JPH0466497A - Overturn preventing device of mobile crane - Google Patents
Overturn preventing device of mobile craneInfo
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- JPH0466497A JPH0466497A JP17796990A JP17796990A JPH0466497A JP H0466497 A JPH0466497 A JP H0466497A JP 17796990 A JP17796990 A JP 17796990A JP 17796990 A JP17796990 A JP 17796990A JP H0466497 A JPH0466497 A JP H0466497A
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- crane body
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は移動式クレーンの転倒防止に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to preventing overturning of mobile cranes.
特に軟弱地盤のために、クレーン本体が傾いたようなと
きに、クレーンを安定かつ容易に操作するようなりレー
ンの転倒防止装置に関する。In particular, the present invention relates to a lane overturn prevention device that allows the crane to be operated stably and easily when the crane body is tilted due to soft ground.
（従来の技術）
移動式クレーンの安全装置としては過荷重、過巻、アー
ムの起伏限界がある。これらの安全装置は公知である。(Prior Art) Safety devices for mobile cranes include overload, overhoisting, and arm elevation limits. These safety devices are known.
しかしこれらの安全装置はクレーン本体が硬質地盤に接
地した場合には確実に性能が発揮されるが、軟弱地盤の
ためにクレーン本体が少しでも傾いたときはその性能に
問題が生じてく る。However, although these safety devices perform reliably when the crane body is grounded on hard ground, problems arise when the crane body tilts even slightly due to soft ground.
前記のような種々の安全装置かあっても、クレーンの転
倒事故はよくあるのが現状である。Even with the various safety devices mentioned above, crane overturning accidents are still common.
（発明が解決しようとする課題）
前記のように従来の移動式クレーンの安全装置では、運
転中に軟弱地盤のところでは作業不良、またはクレーン
の重量のためにクレーンが傾斜したときは安全装置は正
確に働かなくなるという問題があった。(Problems to be Solved by the Invention) As mentioned above, with the conventional safety devices of mobile cranes, the safety devices do not work properly when operating on soft ground or when the crane tilts due to its weight. There was a problem with it not working correctly.
そこで本発明は従来技術の問題点を解決するもので、そ
の目的とするところは運転中にクレーン本体が軟弱地盤
のために傾斜したどき、タレ・−ン本体の傾斜度を検知
し、その１頃斜した角度次第によって運転者に警報を発
し、またはクレーンの運転を停止するように創作したも
のである。Therefore, the present invention solves the problems of the prior art, and its purpose is to detect the degree of inclination of the crane body when the crane body is tilted due to soft ground during operation. It was created to issue a warning to the operator or stop the operation of the crane depending on the tilt angle.
（発明の構成］
（課題を解決するための手段）
前記課題を解決するための本発明は、クレーン本体の水
平部にクレーン本体の傾斜計を設置し、クレーン運転中
に荷重、アーム角度、アーム長さ、クレーン自重等のデ
ータを演算部に入力してそのときのクレーン本体の傾斜
限界角度を算出し、水平部に設置した傾斜計のクレーン
本体の傾斜角度と比較し、クレーン本体の傾斜角度がク
レーン本体の傾斜限界角度に近づくと警報を発して運転
者に注意を喚起させ、更に運転を続行してクレーン本体
の傾斜角度がクレーン本体の傾斜限界角度に非常に近づ
いたとき、クレーンの運転を停止させるようにするクレ
ーンの転倒防止装置を提供することである。(Structure of the Invention) (Means for Solving the Problems) The present invention for solving the above problems includes installing an inclinometer of the crane body in the horizontal part of the crane body, and measuring the load, arm angle, and arm angle during crane operation. Input data such as length and crane weight into the calculation unit to calculate the tilt limit angle of the crane body at that time, compare it with the tilt angle of the crane body on an inclinometer installed on the horizontal part, and calculate the tilt angle of the crane body. When the tilt angle of the crane body approaches the tilt limit angle of the crane body, a warning is issued to alert the operator, and when operation continues and the tilt angle of the crane body approaches the tilt limit angle of the crane body, the crane operation is stopped. An object of the present invention is to provide a device for preventing a crane from falling over.
尚、クレーン本体に設置した前記の傾斜計に設定点を設
け、例えば傾斜計が５度の傾斜度を検知したら警報発信
、または運転中止させるような簡単なりレーンの転倒防
止の制御方法にも使用できるようにする。It can also be used as a simple control method to prevent lanes from tipping over, such as setting a set point on the inclinometer installed on the crane body and issuing an alarm or stopping operation when the inclinometer detects a slope of 5 degrees, for example. It can be so.
（作用）
本発明のクレーン転倒防止装置ではクレーンで荷物を吊
上げるとき、荷物の重量、アームの長さ、クレーンの自
重等々のデータよりクレーン本体の傾斜限界角度は計算
される。クレーン本体によりクレーン本体の傾斜角度を
測る傾斜度があるので、クレーン本体の傾斜度とクレー
ン本体の傾斜限界角度と比較してクレーン本体が傾斜し
てクレーン本体の傾斜限界角度に近づくと警報を発し、
更に運転が続行されてクレーン本体の傾斜角度がクレー
ン本体の傾斜限界角度に更に近づくと運転を停止させる
ようにする。尚、クレーン本体の傾斜計に設定点をもた
せれば、その設定点に達したときクレーン運転に対して
警報発信、運転停止するようにすることもできる。(Function) In the crane fall prevention device of the present invention, when lifting a load with a crane, the tilt limit angle of the crane body is calculated from data such as the weight of the load, the length of the arm, and the crane's own weight. The crane body has a slope that measures the tilt angle of the crane body, so when the crane body tilts and approaches the crane body's tilt limit angle, an alarm will be issued by comparing the crane body's tilt angle with the crane body's tilt limit angle. ,
When the operation continues and the tilt angle of the crane body approaches the tilt limit angle of the crane body, the operation is stopped. Incidentally, if the inclinometer of the crane body is provided with a set point, it is possible to issue an alarm and stop the operation of the crane when the set point is reached.
（実施例） 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
今クレーンがアームの長さｈ１′で荷重Ｗｋｇを吊上げ
ているとする。このときのアームの水平面とのなす各が
θであったとする。クレーン本体ｌの自重がＭｋｇで重
心が図のＧで示されるところにあるとする。クレーンが
転倒するか否かは図のＰ点における左右のモーメントで
きまる。Ｐ点より重心Ｇを通る垂線に至る距離を！′″
Ｐ点より支軸３を通る垂直線に至る距離をａ′″と
する。Ｐ点より左側のモーメントはＭ ｆ！ ｋｇ−ｍ
であり、右側のモーメントは（ｈｃｏｓθ−ａ）Ｗｋｇ
−ｍである。この角度θを測るためにアーム２の中心軸
３に傾斜計４を取付ける。Ｍｌが（ｈｃｏｓθ−ａ）Ｗ
より大きければ転倒しない。このような状態のもとてク
レーン本体１が軟弱地盤のため図の如くθ０傾いたとす
る。このときはアームの（頃斜角θもθ０だけ小さくな
る。Assume that the crane is currently lifting a load Wkg with arm length h1'. Assume that the distance between the arm and the horizontal plane at this time is θ. Assume that the weight of the crane body l is Mkg and the center of gravity is at the location indicated by G in the diagram. Whether the crane will fall or not is determined by the left and right moment at point P in the diagram. The distance from point P to the perpendicular line passing through the center of gravity G! ′″
Let the distance from point P to the vertical line passing through the support shaft 3 be a'''.The moment to the left of point P is M f! kg-m
, and the moment on the right side is (hcosθ−a)Wkg
-m. An inclinometer 4 is attached to the central axis 3 of the arm 2 to measure this angle θ. Ml is (hcosθ−a)W
If it's bigger, it won't fall over. Assume that under such conditions, the crane main body 1 is tilted by θ0 as shown in the figure due to the soft ground. At this time, the angle θ of the arm also decreases by θ0.
したがって右側のモーメントは（ｈｃｏｓ （θθｏ）
−ａ〕Ｗとなる。ｃｏｓ （θ−θ０）の値は大きく
なるので右側のモーメントは大きくなり、左側のモーメ
ントより大きくなると転倒する。Ｍｌ ＝ ［：ｈｃｏ
ｓ （θ−θｏ） −ａ）ＷのときのθＯがクレーン本
体の傾斜限界角度θ、である。上式においてＭ、４２．
ａ、ｈは定数、θ、Ｗは変数である。Therefore, the moment on the right is (hcos (θθo)
-a]W. Since the value of cos (θ-θ0) increases, the moment on the right side increases, and when it becomes larger than the moment on the left side, the vehicle overturns. Ml = [:hco
s (θ−θo) −a) θO when W is the tilt limit angle θ of the crane body. In the above formula, M, 42.
a and h are constants, and θ and W are variables.
そこで上式にあるＭ＋ ｌ＋ ａｙ ｈ、 ｌｄ、θの
値を演算部に人力して、クレーン本体の傾斜限界角度θ
。Therefore, by inputting the values of M + l + ay h, ld, and θ in the above formula into the calculation section, the tilt limit angle θ of the crane body can be calculated.
.
を算出し、クレーン本体がこの傾斜限界角度θ１に達し
たか否かを検知できるようにクレーン本体に傾斜計４′
５′を図のように取付ける。４′は警報用傾斜計で上
記のクレーン本体の傾斜限界角度θ、に５度近くなると
、警報を発するようになっている。５′は停止用傾斜計
で、クレーン本体は傾斜限界角度θ、に等しくなるとク
レーンの運転をとめるよう作動する。警報用傾斜計４′
、停止用傾斜計５′の取付位置としては、クレーン本体
の傾斜度が正確に測れるような所に取付ける。An inclinometer 4' is installed on the crane body so that it can be calculated and detect whether the crane body has reached this tilt limit angle θ1.
Attach 5' as shown. Reference numeral 4' is a warning inclinometer which issues an alarm when the tilt angle θ of the crane body approaches 5 degrees. Reference numeral 5' denotes a stop inclinometer, which operates to stop the crane operation when the crane body reaches the inclination limit angle θ. Alarm inclinometer 4'
The stop inclinometer 5' is installed at a location where the inclination of the crane body can be accurately measured.
振動のある所などはさけるべきである。Places with vibration should be avoided.
尚、クレーン本体の傾斜限界角度θ、は実際にはある程
度の安全率を考慮して設定される。今図の如くクレーン
本体がθ０傾いたとすると、その傾斜度θ０は演算部に
入力され、そのときのクレーン本体の傾斜限界角度θ、
と比較し、その差が５度になると警報用傾斜計４′は警
報を発し、更に運転が続行されてその差が零に近づくと
停止用傾斜計５′は運転を停止させる。Incidentally, the inclination limit angle θ of the crane body is actually set in consideration of a certain degree of safety factor. Assuming that the crane body is tilted by θ0 as shown in the figure, the degree of inclination θ0 is input to the calculation section, and the tilt limit angle θ of the crane body at that time is
When the difference becomes 5 degrees, the warning inclinometer 4' issues an alarm, and when the operation continues and the difference approaches zero, the stopping inclinometer 5' stops the operation.
尚、この移動式クレーンの転倒防止装置のクレーン本体
にとりつけた警報用傾斜計４′、停止用傾斜計５′にあ
らかじめ設定点、例えば５度の傾斜を検知したら警報を
発するように作動することもできる。このようにクレー
ン本体に設置した傾斜計を簡単な転倒防止の制御方法と
しても使用できる。In addition, the alarm inclinometer 4' and the stop inclinometer 5' attached to the crane body of this mobile crane overturn prevention device should be set in advance so as to issue an alarm when an inclination of 5 degrees is detected, for example. You can also do it. In this way, the inclinometer installed on the crane body can also be used as a simple control method to prevent falls.
第３図の本発明のフローチャートに従って説明する。The explanation will be made according to the flowchart of the present invention shown in FIG.
アームに取付けた傾斜計４はアームの傾斜度θを演算部
へ入力する。荷重Ｗｋｇ、自重Ｍｋｇ等も入力される。An inclinometer 4 attached to the arm inputs the inclination θ of the arm to the calculation section. Load Wkg, own weight Mkg, etc. are also input.
クレーン本体に取付けられた警報用傾斜計４′停止用傾
斜計５′クレ一ン本体の傾斜度θ０を演算部へ入力する
。演算部ではアームの傾斜角度θとクレーン本体の傾斜
角度θ。より、クレーン本体の傾斜限界角度θ１を算出
し、クレーン本体の傾斜角度θ。とクレーン本体の傾斜
限界角度θ１の差が５度以内になると要注意の警報を警
報用傾斜計４′が発する。更に運転が続行されると演算
はさらに続行され、クレーン本体の傾斜角度θ。がクレ
ーン本体の傾斜限界角度θ、に近づくと停止用傾斜計５
′が運転を中止するよう作動する。The alarm inclinometer 4' and the stop inclinometer 5' installed on the crane body input the inclination θ0 of the crane body to the calculation section. The calculation section calculates the inclination angle θ of the arm and the inclination angle θ of the crane body. From this, the tilt limit angle θ1 of the crane body is calculated, and the tilt angle θ of the crane body is calculated. When the difference between the tilt limit angle θ1 of the crane body and the tilt limit angle θ1 of the crane body becomes less than 5 degrees, the warning inclinometer 4' issues a warning requiring attention. As the operation continues, the calculation continues and the inclination angle θ of the crane body is determined. When approaching the tilt limit angle θ of the crane body, the stop inclinometer 5
' is activated to stop operation.
以上説明したように、本発明によればクレーン本体に傾
斜計４′５′を設置したので、アームがある角度θのと
きクレーン本体の傾斜限界角度θは算出される。一方ク
レーン本体はクレーン本体の傾斜角度θ。を測定する警
報用傾斜計４′と停止用傾斜計５′を設置しであるので
、クレーン本体が傾斜して、算出して得られたクレーン
本体傾斜限界角度θ１に５度近くなると、警報用傾斜計
４′は警報を発し、さらに運転が続行されてクレーン本
体の傾斜限界角度θ１とクレーン本体の傾斜角度θ。が
殆ど等しくなると停止用傾斜計５′が運転を停止させる
よう作動する。したがってクレーンの転倒は防止できる
。As explained above, according to the present invention, since the inclinometer 4'5' is installed in the crane body, when the arm is at a certain angle θ, the tilt limit angle θ of the crane body can be calculated. On the other hand, for the crane body, the inclination angle θ of the crane body is θ. Since the alarm inclinometer 4' and the stop inclinometer 5' are installed to measure The inclinometer 4' issues an alarm, and operation continues to measure the inclination limit angle θ1 of the crane body and the inclination angle θ of the crane body. When the values become almost equal, the stop inclinometer 5' is activated to stop the operation. Therefore, it is possible to prevent the crane from falling over.
尚、警報用傾斜計４′、停止用傾斜計５′に設定点を設
定すれば、ある傾斜度を検知したとき警報発信、運転停
止することもできる。If set points are set in the alarm inclinometer 4' and the stop inclinometer 5', an alarm can be issued and the operation can be stopped when a certain degree of inclination is detected.
図は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の移
動式クレーンの転倒防止装置の概略側面図であり、第２
図は第１図の一部拡大図、第３図は本発明のフローチャ
ートである。
１・・・クレーン本体 ２・・・アーム３・・・ア
ーム支軸 ４・・・傾斜計４′・・・警報用傾斜
計 ５′・・・停止用傾斜計θ・・・アームの傾斜角
度
θ。・・・クレーン本体の傾斜角度The figures show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a schematic side view of the overturn prevention device for a mobile crane of the present invention, and FIG.
The figure is a partially enlarged view of FIG. 1, and FIG. 3 is a flowchart of the present invention. 1... Crane body 2... Arm 3... Arm support shaft 4... Inclinometer 4'... Alarm inclinometer 5'... Stop inclinometer θ... Arm inclination angle θ. ...Inclination angle of the crane body
Claims (2)
てクレーン本体の傾斜角度を検出し、該傾斜角度とクレ
ーンが運転中に荷重とアームの角度より算出されるクレ
ーン本体の傾斜限界角度を比較し、前記クレーン本体の
傾斜角度と前記クレーン本体の傾斜限界角度の差によっ
て警報発信、運転中止させるようにした移動式クレーン
の転倒防止装置。(1) An inclinometer is installed on the crane body of a mobile crane to detect the inclination angle of the crane body, and the inclination limit angle of the crane body is calculated from the tilt angle and the load and arm angle while the crane is operating. In comparison, an overturn prevention device for a mobile crane is configured to issue an alarm and stop operation based on the difference between the inclination angle of the crane main body and the inclination limit angle of the crane main body.
が設定した角度を検知したときに、警報発信、運転中止
させるようにした移動式クレーンの転倒防止装置。(2) An overturn prevention device for a mobile crane in which an inclinometer is installed on the main body of the mobile crane, and when the inclinometer detects a set angle, an alarm is issued and the operation is stopped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17796990A JPH0466497A (en) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | Overturn preventing device of mobile crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17796990A JPH0466497A (en) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | Overturn preventing device of mobile crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0466497A true JPH0466497A (en) | 1992-03-02 |
Family
ID=16040247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17796990A Pending JPH0466497A (en) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | Overturn preventing device of mobile crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0466497A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007204236A (en) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Kobelco Cranes Co Ltd | Safety device of walking crane |
| CN102390788A (en) * | 2011-09-14 | 2012-03-28 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Anti-tipping control method, device and system and engineering plant |
| CN103287982A (en) * | 2013-06-25 | 2013-09-11 | 国家电网公司 | Portable overturn prevention device for transformer lifter |
-
1990
- 1990-07-05 JP JP17796990A patent/JPH0466497A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007204236A (en) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Kobelco Cranes Co Ltd | Safety device of walking crane |
| CN102390788A (en) * | 2011-09-14 | 2012-03-28 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Anti-tipping control method, device and system and engineering plant |
| CN103287982A (en) * | 2013-06-25 | 2013-09-11 | 国家电网公司 | Portable overturn prevention device for transformer lifter |
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