JPH0468406A - 工作機械設備における駆動制御装置 - Google Patents
工作機械設備における駆動制御装置Info
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- JPH0468406A JPH0468406A JP18099090A JP18099090A JPH0468406A JP H0468406 A JPH0468406 A JP H0468406A JP 18099090 A JP18099090 A JP 18099090A JP 18099090 A JP18099090 A JP 18099090A JP H0468406 A JPH0468406 A JP H0468406A
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Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 9
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 21
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(a)、産業上の利用分野
本発明は、ガントリロボットの設けられた工作機械設備
等に適用するに好適な工作機械設備における駆動制御装
置に関する。
等に適用するに好適な工作機械設備における駆動制御装
置に関する。
(b)、従来の技術
従来、ガントリロボットの付設された数値制御旋盤等に
おいては、ティーチングによりガントリロボットがワー
クを搬送する際の送り量を設定する形でワーク搬送プロ
グラムを生成し、該ワーク搬送プログラムに基づいてワ
ークの搬入及び搬出を行なっていた。この際、ティーチ
ングにより生成されたワーク搬送プログラムが正常であ
るか否かを確認するため、ワークの加工に先立ち、ガン
トリロボットをワーク搬送プログラム中で指示された送
り速度より遅い速度で送りつつ、ガントリロボットが適
正な動作を実行するか否かを細部に亙ってチエツクして
いた。ガントリロボットの送り速度を遅くする方法とし
ては、外部キーによるオーバライド方式やパラメータに
よる上限速度クランプ方式等が採用されていた。
おいては、ティーチングによりガントリロボットがワー
クを搬送する際の送り量を設定する形でワーク搬送プロ
グラムを生成し、該ワーク搬送プログラムに基づいてワ
ークの搬入及び搬出を行なっていた。この際、ティーチ
ングにより生成されたワーク搬送プログラムが正常であ
るか否かを確認するため、ワークの加工に先立ち、ガン
トリロボットをワーク搬送プログラム中で指示された送
り速度より遅い速度で送りつつ、ガントリロボットが適
正な動作を実行するか否かを細部に亙ってチエツクして
いた。ガントリロボットの送り速度を遅くする方法とし
ては、外部キーによるオーバライド方式やパラメータに
よる上限速度クランプ方式等が採用されていた。
(C)2発明が解決しようとする問題点しかし、外部キ
ーによるオーバライド方式では、ガントリロボットのワ
ーク搬送プログラムに基づく全ての送り動作が所定の比
率で一律に遅くなってしまい、遅くしなくても適正か否
かのチエツクが可能な動作まで遅くなるので、チエツク
時間が不必要に長引く不都合があった。
ーによるオーバライド方式では、ガントリロボットのワ
ーク搬送プログラムに基づく全ての送り動作が所定の比
率で一律に遅くなってしまい、遅くしなくても適正か否
かのチエツクが可能な動作まで遅くなるので、チエツク
時間が不必要に長引く不都合があった。
一方、パラメータによる上限速度クランプ方式では、パ
ラメータにより予め設定された上限速度値を越える高速
の送り動作は該上限速度値にクランプされ、上限速度値
以下の送り動作はそのままの速度で行なわれるので、上
述のオーバライド方式における不都合、即ちチエツク時
間が不必要に長引くという問題点は改善されるものの、
当該上限速度値をガントリロボットの送り動作中に変更
することは出来ない、従って、ワーク搬送プログラムの
チエツク動作に柔軟性を欠く不都合かあつた・ 本発明は、上記事情に鑑み、所定方向へ送り動作を行な
うガントリロボット等の移動体について、その送り動作
中に上限速度値を柔軟に変更することが可能な工作機械
設備における駆動制御装置を提供することを目的とする
。
ラメータにより予め設定された上限速度値を越える高速
の送り動作は該上限速度値にクランプされ、上限速度値
以下の送り動作はそのままの速度で行なわれるので、上
述のオーバライド方式における不都合、即ちチエツク時
間が不必要に長引くという問題点は改善されるものの、
当該上限速度値をガントリロボットの送り動作中に変更
することは出来ない、従って、ワーク搬送プログラムの
チエツク動作に柔軟性を欠く不都合かあつた・ 本発明は、上記事情に鑑み、所定方向へ送り動作を行な
うガントリロボット等の移動体について、その送り動作
中に上限速度値を柔軟に変更することが可能な工作機械
設備における駆動制御装置を提供することを目的とする
。
(d)0問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、動作プログラム(WPRG)に基づい
て駆動される移動体(17)を有する工作機械設備(1
)において、前記移動体(17)の上限速度値(MF、
MF’ 、MF”)を格納し得るメモリ手段(32)を
設け、前記メモリ手段(32)に格納された上限速度値
(MF、MF″MF”)に基づいて前記移動体(17)
の移動速度が前記上限速度値(MF、MF’ 、MF”
)を越えないように駆動制御する駆動制御手段(26)
を設け、前記動作プログラム(WPRG)に基づく前記
移動体(17)の動作中に、所定の上限速度値変更指令
(SL、S2)を出力し得る上限速度値変更指令手段(
36)を設け、前記上限速度値変更指令手段(36)か
らの上限速度値変更指令(SL、S2)により、前記メ
モリ手段(32)に格納されている上限速度値(MF、
MF″、MF″)を変化させる形で演算設定する上限速
度設定手段(31)を設けて構成される。
て駆動される移動体(17)を有する工作機械設備(1
)において、前記移動体(17)の上限速度値(MF、
MF’ 、MF”)を格納し得るメモリ手段(32)を
設け、前記メモリ手段(32)に格納された上限速度値
(MF、MF″MF”)に基づいて前記移動体(17)
の移動速度が前記上限速度値(MF、MF’ 、MF”
)を越えないように駆動制御する駆動制御手段(26)
を設け、前記動作プログラム(WPRG)に基づく前記
移動体(17)の動作中に、所定の上限速度値変更指令
(SL、S2)を出力し得る上限速度値変更指令手段(
36)を設け、前記上限速度値変更指令手段(36)か
らの上限速度値変更指令(SL、S2)により、前記メ
モリ手段(32)に格納されている上限速度値(MF、
MF″、MF″)を変化させる形で演算設定する上限速
度設定手段(31)を設けて構成される。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない、以下のr(6)、作
用」の欄についても同様であ(e)0作用 上記した構成により、本発明は、動作プログラム(WP
RG)に基づく移動体(17)の動作中に、上限速度値
(MF、MF’ 、MF”)がリアルタイムで更新され
るように作用する。
示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない、以下のr(6)、作
用」の欄についても同様であ(e)0作用 上記した構成により、本発明は、動作プログラム(WP
RG)に基づく移動体(17)の動作中に、上限速度値
(MF、MF’ 、MF”)がリアルタイムで更新され
るように作用する。
(f)、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第1図は本発明による工作機械設備における駆動制御装
置の一実施例が適用された工作機械設備の一例を示す正
面図、 第2図はティーチングボックスの一例を示す正面図。
置の一実施例が適用された工作機械設備の一例を示す正
面図、 第2図はティーチングボックスの一例を示す正面図。
第3図は第1図に示す工作機械設備の数値制御装置の一
例を示す制御ブロック図である。
例を示す制御ブロック図である。
工作機械設備1は、第1図に示すように、数値制御旋盤
2を有しており、数値制御旋盤2は機体3を有している
。機体3上には、主軸台5及び心押台6が互いに水平に
対向する形で設けられており、主軸台5には主軸7が軸
心CTIを中心として第1図矢印M、N方向に回転駆動
自在に支持されている。更に、主軸7の第1図右側面、
即ち心押台6側の端面には、ワーク2oを把持し得るチ
ャック7aが開閉駆動自在に装着されている。
2を有しており、数値制御旋盤2は機体3を有している
。機体3上には、主軸台5及び心押台6が互いに水平に
対向する形で設けられており、主軸台5には主軸7が軸
心CTIを中心として第1図矢印M、N方向に回転駆動
自在に支持されている。更に、主軸7の第1図右側面、
即ち心押台6側の端面には、ワーク2oを把持し得るチ
ャック7aが開閉駆動自在に装着されている。
また、機体3上には、第1図に示すように、刃物台9が
、主軸台5と心押台6との間に位置する形で水平方向に
移動駆動自在に設けられでおり、刃物台9の上方にはト
ップドア10が開閉自在に設けられている。なお、数値
制御旋盤2には、第1図に示すように、加工空間12が
、トップドア10、主軸台5、機体3及び心押台6によ
り包囲された形で形成されでいる。
、主軸台5と心押台6との間に位置する形で水平方向に
移動駆動自在に設けられでおり、刃物台9の上方にはト
ップドア10が開閉自在に設けられている。なお、数値
制御旋盤2には、第1図に示すように、加工空間12が
、トップドア10、主軸台5、機体3及び心押台6によ
り包囲された形で形成されでいる。
また、数値制御旋盤2の第1図左方には、複数個のチャ
ックワーク等のワーク20が搭載されたワーク載置台1
5が設置されており、これ等ワーク載置台15及び数値
制御旋盤2の上方には、ガイドレール16が第1図左右
方向に伸延する形で設けられている。ガイドレール16
上にはガントリロボット17が、図中左右方向である矢
印A、B方向に移動駆動自在に支持されており、ガント
リロボット17はハンド17a、アーム17b及びチャ
ック17c等から構成されている。即ち、ガントリロボ
ット17は、ガイドレール16上に矢印A、B方向に移
動駆動自在に支持されたアーム17bを有しており、ア
ーム17bにはハンド17aが上下方向である矢印C,
D方向に移動駆動自在に支持されており、更にハンド1
7aには、ワーク20を把持し得るチャック17cが開
閉駆動自在に装着されている。従って、ガントリロボッ
ト17は、ワーク載置台15と数値制御旋盤2の主軸7
との間でワーク20の搬送量は渡しを行なうことが出来
る。
ックワーク等のワーク20が搭載されたワーク載置台1
5が設置されており、これ等ワーク載置台15及び数値
制御旋盤2の上方には、ガイドレール16が第1図左右
方向に伸延する形で設けられている。ガイドレール16
上にはガントリロボット17が、図中左右方向である矢
印A、B方向に移動駆動自在に支持されており、ガント
リロボット17はハンド17a、アーム17b及びチャ
ック17c等から構成されている。即ち、ガントリロボ
ット17は、ガイドレール16上に矢印A、B方向に移
動駆動自在に支持されたアーム17bを有しており、ア
ーム17bにはハンド17aが上下方向である矢印C,
D方向に移動駆動自在に支持されており、更にハンド1
7aには、ワーク20を把持し得るチャック17cが開
閉駆動自在に装着されている。従って、ガントリロボッ
ト17は、ワーク載置台15と数値制御旋盤2の主軸7
との間でワーク20の搬送量は渡しを行なうことが出来
る。
また、工作機械設備1には数値制御装置21が設けられ
ており、数値制御装置21は、第3図に示すように、主
制御部22を有している。主制御部22にはバス線23
を介してキーボード25、加工制御部26、プログラム
メモリ27、ティーチング制御部28.主軸制御部29
、刃物台制御部30、上限速度設定部31、上限速度値
メモリ32及びガントリロボット制御部33等が接続さ
れており、加工制御部26にはレジスタ35が設けられ
ている。また、主軸制御部29には前記主軸7が接続さ
れており、刃物台制御部30には前記刃物台9が接続さ
れている。更に、ガントリロボット制御部33には前記
ガントリロボット17が接続されており、キーボード2
5にはティーチングボックス36が接続されている。テ
ィーチングボックス36は、第2図に示すように、直方
体状のケーシング37を有しており、ケーシング37上
には、ティーチングの際の各種の動作を指令する複数個
の動作キー39が装着されている。更に、ティーチング
ボックス36のケーシング37上には上限速度値上昇キ
ー40及び上限速度値下降キー41が装着されている。
ており、数値制御装置21は、第3図に示すように、主
制御部22を有している。主制御部22にはバス線23
を介してキーボード25、加工制御部26、プログラム
メモリ27、ティーチング制御部28.主軸制御部29
、刃物台制御部30、上限速度設定部31、上限速度値
メモリ32及びガントリロボット制御部33等が接続さ
れており、加工制御部26にはレジスタ35が設けられ
ている。また、主軸制御部29には前記主軸7が接続さ
れており、刃物台制御部30には前記刃物台9が接続さ
れている。更に、ガントリロボット制御部33には前記
ガントリロボット17が接続されており、キーボード2
5にはティーチングボックス36が接続されている。テ
ィーチングボックス36は、第2図に示すように、直方
体状のケーシング37を有しており、ケーシング37上
には、ティーチングの際の各種の動作を指令する複数個
の動作キー39が装着されている。更に、ティーチング
ボックス36のケーシング37上には上限速度値上昇キ
ー40及び上限速度値下降キー41が装着されている。
工作機械設備1は以上のような構成を有するので、工作
機械設備1によりワーク20の旋削加工を行なう際には
、まず加工に先立ち、作業者は、第2図に示すティーチ
ングボックス36を操作してワーク搬送プログラムWP
RGのティーチングによる生成を行なう。それには1作
業者は、第3図に示す数値制御装置21のキーボード2
5を介して主制御部22に対して所定のティーチング開
始指令を出力した後、ティーチングボックス36の各種
の動作キー39を適宜押すことにより、キーボード25
及びガントリロボット制御部33を介してガントリロボ
ット17をワーク載置台15と数値制御旋盤2との間で
模擬的に移動駆動する。
機械設備1によりワーク20の旋削加工を行なう際には
、まず加工に先立ち、作業者は、第2図に示すティーチ
ングボックス36を操作してワーク搬送プログラムWP
RGのティーチングによる生成を行なう。それには1作
業者は、第3図に示す数値制御装置21のキーボード2
5を介して主制御部22に対して所定のティーチング開
始指令を出力した後、ティーチングボックス36の各種
の動作キー39を適宜押すことにより、キーボード25
及びガントリロボット制御部33を介してガントリロボ
ット17をワーク載置台15と数値制御旋盤2との間で
模擬的に移動駆動する。
すると、その際のガントリロボット17のアーム17b
の第1図矢印A、B方向の移動量及びハント17aの矢
印C,D方向の移動量は、第3図に示すティーチング制
御部28に出力され、ティーチング制御部28はこれ等
の移動量に基づいて、公知の手法で、作業者が行なった
模擬的な駆動動作に対応したワーク搬送プログラムWP
RGを生成し、プログラムメモリ27に格納する。
の第1図矢印A、B方向の移動量及びハント17aの矢
印C,D方向の移動量は、第3図に示すティーチング制
御部28に出力され、ティーチング制御部28はこれ等
の移動量に基づいて、公知の手法で、作業者が行なった
模擬的な駆動動作に対応したワーク搬送プログラムWP
RGを生成し、プログラムメモリ27に格納する。
こうして、ティーチングにより生成されたワーク搬送プ
ログラムWPRGがプログラムメモリ27に格納された
ところで、該ワーク搬送プログラムWPRG及び当該ワ
ーク搬送プログラムWPRGにより数値制御旋盤2に対
して搬入量されるワーク20の加ニブログラムPRGに
基づく加工を行なうべく、作業者は、第3図に示す数値
制御装置21のキーボード25を介して主制御部22に
対して加工開始指令MCを出力する。すると、主制御部
22は加工制御部26に対して゛所定の加工を実行する
ように指令する。これを受けて加工制御部26は、前記
ティーチングにより生成されたワーク搬送プログラムW
PRGをプログラムメモリ27から読み出し、該読み出
されたワーク搬送プログラムWPRGに基づいて、ガン
トリロボット制御部33を介してガントリロボット17
を駆動制御することにより、ワーク載置台15上の未加
工のワーク2oを数値制御旋盤2の加工空間12内に搬
入し、該ワーク20を主軸7に受は渡す。更に、加工制
御部26は、当該数値制御旋盤2に搬入されたワーク2
0に対応した加ニブログラムPRGをプログラムメモリ
27から読み出し、該読み出された加ニブログラムPR
Gに基づいて、主軸制御部29を介して主軸7を軸心C
TIを中心として第1図矢印M、N方向に所定の回転数
で回転赴動すると共に、刃物台制御部30を介して刃物
台9を水平方向に移動駆動して、刃物台9に装着された
旋削工具(図示せず)により、主軸7に保持されたワー
ク20の旋削加工を加工空間12内で行なう。該加工が
終了したところで、加工制御部26は、前記ワーク搬送
プログラムWPRGに基づいてガントリロボット制御部
33を介してガントリロボット17を駆動制御すること
により、主軸7に保持された加工済みのワーク20をワ
ーク載置台15上に搬出する。
ログラムWPRGがプログラムメモリ27に格納された
ところで、該ワーク搬送プログラムWPRG及び当該ワ
ーク搬送プログラムWPRGにより数値制御旋盤2に対
して搬入量されるワーク20の加ニブログラムPRGに
基づく加工を行なうべく、作業者は、第3図に示す数値
制御装置21のキーボード25を介して主制御部22に
対して加工開始指令MCを出力する。すると、主制御部
22は加工制御部26に対して゛所定の加工を実行する
ように指令する。これを受けて加工制御部26は、前記
ティーチングにより生成されたワーク搬送プログラムW
PRGをプログラムメモリ27から読み出し、該読み出
されたワーク搬送プログラムWPRGに基づいて、ガン
トリロボット制御部33を介してガントリロボット17
を駆動制御することにより、ワーク載置台15上の未加
工のワーク2oを数値制御旋盤2の加工空間12内に搬
入し、該ワーク20を主軸7に受は渡す。更に、加工制
御部26は、当該数値制御旋盤2に搬入されたワーク2
0に対応した加ニブログラムPRGをプログラムメモリ
27から読み出し、該読み出された加ニブログラムPR
Gに基づいて、主軸制御部29を介して主軸7を軸心C
TIを中心として第1図矢印M、N方向に所定の回転数
で回転赴動すると共に、刃物台制御部30を介して刃物
台9を水平方向に移動駆動して、刃物台9に装着された
旋削工具(図示せず)により、主軸7に保持されたワー
ク20の旋削加工を加工空間12内で行なう。該加工が
終了したところで、加工制御部26は、前記ワーク搬送
プログラムWPRGに基づいてガントリロボット制御部
33を介してガントリロボット17を駆動制御すること
により、主軸7に保持された加工済みのワーク20をワ
ーク載置台15上に搬出する。
この際、未加工のワーク20の搬入動作は、ガントリロ
ボット17が、第1図に示すように。
ボット17が、第1図に示すように。
搬入すべきワーク20の真上に位置決めされた状態で、
ガントリロボット17のハンド17aを矢印り方向に下
降させ、ハンド17aによりチャック17’cを介して
前記ワーク20を受は取り、主軸台5との干渉を避ける
ために、ワーク2oを保持したハンド17aを矢印C方
向に上昇させた後、その状態でガントリロボット17を
矢印B方向に移動させ、開放状態のトップドア10から
加工空間12内へ挿入する形でハンド17aを矢印り方
向に下降させ、ハンド17aから主軸7に未加工のワー
ク20を受は渡すようにして行なう。また。
ガントリロボット17のハンド17aを矢印り方向に下
降させ、ハンド17aによりチャック17’cを介して
前記ワーク20を受は取り、主軸台5との干渉を避ける
ために、ワーク2oを保持したハンド17aを矢印C方
向に上昇させた後、その状態でガントリロボット17を
矢印B方向に移動させ、開放状態のトップドア10から
加工空間12内へ挿入する形でハンド17aを矢印り方
向に下降させ、ハンド17aから主軸7に未加工のワー
ク20を受は渡すようにして行なう。また。
加工済みのワーク20の搬出動作は、上述の未加工のワ
ーク20の搬入動作と逆の手順により行なつO このように、ワーク20の搬送を行なうガントリロボッ
ト17は、ティーチングにより生成布れたワーク搬送プ
ログラムWPRGに基づいて各種の送り動作を行なうの
で、ワーク搬送プログラムWPRGが何らかの原因で適
正に生成されていない場合には、ガントリロボット17
のハンド17a又は該ハンド17aに把持されたワーク
20が数値制御旋盤2の主軸台5等に衝突したり、適正
にワーク20を搬送出来なくなる危険性がある。
ーク20の搬入動作と逆の手順により行なつO このように、ワーク20の搬送を行なうガントリロボッ
ト17は、ティーチングにより生成布れたワーク搬送プ
ログラムWPRGに基づいて各種の送り動作を行なうの
で、ワーク搬送プログラムWPRGが何らかの原因で適
正に生成されていない場合には、ガントリロボット17
のハンド17a又は該ハンド17aに把持されたワーク
20が数値制御旋盤2の主軸台5等に衝突したり、適正
にワーク20を搬送出来なくなる危険性がある。
そこで、作業者は、ワーク搬送プログラムWPRGが適
正に生成されているか否かを確認するため、ワーク搬送
プログラムWPRGがティーチングにより生成され、プ
ログラムメモリ27に格納された時点で、上述した本加
工に先立ってシミュレーション加工を行なう。それには
、作業者は、第3図に示す数値制御装置21のキーボー
ド25を介して主制御部22に対してシミュレーション
加工指令SCを出力する。すると、主制御部22は加圧
制御部26に対して所定のシミュレーション加工を実行
するように指令する。これを受けて加工制御部26は、
上述した本加工の場合と同様に、前記ティーチングによ
り生成されたワーク搬送プログラムWPRGをプログラ
ムメモリ27から読み出し、該読み出されたワーク搬送
プログラムWPRGに基づいてガントリロボット制御部
33を介してガントリロボット17を駆動制御するが、
この際、ガントリロボット17の送り速度は所定の上限
速度値MFを越えないように制御される。
正に生成されているか否かを確認するため、ワーク搬送
プログラムWPRGがティーチングにより生成され、プ
ログラムメモリ27に格納された時点で、上述した本加
工に先立ってシミュレーション加工を行なう。それには
、作業者は、第3図に示す数値制御装置21のキーボー
ド25を介して主制御部22に対してシミュレーション
加工指令SCを出力する。すると、主制御部22は加圧
制御部26に対して所定のシミュレーション加工を実行
するように指令する。これを受けて加工制御部26は、
上述した本加工の場合と同様に、前記ティーチングによ
り生成されたワーク搬送プログラムWPRGをプログラ
ムメモリ27から読み出し、該読み出されたワーク搬送
プログラムWPRGに基づいてガントリロボット制御部
33を介してガントリロボット17を駆動制御するが、
この際、ガントリロボット17の送り速度は所定の上限
速度値MFを越えないように制御される。
即ち、加工制御部26は、ワーク搬送プログラムWPR
Gの実行に際して、第3図に示すように、予め設定され
た上限速度値MFを上限速度値メモリ32から読み出し
、該読み出された上限速度値MFをレジスタ35に格納
する。こうして、上限速度値MFがレジスタ35に格納
されたところで、加工制御部26は、ワーク搬送プログ
ラムWPRG中のガントリロボット17の送りに関する
各動作ステップの実行に際して、該動作ステップで指令
されたガントリロボット17の送り速度と前記レジスタ
35に格納された上限速度値MFとの大小を比較する。
Gの実行に際して、第3図に示すように、予め設定され
た上限速度値MFを上限速度値メモリ32から読み出し
、該読み出された上限速度値MFをレジスタ35に格納
する。こうして、上限速度値MFがレジスタ35に格納
されたところで、加工制御部26は、ワーク搬送プログ
ラムWPRG中のガントリロボット17の送りに関する
各動作ステップの実行に際して、該動作ステップで指令
されたガントリロボット17の送り速度と前記レジスタ
35に格納された上限速度値MFとの大小を比較する。
該比較の結果、動作ステップで指令されたガントリロボ
ット17の送り速度が上限速度値MFを越える場合には
、該動作ステップにおける送り速度を上限速度値MFに
クランプして、ガントリロボット17を該上限速度値M
Fで駆動する。一方、動作ステップで指令されたガント
リロボット17の送り速度が上限速度値MFを越えない
場合には、該動作ステップにおける送り速度には変更を
加えず、ガントリロボット17をそのままの送り速度、
即ち当該動作ステップでの指令値通りの送り速度で駆動
する。
ット17の送り速度が上限速度値MFを越える場合には
、該動作ステップにおける送り速度を上限速度値MFに
クランプして、ガントリロボット17を該上限速度値M
Fで駆動する。一方、動作ステップで指令されたガント
リロボット17の送り速度が上限速度値MFを越えない
場合には、該動作ステップにおける送り速度には変更を
加えず、ガントリロボット17をそのままの送り速度、
即ち当該動作ステップでの指令値通りの送り速度で駆動
する。
例えば、上限速度値メモリ32に上限速度値MFとして
394 mm / sが格納されている場合について説
明する。この場合には、上限速度値MFである394m
m/sがレジスタ35に格納されるが、ワーク搬送プロ
グラムWPRG中のある動作ステップにおいて、ワーク
載置台15の上方に位置決めされたガントリロボット1
7のハンド17aを矢印り方向に350mn/sで移動
駆動するように指示されている場合には、加工制御部2
6は、該送り速度350an/sがレジスタ35内の上
限速度値MFである394mm/sを越えていないこと
を認識し、ガントリロボット17のハンド17aの矢印
り方向の送り速度、即ち350nm/sには変更を加え
ず、ガントリロボット制御部33に対して当該送り速度
でガントリロボット17のハンド17aの送り動作を行
なうように指令する。
394 mm / sが格納されている場合について説
明する。この場合には、上限速度値MFである394m
m/sがレジスタ35に格納されるが、ワーク搬送プロ
グラムWPRG中のある動作ステップにおいて、ワーク
載置台15の上方に位置決めされたガントリロボット1
7のハンド17aを矢印り方向に350mn/sで移動
駆動するように指示されている場合には、加工制御部2
6は、該送り速度350an/sがレジスタ35内の上
限速度値MFである394mm/sを越えていないこと
を認識し、ガントリロボット17のハンド17aの矢印
り方向の送り速度、即ち350nm/sには変更を加え
ず、ガントリロボット制御部33に対して当該送り速度
でガントリロボット17のハンド17aの送り動作を行
なうように指令する。
これを受けてガントリロボット制御部33は、ガントリ
ロボット17のハンド17aを本加工と同じ送り速度、
即ち350 un / sで矢印り方向に移動駆動する
。
ロボット17のハンド17aを本加工と同じ送り速度、
即ち350 un / sで矢印り方向に移動駆動する
。
また、ワーク搬送プログラムWPRG中の別の動作ステ
ップにおいて、チャック17cを介してワーク2oを把
持したガントリロボッ1−17を矢印B方向に500m
m/sで移動駆動するように指示されている場合には、
加工制御部26は、該送り速度500mn/sがレジス
タ35内の上限速度値MFである394nm/sを越え
ていることを認識し、ガントリロボット17の矢印B方
向の送り速度を当該動作ステップで指示された500m
n/Sからレジスタ35に格納さ九た上限速度値MF、
即ち394mn/sにクラ、ンプし、ガントリロボット
制御部33に対して当該上限速度値MFでガントリロボ
ット17の送り動作を行なうように指令する。これを受
けてガントリロボット制御部33は、ガントリロボット
17をワーク20と共に、本加工より遅い送り速度であ
る上限速度値MF、即ち394mm/sで矢印B方向に
移動駆動する。
ップにおいて、チャック17cを介してワーク2oを把
持したガントリロボッ1−17を矢印B方向に500m
m/sで移動駆動するように指示されている場合には、
加工制御部26は、該送り速度500mn/sがレジス
タ35内の上限速度値MFである394nm/sを越え
ていることを認識し、ガントリロボット17の矢印B方
向の送り速度を当該動作ステップで指示された500m
n/Sからレジスタ35に格納さ九た上限速度値MF、
即ち394mn/sにクラ、ンプし、ガントリロボット
制御部33に対して当該上限速度値MFでガントリロボ
ット17の送り動作を行なうように指令する。これを受
けてガントリロボット制御部33は、ガントリロボット
17をワーク20と共に、本加工より遅い送り速度であ
る上限速度値MF、即ち394mm/sで矢印B方向に
移動駆動する。
また、ワーク搬送プログラムWPRG中の更に別の動作
ステップにおいて、数値制御旋盤2の加工空間12の上
方に位置決めされたガントリロボット17のハンド17
aを矢印り方向に280mm/sで移動駆動するように
指示されている場合には、加工制御部26は、該送り速
度280mn/Sがレジスタ35内の上限速度値MFで
ある394 rm/ sを滅えていないことを認識し、
ガントリロボット17のハンド17aの矢印り方向の送
り速度、即ち280mn/sには変更を加えず、ガント
リロボット制御部33に対して当該送り速度でガントリ
ロボット17のハンド17aの送り動作を行なうように
指令する。これを受けてガントリロボット制御部33は
、ガントリロボット17のハンド17aを本加工と同じ
送り速度、即ち2801m/sで矢印り方向に移動駆動
する。
ステップにおいて、数値制御旋盤2の加工空間12の上
方に位置決めされたガントリロボット17のハンド17
aを矢印り方向に280mm/sで移動駆動するように
指示されている場合には、加工制御部26は、該送り速
度280mn/Sがレジスタ35内の上限速度値MFで
ある394 rm/ sを滅えていないことを認識し、
ガントリロボット17のハンド17aの矢印り方向の送
り速度、即ち280mn/sには変更を加えず、ガント
リロボット制御部33に対して当該送り速度でガントリ
ロボット17のハンド17aの送り動作を行なうように
指令する。これを受けてガントリロボット制御部33は
、ガントリロボット17のハンド17aを本加工と同じ
送り速度、即ち2801m/sで矢印り方向に移動駆動
する。
こうして、ガントリロボット17がワーク搬送プログラ
ムWPRGに基づいて未加工又は加工済みのワーク20
をワーク載置台15と数値制御旋盤2の主軸7との間で
搬送する動作を作業者が目視によりチエツクすることに
より、ワーク搬送プログラムWPRGが適正に生成され
ているが否かを判断する。この際、ガントリロボット1
7は、上述したように、各種の態様の送り動作を上限速
度値MF以下の送り速度で行なうので、ガントリロボッ
ト17の送り速度が速すぎて該送り動作を十分に把握す
ることが出来ないような事態が生じることはなく、ガン
トリロボット17のワーク搬送プログラムWPRGに基
づく全て、の送り動作を細部に亙って的確にチエツクす
ることが出来る。
ムWPRGに基づいて未加工又は加工済みのワーク20
をワーク載置台15と数値制御旋盤2の主軸7との間で
搬送する動作を作業者が目視によりチエツクすることに
より、ワーク搬送プログラムWPRGが適正に生成され
ているが否かを判断する。この際、ガントリロボット1
7は、上述したように、各種の態様の送り動作を上限速
度値MF以下の送り速度で行なうので、ガントリロボッ
ト17の送り速度が速すぎて該送り動作を十分に把握す
ることが出来ないような事態が生じることはなく、ガン
トリロボット17のワーク搬送プログラムWPRGに基
づく全て、の送り動作を細部に亙って的確にチエツクす
ることが出来る。
なお、シミュレーション加工においては、ガントリロボ
ット17は、既に述べたように、上限速度値MF (例
えば、394mn/s)を越える高速側の送り動作のみ
が該上限速度値MFにクランプされる形で減速駆動され
、上限速度値MFF以下低速側の送り動作は、減速され
ることなく本加工と同じ送り速度で駆動される。従って
、送り速度を遅くしなくても適正か否かのチエツクが可
能な低速側の送り動作まで不必要に遅くなってしまうよ
うな不都合はなく、ワーク搬送プログラムWPRGの確
認を効率的に行なうことが出来る。
ット17は、既に述べたように、上限速度値MF (例
えば、394mn/s)を越える高速側の送り動作のみ
が該上限速度値MFにクランプされる形で減速駆動され
、上限速度値MFF以下低速側の送り動作は、減速され
ることなく本加工と同じ送り速度で駆動される。従って
、送り速度を遅くしなくても適正か否かのチエツクが可
能な低速側の送り動作まで不必要に遅くなってしまうよ
うな不都合はなく、ワーク搬送プログラムWPRGの確
認を効率的に行なうことが出来る。
このように、シミュレーション加工においては、ガント
リロボット17の全ての送り速度は上限速度値MFF以
下制限されるので、ガントリロボット17が上限速度値
MFを越える送り速度で駆動されることはないが、ガン
トリロボット17はワーク搬送プログラムWPRG中の
複数個の動作ステップに基づいて様々な動作を行なうの
で、シミュレーション加工の実行中に上限速度値MFを
意図的に増減することが出来れば甚だ好都合である。そ
の場合には、ティーチングボックス36を用いて、以下
に述べる手順により、ガントリロボット1,7の送り動
作中に上限速度値MFを柔軟に変更することにより、ガ
ントリロボット17を任意の上限速度値、’vI F以
下の送り速度で安全かつ効率的に駆動することが出来る
。
リロボット17の全ての送り速度は上限速度値MFF以
下制限されるので、ガントリロボット17が上限速度値
MFを越える送り速度で駆動されることはないが、ガン
トリロボット17はワーク搬送プログラムWPRG中の
複数個の動作ステップに基づいて様々な動作を行なうの
で、シミュレーション加工の実行中に上限速度値MFを
意図的に増減することが出来れば甚だ好都合である。そ
の場合には、ティーチングボックス36を用いて、以下
に述べる手順により、ガントリロボット1,7の送り動
作中に上限速度値MFを柔軟に変更することにより、ガ
ントリロボット17を任意の上限速度値、’vI F以
下の送り速度で安全かつ効率的に駆動することが出来る
。
即ち、ガントリロボット17がワーク搬送プログラムW
PRG中の複数個の動作ステップに基ついて所定の上限
速度値M F以下の送り速度で順次送り動作を実行して
いる途中で、当該ガントリロボット17の送り動作を更
に減速して入念にチエツクしたい場合には、作業者はテ
ィーチングボックス36の上限速度値下降キー41を1
回たけ押す。すると、ティーチングボックス36からキ
ーボード25を介して、第3図に示すように、所定の上
限速度値下降信号S1が上限速度設定部31に対して出
力される。該上限速度値下降信号S1を受けて上限速度
設定部31は、上限速度値メモリ32に格納された上限
速度値MF、例えば394mn/sを所定の演算規則に
従って減算し、該減算された速度値、例えば300mm
/sを新たな上限速度値MF’ として上限速度値メモ
リ32に格納すると共に、一定時間以上、ティーチング
ボックス36からの上限速度値下降信号S1が入力され
ない場合には、設定完了とみなして、上限速度値MFが
更新された旨の更新信号S3を加工制御部26に対して
出力する。すると、加工制御部26は直ちに、レジスタ
35内の上限速度値MFを無効とすると共に、新たな上
限速度値MF’ を上限速度値メモリ32から読み出し
、該読み出された上限速度値MF’ を有効なものとし
てレジスタ35に格納する。その結果、それ以降の動作
ステップにおいては、当該レジスタ35内の上限速度値
MF’が有効となるので、ガントリロボット17の送り
速度は新たな上限速度値MF’にクランプされ、ガント
リロボット17は当該上限速度値MF’以下の低速で駆
動される。
PRG中の複数個の動作ステップに基ついて所定の上限
速度値M F以下の送り速度で順次送り動作を実行して
いる途中で、当該ガントリロボット17の送り動作を更
に減速して入念にチエツクしたい場合には、作業者はテ
ィーチングボックス36の上限速度値下降キー41を1
回たけ押す。すると、ティーチングボックス36からキ
ーボード25を介して、第3図に示すように、所定の上
限速度値下降信号S1が上限速度設定部31に対して出
力される。該上限速度値下降信号S1を受けて上限速度
設定部31は、上限速度値メモリ32に格納された上限
速度値MF、例えば394mn/sを所定の演算規則に
従って減算し、該減算された速度値、例えば300mm
/sを新たな上限速度値MF’ として上限速度値メモ
リ32に格納すると共に、一定時間以上、ティーチング
ボックス36からの上限速度値下降信号S1が入力され
ない場合には、設定完了とみなして、上限速度値MFが
更新された旨の更新信号S3を加工制御部26に対して
出力する。すると、加工制御部26は直ちに、レジスタ
35内の上限速度値MFを無効とすると共に、新たな上
限速度値MF’ を上限速度値メモリ32から読み出し
、該読み出された上限速度値MF’ を有効なものとし
てレジスタ35に格納する。その結果、それ以降の動作
ステップにおいては、当該レジスタ35内の上限速度値
MF’が有効となるので、ガントリロボット17の送り
速度は新たな上限速度値MF’にクランプされ、ガント
リロボット17は当該上限速度値MF’以下の低速で駆
動される。
なお、上限速度値MFの減少量が十分でない場合には、
上限速度値下降キー41を必要な回数だけ押すことによ
り、上限速度設定部31は上限速度値メモリ32に格納
された上限速度値MFを例えば200mm/s、100
nwn/ s 、 90mm/ s、80+s+/s、
・・・と適宜減少させることが出来る。
上限速度値下降キー41を必要な回数だけ押すことによ
り、上限速度設定部31は上限速度値メモリ32に格納
された上限速度値MFを例えば200mm/s、100
nwn/ s 、 90mm/ s、80+s+/s、
・・・と適宜減少させることが出来る。
従って、ガントリロボット17の送り動作を任意の上限
速度値MFF以下低速で入念にチエツクすることが可能
となる。
速度値MFF以下低速で入念にチエツクすることが可能
となる。
こうして、ガントリロボット17の送り動作の入念なチ
エツクが終了したところで、前記低下した上限速度値M
Fを増大させる場合には、ティーチングボックス36の
上限速度値上昇キー40を押す。すると、ティーチング
ボックス36から上限速度設定部31に対して所定の上
限速度値上昇信号S2が出力される。該上限速度値上昇
信号S2を受けて上限速度設定部31は、上限速度値メ
モリ32に格納された上限速度値MF’ 、例えばLo
an/sを所定の演算規則に従って加算し、該加算され
た速度値、例えば20mn/sを新たな上限速度値MF
”として上限速度値メモリ32に格納すると共に、一定
時間以上、ティーチングボックス36からの上限速度値
上昇信号S2が入力されない場合には、設定完了とみな
して:上限速度値MFが更新された旨の更新信号S3を
加工制御部26に対して出力する。すると、加工制御部
26は直ちに、レジスタ35内の上限速度値MF’を無
効とすると共に、新たな上限速度値MF”を上限速度値
メモリ32から読み出し、該読み出された上限速度値M
F ”を有効なものとしてレジスタ35に格納する。
エツクが終了したところで、前記低下した上限速度値M
Fを増大させる場合には、ティーチングボックス36の
上限速度値上昇キー40を押す。すると、ティーチング
ボックス36から上限速度設定部31に対して所定の上
限速度値上昇信号S2が出力される。該上限速度値上昇
信号S2を受けて上限速度設定部31は、上限速度値メ
モリ32に格納された上限速度値MF’ 、例えばLo
an/sを所定の演算規則に従って加算し、該加算され
た速度値、例えば20mn/sを新たな上限速度値MF
”として上限速度値メモリ32に格納すると共に、一定
時間以上、ティーチングボックス36からの上限速度値
上昇信号S2が入力されない場合には、設定完了とみな
して:上限速度値MFが更新された旨の更新信号S3を
加工制御部26に対して出力する。すると、加工制御部
26は直ちに、レジスタ35内の上限速度値MF’を無
効とすると共に、新たな上限速度値MF”を上限速度値
メモリ32から読み出し、該読み出された上限速度値M
F ”を有効なものとしてレジスタ35に格納する。
その結果、それ以降の動作ステップにおいては、当該レ
ジスタ35内の上限速度値MF”が有効となり、ガント
リロボット17の送り速度は、そ九までの上限速度値M
F’より速い上限速度値MF”にクランプされるので、
ガントリロボット17の送り動作を比較的迅速にチエツ
クすることが可能となる。
ジスタ35内の上限速度値MF”が有効となり、ガント
リロボット17の送り速度は、そ九までの上限速度値M
F’より速い上限速度値MF”にクランプされるので、
ガントリロボット17の送り動作を比較的迅速にチエツ
クすることが可能となる。
従って、作業者は、シミュレーション加工の実行中に、
ガントリロボット17の送り動作の各種の態様に応じて
、ティーチングボックス36を操作して上限速度値MF
を意のままに変更することが可能となるので、ガントリ
ロボット17を任意の上限速度値MF以下の送り速度で
安全かつ効率的に駆動することが出来、シミュレーショ
ン加工時の安全性及びチエツク効率を高めることが可能
となる。
ガントリロボット17の送り動作の各種の態様に応じて
、ティーチングボックス36を操作して上限速度値MF
を意のままに変更することが可能となるので、ガントリ
ロボット17を任意の上限速度値MF以下の送り速度で
安全かつ効率的に駆動することが出来、シミュレーショ
ン加工時の安全性及びチエツク効率を高めることが可能
となる。
(g)8発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、ワーク搬送プログ
ラムチエツク等の動作プログラムに基づいて駆動される
カントリロボット17等の移動体を有する工作機械設備
1において、前記移動体の上限速度値MF、MF’ 、
MF”を格納し得る上限速度値メモリ32等のメモリ手
段を設け、前記メモリ手段に格納された上限速度値MF
、MF’ 、MF”に基づいて前記移動体の移動速度が
前記上限速度値MF、MF’ 、MF”を越えないよう
に駆動制御する加工制御部26等の駆動制御手段を設け
、前記動作プログラムに基づく前記移動体の動作中に、
上限速度値下降信号S1、上限速度値上昇信号82等の
所定の上限速度値変更指令を出力し得るティーチングボ
ックス36等の上限速度値変更指令手段を設け、前記上
限速度値変更指令手段からの上限速度値変更指令により
、前記メモリ手段に格納されている上限速度値MF、M
F’ 、MF”を変化させる形で演算設定する上限速度
設定部31等の上限速度設定手段を設けて構成したので
、動作プログラムに基づく移動体の動作中に、上限速度
値変更指令手段により上限速度値M F 、 M F″
、MF”を意図的にリアルタイムで更新して、当該移動
体の動作に柔軟性を付与することが可能となる。その結
果、移動体を任意の上限速度値MF、MF’ 、MF”
以下の動作速度で安全かつ効率的に駆動することが出来
、例えば第1図に示すように、ワーク搬送プログラムW
PRGに基づいて数値制御旋盤2とワーク載置台15と
の間で各種の送り動作を行なうガントリロボット17等
からなる工作機械設備1に本発明を適用した場合には、
ワーク搬送プログラムWPRGをチエツクする際に、上
限速度を任意に変化させた形で行うことが8来、プログ
ラムチエツクの安全性及び効率を高めることが可能とな
る。
ラムチエツク等の動作プログラムに基づいて駆動される
カントリロボット17等の移動体を有する工作機械設備
1において、前記移動体の上限速度値MF、MF’ 、
MF”を格納し得る上限速度値メモリ32等のメモリ手
段を設け、前記メモリ手段に格納された上限速度値MF
、MF’ 、MF”に基づいて前記移動体の移動速度が
前記上限速度値MF、MF’ 、MF”を越えないよう
に駆動制御する加工制御部26等の駆動制御手段を設け
、前記動作プログラムに基づく前記移動体の動作中に、
上限速度値下降信号S1、上限速度値上昇信号82等の
所定の上限速度値変更指令を出力し得るティーチングボ
ックス36等の上限速度値変更指令手段を設け、前記上
限速度値変更指令手段からの上限速度値変更指令により
、前記メモリ手段に格納されている上限速度値MF、M
F’ 、MF”を変化させる形で演算設定する上限速度
設定部31等の上限速度設定手段を設けて構成したので
、動作プログラムに基づく移動体の動作中に、上限速度
値変更指令手段により上限速度値M F 、 M F″
、MF”を意図的にリアルタイムで更新して、当該移動
体の動作に柔軟性を付与することが可能となる。その結
果、移動体を任意の上限速度値MF、MF’ 、MF”
以下の動作速度で安全かつ効率的に駆動することが出来
、例えば第1図に示すように、ワーク搬送プログラムW
PRGに基づいて数値制御旋盤2とワーク載置台15と
の間で各種の送り動作を行なうガントリロボット17等
からなる工作機械設備1に本発明を適用した場合には、
ワーク搬送プログラムWPRGをチエツクする際に、上
限速度を任意に変化させた形で行うことが8来、プログ
ラムチエツクの安全性及び効率を高めることが可能とな
る。
第1図は本発明による工作機械設備における駆動制御装
置の一実施例が適用された工作機械設備の一例を示す正
面図、 第2図はティーチングボックスの一例を示す正面図、 第3図は第1図に示す工作機械設備の数値制御装置の一
例を示す制御ブロック図である。 1・・・・・・工作機械設備 17・・・・・移動体(ガントリロボット)26・・・
・・・駆動制御手段(加工制御部)31・・・・・・上
限速度設定手段(上限速度設定部)32・・・・・・メ
モリ手段(上限速度値メモリ)36・・・・・・上限速
度値変更指令手段(ティーチングボックス) MF、MF’ 、MF”・・・・・・上限速度値WPR
G・・・・・・動作プログラム (ワーク搬送プログラム) Sl・・・・・・上限速度値変更指令 (上限速度値下降信号) S2・・・・・・上限速度値変更指令 (上限速度値上昇信号) 出願人 ヤマザキマザツク株式会社 代理人 弁理士 相1)伸二
置の一実施例が適用された工作機械設備の一例を示す正
面図、 第2図はティーチングボックスの一例を示す正面図、 第3図は第1図に示す工作機械設備の数値制御装置の一
例を示す制御ブロック図である。 1・・・・・・工作機械設備 17・・・・・移動体(ガントリロボット)26・・・
・・・駆動制御手段(加工制御部)31・・・・・・上
限速度設定手段(上限速度設定部)32・・・・・・メ
モリ手段(上限速度値メモリ)36・・・・・・上限速
度値変更指令手段(ティーチングボックス) MF、MF’ 、MF”・・・・・・上限速度値WPR
G・・・・・・動作プログラム (ワーク搬送プログラム) Sl・・・・・・上限速度値変更指令 (上限速度値下降信号) S2・・・・・・上限速度値変更指令 (上限速度値上昇信号) 出願人 ヤマザキマザツク株式会社 代理人 弁理士 相1)伸二
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 動作プログラムに基づいて駆動される移動体を有する工
作機械設備において、 前記移動体の上限速度値を格納し得るメモリ手段を設け
、 前記メモリ手段に格納された上限速度値に基づいて前記
移動体の移動速度が前記上限速度値を越えないように駆
動制御する駆動制御手段を設け、 前記動作プログラムに基づく前記移動体の動作中に、所
定の上限速度値変更指令を出力し得る上限速度値変更指
令手段を設け、 前記上限速度値変更指令手段からの上限速度値変更指令
により、前記メモリ手段に格納されている上限速度値を
変化させる形で演算設定する上限速度設定手段を設けて
構成した工作機械設備における駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18099090A JPH0468406A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | 工作機械設備における駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18099090A JPH0468406A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | 工作機械設備における駆動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0468406A true JPH0468406A (ja) | 1992-03-04 |
Family
ID=16092812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18099090A Pending JPH0468406A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | 工作機械設備における駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0468406A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014014876A (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-30 | Canon Inc | ロボット制御装置、及びロボット制御方法 |
US9360861B2 (en) | 2006-09-15 | 2016-06-07 | Dmg Electronics Gmbh | Device and method for simulating a sequence for machining a workpiece on a machine tool |
-
1990
- 1990-07-09 JP JP18099090A patent/JPH0468406A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9360861B2 (en) | 2006-09-15 | 2016-06-07 | Dmg Electronics Gmbh | Device and method for simulating a sequence for machining a workpiece on a machine tool |
JP2014014876A (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-30 | Canon Inc | ロボット制御装置、及びロボット制御方法 |
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