JPH0468406A - 工作機械設備における駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、ガントリロボットの設けられた工作機械設備
等に適用するに好適な工作機械設備における駆動制御装
置に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、ガントリロボットの付設された数値制御旋盤等に
おいては、ティーチングによりガントリロボットがワー
クを搬送する際の送り量を設定する形でワーク搬送プロ
グラムを生成し、該ワーク搬送プログラムに基づいてワ
ークの搬入及び搬出を行なっていた。この際、ティーチ
ングにより生成されたワーク搬送プログラムが正常であ
るか否かを確認するため、ワークの加工に先立ち、ガン
トリロボットをワーク搬送プログラム中で指示された送
り速度より遅い速度で送りつつ、ガントリロボットが適
正な動作を実行するか否かを細部に亙ってチエツクして
いた。ガントリロボットの送り速度を遅くする方法とし
ては、外部キーによるオーバライド方式やパラメータに
よる上限速度クランプ方式等が採用されていた。

（Ｃ）２発明が解決しようとする問題点しかし、外部キ
ーによるオーバライド方式では、ガントリロボットのワ
ーク搬送プログラムに基づく全ての送り動作が所定の比
率で一律に遅くなってしまい、遅くしなくても適正か否
かのチエツクが可能な動作まで遅くなるので、チエツク
時間が不必要に長引く不都合があった。

一方、パラメータによる上限速度クランプ方式では、パ
ラメータにより予め設定された上限速度値を越える高速
の送り動作は該上限速度値にクランプされ、上限速度値
以下の送り動作はそのままの速度で行なわれるので、上
述のオーバライド方式における不都合、即ちチエツク時
間が不必要に長引くという問題点は改善されるものの、
当該上限速度値をガントリロボットの送り動作中に変更
することは出来ない、従って、ワーク搬送プログラムの
チエツク動作に柔軟性を欠く不都合かあつた・ 本発明は、上記事情に鑑み、所定方向へ送り動作を行な
うガントリロボット等の移動体について、その送り動作
中に上限速度値を柔軟に変更することが可能な工作機械
設備における駆動制御装置を提供することを目的とする
。

（ｄ）０問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、動作プログラム（ＷＰＲＧ）に基づい
て駆動される移動体（１７）を有する工作機械設備（１
）において、前記移動体（１７）の上限速度値（ＭＦ、
ＭＦ’　、ＭＦ”）を格納し得るメモリ手段（３２）を
設け、前記メモリ手段（３２）に格納された上限速度値
（ＭＦ、ＭＦ″ＭＦ”）に基づいて前記移動体（１７）
の移動速度が前記上限速度値（ＭＦ、ＭＦ’　、ＭＦ”
）を越えないように駆動制御する駆動制御手段（２６）
を設け、前記動作プログラム（ＷＰＲＧ）に基づく前記
移動体（１７）の動作中に、所定の上限速度値変更指令
（ＳＬ、Ｓ２）を出力し得る上限速度値変更指令手段（
３６）を設け、前記上限速度値変更指令手段（３６）か
らの上限速度値変更指令（ＳＬ、Ｓ２）により、前記メ
モリ手段（３２）に格納されている上限速度値（ＭＦ、
ＭＦ″、ＭＦ″）を変化させる形で演算設定する上限速
度設定手段（３１）を設けて構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない、以下のｒ（６）、作
用」の欄についても同様であ（ｅ）０作用 上記した構成により、本発明は、動作プログラム（ＷＰ
ＲＧ）に基づく移動体（１７）の動作中に、上限速度値
（ＭＦ、ＭＦ’　、ＭＦ”）がリアルタイムで更新され
るように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明による工作機械設備における駆動制御装
置の一実施例が適用された工作機械設備の一例を示す正
面図、 第２図はティーチングボックスの一例を示す正面図。

第３図は第１図に示す工作機械設備の数値制御装置の一
例を示す制御ブロック図である。

工作機械設備１は、第１図に示すように、数値制御旋盤
２を有しており、数値制御旋盤２は機体３を有している
。機体３上には、主軸台５及び心押台６が互いに水平に
対向する形で設けられており、主軸台５には主軸７が軸
心ＣＴＩを中心として第１図矢印Ｍ、Ｎ方向に回転駆動
自在に支持されている。更に、主軸７の第１図右側面、
即ち心押台６側の端面には、ワーク２ｏを把持し得るチ
ャック７ａが開閉駆動自在に装着されている。

また、機体３上には、第１図に示すように、刃物台９が
、主軸台５と心押台６との間に位置する形で水平方向に
移動駆動自在に設けられでおり、刃物台９の上方にはト
ップドア１０が開閉自在に設けられている。なお、数値
制御旋盤２には、第１図に示すように、加工空間１２が
、トップドア１０、主軸台５、機体３及び心押台６によ
り包囲された形で形成されでいる。

また、数値制御旋盤２の第１図左方には、複数個のチャ
ックワーク等のワーク２０が搭載されたワーク載置台１
５が設置されており、これ等ワーク載置台１５及び数値
制御旋盤２の上方には、ガイドレール１６が第１図左右
方向に伸延する形で設けられている。ガイドレール１６
上にはガントリロボット１７が、図中左右方向である矢
印Ａ、Ｂ方向に移動駆動自在に支持されており、ガント
リロボット１７はハンド１７ａ、アーム１７ｂ及びチャ
ック１７ｃ等から構成されている。即ち、ガントリロボ
ット１７は、ガイドレール１６上に矢印Ａ、Ｂ方向に移
動駆動自在に支持されたアーム１７ｂを有しており、ア
ーム１７ｂにはハンド１７ａが上下方向である矢印Ｃ，
Ｄ方向に移動駆動自在に支持されており、更にハンド１
７ａには、ワーク２０を把持し得るチャック１７ｃが開
閉駆動自在に装着されている。従って、ガントリロボッ
ト１７は、ワーク載置台１５と数値制御旋盤２の主軸７
との間でワーク２０の搬送量は渡しを行なうことが出来
る。

また、工作機械設備１には数値制御装置２１が設けられ
ており、数値制御装置２１は、第３図に示すように、主
制御部２２を有している。主制御部２２にはバス線２３
を介してキーボード２５、加工制御部２６、プログラム
メモリ２７、ティーチング制御部２８．主軸制御部２９
、刃物台制御部３０、上限速度設定部３１、上限速度値
メモリ３２及びガントリロボット制御部３３等が接続さ
れており、加工制御部２６にはレジスタ３５が設けられ
ている。また、主軸制御部２９には前記主軸７が接続さ
れており、刃物台制御部３０には前記刃物台９が接続さ
れている。更に、ガントリロボット制御部３３には前記
ガントリロボット１７が接続されており、キーボード２
５にはティーチングボックス３６が接続されている。テ
ィーチングボックス３６は、第２図に示すように、直方
体状のケーシング３７を有しており、ケーシング３７上
には、ティーチングの際の各種の動作を指令する複数個
の動作キー３９が装着されている。更に、ティーチング
ボックス３６のケーシング３７上には上限速度値上昇キ
ー４０及び上限速度値下降キー４１が装着されている。

工作機械設備１は以上のような構成を有するので、工作
機械設備１によりワーク２０の旋削加工を行なう際には
、まず加工に先立ち、作業者は、第２図に示すティーチ
ングボックス３６を操作してワーク搬送プログラムＷＰ
ＲＧのティーチングによる生成を行なう。それには１作
業者は、第３図に示す数値制御装置２１のキーボード２
５を介して主制御部２２に対して所定のティーチング開
始指令を出力した後、ティーチングボックス３６の各種
の動作キー３９を適宜押すことにより、キーボード２５
及びガントリロボット制御部３３を介してガントリロボ
ット１７をワーク載置台１５と数値制御旋盤２との間で
模擬的に移動駆動する。

すると、その際のガントリロボット１７のアーム１７ｂ
の第１図矢印Ａ、Ｂ方向の移動量及びハント１７ａの矢
印Ｃ，Ｄ方向の移動量は、第３図に示すティーチング制
御部２８に出力され、ティーチング制御部２８はこれ等
の移動量に基づいて、公知の手法で、作業者が行なった
模擬的な駆動動作に対応したワーク搬送プログラムＷＰ
ＲＧを生成し、プログラムメモリ２７に格納する。

こうして、ティーチングにより生成されたワーク搬送プ
ログラムＷＰＲＧがプログラムメモリ２７に格納された
ところで、該ワーク搬送プログラムＷＰＲＧ及び当該ワ
ーク搬送プログラムＷＰＲＧにより数値制御旋盤２に対
して搬入量されるワーク２０の加ニブログラムＰＲＧに
基づく加工を行なうべく、作業者は、第３図に示す数値
制御装置２１のキーボード２５を介して主制御部２２に
対して加工開始指令ＭＣを出力する。すると、主制御部
２２は加工制御部２６に対して゛所定の加工を実行する
ように指令する。これを受けて加工制御部２６は、前記
ティーチングにより生成されたワーク搬送プログラムＷ
ＰＲＧをプログラムメモリ２７から読み出し、該読み出
されたワーク搬送プログラムＷＰＲＧに基づいて、ガン
トリロボット制御部３３を介してガントリロボット１７
を駆動制御することにより、ワーク載置台１５上の未加
工のワーク２ｏを数値制御旋盤２の加工空間１２内に搬
入し、該ワーク２０を主軸７に受は渡す。更に、加工制
御部２６は、当該数値制御旋盤２に搬入されたワーク２
０に対応した加ニブログラムＰＲＧをプログラムメモリ
２７から読み出し、該読み出された加ニブログラムＰＲ
Ｇに基づいて、主軸制御部２９を介して主軸７を軸心Ｃ
ＴＩを中心として第１図矢印Ｍ、Ｎ方向に所定の回転数
で回転赴動すると共に、刃物台制御部３０を介して刃物
台９を水平方向に移動駆動して、刃物台９に装着された
旋削工具（図示せず）により、主軸７に保持されたワー
ク２０の旋削加工を加工空間１２内で行なう。該加工が
終了したところで、加工制御部２６は、前記ワーク搬送
プログラムＷＰＲＧに基づいてガントリロボット制御部
３３を介してガントリロボット１７を駆動制御すること
により、主軸７に保持された加工済みのワーク２０をワ
ーク載置台１５上に搬出する。

この際、未加工のワーク２０の搬入動作は、ガントリロ
ボット１７が、第１図に示すように。

搬入すべきワーク２０の真上に位置決めされた状態で、
ガントリロボット１７のハンド１７ａを矢印り方向に下
降させ、ハンド１７ａによりチャック１７’ｃを介して
前記ワーク２０を受は取り、主軸台５との干渉を避ける
ために、ワーク２ｏを保持したハンド１７ａを矢印Ｃ方
向に上昇させた後、その状態でガントリロボット１７を
矢印Ｂ方向に移動させ、開放状態のトップドア１０から
加工空間１２内へ挿入する形でハンド１７ａを矢印り方
向に下降させ、ハンド１７ａから主軸７に未加工のワー
ク２０を受は渡すようにして行なう。また。

加工済みのワーク２０の搬出動作は、上述の未加工のワ
ーク２０の搬入動作と逆の手順により行なつＯ このように、ワーク２０の搬送を行なうガントリロボッ
ト１７は、ティーチングにより生成布れたワーク搬送プ
ログラムＷＰＲＧに基づいて各種の送り動作を行なうの
で、ワーク搬送プログラムＷＰＲＧが何らかの原因で適
正に生成されていない場合には、ガントリロボット１７
のハンド１７ａ又は該ハンド１７ａに把持されたワーク
２０が数値制御旋盤２の主軸台５等に衝突したり、適正
にワーク２０を搬送出来なくなる危険性がある。

そこで、作業者は、ワーク搬送プログラムＷＰＲＧが適
正に生成されているか否かを確認するため、ワーク搬送
プログラムＷＰＲＧがティーチングにより生成され、プ
ログラムメモリ２７に格納された時点で、上述した本加
工に先立ってシミュレーション加工を行なう。それには
、作業者は、第３図に示す数値制御装置２１のキーボー
ド２５を介して主制御部２２に対してシミュレーション
加工指令ＳＣを出力する。すると、主制御部２２は加圧
制御部２６に対して所定のシミュレーション加工を実行
するように指令する。これを受けて加工制御部２６は、
上述した本加工の場合と同様に、前記ティーチングによ
り生成されたワーク搬送プログラムＷＰＲＧをプログラ
ムメモリ２７から読み出し、該読み出されたワーク搬送
プログラムＷＰＲＧに基づいてガントリロボット制御部
３３を介してガントリロボット１７を駆動制御するが、
この際、ガントリロボット１７の送り速度は所定の上限
速度値ＭＦを越えないように制御される。

即ち、加工制御部２６は、ワーク搬送プログラムＷＰＲ
Ｇの実行に際して、第３図に示すように、予め設定され
た上限速度値ＭＦを上限速度値メモリ３２から読み出し
、該読み出された上限速度値ＭＦをレジスタ３５に格納
する。こうして、上限速度値ＭＦがレジスタ３５に格納
されたところで、加工制御部２６は、ワーク搬送プログ
ラムＷＰＲＧ中のガントリロボット１７の送りに関する
各動作ステップの実行に際して、該動作ステップで指令
されたガントリロボット１７の送り速度と前記レジスタ
３５に格納された上限速度値ＭＦとの大小を比較する。

該比較の結果、動作ステップで指令されたガントリロボ
ット１７の送り速度が上限速度値ＭＦを越える場合には
、該動作ステップにおける送り速度を上限速度値ＭＦに
クランプして、ガントリロボット１７を該上限速度値Ｍ
Ｆで駆動する。一方、動作ステップで指令されたガント
リロボット１７の送り速度が上限速度値ＭＦを越えない
場合には、該動作ステップにおける送り速度には変更を
加えず、ガントリロボット１７をそのままの送り速度、
即ち当該動作ステップでの指令値通りの送り速度で駆動
する。

例えば、上限速度値メモリ３２に上限速度値ＭＦとして
３９４　ｍｍ　／　ｓが格納されている場合について説
明する。この場合には、上限速度値ＭＦである３９４ｍ
ｍ／ｓがレジスタ３５に格納されるが、ワーク搬送プロ
グラムＷＰＲＧ中のある動作ステップにおいて、ワーク
載置台１５の上方に位置決めされたガントリロボット１
７のハンド１７ａを矢印り方向に３５０ｍｎ／ｓで移動
駆動するように指示されている場合には、加工制御部２
６は、該送り速度３５０ａｎ／ｓがレジスタ３５内の上
限速度値ＭＦである３９４ｍｍ／ｓを越えていないこと
を認識し、ガントリロボット１７のハンド１７ａの矢印
り方向の送り速度、即ち３５０ｎｍ／ｓには変更を加え
ず、ガントリロボット制御部３３に対して当該送り速度
でガントリロボット１７のハンド１７ａの送り動作を行
なうように指令する。

これを受けてガントリロボット制御部３３は、ガントリ
ロボット１７のハンド１７ａを本加工と同じ送り速度、
即ち３５０　ｕｎ　／　ｓで矢印り方向に移動駆動する
。

また、ワーク搬送プログラムＷＰＲＧ中の別の動作ステ
ップにおいて、チャック１７ｃを介してワーク２ｏを把
持したガントリロボッ１−１７を矢印Ｂ方向に５００ｍ
ｍ／ｓで移動駆動するように指示されている場合には、
加工制御部２６は、該送り速度５００ｍｎ／ｓがレジス
タ３５内の上限速度値ＭＦである３９４ｎｍ／ｓを越え
ていることを認識し、ガントリロボット１７の矢印Ｂ方
向の送り速度を当該動作ステップで指示された５００ｍ
ｎ／Ｓからレジスタ３５に格納さ九た上限速度値ＭＦ、
即ち３９４ｍｎ／ｓにクラ、ンプし、ガントリロボット
制御部３３に対して当該上限速度値ＭＦでガントリロボ
ット１７の送り動作を行なうように指令する。これを受
けてガントリロボット制御部３３は、ガントリロボット
１７をワーク２０と共に、本加工より遅い送り速度であ
る上限速度値ＭＦ、即ち３９４ｍｍ／ｓで矢印Ｂ方向に
移動駆動する。

また、ワーク搬送プログラムＷＰＲＧ中の更に別の動作
ステップにおいて、数値制御旋盤２の加工空間１２の上
方に位置決めされたガントリロボット１７のハンド１７
ａを矢印り方向に２８０ｍｍ／ｓで移動駆動するように
指示されている場合には、加工制御部２６は、該送り速
度２８０ｍｎ／Ｓがレジスタ３５内の上限速度値ＭＦで
ある３９４　ｒｍ／　ｓを滅えていないことを認識し、
ガントリロボット１７のハンド１７ａの矢印り方向の送
り速度、即ち２８０ｍｎ／ｓには変更を加えず、ガント
リロボット制御部３３に対して当該送り速度でガントリ
ロボット１７のハンド１７ａの送り動作を行なうように
指令する。これを受けてガントリロボット制御部３３は
、ガントリロボット１７のハンド１７ａを本加工と同じ
送り速度、即ち２８０１ｍ／ｓで矢印り方向に移動駆動
する。

こうして、ガントリロボット１７がワーク搬送プログラ
ムＷＰＲＧに基づいて未加工又は加工済みのワーク２０
をワーク載置台１５と数値制御旋盤２の主軸７との間で
搬送する動作を作業者が目視によりチエツクすることに
より、ワーク搬送プログラムＷＰＲＧが適正に生成され
ているが否かを判断する。この際、ガントリロボット１
７は、上述したように、各種の態様の送り動作を上限速
度値ＭＦ以下の送り速度で行なうので、ガントリロボッ
ト１７の送り速度が速すぎて該送り動作を十分に把握す
ることが出来ないような事態が生じることはなく、ガン
トリロボット１７のワーク搬送プログラムＷＰＲＧに基
づく全て、の送り動作を細部に亙って的確にチエツクす
ることが出来る。

なお、シミュレーション加工においては、ガントリロボ
ット１７は、既に述べたように、上限速度値ＭＦ　（例
えば、３９４ｍｎ／ｓ）を越える高速側の送り動作のみ
が該上限速度値ＭＦにクランプされる形で減速駆動され
、上限速度値ＭＦＦ以下低速側の送り動作は、減速され
ることなく本加工と同じ送り速度で駆動される。従って
、送り速度を遅くしなくても適正か否かのチエツクが可
能な低速側の送り動作まで不必要に遅くなってしまうよ
うな不都合はなく、ワーク搬送プログラムＷＰＲＧの確
認を効率的に行なうことが出来る。

このように、シミュレーション加工においては、ガント
リロボット１７の全ての送り速度は上限速度値ＭＦＦ以
下制限されるので、ガントリロボット１７が上限速度値
ＭＦを越える送り速度で駆動されることはないが、ガン
トリロボット１７はワーク搬送プログラムＷＰＲＧ中の
複数個の動作ステップに基づいて様々な動作を行なうの
で、シミュレーション加工の実行中に上限速度値ＭＦを
意図的に増減することが出来れば甚だ好都合である。そ
の場合には、ティーチングボックス３６を用いて、以下
に述べる手順により、ガントリロボット１，７の送り動
作中に上限速度値ＭＦを柔軟に変更することにより、ガ
ントリロボット１７を任意の上限速度値、’ｖＩ　Ｆ以
下の送り速度で安全かつ効率的に駆動することが出来る
。

即ち、ガントリロボット１７がワーク搬送プログラムＷ
ＰＲＧ中の複数個の動作ステップに基ついて所定の上限
速度値Ｍ　Ｆ以下の送り速度で順次送り動作を実行して
いる途中で、当該ガントリロボット１７の送り動作を更
に減速して入念にチエツクしたい場合には、作業者はテ
ィーチングボックス３６の上限速度値下降キー４１を１
回たけ押す。すると、ティーチングボックス３６からキ
ーボード２５を介して、第３図に示すように、所定の上
限速度値下降信号Ｓ１が上限速度設定部３１に対して出
力される。該上限速度値下降信号Ｓ１を受けて上限速度
設定部３１は、上限速度値メモリ３２に格納された上限
速度値ＭＦ、例えば３９４ｍｎ／ｓを所定の演算規則に
従って減算し、該減算された速度値、例えば３００ｍｍ
／ｓを新たな上限速度値ＭＦ’　として上限速度値メモ
リ３２に格納すると共に、一定時間以上、ティーチング
ボックス３６からの上限速度値下降信号Ｓ１が入力され
ない場合には、設定完了とみなして、上限速度値ＭＦが
更新された旨の更新信号Ｓ３を加工制御部２６に対して
出力する。すると、加工制御部２６は直ちに、レジスタ
３５内の上限速度値ＭＦを無効とすると共に、新たな上
限速度値ＭＦ’　を上限速度値メモリ３２から読み出し
、該読み出された上限速度値ＭＦ’　を有効なものとし
てレジスタ３５に格納する。その結果、それ以降の動作
ステップにおいては、当該レジスタ３５内の上限速度値
ＭＦ’が有効となるので、ガントリロボット１７の送り
速度は新たな上限速度値ＭＦ’にクランプされ、ガント
リロボット１７は当該上限速度値ＭＦ’以下の低速で駆
動される。

なお、上限速度値ＭＦの減少量が十分でない場合には、
上限速度値下降キー４１を必要な回数だけ押すことによ
り、上限速度設定部３１は上限速度値メモリ３２に格納
された上限速度値ＭＦを例えば２００ｍｍ／ｓ、１００
ｎｗｎ／　ｓ　、　９０ｍｍ／　ｓ、８０＋ｓ＋／ｓ、
・・・と適宜減少させることが出来る。

従って、ガントリロボット１７の送り動作を任意の上限
速度値ＭＦＦ以下低速で入念にチエツクすることが可能
となる。

こうして、ガントリロボット１７の送り動作の入念なチ
エツクが終了したところで、前記低下した上限速度値Ｍ
Ｆを増大させる場合には、ティーチングボックス３６の
上限速度値上昇キー４０を押す。すると、ティーチング
ボックス３６から上限速度設定部３１に対して所定の上
限速度値上昇信号Ｓ２が出力される。該上限速度値上昇
信号Ｓ２を受けて上限速度設定部３１は、上限速度値メ
モリ３２に格納された上限速度値ＭＦ’　、例えばＬｏ
ａｎ／ｓを所定の演算規則に従って加算し、該加算され
た速度値、例えば２０ｍｎ／ｓを新たな上限速度値ＭＦ
”として上限速度値メモリ３２に格納すると共に、一定
時間以上、ティーチングボックス３６からの上限速度値
上昇信号Ｓ２が入力されない場合には、設定完了とみな
して：上限速度値ＭＦが更新された旨の更新信号Ｓ３を
加工制御部２６に対して出力する。すると、加工制御部
２６は直ちに、レジスタ３５内の上限速度値ＭＦ’を無
効とすると共に、新たな上限速度値ＭＦ”を上限速度値
メモリ３２から読み出し、該読み出された上限速度値Ｍ
　Ｆ　”を有効なものとしてレジスタ３５に格納する。

その結果、それ以降の動作ステップにおいては、当該レ
ジスタ３５内の上限速度値ＭＦ”が有効となり、ガント
リロボット１７の送り速度は、そ九までの上限速度値Ｍ
Ｆ’より速い上限速度値ＭＦ”にクランプされるので、
ガントリロボット１７の送り動作を比較的迅速にチエツ
クすることが可能となる。

従って、作業者は、シミュレーション加工の実行中に、
ガントリロボット１７の送り動作の各種の態様に応じて
、ティーチングボックス３６を操作して上限速度値ＭＦ
を意のままに変更することが可能となるので、ガントリ
ロボット１７を任意の上限速度値ＭＦ以下の送り速度で
安全かつ効率的に駆動することが出来、シミュレーショ
ン加工時の安全性及びチエツク効率を高めることが可能
となる。

（ｇ）８発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、ワーク搬送プログ
ラムチエツク等の動作プログラムに基づいて駆動される
カントリロボット１７等の移動体を有する工作機械設備
１において、前記移動体の上限速度値ＭＦ、ＭＦ’　、
ＭＦ”を格納し得る上限速度値メモリ３２等のメモリ手
段を設け、前記メモリ手段に格納された上限速度値ＭＦ
、ＭＦ’　、ＭＦ”に基づいて前記移動体の移動速度が
前記上限速度値ＭＦ、ＭＦ’　、ＭＦ”を越えないよう
に駆動制御する加工制御部２６等の駆動制御手段を設け
、前記動作プログラムに基づく前記移動体の動作中に、
上限速度値下降信号Ｓ１、上限速度値上昇信号８２等の
所定の上限速度値変更指令を出力し得るティーチングボ
ックス３６等の上限速度値変更指令手段を設け、前記上
限速度値変更指令手段からの上限速度値変更指令により
、前記メモリ手段に格納されている上限速度値ＭＦ、Ｍ
Ｆ’　、ＭＦ”を変化させる形で演算設定する上限速度
設定部３１等の上限速度設定手段を設けて構成したので
、動作プログラムに基づく移動体の動作中に、上限速度
値変更指令手段により上限速度値Ｍ　Ｆ　、　Ｍ　Ｆ″
、ＭＦ”を意図的にリアルタイムで更新して、当該移動
体の動作に柔軟性を付与することが可能となる。その結
果、移動体を任意の上限速度値ＭＦ、ＭＦ’　、ＭＦ”
以下の動作速度で安全かつ効率的に駆動することが出来
、例えば第１図に示すように、ワーク搬送プログラムＷ
ＰＲＧに基づいて数値制御旋盤２とワーク載置台１５と
の間で各種の送り動作を行なうガントリロボット１７等
からなる工作機械設備１に本発明を適用した場合には、
ワーク搬送プログラムＷＰＲＧをチエツクする際に、上
限速度を任意に変化させた形で行うことが８来、プログ
ラムチエツクの安全性及び効率を高めることが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工作機械設備における駆動制御装
置の一実施例が適用された工作機械設備の一例を示す正
面図、 第２図はティーチングボックスの一例を示す正面図、 第３図は第１図に示す工作機械設備の数値制御装置の一
例を示す制御ブロック図である。 １・・・・・・工作機械設備 １７・・・・・移動体（ガントリロボット）２６・・・
・・・駆動制御手段（加工制御部）３１・・・・・・上
限速度設定手段（上限速度設定部）３２・・・・・・メ
モリ手段（上限速度値メモリ）３６・・・・・・上限速
度値変更指令手段（ティーチングボックス） ＭＦ、ＭＦ’　、ＭＦ”・・・・・・上限速度値ＷＰＲ
Ｇ・・・・・・動作プログラム （ワーク搬送プログラム） Ｓｌ・・・・・・上限速度値変更指令 （上限速度値下降信号） Ｓ２・・・・・・上限速度値変更指令 （上限速度値上昇信号） 出願人　　ヤマザキマザツク株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 動作プログラムに基づいて駆動される移動体を有する工
   作機械設備において、 前記移動体の上限速度値を格納し得るメモリ手段を設け
   、 前記メモリ手段に格納された上限速度値に基づいて前記
   移動体の移動速度が前記上限速度値を越えないように駆
   動制御する駆動制御手段を設け、 前記動作プログラムに基づく前記移動体の動作中に、所
   定の上限速度値変更指令を出力し得る上限速度値変更指
   令手段を設け、 前記上限速度値変更指令手段からの上限速度値変更指令
   により、前記メモリ手段に格納されている上限速度値を
   変化させる形で演算設定する上限速度設定手段を設けて
   構成した工作機械設備における駆動制御装置。