て受渡し部のレバーに保持させる。

その後、排出リフタ部の第４のベルトコンベア
は再び下降し、それまでの間に積重ねリフタ部の
第２のベルトコンベア上に積重ねられたパレツト
をストツク部の第３のベルトコンベアを介して取
込み、再び上昇してこのパレツト上に前記レバー
に保持されたパレツトを受けて、これらのパレツ
トを最初に無人車から取込んだ位置に保持する。

〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を第１図及び第６図〜
第１６図（）〜（）に基づいて説明する。

第１図は本発明に係わる部品自動ハンドリング
装置の一実施例を示す側面図である。

図において１１は部品を整列収納した発泡プラ
スチツク製等のパレツト、１２は受渡し部、１３
はこの受渡し部１２に隣接して配置されたセパレ
ート部、１４はこのセパレート部１３に隣接して
配置されたパレツトセツト部、１５はパレツトセ
ツト部１４の後述するパレツト挟持位置の下方に
配置された積重ねリフタ部、１６は積重ねリフタ
部１５に隣接させてセパレート部１３の下方に配
置されたストツク部、１７はストツク部１６に隣
接させて受渡し部１２のパレツト挟持位置の下方
に配置された排出リフタ部である。

第６図は本装置におけるパレツト搬送の動作説
明図で、この第６図において１８はパレツト１１
内に整列して収納された部品を示している。

まず、受渡し部１２は、予め部品１８を整列し
て収納するを共に複数段に積重ねられたパレツト
１１を図示しない無人車等との間で一括して受渡
しを行う。

これによつて受渡し部１２で受取つたパレツト
１１はセパレート部１３に送られ、セパレート部
１３は前記受渡し部１２から一括して取込んだパ
レツト１１のうち、最下段のものから１個づつ分
離して、順次パレツトセツト部１４に搬送する。

パレツトセツト部１４はセパレート部１３から
パレツト１１を受けて位置決めを行い、この位置
決めされたパレツト１１から図示しないロボツト
ハンドにより部品１８が取出されて組立加工装置
に供給される。

そして、部品供給後の空のパレツト１１′は積
重ねリフタ部１５により受取られ、この積重ねリ
フタ部１５によつて所定段数になるまで保持され
る。

空のパレツト１１′が所定段数に積重ねられる
と、この空のパレツト１１′はストツク部１６に
一括して取込まれ、一時的にストツクされた後、
排出リフタ部１７を介して受渡し部１２へ戻され
て元の高さに積上げられる。

このように本装置では、部品１８を収納したパ
レツト１１と、部品供給後の空のパレツト１１′
を一連の流れとして立体的に搬送するものである
が、セパレート部１３が受渡し部１２から一括し
てパレツト１１を取込んで保持し、そのパレツト
１１のうち、最下段のものから１個づつ分離して
順次パレツト部１４に搬送するようにしているこ
と、及び積重ねリフタ部１５とストツク部１６が
それぞれ部品供給後の空のパレツト１１′を所定
数保持できることにより、最初に無人車等から受
渡し部１２に取込まれたパレツト１１が空のパレ
ツト１１′となつて排出リフタ部１５により受渡
し部１２に戻されるまでの間に、次の複数段に積
重ねたパレツト１１を無人車等から受渡し部１２
に取込み、セパレート部１３に送ることが可能と
なる。

次に、パレツト１１とその積上げ状態について
第７図，及び第８図に基づいて説明する 第７図はパレツト１１の平面図、第７図は
パレツト１１の側面図、第８図は第７図のＡ−
Ａ線で切断したパレツト１１を積重ねた状態を示
す側断面図である。

第７図，に示すように、パレツト１１の両
側下部にはそれぞれ２箇所ずつ溝状の引掛け部１
１ａを形成すると共に、上面部にはガイド部１１
ｂを形成してあり、ここでパレツト１１の引掛け
部１１ａは、受渡し部１２及びセパレート部１３
での引掛け用溝とパレツトセツト部１４でのガイ
ド用溝の役割を果たし、また前記ガイド部１１ｂ
は、パレツト１１を複数積重ねたとき上方のパレ
ツト１１の下部内側に嵌合して、パレツト１１を
整列した状態に積上げるための役目を果たす。

尚、１９は部品収納エリアである。

次に、前記受渡し部１２の構成と作用を第９図
，に基づいて説明する。

第９図は受渡し部１２のパレツトセンタリング
構成を説明する図で、は駆動前の正面図、は
駆動中の正面図であり、この図にみられるよう
に、アーム２２はモータ２１によりリンク２０を
介して駆動され、支点２３を中心に揺動して開閉
するようになつている。

尚、図中４３は排出リフタ部１７の第４のベル
トコンベアである。

このような構成による受渡し部１２は、駆動前
の状態においてはアーム２２が第９図に示すよ
うに開いており、この状態で前記の如くガイド部
１１ｂにより整列して積上げられたパレツト１１
が無人車等により第４のベルトコンベア４３上に
供給されるとモータ２１が駆動され、第９図に
示すように前記アーム２２が閉じてパレツト１１
を引掛け部１１ａの位置で挟持する。

これによつてパレツト１１のセンタリング（位
置決め）が行われると、再びアーム２２が第９図
に示すように開き、その後前記パレツト１１は
第４のベルトコンベア４３によつてセパレート部
１３へと搬送される。

第１０図はセパレート部１３において最下段の
パレツト１１を残してパレツト１１を分離させる
状態を示す正面図である。

この図において３２は第１のベルトコンベアで
であり、前記如く第４のベルトコンベア４３によ
り受渡し部１２から送られてきたバレツト１１を
一括して第１のベルトコンベア３２によりセパレ
ート部１３に取込む。

第１のベルトコンベア３２上にパレツト１１を
取込むと、図示せぬモータの駆動により偏心カム
２５が回転し、この回転によりカムフオロワ２６
を介してレバー２７が上昇し始める。

このレバー２７は支点用カムフオロワ２８を中
心として揺動できるようになつており、予め開い
た状態で待機している。

前記の如くレバー２７が上昇すると、それに伴
つて前記支点用カムフオロワ２８は溝カム２９に
沿つて垂直方向へ上昇し、そしてこの支点用カム
フオロワ２８と共にレバー２７に設けられたセパ
レート用カムフオロワ３０も溝カム３１にならつ
て上昇する。

これによりレバー２７は前記支点用カムフオロ
ワ２８を中心として閉じる方向に揺動を始め、前
記第１のベルトコンベア３２上の下から２段目の
パレツト１１の引掛け部１１ａの高さに達した所
でレバー２７は完全に閉じ、その後更に一定高さ
だけレバー２７は上昇する。

この動作によりレバー２７は、最下段のパレツ
ト１１のみを第１のベルトコンベア３２上に残し
て下から２段目以上のパレツト１１を持上げ、分
離を完了させる。

次に、第１１図，，に基づいて前記の如
く分離されたパレツト１１をパレツトセツト部１
４へ搬送する工程を説明する。

第１１図はセパレート部１３におけるパレツト
搬送工程図で、はパレツト１１を分離した状態
を示す側面図、は第１のベルトコンベア３２を
前進させた状態を示す側面図、は第１のベルト
コンベア３２を後退させた状態を示す側面図であ
る。

この図から明らかなように、前記第１のベルト
コンベア３２はパレツトセツト部１４の方向に進
退できるようにしてあり、従つて第１１図に示
すようにパレツト１１が分離した状態から、第１
１図に示す如く第１のベルトコンベア３２自体
が図示せぬ駆動装置により前進し、この前進によ
りパレツト１１はパレツトセツト部１４に搬送さ
れ、そしてこのパレツトセツト部１４でパレツト
１１が受取られると、第１１図に示す如く第１
のベルトコンベア３２は後退してセパレート部１
３の元の位置に戻される。

その後、第１０図に示したレバー２７が下降し
て開くことにより、パレツト１１が第１のベルト
コンベア３２上に載置され、更に再びレバー２７
が前記の如く上昇してから２段目以上のパレツト
１１を持上げることにより、最下段のパレツト１
１のみを分離して第１のベルトコンベア３２上に
残した後、前記第１１図で説明した動作が行われ
る。

このような動作を繰り返し行うことで、セパレ
ータ部１３のパレツト１１は順次パレツトセツト
部１４に搬送される。

次に、前記した如くセパレート部１３から搬送
されるパレツト１１を位置決めするパレツトセツ
ト部１４を第１２図，に基づいて説明する。

第１２図はパレツトセツト部１４の正面図で、
はパレツト１１の位置決め前の状態を示してお
り、はパレツト１１の位置決め後の状態を示し
ている。

このパレツトセツト部１４では、押さえ板３７
が開いた状態で待機している。

そして第１のベルトコンベア３２によりパレツ
ト１１が送られてくると、まず図示せぬ駆動源に
より偏心カム３３が回転し、この回転によりカム
フオロワ３４を介してアーム３６が上昇し始め、
押さえ板３７が下方から円弧運動を行いパレツト
１１を引掛け部１１ａの位置で第１２図に示す
如く挟持する。

このとき、押さえ板３７に設けられたカムフオ
ロワ３８は、溝カム３９により押さえ板３７の姿
勢をパレツト１１と平行になるように矯正する。

このようにしてパレツト１１の位置決めを行つ
た後、パレツト１１内の部品１８は図示しないロ
ボツトハンド等により取上げられて組立加工装置
へ供給される。

次に、前記パレツト１１内の部品１８の供給が
全て終了した後の積重ねリフタ部１５について第
１３図，，，に基づいて説明する。

第１３図，，，は空のパレツト１１′
を前記パレツトセツト部１４からストツク部１６
へ搬送するまでの積重ねリフタ部１５の動作工程
を示す側面図である。

第１３図に示す如く第２のベルトコンベア４
０を設けた積重ねリフタ４２は垂直に立てられた
ガイドシヤフト４１に案内され、図示せぬ駆動装
置により上下動するようになつている。

この第２のベルトコンベア４０は、パレツトセ
ツト部１４の押さえ板３７がセパレート部１３の
第１のベルトコンベア３２上からパレツト１１を
受取るとき、その受取り動作の妨げにならないよ
うに下降して所定の位置に退避している。

そこで、前記押さえ板３７により挟持されたパ
レツト１１内から部品１８が全て供給されると、
第２のベルトコンベア４０は矢印ａに示す如く空
になつたパレツト１１′の下面まで上昇して停止
し、その後、前記押さえ板３７が開くことで押さ
え板３７から空のパレツト１１′を受取つて矢印
ｂに示す如く再び所定の位置まで下降する。

そして、更に押さえ板３７がセパレート部１３
の第１のベルトコンベア３２上からパレツト１１
を受取り、その部品１８の供給が終了すると第２
のベルトコンベア４０が上昇する。

このときの上昇量は予め定められており、これ
により第２のベルトコンベア４０の空のパレツト
１１′のガイド部１１ｂが押さえ板３７に挟持さ
れている空のパレツト１１′の下部に嵌合するの
で、この押さえ板３７が開いた後、第２のベルト
コンベア４０は下降する。

この動作は繰返して第１３図に示す如く空の
パレツト１１′が所定段数に達するまで保持する。

前記空のパレツト１１′が所定段数に達した時
点、第２のベルトコンベア４０が図示しないモー
タにより回転し、第１３図に示す如く前記空の
パレツト１１′をストツク部１６の第３のベルト
コンベア４６上へ一括して搬送する。

この後、再び前記動作を繰返す。

尚、ストツク部１６は前記の如く積重ねリフタ
部１５から一括して第３のベルトコンベア４６上
に取込んだ空のパレツト１１′を次に述べる排出
リフタ部１７に送るまで一時的にストツクする。

次に、排出リフタ部１７による前記ストツク部
１６からの空のパレツト１１′の排出動作工程を
第１４図，に基づいて説明する。

第１４図は排出リフタ部１７の動作工程を示す
側面図で、は空のパレツト１１′をストツク部
１６の第３のベルトコンベア４６から一括して第
４のベルトコンベア４３上に取込んだ状態を示
し、は前記空のパレツト１１′を受渡し部１２
に送込む状態を示す。

まず、第１４図に示す如く排出リフタ部１７
は、ストツク部１６の第３のベルトコンベア４６
により搬送されてきた空のパレツト１１′を排出
リフタ部１７の第４のベルトベア４３上に取込
む。

この第４のベルトコンベア４３は、垂直に立て
られたガイドシヤフト４５に案内されて図示しな
い駆動装置によつて上下動するリフタ４４に取付
けられており、空のパレツト１１′を取込むと、
第１４図に示すようにリフタ４４がガイドシヤ
フト４５に案内されながら、前記駆動装置により
第４のベルトコベア４３を受渡し部１２の方向へ
上昇させる。

次に、前記排出リフタ部１７と受渡し部１２と
による空のパレツト１１′の収納動作を第１５図
，，に基づいて説明する。

第１５図，，は排出リフタ部１７による
空のパレツト１１′の収納動作工程を示す側面図
である。

まず、前記した第１４図に示すようにリフタ
４４上昇した後、第９図の説明において述べた受
渡し部１２のアーム２２により、第１５図に示
す如く最下段の空のパレツト１１′は挟持され、
その後第４のベルトコンベア４３が下降して再び
空のパレツト１１′をストツク部１６から一括し
て取込む。

そして、第１５図に示す如く第４のベルトコ
ンベア４３が所定位置まで上昇して、この第４の
ベルトコンベア４３上の最上段の空のパレツト１
１′のガイド部１１ｂを前記アーム２２により挟
持されている最下段の空のパレツト１１′の下部
に嵌合させ、その後、前記アーム２２による挟持
を解除して、第１５図に示す如く更に第４のベ
ルトコンベア４３を上昇させて空のパレツト１
１′を所定の回収位置、つまり始めに部品１８を
収納したパレツト１１を無人車等から受取つた位
置に保持する。

次に、前述したパレツト１１，１１′の一連の
流れを第１６図〜に基づいて説明する。

第１６図〜は部品１８を収納したパレツ
ト１１と空のパレツト１１′の一連の流れを示す
説明図である。

(1) まず、第１６図に示すように受渡し部１２
は予め無人車等から取込んだパレツト１１Ａ〜
Ｊをセパレート部１３へ搬送する。

(2) 第１６図に示すようにセパレート部１３に
おいて、積重ねられたパレツト１１の最下段の
パレツト１１Ａを分離する。

(3) 第１６図に示すように前記分離されたパレ
ツト１１Ａをパレツトセツト部１４へ搬送し、
また受渡し部１２に無人車等から新たにパレツ
ト１１Ｋ〜Ｔを取込む。

(4) 第１６図に示すようにパレツトセツト部１
４で部品１８の供給が終了した空のパレツト１
１′Ａを積重ねリフタ部１５で受取り、セパレ
ート部１３で次のパレツト１１Ｂを分離する。

(5) パレツトセツト部１４へのパレツト１１の搬
送、部品１８の供給、その後の積重ねリフタ部
１５による空のパレツト１１′の受取り、及び
セパレート部１３での次のパレツト１１の分離
動作を、第１６図に示すように積重ねリフタ
部１５に空のパレツト１１′が所定係数Ａ〜Ｅ
に達するまで繰返し行う。

(6) 第１６図に示すように前記の如く積重ねリ
フタ部１５に積重ねた空のパレツト１１′Ａ〜
Ｅをストツク部１６へ搬送する。

(7) 第１６図に示すようにセパレート部１３の
パレツト１１Ｆ〜Ｊがなくなるまで、パレツト
セツト部１４へのパレツト１１の搬送、部品１
８の供給、その後の積重ねリフタ部１５による
空のパレツト１１′の受取り動作を繰返し行う。

このときの空のパレツト１１′Ａ〜Ｅはスト
ツク部１６によりストツク状態に保たれる。

(8) 第１６図に示すように新たなパレツト１１
Ｋ〜Ｔを受渡し部１２からセパレート部１３へ
送り、その後排出リフタ部１７の第４ベルトコ
ンベア４３をリフタ４４によつて下降させる。

(9) 第１６図に示すように前記ストツク部１６
から空のパレツト１１′を一括して排出リフタ
部１７の第４のベルトコンベア４３上へ取込
む。

(10) 第１６図に示すように第４のベルトコンベ
ア４３を上昇させ、最下段の空のパレツト１
１′Ａの受渡し部１２のアーム２２により挟持
すると共に、セパレート部１３において最下段
のパレツト１１Ｋを分離する。

(11) 第１６図XIに示すように第４のベルトコンベ
ア４３を再び下降させ、またパレツトセツト部
１４で部品１８の供給が終了して空となつたパ
レツト１１′Ｊを積重ねリフタ部１５を受取つ
た後、次のパレツト１１Ｋをパレツトセツト部
１４へ搬送する。

(12) 第１６図XIIに示すように積重ねリフタ部１５
にて積重ねた空のパレツト１１′Ｆ〜Ｊはスト
ツク部１６を介して排出リフタ部１７へ搬送
し、第４のベルトコンベア４３上へ取込む。

(13) 第１６図に示すように第４のベルトコン
ベア４３を所定の位置まで上昇させ後、アーム
２２によるパレツト１１′Ａの挟持を解除して、
このパレツト１１′Ａをベルトコンベア４３の
最上段の空のパレツト１１′Ｊ上に積重ねると
共に、積重ねリフタ部１５の第２ベルトコンベ
ア４０を上昇させてパレツトセツト部１４で部
品１８の供給が終了した空のパレツト１１′Ｋ
を受取り、更にセパレート部１３で次のパレツ
ト１１Ｌを分離する。

(14) 第１６図に示すように第４のベルトコン
ベア４３を更に上昇させて所定の回収位置の高
さまで空のパレツト１１′Ａ〜Ｅ及びＦ〜Ｊを
戻し、その後、この位置において空のパレツト
１１′Ａ〜Ｅ及びＦ〜Ｊを図示しない無人車等
に送り渡すと共に、部品１８を収納した新たな
パレツト１１を無人車等から取込む。

以上の動作を繰返し行うことにより、、部品１
８を収納したパレツト１１を連続してパレツトセ
ツト部１４へ送り、部品１８を組立加工装置に自
動的に供給する。

尚、本実施例では組立て前の部品１８を組立加
工装置に自動供給する場合を例にして説明した
が、本発明はこの機能に限定されるものではな
く、組立加工装置により組立加工された部品を前
記構成により受入れるようにすることも可能であ
る。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明によれば以下に述べる効果
を得ることができる。

１ まず、パレツト上面にガイド部を設け、この
ガイド部によりパレツトを複数段に整列して積
上げることができるようにしているため、従来
のようなパレツトを収納する板金製の箱を用い
る必要がなくなると共に、積重ねた箱を各々分
離する機構も不要となるため機構が簡単とな
り、製造コストが安くなるという効果が得られ
る。

２ 受渡し部、セパレート部及びパレツトセツト
部のパレツト挟持位置等の下方にそれぞれ排出
リフタ部、ストツク部及び積重ねリフタ部を設
けて立体的にパレツトを搬送するように構成し
ているため、設置スペースを従来に比べて小さ
くすることができるという効果が得られる。

３ セパレート部と受渡し部と両方に積重ねたパ
レツトを置くことができ、かつ組立加工装置に
部品を供給後あるいは組立加工装置から部品を
受取つた後のパレツトも積重ねリフタ部とスト
ツク部に積重ねて一時的に保持することができ
るので、パレツトのバツフア量が大きくなり、
無人車等によるパレツト供給のマージンが大き
いので、無人車等によるパレツト交際の際にラ
インがストツプするような事態をなくすことが
できるという効果が得られる。

４ 部品を収納したパレツト及び空のパレツトの
授受を受渡し部の同一位置で行えるため、無人
車等によるパレツトの搬送の自動化に非常に有
効であるという効果が得られる。

またこの他にも、例えばセパレート部において
最後のパレツトの有無をセンサ等で検出するよう
にしておけば、予めセパレート部におけるパレツ
トの積重ね段数を設定する必要がなく、最大積重
ね段数以下で任意に運用することができるので
FA機器に適するものであり、更にまたパレツト
自体をガイド部により直接積重ねて供給搬出でき
るようにしているため、部品はパレツトにより確
実に保護され、積重ね時等における部品の損傷や
変形を減少させることができるという利点も得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２
図は従来例のパレツトを示す斜視図、第３図は従
来例のパレツトの設置状態を示す正面図、第４図
は他の従来例の側面図、第５図は他の従来例の動
作説明図、第６図は第１図の実施例におけるパレ
ツト搬送の動作説明図、第７図はパレツトの平面
図及び側面図、第８図はパレツトを積重ねた状態
を示す断面図、第９図は受渡し部のパレツトセン
タリング機構の正面図、第１０図はセパレート部
におけるパレツト分離状態を示す正面図、第１１
図はセパレート部におけるパレツトの搬送工程
図、第１２図はパレツトセツト部の正面図、第１
３図は積重ねリフタ部の動作工程を示す側面図、
第１４図は排出リフタ部の動作工程を示す側面
図、第１５図は排出リフタ部による空パツトの収
納動作工程を示す側面図、第１６図はパレツトの
一連の流れを示す説明図である。 １１……パレツト、１１ａ……引掛け部、１１
ｂ……ガイド部、１２……受渡し部、１３……セ
パレート部、１４……パレツトセツト部、１５…
…積重ねリフタ部、１６……ストツク部、１７…
…排出リフタ部、１８……部品、２２……アー
ム、２７……レバー、３２……第１のベルトコン
ベア、３７……押さえ板、４２……リフタ、４０
……第２のベルトコンベア、４３……第４のベル
トコンベア、４４……リフタ、４６……第３のベ
ルトコンベア。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 両側下部に溝状の引掛け部を有すると共に、
   組立加工装置に供給すべき部品あるいは組立加工
   装置から受渡される部分を収納する部品収納エリ
   アを囲むようにガイド部を上面に突出形成したパ
   レツトと、 上方に位置するパレツトの下部に下方に位置す
   るパレツトのガイド部を嵌合させることにより上
   下に整列した状態に積重ねられた複数段のパレツ
   トのうち、最下段のパレツトを前記引掛け部の位
   置で挟持して前記積重ねられたパレツトの位置決
   めを行う開閉可能なアームを有する受渡し部と、 該受渡し部に隣接して配置され、該受渡し部か
   ら送られてくるパレツトを一括して受取ると共
   に、そのパレツトを最下段側から１個ずつパレツ
   トセツト部へ搬送するためにセパレート部とパレ
   ツトセツト部の間で前後動する第１のベルトコン
   ベア、及びこの第１のベルトコンベアで搬送され
   るパレツトが他のパレツトと分離されるように下
   から２番目のパレツトを前記引掛け部の位置で挟
   持して持ち上げる開閉かつ上下動可能なレバーを
   有するセパレート部と、 該セパレート部に隣接して配置され、前記第１
   ベルトコンベアにより搬送されてきたパレツトを
   下方からの円弧運動によりその引掛け部の位置で
   挟持して、前記組立加工装置に対するパレツトの
   位置決めを行う押さえ板を有するパレツトセツト
   部と、 前記押さえ板によるパレツト挟持位置の下方に
   配置され、第２のベルトコンベア、及びこの第２
   のベルトコンベアをガイドシヤフトに沿つて上下
   動させるリフタを有し、前記押さえ板からパレツ
   トを第２のベルトコンベア上に順次受取つて、そ
   のパレツトが所定段数積重なるまで保持する積重
   ねリフタ部と、 該積重ねリフタ部に隣接して前記セパレート部
   の下方に配置され、積重ねリフタ部の第２のベル
   トコンベアから送られてくるパレツトを一括して
   取込むと共に、取込んだパレツトを一時的にスト
   ツクする第３のベルトコンベアを有するストツク
   部と、 該ストツク部に隣接して前記受渡し部のアーム
   によるパレツト挟持位置の下方に配置され、第４
   のベルトコンベア、及びこの第４のベルトコンベ
   アをガイドシヤフトに沿つて上下動させるリフタ
   を有し、前記受渡し部からパレツトを第４のベル
   トコンベアにより前記セパレート部の第１のベル
   トコンベアに送り渡すと共に、この第４のベルト
   コンベアをリフタにより下降させ、前記ストツク
   部の第３のベルトコンベアから送られてくるパレ
   ツトを一括して第４のベルトコンベア上に取込ん
   だ後、該第４のベルトコンベアを上昇させてパレ
   ツトを受渡し部に戻す排出リフタ部とを具備した
   ことを特徴とする部品自動ハンドリング装置。