JPH0460412A - Navigation apparatus to be mounted on vehicle - Google Patents
Navigation apparatus to be mounted on vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車載用航法装置に関し、特に、記録媒体に走行
中の道路情報が記１．αされていないときの誤動作を防
止する車載用航法装置に係る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an on-vehicle navigation device, and in particular, the present invention relates to a vehicle navigation device, and in particular, the present invention relates to an on-vehicle navigation device in which information about the road being traveled is recorded on a recording medium. This relates to an in-vehicle navigation device that prevents malfunctions when the system is not in use.
従来、ナビゲーションシステムにおいては、いわゆるマ
ツプマツチング法という手法が用いられている。すなわ
ち、方位センサ、距離センサ等からなる位置検出センサ
から提供されるデータをもとにして推定現在位置を算出
し、この推定現在位置を走行軌跡（以下「生軌跡」とい
う）として保持し、この生軌跡と地図情報記憶媒体に記
憶された道路ネットワークとの類領性を見ることにより
、推定による誤差をなくして妥当な道路に現在位置を整
合（マツプマツチング）させ、この整合現在位置を走行
軌跡（以下ｒＭＭ＠を跡」という）としてデイスプレィ
に表示するものである。Conventionally, in navigation systems, a method called a map matching method has been used. That is, an estimated current position is calculated based on data provided by a position detection sensor consisting of a direction sensor, a distance sensor, etc., this estimated current position is held as a traveling trajectory (hereinafter referred to as a "raw trajectory"), and this By checking the similarity between the raw trajectory and the road network stored in the map information storage medium, the error caused by estimation is eliminated and the current position is matched to a valid road (map matching), and this matched current position is used as the driving trajectory (map matching). rMM@ is displayed on the display as "rMM@" (hereinafter referred to as "trace").
例えば、まず所定範囲内の全道路を対象にして、生軌跡
と道路ネットワークとの類似性を車両存在係数として保
持し、現在どの道路上に存在するかの推定を行う、車両
存在係数は、種々のパラメ−夕を用いて単位距離当たり
の類似性を計算し、その移動平均を求めることにより得
る。第４図に示す場合においては、車両が実際走行して
いる道路は道路Ｌ１であるが、道路Ｌ１及び道路Ｌ２の
車両存在係数は、第５図に示すように変化する。この際
、方位の測定量は誤差が大きい場合が多く、ａ点からｂ
点までの間は両者の車両存在係数はほぼ同じであり、一
般にどちら側へ分岐したかの判断が敗しい。このような
場合には、たまたま係数が一番大きい道路を推定道路と
判断するが、係数が一定値以上の二番目以降の道路につ
いても可能性をかあるとみなして車両存在係数の計算を
続ける。その後、ｂ点や０点を過ぎ係数に急激な開きが
出て道路Ｌ２の係数が一定値以下になると対象道路から
削除する。For example, first, the similarity between the raw trajectory and the road network is held as a vehicle presence coefficient for all roads within a predetermined range, and the vehicle presence coefficient is used to estimate which road the vehicle currently exists on. The similarity per unit distance is calculated using the parameters of , and the moving average is obtained. In the case shown in FIG. 4, the road on which the vehicle is actually traveling is the road L1, but the vehicle existence coefficients of the road L1 and the road L2 change as shown in FIG. 5. At this time, the measured amount of direction often has a large error, and from point a to point b
Up to this point, the vehicle presence coefficients for both are almost the same, and it is generally difficult to determine which side to branch off to. In such cases, the road that happens to have the largest coefficient is determined to be the estimated road, but the calculation of vehicle presence coefficients is continued for the second and subsequent roads whose coefficients are above a certain value, considering them to be possible. . Thereafter, when the coefficient of road L2 suddenly changes after passing point b or 0 and the coefficient of road L2 becomes less than a certain value, it is deleted from the target road.
ところで、上記方式は、道路ネットワークデータが実在
する全ての道路を網羅している場合には、高精度の位置
検出が可能となる。しかしながら、ナビゲーションシス
テムに使用される記憶媒体は、路地等の小規模の道路ま
で全て網羅して記録しておくことは実際上無理があり、
また、道路の新設、廃止等の理由で作成時と使用時との
間の道路状況に不一致が生ずることはやむをえない。例
えば、第６図に示すように、実際にはａ点からｄ点に向
けた道路が存在しているにも関わらず、ａ点−ｄ点間の
道路が地図情報としてない場合がある。このような場合
、車両が実際はａ点からｄ点に向けて走行していたとし
ても、地図情報としてはａ点からｄ点に向けた道路が存
在しないので、ａ点に近いｂ点に向けた道路にＭＭ軌跡
を描くことになる。このため、車両の走行につれて次第
に誤差が累積する課題がある。By the way, the above method enables highly accurate position detection when the road network data covers all existing roads. However, it is practically impossible for the storage media used in navigation systems to record everything, even small-scale roads such as alleys.
Furthermore, it is unavoidable that there will be discrepancies in road conditions between the time of creation and the time of use due to reasons such as new construction or abolishment of roads. For example, as shown in FIG. 6, even though there actually exists a road from point a to point d, there are cases where the road between point a and point d is not included in the map information. In such a case, even if the vehicle is actually traveling from point a to point d, there is no road from point a to point d in the map information, so the vehicle is traveling toward point b, which is close to point a. The MM trajectory will be drawn on the road. Therefore, there is a problem in that errors gradually accumulate as the vehicle travels.
本発明は上記実情に鑑み、その課題を一掃すべく創案さ
れたものであって、センサ情報のみで算出した生軌跡と
、マツプマツチングを施したＭＭ軌跡の双方を保持して
おき、マツプマツチングが有効に行われている最中はＭ
ＭｉｌＬ跡に生軌跡を近づけておき、マツプマツチング
が外れた場合には生軌跡を参照してＭＭ！ｌＬ跡を整合
させ、双方の軌跡が互いに補完し合いながら正確な現在
位置の検出を行う車載用航法装置を提供しようとするも
のである。The present invention has been devised in view of the above-mentioned circumstances and to eliminate the problem.The present invention maintains both raw trajectories calculated using only sensor information and MM trajectories that have been subjected to map matching, so that map matching can be performed effectively. M while it is being done
Keep the raw trajectory close to the MilL trace, and if map matching is incorrect, refer to the raw trajectory and MM! The present invention aims to provide an on-vehicle navigation device that accurately detects the current position by aligning the L and L traces so that both trajectories complement each other.
本発明は上記目的を達成するために、走行車両の現在位
置を検出する位置検出センサと、道路の地図情報を記憶
する記憶媒体と、上記位置検出センサから提供されるデ
ータから車両の現在位置を算出する算出手段と、算出手
段が算出した車両の現在位置を上記地図情報の道路上に
整合させる整合手段と、整合手段が整合した車両の現在
位置が道路上から外れたときは算出手段が算出した車両
の現在位置を参照して車両の現在位置を妥当な道路上に
整合する第１修正手段と、整合手段による車両の現在位
置の整合が道路上に所定距離持続したときは整合手段が
整合した車両の現在位置に算出手段が算出した車両の現
在位置を近付ける第２修正手段とを備えて構成される。In order to achieve the above object, the present invention includes a position detection sensor that detects the current position of a traveling vehicle, a storage medium that stores road map information, and a position detection sensor that detects the current position of the vehicle from data provided from the position detection sensor. A calculation means for calculating, a matching means for matching the current position of the vehicle calculated by the calculation means on the road in the above map information, and a matching means for calculating when the current position of the vehicle matched by the matching means deviates from the road. a first correction means for matching the current position of the vehicle on a reasonable road by referring to the current position of the vehicle; and second correction means for bringing the current position of the vehicle calculated by the calculation means closer to the current position of the vehicle.
本発明の構成によれば、車両が走行するにつれて、位置
検出センサから提供される情報に基づいて算出手段によ
り車両の現在位置が算出され、算出された車両の現在位
置は整合手段により記憶媒体の地図情報の道路上に整合
されるが、整合手段による車両の現在位置の整合が道路
上から外れた場合には、算出手段に算出された車両の現
在位置を参照して第１修正手段が妥当な道路上に車両の
現在位置を整合させる一方、整合手段による整合が道路
上に所定時間持続して行われているときは第２修正手段
が算出手段に保持された車両の現在位置に整合手段によ
り整合された車両の現在位置を近づける。According to the configuration of the present invention, as the vehicle travels, the current position of the vehicle is calculated by the calculation means based on the information provided from the position detection sensor, and the calculated current position of the vehicle is stored in the storage medium by the matching means. Although the map information is matched with the road, if the current position of the vehicle is not matched with the road by the matching means, the first correction means is corrected by referring to the current position of the vehicle calculated by the calculation means. While matching the current position of the vehicle on the road, when the matching by the matching means continues on the road for a predetermined period of time, the second correction means matches the current position of the vehicle held in the calculating means. The current position of the vehicle is brought closer to the vehicle's current position.
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。 The present invention will be explained based on an embodiment shown in the drawings.
第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は生軌跡修
正の制御動作を示すフローチャート、第３図はＭＭ軌跡
修正の制御動作を示すフローチャートである。FIG. 1 is a block diagram showing the circuit configuration, FIG. 2 is a flowchart showing the control operation for correcting the raw trajectory, and FIG. 3 is a flowchart showing the control operation for correcting the MM trajectory.
第１図に示す車載用航法装置１は、方位センサ２、走行
距離センサ３から提供されるデータに基づいて中央処理
装置４が車両の現在位置を算出し、デイスプレィ装置５
に表示される道路地図上に現在位置を合成して表示する
。デイスプレィ装置５に提供される地図情報はＣＤ−Ｒ
ＯＭ等からなる外部記憶装置６に格納されている。外部
記憶装置６に記憶される道路地図データは、交差点や道
路の曲がる角といった節点（ノード）ごとに番号を付す
とともに、道路（リンク）ごとに番号を付して細分化し
である。外部記憶装置６に記憶されたデータはメディア
コントローラ７により読み取られ、中央処理装置４を介
して一旦パンファメモリ８に格納される。バッファメモ
リ８は、必要なデータを中央処理装置４を介して逐次画
像メモリ９に送り出す。画像メモリ９に格納されたデー
タは表示制御装置１０により映像に変換されてデイスフ
レイ装置５に表示される。画像メモリ９のデータは、車
両の走行につれて記憶内容が更新される。In the in-vehicle navigation device 1 shown in FIG.
The current location is composited and displayed on the road map displayed on the screen. The map information provided to the display device 5 is a CD-R.
It is stored in an external storage device 6 such as OM. The road map data stored in the external storage device 6 is subdivided by giving numbers to each node such as an intersection or a corner of a road, and by giving a number to each road (link). The data stored in the external storage device 6 is read by the media controller 7 and temporarily stored in the breadthreader memory 8 via the central processing unit 4. Buffer memory 8 sequentially sends necessary data to image memory 9 via central processing unit 4. The data stored in the image memory 9 is converted into an image by the display control device 10 and displayed on the display device 5. The data stored in the image memory 9 is updated as the vehicle travels.
なお、１１は各種操作の入出力を行うキーボードである
。Note that 11 is a keyboard for inputting and outputting various operations.
次に、中央処理装置４による制御動作を第２図及び第３
図に示すフローチャートに基づいて説明する。Next, the control operation by the central processing unit 4 is shown in FIGS. 2 and 3.
This will be explained based on the flowchart shown in the figure.
まず、第２図においては生軌跡の修正処理が示されてお
り、走行距離センサ３からのパルスの立上がりで一定距
離毎に割込みがかかり処理が開始される。なお、図示し
ないメインルーチンでは、方位センサ２及び走行距離セ
ンサ３からのデータをもとにして車両の現在位置が推定
されＲＡＭに生軌跡が保持されているとともに、生軌跡
と地図情報の道路との類似性が判定されて、ＭＭｉｈ跡
が道路上に整合されＲＡＭに保持されている。そして、
まず、割り込みがかかると、ステップ１０１で車両が直
進しているかいなかの判定が行われ、直進していないと
きに修正すると不正確になりやすいので処理を中止し、
直進しているときは、ステップ１０２に移行する。ステ
ップ１０２では、一番整合が外れやすいＹ字路通過直後
であるかいなかの判定が行われ、Ｙ字路通過後のときは
処理を中止し、Ｙ字路通過後でないときはステップ１０
３に移行する。ステップ１０３では車両の進行方向と道
路の角度が同しであるかいなかが判定され、同じでない
ときは処理を中止し、同じときはステップ１０４に移行
して生軌跡の進行方向を道路角度で初期化する。ついで
、ステップ１０５で一定区間マツブマツチングが外れず
にＭＭＱ跡が持続して道路上にあるかいなかの判定が行
われ、マツプマツチングが外れたときは処理を中止し、
マツプマツチングが外れていないときはステップ１０６
に移行して生軌跡の位置をＭＭｉＩｔ跡に一致させて処
理を終了させる。そして、メインルーチンへリターンす
る。First, FIG. 2 shows a raw trajectory correction process, in which an interrupt is generated every fixed distance at the rising edge of a pulse from the mileage sensor 3, and the process is started. In the main routine (not shown), the current position of the vehicle is estimated based on the data from the direction sensor 2 and the mileage sensor 3, and the raw trajectory is stored in the RAM, and the raw trajectory and the road and map information are The similarity of the MMih traces is determined and the MMih traces are matched on the road and stored in RAM. and,
First, when an interrupt occurs, it is determined in step 101 whether the vehicle is traveling straight or not, and since making corrections when the vehicle is not traveling straight will likely result in inaccurate processing, the process is stopped.
If the vehicle is traveling straight, the process moves to step 102. In step 102, a determination is made as to whether or not the alignment is just after passing the Y-junction where alignment is most likely to occur.
Move to 3. In step 103, it is determined whether the traveling direction of the vehicle and the angle of the road are the same. If they are not the same, the process is stopped, and if they are the same, the process moves to step 104 and the traveling direction of the raw trajectory is initialized using the road angle. become Next, in step 105, a determination is made as to whether or not the MMQ trace continues on the road without the matsub matching being out of order for a certain period of time.
If map matching is not removed, step 106
, the position of the raw trajectory matches the MMiIt trace, and the process ends. Then, return to the main routine.
また、第３図はＭＭ軌跡がずれた場合の修正処理が示さ
れており、走行距離センサ３からのパルスの立上がりで
一定距離毎に割込みがかかり処理が開始される。まず、
ステップ２０１でマツプマツチングが外れたかいなか、
すなわち、一定区間持続してＭＭ軌跡が道路上にあるか
いなかが判定され、マツプマツチングが外れていないと
きは処理を中止し、マツプマツチングが外れたときには
ステップ２０２に移行して、生軌跡を中心に一定半径内
の周辺合致道路の検索を行う。ついで、ステップ２０３
で合致道路が検索されるまで検索が行われ、検索後にス
テップ２０４に移行して、検索された合致道路にＭＭ軌
跡を修正させる。そして、メインルーチンにリターンす
る。Further, FIG. 3 shows a correction process when the MM locus deviates, and the process is started by interrupting every fixed distance at the rising edge of the pulse from the mileage sensor 3. first,
If the map matching was removed in step 201,
That is, it is determined whether or not the MM trajectory is on the road for a certain period of time, and if the map matching is not off, the process is stopped, and if the map matching is off, the process moves to step 202 and the MM trajectory is kept constant around the raw trajectory. Search for nearby matching roads within the radius. Then, step 203
A search is performed until a matching road is found in step 204, and after the search, the process moves to step 204, where the MM locus is corrected for the found matching road. Then, return to the main routine.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、マツ
プマツチングが有効に行われている最中はＭＭ軌跡に生
！！）Ｌ跡を近づけておき、マツプマツチングが外れた
場合には生軌跡を参照してＭＭ軌跡を修正し、双方の軌
跡が互いに補完し合いながら現在位置の検出を行うので
、実際の道路状況と記憶媒体に記憶された地図情報の道
路状況とが一致していないくとも、走行につれて次第に
誤差が累積することがなく、車両の現在位置を地図情報
の道路上に正確に整合させることができる。As is clear from the above description, according to the present invention, while map matching is being performed effectively, the MM trajectory is ! ) The L traces are kept close together, and if the map matching is incorrect, the MM trajectory is corrected by referring to the raw trajectory, and the current position is detected while both trajectories complement each other, so the actual road conditions and memory can be compared. Even if the road conditions in the map information stored in the medium do not match, errors will not gradually accumulate as the vehicle travels, and the current position of the vehicle can be accurately matched to the road in the map information.
図面は本発明に関する車載用航法装置の一実施例を示し
、第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は生軌跡
修正の制御動作を示すフローチャート、第３図はＭＭ！
Ｉｔ跡修正の制御動作を示すフローチャート、第４図及
び第５図はマツプマツチングの原理説明図、第６図は従
来例のマツプマツチング動作の説明図である。
（主要部分を示す図面の簡単な説明）
■・・車載用航法装置 ２・・方位センサ３・・走
行距離センサ ４・・中央処理装置５・・デイスプレ
ィ装置 ６・・外部記憶装置７・・メディアコントロー
ラThe drawings show an embodiment of the in-vehicle navigation system according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the circuit configuration, FIG. 2 is a flowchart showing the control operation for correcting the raw trajectory, and FIG. 3 is MM!
4 and 5 are diagrams illustrating the principle of map matching, and FIG. 6 is a diagram illustrating the conventional map matching operation. (Brief explanation of drawings showing main parts) ■...In-vehicle navigation device 2...Direction sensor 3...Distance sensor 4...Central processing unit 5...Display device 6...External storage device 7...Media controller
Claims (1)
路の地図情報を記憶する記憶媒体と、上記位置検出セン
サから提供されるデータから車両の現在位置を算出する
算出手段と、算出手段が算出した車両の現在位置を上記
地図情報の道路上に整合させる整合手段と、整合手段が
整合した車両の現在位置が道路上から外れたときは算出
手段が算出した車両の現在位置を参照して車両の現在位
置を妥当な道路上に整合する第１修正手段と、整合手段
による車両の現在位置の整合が道路上に所定距離持続し
たときは整合手段が整合した車両の現在位置に算出手段
が算出した車両の現在位置を近付ける第２修正手段とを
備えて構成されることを特徴とする車載用航法装置。a position detection sensor that detects the current position of the traveling vehicle; a storage medium that stores road map information; a calculation means that calculates the current position of the vehicle from data provided by the position detection sensor; A matching means matches the current position of the vehicle on the road in the map information, and when the current position of the vehicle matched by the matching means deviates from the road, the calculating means refers to the current position of the vehicle calculated by the matching means and adjusts the position of the vehicle. A first correction means for aligning the current position with a valid road, and a calculation means calculating the current position of the vehicle that has been matched by the matching means when the matching of the current position of the vehicle by the matching means continues for a predetermined distance on the road. A vehicle-mounted navigation device comprising: second correction means for bringing the current position of the vehicle closer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17044390A JPH0460412A (en) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | Navigation apparatus to be mounted on vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17044390A JPH0460412A (en) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | Navigation apparatus to be mounted on vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0460412A true JPH0460412A (en) | 1992-02-26 |
Family
ID=15905022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17044390A Pending JPH0460412A (en) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | Navigation apparatus to be mounted on vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0460412A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63239033A (en) * | 1987-12-23 | 1988-10-05 | Isuzu Motors Ltd | Method for coating injection molded item through polydicyclopentadiene reaction |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6045285A (en) * | 1983-08-22 | 1985-03-11 | 本田技研工業株式会社 | Running position display for moving object |
-
1990
- 1990-06-28 JP JP17044390A patent/JPH0460412A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6045285A (en) * | 1983-08-22 | 1985-03-11 | 本田技研工業株式会社 | Running position display for moving object |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63239033A (en) * | 1987-12-23 | 1988-10-05 | Isuzu Motors Ltd | Method for coating injection molded item through polydicyclopentadiene reaction |
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