JPH0466277A - Welding torch - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用溶接ロボットおよび自動溶接機器の溶接
用トーチに外力が作用した事を検知して破損を未然に防
ぐ溶接用トーチに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a welding torch for industrial welding robots and automatic welding equipment that detects when an external force is applied to the welding torch to prevent damage.
産業用アーク溶接ロボットに消耗電極を用いたガスシー
ルド式溶接法が広く適用されている今日。Today, gas-shielded welding methods using consumable electrodes are widely used in industrial arc welding robots.
作業能率の向上からアーク溶接ロボットの各軸補間位置
移動速度を高速化する必要があると共に、一方では溶接
構造物形状は益々複雑化している。In order to improve work efficiency, it is necessary to increase the interpolation position movement speed of each axis of arc welding robots, and at the same time, the shapes of welded structures are becoming more and more complex.
この状況下に於いてアーク溶接ロボットの先端部分に設
けである溶接用トーチが動作時点に溶接構造物に接触し
、該溶接用トーチが破損する事故が発生している。アー
ク溶接ロボットは主に生産ラインに適用している場合が
多く、故障による生産ラインの停止は莫大な損害となり
大きな問題となってクローズアップされている。Under these circumstances, accidents have occurred in which the welding torch provided at the tip of the arc welding robot comes into contact with the welding structure during operation, resulting in damage to the welding torch. Arc welding robots are often applied mainly to production lines, and the stoppage of production lines due to breakdowns can cause enormous damage and has become a major problem that has been attracting attention.
この様な問題点を解決する手段として、該溶接用トーチ
が溶接構造物に接触してもスプリング構造等で接触のシ
ョックを緩衝させる方法および特開昭５８−１７１２７
９号公報にあるように該溶接用トーチが溶接構造物に接
触した事によって生じる溶接トーチの曲がり変化と突っ
込み変化をメカニカルな伝達構造によって上下移動に変
換して、該上下移動を更に電気的に変換させてショック
センサーとしてアーク溶接ロボットの制御部に信号を入
力し、該アーク溶接ロボットの動作を非常停止させて破
損を防止する方法が提案された。As a means to solve such problems, even if the welding torch comes into contact with the welding structure, a method is proposed in which the shock of the contact is cushioned by a spring structure, etc., and Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-17127
As stated in Publication No. 9, the bending and plunge changes of the welding torch caused by the welding torch coming into contact with the welding structure are converted into vertical movement by a mechanical transmission structure, and the vertical movement is further electrically transmitted. A method has been proposed in which the shock sensor is converted into a shock sensor and a signal is input to the control unit of the arc welding robot, and the operation of the arc welding robot is brought to an emergency stop to prevent damage.
しかしながら前述の接触緩衝の場合はアーク溶接ロボッ
トの各軸補間位置移動速度が益々高速化になりつつある
現状ではスプリング構造のみによる緩衝では防止できな
い状況である。また特開昭５８−２７１２７９号公報の
発明は溶接用トーチが接触した事によって該溶接用トー
チの曲がりと突っ込み変化をメカニカル伝達、更に上下
変化伝達、最後に電気的変化と複雑な伝達構造により故
障が多発しメンテナンスの問題がある。また、構造的に
も形状が大きく重量が重くなるため、アーク溶接ロボッ
トのアームの高速動作に対する動作開始の立ち上がりお
よび停止時の慣性等の問題により適用が不向きである大
きさについては、複雑で狭隙な溶接構造物の溶接部分に
溶接用トーチが入らない等の問題点が発生していた。However, in the case of the above-mentioned contact damping, in the current situation where the interpolation position movement speed of each axis of the arc welding robot is becoming faster and faster, the situation cannot be prevented by damping only by the spring structure. Furthermore, the invention disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 58-271279 mechanically transmits the bending and plunge changes of the welding torch when the welding torch comes into contact with the welding torch, then transmits the vertical change, and finally electrical changes and a complicated transmission structure cause failure. There are frequent occurrences and maintenance problems. In addition, since the structure is large and heavy, it is not suitable for applications due to problems such as inertia when starting and stopping the high-speed movement of the arc welding robot's arm. There were problems such as the welding torch not being able to enter the welded parts of the welded structures.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、アーク
溶接ロボットの各軸補間位置移動速度の高速化に追従可
能であり、然も溶接構造物に溶接用トーチが接触した事
を正確に検知可能で小型軽量な溶接用トーチを提供する
ものである。The present invention has been made in view of the above points, and is capable of following the increase in the speed of interpolation position movement of each axis of the arc welding robot, and also accurately detects contact of a welding torch with a welding structure. The present invention provides a welding torch that is compact and lightweight.
本発明の要旨は、消耗電極ワイヤが軸中心部を通過する
溶接用トーチに於いて、該溶接用トーチ上部に設けたブ
ラケット内に非導電性のフランジ付ワイヤガイドにリン
グ状導電性の複数から構成される炭素板と該炭素板を挟
む良導体性素材を該非導電性のフランジ付ワイヤガイド
で案内保持し、該炭素板を挟む良導体性素材を該非導電
性のフランジを上部よりスプリングバネで押さえる構造
で、前記溶接トーチ上部に設けたブラケットと炭素板と
該炭素板を挟む良導体性素材よりリード線を備え該リー
ド線間の電気抵抗値変化を検知するショックセンサーを
設けた事を特徴とする溶接用トーチ。The gist of the present invention is to provide a welding torch in which a consumable electrode wire passes through the center of the shaft. A carbon plate and a highly conductive material sandwiching the carbon plate are guided and held by the non-conductive flange wire guide, and the non-conductive flange of the carbon plate is held down by a spring spring from above. Welding, characterized in that a bracket provided above the welding torch, a carbon plate, a lead wire made of a highly conductive material sandwiching the carbon plate, and a shock sensor for detecting a change in electrical resistance between the lead wires. torch.
本発明を図によって詳細に説明する。 The present invention will be explained in detail with reference to the drawings.
第１図は、第２図のショックセンサー１５付溶接用トー
チ８をアーク溶接ロボット１１に設置した適用例の模式
図である。溶接構造物１０の水平すみ部を該アーク溶接
ロボット１１で溶接Ｉ２を行うにあたり、消耗電極ワイ
ヤ１３をワイヤ送給装置１６によりコンジットケーブル
６を通じてショックセンサー１５を設けた溶接用トーチ
８に導かれ溶接１２を行うもので、該溶接１２を完成す
ると該アーク溶接ロボット１１の各軸Ｃが動作して別の
溶接部の溶接を行う際に溶接用トーチ８が溶接構造物１
０に接触した場合にシミツクセンサー１５からの電気信
号によりアーク溶接ロボット１１の制御部９に該電気信
号が送られてアーク溶接ロボット１１の動作を非常停止
する事によって溶接用トーチ８を破損から保護する。FIG. 1 is a schematic diagram of an application example in which the welding torch 8 with the shock sensor 15 shown in FIG. 2 is installed on an arc welding robot 11. When performing welding I2 on a horizontal corner of a welding structure 10 using the arc welding robot 11, a consumable electrode wire 13 is guided by a wire feeder 16 through a conduit cable 6 to a welding torch 8 equipped with a shock sensor 15 for welding. 12, and when the welding 12 is completed, each axis C of the arc welding robot 11 operates, and when welding another welding part, the welding torch 8 moves to the welding structure 1.
0, the electric signal from the Shimikku sensor 15 is sent to the control unit 9 of the arc welding robot 11 to stop the operation of the arc welding robot 11 in an emergency, thereby preventing the welding torch 8 from being damaged. Protect.
第２図は溶接用トーチ８とショックセンサー１５および
コンジットケーブル６を一体化した断面図である。溶接
用トーチ８はシミツクセンサー１５よりのフランジ付ワ
イヤガイド３を中心軸に給電用の銃芯１８を密着固定し
、該銃芯１８の上部に溶接用電力の給電端子１７を設け
、先端部に給電用チップ２２によって消耗電極ワイヤ１
３に通電する。溶接用シールドガスはガス投入口１４よ
り絶縁外部筒１９内を介してオリフィイス２０がらノズ
ル２１より噴出して溶接部をシールドする構造である。FIG. 2 is a sectional view in which the welding torch 8, shock sensor 15, and conduit cable 6 are integrated. The welding torch 8 has a gun core 18 for power supply tightly fixed around the flanged wire guide 3 from the Simik sensor 15 as the center axis, and a power supply terminal 17 for welding power is provided on the upper part of the gun core 18. The consumable electrode wire 1 is powered by the chip 22.
3 is energized. The welding shielding gas is ejected from a nozzle 21 through an orifice 20 through an insulating outer cylinder 19 from a gas inlet 14 to shield the welding part.
なお、フランジ付ワイヤガイド３と銃芯Ｉ８の密着固定
はパツキンと固定ネジ２３（図示せず）によって完全に
固定される。また、コンジットケーブル６はブラケット
２の上部に設けであるＩＩ整固定ネジ２４で該コンジッ
トケーブル６の先端部とフランジ付ワイヤガイド３のフ
ランジ部上面との間にギャップＹの余裕を残すように固
定する。ギャップＹは該フランジ付ワイヤガイド３が傾
斜θした時、また溶接用トーチ８の軸心方向への動きを
許容するものである。Note that the flanged wire guide 3 and the gun core I8 are completely fixed in close contact with each other by a gasket and a fixing screw 23 (not shown). In addition, the conduit cable 6 is fixed using the II adjustment screw 24 provided on the upper part of the bracket 2 so as to leave a gap Y between the tip of the conduit cable 6 and the upper surface of the flange of the flanged wire guide 3. do. The gap Y allows the welding torch 8 to move in the axial direction when the flanged wire guide 3 is tilted θ.
第３ａ図および第３ｂ＠は、第１図、第２＠に示す本発
明のショックセンサー１５の詳細断面図である。第３ａ
図は、ショックセンサー１５に外部作用がない正常の状
８図であり、第３ｂ＠はシ目ツクセンサー１５にＸｌな
る外部作用が加わっている状態図を示す。Figures 3a and 3b are detailed sectional views of the shock sensor 15 of the present invention shown in Figures 1 and 2. 3rd a
Figure 8 shows a normal state in which there is no external action on the shock sensor 15, and Figure 3b shows a state in which an external action Xl is applied to the shock sensor 15.
第３ａ図は非導電性のフランジ付ワイヤガイド３を介し
た溶接用トーチ８が連結されて外部円周方向の作用ＸＩ
、Ｘ２および突っ込み作用Ｚｌ。FIG. 3a shows a welding torch 8 connected via a non-conductive flanged wire guide 3 for external circumferential action XI.
, X2 and the thrusting action Zl.
Ｚ２が発生していない正常状態図であって該フランジ付
ワイヤガイド３の下面に複数のリング状の炭素板５を挾
んだリング状の良導体４よりリード線１を外部に導きだ
し、一方該フランジ付ワイヤガイド３を上面よりスプリ
ング７で加圧する構造の全体をブラケット２で包み、該
ブラケット２よリリード線１′ を外部に導きだして、
該リード線１．１′間の電気−抵抗値が低抵抗値となる
。この抵抗値に対応する電気信号を第１図に示すアーク
溶接ロボットの制御部９に入力し、低抵抗値のときには
アーク溶接ロボットの動作を継続する。This is a normal state diagram in which Z2 does not occur, and the lead wire 1 is led out from the ring-shaped good conductor 4 with a plurality of ring-shaped carbon plates 5 sandwiched between the lower surface of the flanged wire guide 3. The entire structure in which the flanged wire guide 3 is pressurized from the upper surface by a spring 7 is wrapped in a bracket 2, and the relead wire 1' is led out from the bracket 2.
The electrical resistance value between the lead wires 1 and 1' becomes a low resistance value. An electrical signal corresponding to this resistance value is input to the control section 9 of the arc welding robot shown in FIG. 1, and when the resistance value is low, the arc welding robot continues to operate.
第３ｂ図は非導電性のフランジ付ワイヤガイド３に、溶
接用トーチ８が溶接構造物１０に接触して、外部作用ｘ
１なる力が働いた模式図である。該外部作用ＸＩによっ
てフランジ付ワイヤガイド３が傾斜θした状態に於いて
、該フランジ付ワイヤガイド３の下面に複数のリング状
の炭素板５間に接触が粗になるか、隙間が生じる事によ
りリード線１．１′間の電気抵抗値が高抵抗値となり第
１図に示すアーク溶接ロボットの制御部９がこの高抵抗
値対応の電気信号に応答して該アーク溶接ロボット１１
の動作を停止し溶接用トー・チ８を破損から保護するも
のである。FIG. 3b shows that the welding torch 8 is in contact with the welding structure 10 on the non-conductive flanged wire guide 3, and the external force x
This is a schematic diagram in which a force of 1 is applied. When the flanged wire guide 3 is tilted θ due to the external action XI, contact becomes rough or gaps are formed between the plurality of ring-shaped carbon plates 5 on the lower surface of the flanged wire guide 3. The electrical resistance value between the lead wires 1 and 1' becomes high, and the control unit 9 of the arc welding robot shown in FIG.
This is to stop the operation of the welding torch 8 and protect the welding torch 8 from damage.
なお、外部作用はＸＩ、Ｘ２のみではなく円周上のいか
なる位置からも前記と同様な動作機能となる。また、溶
接用トーチ８が溶接構造物１０に突っ込み状態の場合は
上下外部作用Ｚｌから２２方向により前記と同様に該フ
ランジ付ワイヤガイド３が下より押し上げられて複数の
リング状の炭素板５に隙間が生じる事によりリード線１
，１′間の電気抵抗値が高抵抗値となり第１図示すアー
ク溶接ロボットの制御部９がこれに対応して該アーク溶
接ロボット１工の動作を停止し、溶接用トーチ８を破損
から保護するものである。Note that the external action is not limited to XI and X2, but can be performed from any position on the circumference in the same manner as described above. Further, when the welding torch 8 is stuck into the welding structure 10, the flanged wire guide 3 is pushed up from below by the upper and lower external action Zl in the 22 directions, and the plurality of ring-shaped carbon plates 5 are pushed up in the same manner as described above. Due to the gap, lead wire 1
. It is something to do.
このようにして本発明は、溶接用トーチが溶接構造物に
接触した場合に該溶接用トーチを破損する事なくアーク
溶接ロボットの動作を非常停止させるためのショックセ
ンサーを備えたものであり、該アーク溶接ロボットの各
軸補間位置移動軌跡を修正する操作のみで再び溶接作業
を即時開始できる。本発明は産業用アーク溶接ロボット
のみでなく他の自動溶接機器等にも適用可能である。In this way, the present invention is equipped with a shock sensor for emergency stopping the operation of an arc welding robot without damaging the welding torch when the welding torch comes into contact with a welding structure. Welding work can be started again immediately by simply modifying the interpolated position movement locus of each axis of the arc welding robot. The present invention is applicable not only to industrial arc welding robots but also to other automatic welding equipment.
〔実施例〕
本発明を多関節式アーク溶接ロボットに適用した実施例
を以下に説明する。[Example] An example in which the present invention is applied to an articulated arc welding robot will be described below.
ショックセンサー１５は、リング状炭素板５の板厚Ｉｍ
を８枚、銅板のリング状良導体４の板厚１■を上下各
１枚、セラミックス素材のフランジ付ワイヤガイド３と
アルミ製のブラケット２および線径４閣φ、コイル平均
径２３■φ、荷重５ｋｇｆでバネ鋼ＳＵＰのスプリング
７の構成から成るものであり、ギャップＹは２１１ｍの
許容を保持した。The shock sensor 15 has a plate thickness Im of the ring-shaped carbon plate 5.
8 pieces of copper plate ring-shaped good conductor 4 with a plate thickness of 1 inch, one each on the top and bottom, a wire guide 3 with a ceramic material flange, an aluminum bracket 2, a wire diameter of 4 mm, a coil average diameter of 23 mm, and a load. The spring 7 was made of spring steel SUP with a weight of 5 kgf, and the gap Y maintained a tolerance of 211 m.
溶接法は消耗電極式ガスシールド溶接法で、溶接構造物
は軟鋼材で板厚１６１ｆｌｌ を用いたＴ型ロンジの立
板と下板を溶接する水平すみ肉溶接を目的とし、該多関
節式アーク溶接ロボットの動作テーチングに於いて該Ｔ
ロンジの立板に溶接用トーチが接触するように設定し溶
接を開始した結果、該溶接用トーチの停止から最大移動
速度間および最大移動速度から停止間の各時間０ 、５
ｓｅｃおよび移動時の最大移動速度０．５１ ／ｓｅｃ
に於いて該Ｔロンジの立板１０に接触した時、該溶接用
トーチ８の最大長さ１００閤で傾斜角度２度でアーク溶
接ロボットの動作が停止し、該溶接用トーチ８には何の
損傷もなく保護する事が判明した。尚、傾斜角度θとア
ーク溶接ロボットの動作停止の関係は、該アーク溶接ロ
ボットの制御部９に内臓されているインターフェイス（
図示せず）の設定値で調整される。The welding method is a consumable electrode type gas shield welding method, and the welding structure is made of mild steel with a thickness of 161 fl. The purpose is horizontal fillet welding of the vertical plate and lower plate of a T-shaped longitudinal plate. Applicable T in the operation teaching of welding robots
As a result of setting the welding torch to contact the longitudinal plate and starting welding, the time between the welding torch stopping and the maximum moving speed and between the maximum moving speed and stopping is 0 and 5, respectively.
sec and maximum movement speed when moving 0.51/sec
When it comes into contact with the standing plate 10 of the T longitudinal, the operation of the arc welding robot stops at the maximum length of the welding torch 8 of 100 yen and the inclination angle of 2 degrees, and there is nothing on the welding torch 8. It was found that it was protected without any damage. The relationship between the inclination angle θ and the operation stoppage of the arc welding robot is determined by the interface (
(not shown).
第４図にショックセンサー１５より導き出されるリード
線ｌ、１′間の電気抵抗値と溶接用トーチ８の傾斜角θ
に関する特性曲線を示す。Figure 4 shows the electrical resistance value between the lead wires l and 1' derived from the shock sensor 15 and the inclination angle θ of the welding torch 8.
The characteristic curve for
溶接条件およびその他の要因は以下の通りである。Welding conditions and other factors are as follows.
溶接用ワイヤ ： １．２ Ｉｌｌφのソリッドワイヤ
適用溶接電流値：２００〜２３０（Ａ）適用溶接電圧値
＝２８〜３０（Ｖ）
溶接速度 ： ２５−３０（ＣＩ／ｗｉｎ）ワイヤ
突出し長：１５〜１７（ｌｌｌｌＩｌ）ショックセンサ
ー付溶接用トーチ重量： １．５（ｋｌＪ）なお、該シ
ョックセンサー内の材質はセラミックス素材のフランジ
付ワイヤガイドにカーボン繊維等、リング状良導体に銅
・銀・金等、アルミ製のブラケットに真鋳・銅等の素材
が適用できる事は言うまでもない。Welding wire: 1.2 Illφ solid wire Applicable welding current value: 200~230 (A) Applicable welding voltage value = 28~30 (V) Welding speed: 25-30 (CI/win) Wire protrusion length: 15~ 17 (llllIl) Welding torch with shock sensor Weight: 1.5 (klJ) The material inside the shock sensor is a ceramic flange wire guide made of carbon fiber, etc., a ring-shaped good conductor made of copper, silver, gold, etc. It goes without saying that materials such as brass and copper can be used for aluminum brackets.
以上説明した通り本発明によれば極めて複雑な溶接構造
物に於いても、アーク溶接ロボットのティーンチイング
のミスおよび突如の接触事故更に、人体に接触した場合
にもショックセンサーの働きとシミツクセンサー付溶接
用トーチの軽量化によって慣性も軽減された事により溶
接用トーチの保護のみに限らず人体の安全上にも効果を
発輝するものであり、自動溶接の評価を一段と高める事
ができる。As explained above, according to the present invention, even in extremely complicated welded structures, the action of the shock sensor and the stain sensor can be prevented even in the case of an arc welding robot's tzeentching mistake or sudden contact accident. The lighter weight of the attached welding torch also reduces inertia, which not only protects the welding torch but also improves the safety of the human body, further increasing the evaluation of automatic welding.
第１図は本発明の一実施例のショックセンサー付溶接用
トーチを装備したアーク溶接ロボットの外観を示す斜視
図、第２図は本発明の一実施例であるショックセンサー
付溶接用トーチの断面図、第３ａ図および第３ｂ図は第
２図に示すはショックセンサー内部を示す詳細図、第４
図はショックセンサーの電気抵抗値と溶接用トーチ傾斜
角度の特性曲線図である。
１．１″ ：リード線 ２ニブラケット３：フ
ランジ付ワイヤガイド
４：リング状の良導体板 ５：リング状の炭素板６：コ
ンジットケーブル ７：スプリング８：溶接用トー
チ
９：アーク溶接ロボットの制御部
１０：溶接構造物 １１：アーク溶接ロボット１
２：溶接 １３：消耗電極ワイヤ１４：ガ
ス投入口 １５ニジ１ツクセンサー１Ｇ＝ワイヤ
送給装置 Ｉ７：給電端子１８：銃芯
２０：オリフィイス
２２：給電用チップ
２４：調整用固定ネジ
Ｚｌ、Ｚ２ ：突込み外部作用
１９：絶縁外部筒
２１：ノズル
２３：固定ネジ
ＸＩ、Ｘ２：外部円周作用
Ｙ：ギャップ
声２図
特許出願人 日鐵溶接工業株式会社
代理人 弁理士 杉 信 興
第３ａ区
Ｘ２７二、ｘｌ
声３ｂ図
声
図
カン７ゼ／サーｎＧＬゲひ羅ｌ宜Ａ五
（ｆｌ）FIG. 1 is a perspective view showing the external appearance of an arc welding robot equipped with a welding torch with a shock sensor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view of a welding torch with a shock sensor according to an embodiment of the present invention. Figures 3a and 3b are detailed views of the inside of the shock sensor shown in Figure 2, and Figure 4.
The figure is a characteristic curve diagram of the electric resistance value of the shock sensor and the inclination angle of the welding torch. 1.1″: Lead wire 2 Bracket 3: Wire guide with flange 4: Ring-shaped good conductor plate 5: Ring-shaped carbon plate 6: Conduit cable 7: Spring 8: Welding torch 9: Control part of arc welding robot 10: Welded structure 11: Arc welding robot 1
2: Welding 13: Consumable electrode wire 14: Gas inlet 15 Niji 1 sensor 1G = wire feeding device I7: Power supply terminal 18: Gun core 20: Orifice 22: Power supply tip 24: Adjustment fixing screw Zl, Z2: Pushing external action 19: Insulating external cylinder 21: Nozzle 23: Fixing screws XI, X2: External circumferential action Y: Gap voice 2 Diagram Patent applicant Nippon Steel Welding Industry Co., Ltd. Agent Patent attorney Nobuaki Sugi Nobuo 3a Ward X272 ,xl voice 3b figure voice figure kan7ze/sirnGLgehira lgi A5 (fl)
Claims (1)
いて、該溶接用トーチ上部に設けたブラケット内に非導
電性のフランジ付ワイヤガイドにリング状導電性の複数
から構成される炭素板と該炭素板を挟む良導体性素材を
該非導電性のフランジ付ワイヤガイドで案内保持し、該
炭素板を挟む良導体性素材を該非導電性のフランジを上
部よりスプリングバネで押さえる構造で、前記溶接トー
チ上部に設けたブラケットと炭素板と該炭素板を挟む良
導体性素材よりリード線を備え該リード線間の電気抵抗
値変化を検知するショックセンサーを設けた事を特徴と
する溶接用トーチ。In a welding torch in which a consumable electrode wire passes through the center of the shaft, a non-conductive flanged wire guide is provided with a ring-shaped conductive carbon plate composed of a plurality of rings, and a non-conductive flanged wire guide is installed in a bracket provided at the top of the welding torch. The welding torch has a structure in which a highly conductive material sandwiching the carbon plate is guided and held by the non-conductive flanged wire guide, and the non-conductive flange of the carbon plate is held down by a spring spring from above. 1. A welding torch, comprising: a bracket and a carbon plate; a lead wire made of a highly conductive material sandwiching the carbon plate; and a shock sensor for detecting changes in electrical resistance between the lead wires.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11737090A JP2672879B2 (en) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | Welding torch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11737090A JP2672879B2 (en) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | Welding torch |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0466277A true JPH0466277A (en) | 1992-03-02 |
| JP2672879B2 JP2672879B2 (en) | 1997-11-05 |
Family
ID=14709981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11737090A Expired - Lifetime JP2672879B2 (en) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | Welding torch |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672879B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006502005A (en) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | フロニウス・インテルナツィオナール・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | Switch-off box for robot system |
| CN100463755C (en) * | 2003-05-30 | 2009-02-25 | 株式会社安川电机 | Welding torch and welding robot |
-
1990
- 1990-05-07 JP JP11737090A patent/JP2672879B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006502005A (en) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | フロニウス・インテルナツィオナール・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | Switch-off box for robot system |
| CN100463755C (en) * | 2003-05-30 | 2009-02-25 | 株式会社安川电机 | Welding torch and welding robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2672879B2 (en) | 1997-11-05 |
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