JPH0468410A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH0468410A JPH0468410A JP18185590A JP18185590A JPH0468410A JP H0468410 A JPH0468410 A JP H0468410A JP 18185590 A JP18185590 A JP 18185590A JP 18185590 A JP18185590 A JP 18185590A JP H0468410 A JPH0468410 A JP H0468410A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- feedback
- deviation
- controlled object
- constant speed
- Prior art date
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000951471 Citrus junos Species 0.000 description 1
- 240000006829 Ficus sundaica Species 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
制御対象のフィードバック制御を行うサーボ制御装置に
関し、 移動開始直後などの位置偏差が大きいときにフィードバ
ンクの係数を大きくして変数のオーバーフローや飽和を
抑え、定速区間で位置偏差がほとんど生じないときにフ
ィードバックの係数を小さ(してノイズを低減すること
を目的とし、ホストから指令された目標位frr 、目
標速度vfをもとに時間的に変化する参照位置rを発生
する関数発生器と、この関数発生器によって発生した参
照位置rおよび制御対象の実位置yの差である位置偏差
e (e=r y)を演算して操作量Uを発生するた
めの2組の切り換え可能なゲインを設けたフィードバッ
ク補償器とを備え、上記位置偏差eが所定値以下で所定
時間以上m続し、かつ定速度である場合に上記切り換え
可能なゲインを小さい方に切り換え、一方、それ以外の
場合に大きい方に切り換え、フィードバック制御を行う
ように構成する。
関し、 移動開始直後などの位置偏差が大きいときにフィードバ
ンクの係数を大きくして変数のオーバーフローや飽和を
抑え、定速区間で位置偏差がほとんど生じないときにフ
ィードバックの係数を小さ(してノイズを低減すること
を目的とし、ホストから指令された目標位frr 、目
標速度vfをもとに時間的に変化する参照位置rを発生
する関数発生器と、この関数発生器によって発生した参
照位置rおよび制御対象の実位置yの差である位置偏差
e (e=r y)を演算して操作量Uを発生するた
めの2組の切り換え可能なゲインを設けたフィードバッ
ク補償器とを備え、上記位置偏差eが所定値以下で所定
時間以上m続し、かつ定速度である場合に上記切り換え
可能なゲインを小さい方に切り換え、一方、それ以外の
場合に大きい方に切り換え、フィードバック制御を行う
ように構成する。
本発明は、制御対象のフィードバック制御を行うサーボ
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
〔従来の技術と発明が解決しようとする課題〕従来、サ
ーボ制御装置は、第5図に示すように、ホストから指令
された目標位置rf、目標速度V、になるように時間的
に変化する軌跡である参照位置r、参照速度Vを発生す
る関数発生器21と、制御対象25の実際の実位置yが
参照位置rに追従するように位置偏差e=r−yを零に
する操作量Uを発生するフィードバック補償器から構成
されている。フィードバック補償器は、位置偏差eに比
例ゲイン22−1、積分ゲイン22−2、微分ゲイン2
2−3を乗じて加算するP、IDI#J御が一般的に行
われている。精密な制御を行う場合、実位置yはエンコ
ーダで検出されるのでディジタル値となり、ディジタル
サーボ制御が行われる。
ーボ制御装置は、第5図に示すように、ホストから指令
された目標位置rf、目標速度V、になるように時間的
に変化する軌跡である参照位置r、参照速度Vを発生す
る関数発生器21と、制御対象25の実際の実位置yが
参照位置rに追従するように位置偏差e=r−yを零に
する操作量Uを発生するフィードバック補償器から構成
されている。フィードバック補償器は、位置偏差eに比
例ゲイン22−1、積分ゲイン22−2、微分ゲイン2
2−3を乗じて加算するP、IDI#J御が一般的に行
われている。精密な制御を行う場合、実位置yはエンコ
ーダで検出されるのでディジタル値となり、ディジタル
サーボ制御が行われる。
第6図にディジタルサーボ制御のシステム構成図を示す
。関数発生器、フィードバック補償器は、MP’U31
内のソフトウェアによって実現する。
。関数発生器、フィードバック補償器は、MP’U31
内のソフトウェアによって実現する。
MPU31が操作量UをD/Aコンバータ32に出力し
てアナログ量に変換し、パワーアンプ33を介してDC
モータ34に供給してこれを回転させ、メカ部36を駆
動する。DCモータ34の回転は、ロークリエンコーダ
35によりパルスとして検出し、カウンタ37でこのパ
ルスを計数して実位Myを求める。この求めた実位置y
をMPU31が取り込み、サーボ制御を行うようにして
いる。
てアナログ量に変換し、パワーアンプ33を介してDC
モータ34に供給してこれを回転させ、メカ部36を駆
動する。DCモータ34の回転は、ロークリエンコーダ
35によりパルスとして検出し、カウンタ37でこのパ
ルスを計数して実位Myを求める。この求めた実位置y
をMPU31が取り込み、サーボ制御を行うようにして
いる。
この際、メカ部36の位置を検出する位置センサである
ロークリエンコーダ35から実位置yをディジタル値で
取り込むため、制御対象の位置は、エンコーダの分解能
華位に離散的な値となる。速度が非常に遅いときには、
第7図(ロ)に示すように、実位置yはエンコーダの最
小分解能Sの高さを持つステップ状になる。また、関数
発生器は、位置センサの最小分解能まで精度を保つため
に、発生する参照値11rの分解能を実位置yの分解能
と等しくするのが一般的であるので、参照位置rも第7
図(イ)に示すように実位置yと同様に高さSのステッ
プ状になる。このため、第7図(ハ)位置偏差eは、参
照位置rと実位置yとがずれたときのみにパルスを発生
するので、操作量Uも第7図(ニ)に示すようにパルス
状のノイズとして発生することとなる。このパルス状の
ノイズによって、制御対象に微小な振動が発生し、精密
な速度制御を行えないという問題があった。このノイズ
を減少させるために、フィードバックの係数(ゲイン)
を小さくすればよいが、係数を小さくすると、移動開始
直後などに大きな位置偏差が発生し、MPU31内部で
変数のオーバーフローや飽和が発生し、これによって新
たな振動が発注する場合があり、係数を小さくし得ない
という問題があった。
ロークリエンコーダ35から実位置yをディジタル値で
取り込むため、制御対象の位置は、エンコーダの分解能
華位に離散的な値となる。速度が非常に遅いときには、
第7図(ロ)に示すように、実位置yはエンコーダの最
小分解能Sの高さを持つステップ状になる。また、関数
発生器は、位置センサの最小分解能まで精度を保つため
に、発生する参照値11rの分解能を実位置yの分解能
と等しくするのが一般的であるので、参照位置rも第7
図(イ)に示すように実位置yと同様に高さSのステッ
プ状になる。このため、第7図(ハ)位置偏差eは、参
照位置rと実位置yとがずれたときのみにパルスを発生
するので、操作量Uも第7図(ニ)に示すようにパルス
状のノイズとして発生することとなる。このパルス状の
ノイズによって、制御対象に微小な振動が発生し、精密
な速度制御を行えないという問題があった。このノイズ
を減少させるために、フィードバックの係数(ゲイン)
を小さくすればよいが、係数を小さくすると、移動開始
直後などに大きな位置偏差が発生し、MPU31内部で
変数のオーバーフローや飽和が発生し、これによって新
たな振動が発注する場合があり、係数を小さくし得ない
という問題があった。
尚、第5図構成によるPID制御についてWJjiiに
説明する。ホストから指令された目標位置r。
説明する。ホストから指令された目標位置r。
、目標速度V、をもとに間数発生器21が時間とともに
変化する参照位置rを発生し、この参照位置rと制御対
象25の実位置yとの差である位置偏差eを求め、この
位置偏差eに対して、比例ゲイン22−1を乗算した値
、積分ゲイン22−2を乗算して積分器23で積分した
値、微分ゲイン22−3を乗算して微分器24で微分し
た値の総和を求めてこれを操作Jiuとし・この操作I
uで制御対象25をフィードバンク制御するようにして
いる。
変化する参照位置rを発生し、この参照位置rと制御対
象25の実位置yとの差である位置偏差eを求め、この
位置偏差eに対して、比例ゲイン22−1を乗算した値
、積分ゲイン22−2を乗算して積分器23で積分した
値、微分ゲイン22−3を乗算して微分器24で微分し
た値の総和を求めてこれを操作Jiuとし・この操作I
uで制御対象25をフィードバンク制御するようにして
いる。
本発明は、移動開始直後などの位置偏差が大きいときに
フィードバックの係数を大きくして変数のオーバーフロ
ーや飽和を抑え、定速区間で位置偏差がほとんど住しな
いときにフィードバックの係数を小さくしてノイズを低
減することを目的としている。
フィードバックの係数を大きくして変数のオーバーフロ
ーや飽和を抑え、定速区間で位置偏差がほとんど住しな
いときにフィードバックの係数を小さくしてノイズを低
減することを目的としている。
第1図を参照して課題を解決するための手段を説明する
。
。
第1図において、関数発生器1は、ホストから指令され
た目標位置ry、目標速度V、をもとに時間的に変化す
る参照位置rを発生するものである。
た目標位置ry、目標速度V、をもとに時間的に変化す
る参照位置rを発生するものである。
フィードバック補償器2は、関数発生器1によって発生
された参照位置r、制御対象の実位置yとの位置偏差e
(e=r−y)を演算して操作量Uを発生するための
2組の切り換え可能なゲイン(比例ゲイン、積分ゲイン
、微分ゲイン)を設けたものである。
された参照位置r、制御対象の実位置yとの位置偏差e
(e=r−y)を演算して操作量Uを発生するための
2組の切り換え可能なゲイン(比例ゲイン、積分ゲイン
、微分ゲイン)を設けたものである。
本発明は、第1図に示すように、ホストから指令された
目標位置ry、目標位置v、をもとに関数発生器1が時
間的に変化する参照位置rを発生し、この発生した参照
位置rと実位置yとの差である位置偏差eが所定値以下
で所定時間以上継続し、かつ一定速度である場合に、フ
ィードバック補償器2の切り換え可能なゲインを小さい
方に切り換え、一方、それ以外の場合に大きい方に切り
換え、フィードバック制御を行うようにしている。
目標位置ry、目標位置v、をもとに関数発生器1が時
間的に変化する参照位置rを発生し、この発生した参照
位置rと実位置yとの差である位置偏差eが所定値以下
で所定時間以上継続し、かつ一定速度である場合に、フ
ィードバック補償器2の切り換え可能なゲインを小さい
方に切り換え、一方、それ以外の場合に大きい方に切り
換え、フィードバック制御を行うようにしている。
従って、移動開始直後などの位置偏差eが大きいときに
フィードバックのゲインを大きくし、定速区間でフィー
ドバックのゲインを小さくすることにより、位置偏差e
が大きいときに発生する変数のオーバーフローや飽和を
抑えて安定化すると共に、定速区間で位置偏差がほとん
ど生じないときのノイズによる制御対象の振動を低減す
ることが可能となる。
フィードバックのゲインを大きくし、定速区間でフィー
ドバックのゲインを小さくすることにより、位置偏差e
が大きいときに発生する変数のオーバーフローや飽和を
抑えて安定化すると共に、定速区間で位置偏差がほとん
ど生じないときのノイズによる制御対象の振動を低減す
ることが可能となる。
次に、第1図から第4図を用いて本発明の1実施例の構
成および動作を順次詳細に説明する。
成および動作を順次詳細に説明する。
第1図において、関数発生器1は、ホストから指令され
た目標位置rf、目標速度V、をもとに時間的に変化す
る参照位置rを発生したり、定速のときにAND回路4
−1に定速信号を出力したりなどするものである。
た目標位置rf、目標速度V、をもとに時間的に変化す
る参照位置rを発生したり、定速のときにAND回路4
−1に定速信号を出力したりなどするものである。
フィードバック補償器2は、関数発生器1によって発生
された参照位置rおよび制御対象の実位置yをもとに操
作量Uを生成し、制御対象9をフィードバック制御する
ものである。
された参照位置rおよび制御対象の実位置yをもとに操
作量Uを生成し、制御対象9をフィードバック制御する
ものである。
偏差最小検出部3は、位置偏差eの振幅が所定値以下(
例えば制御対象9の実位置yを検出するエンコーダの最
小分解能S以下)になったかを検出するものである。
例えば制御対象9の実位置yを検出するエンコーダの最
小分解能S以下)になったかを検出するものである。
タイマ4は、偏差最小検出部3によって位置偏差eの振
幅が所定値以下となったときに起動され、所定時間経過
したときにAND回路4−1にゲインを小さい方に切り
替える切替信号を送出するものである。
幅が所定値以下となったときに起動され、所定時間経過
したときにAND回路4−1にゲインを小さい方に切り
替える切替信号を送出するものである。
AND回路4−1は、タイマ4からの切替信号および関
数発生器1からの定速信号の両者が入力されたときに、
スイッチ5−1ないし5−3を切り替えてゲイン(小)
に設定するものである。
数発生器1からの定速信号の両者が入力されたときに、
スイッチ5−1ないし5−3を切り替えてゲイン(小)
に設定するものである。
スイッチ5−1.5−2.5−3は、AND回路4−1
からの信号をもとにゲイン(大)あるいはゲイン(小)
のいずれかに切り替えるスイッチである。
からの信号をもとにゲイン(大)あるいはゲイン(小)
のいずれかに切り替えるスイッチである。
比例ゲイン(小)6−2、積分ゲイン(小)7−2、微
分ゲイン(小)8−2は、位置偏差eが所定値以下で所
定時間m続し、かつ定速のときに選択されるゲインであ
って、定速時におけるエンコーダの最小分解能Sによる
ノイズの影響で制御対象9が微小振動することを低減さ
せるためのものである(第4図参照)。
分ゲイン(小)8−2は、位置偏差eが所定値以下で所
定時間m続し、かつ定速のときに選択されるゲインであ
って、定速時におけるエンコーダの最小分解能Sによる
ノイズの影響で制御対象9が微小振動することを低減さ
せるためのものである(第4図参照)。
比例ゲイン(大)6−1、’1分ゲイン(大)7−1、
微分ゲイン(大)8−1は、位置偏差eが所定値以下で
所定時間継続し、かつ定速のときに該当しないときに選
択するゲインであって、通常のフィードバック制御のと
きに選択するゲインである。
微分ゲイン(大)8−1は、位置偏差eが所定値以下で
所定時間継続し、かつ定速のときに該当しないときに選
択するゲインであって、通常のフィードバック制御のと
きに選択するゲインである。
積分器7−3、微分器8−3は、積分したり、微分した
りするものである。
りするものである。
制御対象9は、操作量Uでフィードバック制御する対象
(例えばロボット)である。
(例えばロボット)である。
次に、第2図フローチャートに示す順序に従い、第1図
構成の動作を詳細に説明する。
構成の動作を詳細に説明する。
第2図において、■は、ホストから目標位置r1、目標
速度vfを入力する。
速度vfを入力する。
■は、参照位置r、参照速度Vを発生する。
0は、位置偏差e=参照位置r−実位Myを求める。
■は、位置偏差eの絶対値が闇値よりも小さいか否かを
判別する。YESの場合(例えば第3図■の場合)には
、■でタイマを起動し、■を行う。
判別する。YESの場合(例えば第3図■の場合)には
、■でタイマを起動し、■を行う。
Noの場合には、[相]でタイマをリセットし、■以降
を繰り返し行う。
を繰り返し行う。
[相]は、■で起動されたタイマの時間が所定時間T0
経過したか否かを判別する。YESの場合(例えば第3
図■の場合)には、■を行う。N。
経過したか否かを判別する。YESの場合(例えば第3
図■の場合)には、■を行う。N。
の場合には、[相]を繰り返し行い、所定時間T0経過
するまで待機する。この待機中に[相]Noとなったと
きはタイマをリセットし、■を行う。
するまで待機する。この待機中に[相]Noとなったと
きはタイマをリセットし、■を行う。
■は、参照速度Vが定速か否かを判別する。YESの場
合には、[相]でゲインを小、即ち第1図スイッチ5−
1ないし5−3を下側に切り替え、比例ゲイン(小>6
−2、積分ゲイン(小)7−2、微分ゲイン(小)8−
2を設定する。これにより、第4図(ニ)操作量U中に
示すように、ステップ幅を小さくし、制御対象9への振
動の発生を低減することが可能となる。
合には、[相]でゲインを小、即ち第1図スイッチ5−
1ないし5−3を下側に切り替え、比例ゲイン(小>6
−2、積分ゲイン(小)7−2、微分ゲイン(小)8−
2を設定する。これにより、第4図(ニ)操作量U中に
示すように、ステップ幅を小さくし、制御対象9への振
動の発生を低減することが可能となる。
第3図は、本発明の動作説明図を示す。
第3図(イ)は、参照位置rを示す。これは、第1図間
数発生器1がホストから指令された目標位置rf、目標
速度V、をもとに時間的に変化する位置情報として発生
したものである。
数発生器1がホストから指令された目標位置rf、目標
速度V、をもとに時間的に変化する位置情報として発生
したものである。
第3図(ロ)は、実位置yを示す。これは、第1図制御
対象9に装着したエンコーダなどによって検出した実位
置yである。
対象9に装着したエンコーダなどによって検出した実位
置yである。
第3図(ハ)は、参照速度Vを示す、これは、第1図間
数発住器1がホストから指令された目標位置rf、目標
速度vfをもとに時間的に変化する速度情報として発生
したものである。
数発住器1がホストから指令された目標位置rf、目標
速度vfをもとに時間的に変化する速度情報として発生
したものである。
第3図(ニ)は、位置偏差eを示す、これは、参照位l
r−実位置y=位置偏差eとして求めたものを縦軸方向
に誇張して判り昂く表したものである0本実施例は、位
置偏差eの振幅の絶対値が図示■の位置で闇値よりも小
さくなったときにタイマを起動してTll経過し、かつ
定速のときに図示■の位置でゲイン小にスイッチ5−1
ないし53を切り替える。これにより、エンコーダの最
小分解能Sに対応するノイズによって制御対象9が振動
することを低減することが可能となる。そして、図示◎
の位置でもとのゲイン大にスイッチ5−1ないし5−3
を切り替え、制御量のステップを大きくする。
r−実位置y=位置偏差eとして求めたものを縦軸方向
に誇張して判り昂く表したものである0本実施例は、位
置偏差eの振幅の絶対値が図示■の位置で闇値よりも小
さくなったときにタイマを起動してTll経過し、かつ
定速のときに図示■の位置でゲイン小にスイッチ5−1
ないし53を切り替える。これにより、エンコーダの最
小分解能Sに対応するノイズによって制御対象9が振動
することを低減することが可能となる。そして、図示◎
の位置でもとのゲイン大にスイッチ5−1ないし5−3
を切り替え、制御量のステップを大きくする。
第3図(ホ)は、操作量Uを示す。これは、第3図(ニ
)位置偏差eに対して、比例ゲイン、積分ゲイン、微分
ゲインをもとに生成した操作量Uである。
)位置偏差eに対して、比例ゲイン、積分ゲイン、微分
ゲインをもとに生成した操作量Uである。
第4図は、本実施例の動作波形図を示す、これは、第3
図(イ)、(ロ)、(ニ)、(ホ)の定速時における一
部の波形を拡大したものである。
図(イ)、(ロ)、(ニ)、(ホ)の定速時における一
部の波形を拡大したものである。
図中のSは最小分解能(例えばエンコーダの最小分解能
)のステップを示す。
)のステップを示す。
第4図(イ)は、参照位置rを示す、これは、参照位置
rが最小ステップSで徐々に増大してい第4図(ロ)は
、実位置yを示す、これは、第4図(イ)参照位置rに
追従して実位置yが最小ステップSで徐々に増大してい
る。
rが最小ステップSで徐々に増大してい第4図(ロ)は
、実位置yを示す、これは、第4図(イ)参照位置rに
追従して実位置yが最小ステップSで徐々に増大してい
る。
第4図(ハ)は、位1F偏差eを示す、これは、第4図
(イ)参照位置rと、第4図(ロ)実位置yとの差に対
応した最小ステップSの価が生成されている。
(イ)参照位置rと、第4図(ロ)実位置yとの差に対
応した最小ステップSの価が生成されている。
第4図(ニ)は、操作量Uを示す、これは、第4図(ハ
)位置偏差eについて、本実施例によってゲイン(比例
ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン)をゲイン(大)とゲ
イン(小)とを第2図フローチャートに従って切り替え
ることにより、操作量Uのステップを図示のように小さ
くし、制御対象の振動を低減したものである。
)位置偏差eについて、本実施例によってゲイン(比例
ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン)をゲイン(大)とゲ
イン(小)とを第2図フローチャートに従って切り替え
ることにより、操作量Uのステップを図示のように小さ
くし、制御対象の振動を低減したものである。
以上説明したように、本発明によれば、移動開始直後な
どの位置偏差eが大きいときにフィードバックの係数(
ゲイン)を大きくし、定速区間でフィードバックの係数
を小さ(する構成を採用しているため、位置偏差eが大
きいときに発生する変数のオーバーフローや飽和を抑え
て安定化すると共に、定速区間で位置偏差がほとんど生
じないときのノイズによる制御対象の振動を低減するこ
とができる。
どの位置偏差eが大きいときにフィードバックの係数(
ゲイン)を大きくし、定速区間でフィードバックの係数
を小さ(する構成を採用しているため、位置偏差eが大
きいときに発生する変数のオーバーフローや飽和を抑え
て安定化すると共に、定速区間で位置偏差がほとんど生
じないときのノイズによる制御対象の振動を低減するこ
とができる。
第1図は本発明の1実施例構成図、第2図は本発明の動
作説明フローチャート、第3図は本発明の動作説明図、
第4図は本発明の動作波形図、第5図は従来例のブロッ
ク図、第6図はシステム構成図、第7図は従来技術の説
明図を示す。 図中、1は開数発止器、2はフィードバック補償器、3
は偏差最小検出器、4はタイマ、4−1はAND回路、
5−1.5−2.5−3はスイッチ、6−1.6−2は
比例ゲイン、7−1.7−2は積分ゲイン、7−3は積
分器、8−1.8−2は微分ゲイン、8−3は微分器、
9は制御対象を表す。 7本、発日月の重り4/F説B月7B−テヤ一り第 2
図 箔 図 佑 図
作説明フローチャート、第3図は本発明の動作説明図、
第4図は本発明の動作波形図、第5図は従来例のブロッ
ク図、第6図はシステム構成図、第7図は従来技術の説
明図を示す。 図中、1は開数発止器、2はフィードバック補償器、3
は偏差最小検出器、4はタイマ、4−1はAND回路、
5−1.5−2.5−3はスイッチ、6−1.6−2は
比例ゲイン、7−1.7−2は積分ゲイン、7−3は積
分器、8−1.8−2は微分ゲイン、8−3は微分器、
9は制御対象を表す。 7本、発日月の重り4/F説B月7B−テヤ一り第 2
図 箔 図 佑 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 制御対象のフィードバック制御を行うサーボ制御装置に
おいて、 ホストから指令された目標位置r_f、目標速度v_f
をもとに時間的に変化する参照位置rを発生する関数発
生器(1)と、 この関数発生器(1)によって発生した参照位置rおよ
び制御対象(9)の実位置yの差である位置偏差e(e
=r−y)を演算して操作量uを発生するための2組の
切り換え可能なゲインを設けたフィードバック補償器(
2)とを備え、 上記位置偏差eが所定値以下で所定時間以上継続し、か
つ定速度である場合に上記切り換え可能なゲインを小さ
い方に切り換え、一方、それ以外の場合に大きい方に切
り換え、フィードバック制御を行うように構成したこと
を特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18185590A JPH0468410A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18185590A JPH0468410A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0468410A true JPH0468410A (ja) | 1992-03-04 |
Family
ID=16108013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18185590A Pending JPH0468410A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0468410A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6853879B2 (en) | 2001-08-10 | 2005-02-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Medical manipulator and method of controlling the same |
JP2006182531A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Aichi Corp | ブーム作業車のノンストップ作動制御装置 |
JP2007105823A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法 |
JP2015100877A (ja) * | 2013-11-25 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、及びロボット制御装置 |
-
1990
- 1990-07-09 JP JP18185590A patent/JPH0468410A/ja active Pending
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