JPH05297801A - Current position display device for moving body - Google Patents
Current position display device for moving bodyInfo
- Publication number
- JPH05297801A JPH05297801A JP10473092A JP10473092A JPH05297801A JP H05297801 A JPH05297801 A JP H05297801A JP 10473092 A JP10473092 A JP 10473092A JP 10473092 A JP10473092 A JP 10473092A JP H05297801 A JPH05297801 A JP H05297801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- vehicle
- estimated
- moving
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、移動体に搭載され現在
位置を推測して表示する装置、すなわち移動体の現在位
置表示装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device mounted on a mobile body for estimating and displaying the current position, that is, a current position display device for the mobile body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車等の移動体の運行を援助するた
め、従来から現在位置表示装置が開発されている。現在
位置表示装置は、距離センサ、方位センサ等から得られ
る情報に基づき移動体の現在位置を推測し、画面に表示
する装置である。距離センサの出力は前回の計測時点か
らの移動体の移動距離を示しており、方位センサの出力
は現在移動体が進行している方向を示している。従っ
て、距離センサ及び方位センサの出力から移動体の移動
ベクトルを得ることができ、この移動ベクトルの終点と
始点を逐次結んでいくと、図７に示されるように移動体
の移動軌跡が得られる。2. Description of the Related Art A current position display device has been conventionally developed to assist the operation of a moving body such as an automobile. The current position display device is a device that estimates the current position of a moving body based on information obtained from a distance sensor, a direction sensor, etc., and displays it on the screen. The output of the distance sensor indicates the moving distance of the moving body since the previous measurement time, and the output of the azimuth sensor indicates the direction in which the moving body is currently traveling. Therefore, the movement vector of the moving body can be obtained from the outputs of the distance sensor and the azimuth sensor. When the end point and the starting point of this movement vector are successively connected, the moving locus of the moving body is obtained as shown in FIG. ..
【０００３】ところで、現在一般に用いられている方位
センサは、累積誤差を発生させるものが多い。すなわ
ち、初期誤差にドリフト等による誤差が累積加算され、
徐々に誤差が増大していく。方位センサの出力の誤差
は、現在位置の推測の際移動体の進行方向の誤差となっ
て現れ、推測により得られる現在位置（推測位置）を結
んで得た軌跡では位置及び進行方向の誤差となって現れ
る。従って、正確な現在位置及び軌跡を画面に表示する
ためには、随時、推測位置を補正し進行方向を修正して
いく必要がある。By the way, most of the azimuth sensors that are generally used at the present time generate cumulative errors. That is, the error due to drift etc. is cumulatively added to the initial error,
The error gradually increases. The error in the output of the azimuth sensor appears as an error in the moving direction of the moving body when the current position is estimated, and the error in the position and the moving direction is detected in the trajectory obtained by connecting the current position (estimated position) obtained by the estimation. Appears. Therefore, in order to display the accurate current position and trajectory on the screen, it is necessary to correct the estimated position and the traveling direction at any time.
【０００４】推測位置の補正は、例えば、地図情報との
照合（マップマッチング）により行うことができる。例
えば搭載されている移動体が道路上を走行する車両であ
る場合、方位センサの出力等から直進しているとみなせ
るにもかかわらず現在位置が道路上からずれている場合
には、推測位置を道路上に補正するのが好ましい。さら
に、直進が検出された時点で進行方向のずれも修正する
のが好ましい。進行方向の修正は、方位センサの出力の
加減修正として行えばよい。The estimated position can be corrected by, for example, matching with map information (map matching). For example, in the case where the installed mobile object is a vehicle traveling on the road, if the current position deviates from the road even though it can be considered that the vehicle is traveling straight from the output of the direction sensor, etc. It is preferable to correct on the road. Further, it is preferable to correct the deviation in the traveling direction when the straight traveling is detected. The correction of the traveling direction may be performed by adjusting the output of the azimuth sensor.
【０００５】移動体が直進しているか否かの判別は、方
位センサの出力を監視することにより行うことができ
る。図７に示されるように、前回補正時点での位置Ｐｒ
における方位センサ出力と次の計測時点での位置Ｐ１に
おける方位センサ出力の差を進行方向の変化分θ１、位
置Ｐ１における方位センサ出力と次の推測時点での位置
Ｐ２における方位センサ出力の差を進行方向の変化分θ
２、…というように表すこととすると、 Δθｉ＝｜θｉ＋１−θｉ｜ （ｉ：整数） が十分小さい状態が継続した場合、移動体が直進してい
るとみなすことができる。Whether or not the moving body is traveling straight can be determined by monitoring the output of the azimuth sensor. As shown in FIG. 7, the position P r at the time of the previous correction
Azimuth sensor output at the position P 2 of the azimuth sensor output and the next guess point at an azimuth variation theta 1 of the difference between the sensor output traveling direction, the position P 1 in the position P 1 at the time azimuth sensor output and the next measurement in The difference in the direction of travel θ
When expressed as 2 , ..., When the state where Δθ i = | θ i + 1 −θ i | (i: integer) is sufficiently small continues, it can be considered that the moving body is moving straight.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】移動体の現在位置をよ
り精度良く推測し表示しようとする場合、方位センサか
らの出力をより短い周期で入力する必要がある。しか
し、方位センサの出力は、他の移動体の追い越し、雑音
等によっても変動する。従って、Δθｉを直進判別に用
いた場合、方位センサからの入力周期が短いと直進と判
別される機会が減少し、進行方向の修正を好適に行うこ
とが困難になる。In order to more accurately estimate and display the current position of the moving body, it is necessary to input the output from the azimuth sensor at a shorter cycle. However, the output of the azimuth sensor also fluctuates due to overtaking of other moving bodies, noise, and the like. Therefore, when Δθ i is used for straight-ahead determination, if the input cycle from the azimuth sensor is short, the chances of being straight-ahead are reduced, and it becomes difficult to suitably correct the traveling direction.
【０００７】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、方位センサからの
入力周期を短くしても、他の移動体の追い越し、雑音等
の影響を受けず、進行方向の修正の機会が確保される装
置を実現することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and is affected by overtaking of other moving bodies, noise, etc. even if the input period from the direction sensor is shortened. First, it is an object of the present invention to realize a device in which an opportunity for correction in the traveling direction is secured.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、推測位置をｎ個（ｎ：整数）おき
に結んだ第１の軌跡を求め、第１の軌跡に属さない現在
位置をｎ個おきに結んだ第２の軌跡を求め、第１及び第
２の軌跡上の現在位置における当該軌跡の方向を移動体
の進行方向の検出として用いることを特徴とする。In order to achieve such an object, the present invention obtains a first trajectory connecting every n (n: integer) estimated positions, and belongs to the first trajectory. It is characterized in that a second locus connecting every n present non-existent positions is obtained, and the direction of the loci at the current positions on the first and second loci is used as detection of the traveling direction of the moving body.
【０００９】[0009]
【作用】本発明においては、まず、推測位置をｎ個おき
に結んだ第１及び第２の軌跡が求められる。第１の軌跡
と第２の軌跡は、それぞれ異なる現在位置を結んだ軌跡
である。直進か否かの判別の際、推測位置をｎ個おきに
結んだ２本の軌跡を用いているから、実際の現在位置の
推測の周期（移動距離及び進行方向の検出周期）のｎ倍
の周期で進行方向を検出する一方で、直進判別が実際の
検出周期で行われることになる。従って、検出周期を短
くした場合に顕著になる進行方向の煩雑な変化、例えば
他の移動体の追い越し、雑音等による変化が、直進判別
に影響を与えなくなる。In the present invention, first, the first and second loci connecting every n estimated positions are obtained. The first locus and the second locus are loci connecting different current positions. When determining whether or not the vehicle is going straight, two trajectories connecting every n estimated positions are used. Therefore, it is n times as long as the actual current position estimation period (movement distance and traveling direction detection period). While the traveling direction is detected in a cycle, straight-ahead traveling determination is performed in an actual detection cycle. Therefore, a complicated change in the traveling direction, which becomes noticeable when the detection cycle is shortened, such as an overtaking of another moving body, a change due to noise, etc., does not affect the straight-ahead traveling determination.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１には、本発明の一実施例に係る移動体
の現在位置表示装置の構成が示されている。この図に示
される装置は、道路上を走行する車両に搭載される装置
である。FIG. 1 shows the configuration of a current position display device for a moving body according to an embodiment of the present invention. The device shown in this figure is a device mounted on a vehicle traveling on a road.
【００１２】まず、この実施例は、距離センサ１及び方
位センサ２を備えている。距離センサ１は、車両の現在
位置の変化を一定時間毎に検出し、走行距離Ｌとして出
力するセンサである。また、方位センサ２は、現時点で
の車両の進行方向θcar を検出するセンサである。距離
センサ１及び方位センサ２は、現在位置演算手段３が接
続されており、現在位置演算手段３は、次の式に基づき
車両の現在位置Ｐn （ｘn ，ｙn ）（ｎ＝１，２，…）
を推測する。First, this embodiment comprises a distance sensor 1 and a direction sensor 2. The distance sensor 1 is a sensor that detects a change in the current position of the vehicle at regular time intervals and outputs it as a travel distance L. The azimuth sensor 2 is a sensor that detects the current traveling direction θ car of the vehicle. The current position calculation means 3 is connected to the distance sensor 1 and the azimuth sensor 2, and the current position calculation means 3 calculates the current position P n (x n , y n ) (n = 1, 1) of the vehicle based on the following equation. 2, ...)
Guess.
【００１３】ｘn ＝ｘn-1 ＋Ｌ・ｃｏｓθcar ｙn ＝ｙn-1 ＋Ｌ・ｓｉｎθcar また、現在位置演算手段３の後段には、マップマッチン
グ手段４が接続されている。マップマッチング手段４
は、現在位置演算手段３から推測位置Ｐn を入力する一
方で、記憶装置インターフェース６を介して地図データ
記憶装置５から地図データを読み込む。マップマッチン
グ手段４は、地図データと推測位置Ｐn を照合し、推測
位置Ｐn を補正する。X n = x n−1 + L · cos θ car y n = y n−1 + L · sin θ car Further , a map matching means 4 is connected to the subsequent stage of the current position calculating means 3. Map matching means 4
While inputting the estimated position P n from the current position calculation means 3, reads the map data from the map data storage device 5 via the storage device interface 6. Map matching means 4 collates the estimated position P n and the map data, corrects the estimated position P n.
【００１４】例えば、図２に示されるように、ある補正
時点での車両の位置がＰr であり、その時点からｎ時点
が経過する間に推測位置が道路からずれＰn に至ったと
する。このとき、マップマッチング手段４は、推測位置
Ｐn が道路からはずれていることを認識し、この認識結
果に基づき推測位置Ｐn を補正位置Ｐr+1 に補正する。
画像表示装置７は、地図上に補正位置Ｐr+1 を表示す
る。For example, as shown in FIG. 2, it is assumed that the position of the vehicle at a certain correction time point is P r , and the estimated position has deviated from the road to P n while n time points have elapsed from that time point. At this time, the map matching means 4 recognizes that the estimated position P n deviates from the road, and corrects the estimated position P n to the corrected position P r + 1 based on the recognition result.
The image display device 7 displays the corrected position P r + 1 on the map.
【００１５】さらに、この実施例では、直線走行検出手
段８、修正値θc 演算手段９及び方位修正手段１０が設
けられている。直線相互検出手段８及び修正値θc 演算
手段９は、図３に示されるように、直線走行か否かの判
定（１００）及び修正値θcの計算（１０２）を実行す
る。直線走行検出手段８は、現在位置演算手段３によっ
て得られる推測位置Ｐn に基づき、後述する方法により
直線走行しているか否かを判別し（１００）、この判別
の結果、直線走行しているとみなせない場合には、修正
値θc を０に設定する。また、判別（１００）の結果、
直線走行していると判別された場合には、修正値θc 演
算手段９により修正値θc が計算され、その結果が方位
修正手段１０に与えられる。方位修正手段１０は、図３
に示される動作によって得られた修正値θc に基づき方
位センサ２の出力、すなわち方位θcar を修正し、θ
roadに一致させる。Further, in this embodiment, a straight running detection means 8, a correction value θ c calculation means 9 and an azimuth correction means 10 are provided. As shown in FIG. 3, the straight line mutual detection means 8 and the correction value θ c calculation means 9 determine whether the vehicle is running straight or not (100) and calculate the correction value θ c (102). The straight line traveling detecting means 8 determines whether or not the vehicle is traveling in a straight line by the method described later based on the estimated position P n obtained by the current position calculating means 3 (100), and as a result of this determination, the vehicle is traveling in a straight line. If it cannot be regarded as, the correction value θ c is set to 0. In addition, as a result of the determination (100),
When it is determined that the vehicle is traveling straight, the correction value θ c is calculated by the correction value θ c calculation means 9, and the result is given to the azimuth correction means 10. The azimuth correcting means 10 is shown in FIG.
The output of the azimuth sensor 2, that is, the azimuth θ car is corrected based on the correction value θ c obtained by the operation shown in
Match road .
【００１６】この実施例が特徴とするところは、直線走
行検出手段８による直線走行か否かの判別（１００）の
内容である。この実施例で採用している直線走行検出の
方法は、図４に示されるように、現在位置演算手段３に
よって得られる推測位置Ｐnを１個おきに結んで２本の
軌跡を生成し、これらの軌跡を用いて直線走行か否かを
判別するところにある。The feature of this embodiment is the content of the determination (100) by the straight-line running detecting means 8 as to whether or not the vehicle is running straight. As shown in FIG. 4, the straight line traveling detection method adopted in this embodiment generates two loci by connecting every other estimated position P n obtained by the current position calculating means 3, It is a place where it is determined whether or not the vehicle is running straight using these loci.
【００１７】すなわち、位置Ｐr とその次の次の時点に
おける推測位置Ｐ2 とを結んでベクトルｖ0 を生成す
る。同様に、位置Ｐ2 と位置Ｐ4 とを結んでベクトルｖ
2 を生成する。一方、位置Ｐ1 と位置Ｐ3 を結んでベク
トルｖ1 を生成し、位置Ｐ3 と位置Ｐ5 とを結んでベク
トルｖ3 を生成する。添字が偶数のベクトルを結んだ軌
跡及び添字が奇数のベクトルを結んだ軌跡は、いずれ
も、車両がおおむね直進していれば、他の車両の追越
し、歩行者の追越し、雑音等による方位センサ２の出力
の誤差にもかかわらず、ほぼ一定の方向となる。すなわ
ち、これらの誤差がならされ、雑音等に対する感度が１
／２になる。That is, a vector v 0 is generated by connecting the position P r and the estimated position P 2 at the next next time point. Similarly, a vector v is obtained by connecting the position P 2 and the position P 4.
Generates 2 . On the other hand, a vector v 1 is generated by connecting the position P 1 and the position P 3 , and a vector v 3 is generated by connecting the position P 3 and the position P 5 . Both the locus connecting the vectors with even subscripts and the locus connecting the vectors with odd subscripts, when the vehicle is generally straight ahead, pass the other vehicle, pass a pedestrian, or receive a direction sensor 2 due to noise or the like. Despite the error in the output of, the direction is almost constant. That is, these errors are smoothed, and the sensitivity to noise is 1
/ 2.
【００１８】例えば図５に示されるように、Ａ点を時刻
ｔ0 に通過し時刻ｔ1 に交差点に至り、この交差点で右
折して時刻ｔ2 にはすでに右折路に入っているとする。
この場合、車両の進行方向θcar は、図６（ａ）に示さ
れるように時刻ｔ1 近傍で９０°変化する。この実施例
では、図４に示される各位置における対応する軌跡の方
向（ベクトルの方向）をθcar として用いている。直線
走行検出手段８は、θcar の時間差分Δθを求めるとと
もにこの差分Δθを閾値θthにより判別する。すなわ
ち、差分Δθを閾値θthにより判別し、閾値θthを越え
ている時点（図６（ｃ）において矢印で示される範囲）
では、車両が直進しているとみなす。For example, as shown in FIG. 5, it is assumed that the vehicle passes through point A at time t 0 , reaches an intersection at time t 1 , makes a right turn at this intersection, and has already entered the right turn path at time t 2 .
In this case, the traveling direction θ car of the vehicle changes by 90 ° near time t 1 as shown in FIG. In this embodiment, the direction of the corresponding trajectory (vector direction) at each position shown in FIG. 4 is used as θ car . The straight line traveling detecting means 8 determines the time difference Δθ of θ car and determines this difference Δθ by the threshold value θ th . That is, when the difference Δθ is determined by the threshold theta th, exceeds the threshold value theta th (the range indicated by the arrow in to FIG. 6 (c))
Now, consider that the vehicle is going straight.
【００１９】このように、本実施例によれば、車両が直
進走行しているか否かを１個おきに推測位置を結んだ軌
跡の方向をθcar として用いて判別しているため、直進
判別における進行方向に対する感度が低下する。この結
果、走行車の追越し等によって生ずるθcar の僅かなず
れ等が排除され、直線走行を確実に検出することができ
る。一方で、θcar は方位センサ２の検出周期と同周期
で得られる。従って、距離センサ１及び方位センサ２か
らの出力を高速で取り込んで現在位置の推測を行う場合
でも、この高速検出による位置精度向上を実現しつつ、
推測位置Ｐn における進行方向の修正の機会を確保で
き、方位誤差のキャンセルを確実に行うことができる。As described above, according to this embodiment, it is determined whether or not the vehicle is traveling straight ahead by using the direction of the locus connecting the estimated positions for every other vehicle as θ car. Sensitivity to the direction of travel is reduced. As a result, a slight deviation or the like of θ car caused by passing of a traveling vehicle or the like is eliminated, and straight traveling can be reliably detected. On the other hand, θ car is obtained in the same cycle as the detection cycle of the direction sensor 2. Therefore, even when the outputs from the distance sensor 1 and the azimuth sensor 2 are captured at high speed to estimate the current position, while improving the position accuracy by this high-speed detection,
An opportunity to correct the traveling direction at the estimated position P n can be secured, and the azimuth error can be reliably canceled.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
推測位置をｎ個おきに結んで得た２本の軌跡を用い、各
軌跡の方向を進行方向の検出値として用いて移動体の直
進／旋回を検出するようにしたため、方位検出誤差の修
正の機会が確保され、より正確な現在位置表示を実現す
ることができる。As described above, according to the present invention,
Since two trajectories obtained by connecting every n estimated positions are used and the direction of each trajectory is used as the detection value of the traveling direction to detect straight / turning of the moving body, correction of the azimuth detection error is performed. Opportunities are secured, and more accurate current position display can be realized.
【図１】本発明の一実施例に係る移動体の現在位置表示
装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a current position display device for a mobile object according to an embodiment of the present invention.
【図２】この実施例における位置の補正及び方位の修正
処理を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing position correction and azimuth correction processing in this embodiment.
【図３】この実施例における直線走行検出手段及び修正
値θc 演算手段の動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of a straight running detection means and a correction value θ c calculation means in this embodiment.
【図４】この実施例における直線走行検出方法を示す図
である。FIG. 4 is a diagram showing a straight line traveling detection method in this embodiment.
【図５】車両の走行経路の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a travel route of a vehicle.
【図６】図５の例によるカーブ路走行時の直線走行検出
動作を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a straight-line running detection operation when running on a curved road according to the example of FIG. 5;
【図７】一従来例に係る直進判別動作を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a straight-ahead traveling determination operation according to a conventional example.
１ 距離センサ ２ 方位センサ ３ 現在位置演算手段 ４ マップマッチング手段 ５ 地図データ記憶装置 ６ 記憶装置インターフェース ７ 画像表示装置 ８ 直線走行検出手段 ９ 修正値θc 演算手段 １０ 方位修正手段 Ｐr 前回の補正位置 Ｐ1 ，Ｐ2 ，…Ｐn 推測位置 Ｐr+1 補正位置 θroad 道路の方向 θcar 車両の進行方向（方位センサ２の検出値） θc 修正値 ｖ0 ，ｖ2 ，… 第１の軌跡を構成するベクトル ｖ1 ，ｖ3 ，… 第２の軌跡を構成するベクトル1 distance sensor 2 azimuth sensor 3 present position calculation means 4 map matching means 5 map data storage device 6 storage device interface 7 image display device 8 straight line running detection means 9 correction value θ c calculation means 10 azimuth correction means P r previous correction position P 1 , P 2 , ... P n Estimated position P r + 1 Corrected position θ road Road direction θ car Vehicle traveling direction (detection value of direction sensor 2) θ c Correction value v 0 , v 2 , Vectors forming the locus v 1 , v 3 , ... Vectors forming the second locus
Claims (1)
向を所定時間間隔で検出する手段と、移動体が直線移動
しているか否かを判別する手段と、検出される進行方向
を直線移動しているときに修正する手段と、検出した移
動距離及び修正された進行方向に基づき移動体の現在位
置を推測する手段と、推測した現在位置を地図情報との
参照により補正する手段と、補正された現在位置を表示
する手段と、を備える移動体の現在位置表示装置におい
て、 推測した現在位置をｎ個（ｎ：整数）おきに結んだ第１
の軌跡を求め、 第１の軌跡に属さない現在位置をｎ個おきに結んだ第２
の軌跡を求め、 第１及び第２の軌跡上の現在位置における当該軌跡の方
向を移動体の進行方向の検出値として用いることを特徴
とする移動体の現在位置表示装置。1. A means for detecting a moving distance and a traveling direction of a mounted moving body at predetermined time intervals, a means for determining whether or not the moving body is linearly moving, and a linear moving direction for the moving direction to be detected. Correction means, a means for estimating the current position of the moving body based on the detected moving distance and the corrected traveling direction, a means for correcting the estimated current position by referring to map information, and a correction A unit for displaying the present position that has been displayed, and a first position in which the estimated present position is connected every n (n: integer).
The second locus connecting every n current positions that do not belong to the first locus.
The present position display device for a mobile body, characterized in that the direction of the locus at the current position on the first and second loci is used as a detection value of the traveling direction of the mobile body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10473092A JPH05297801A (en) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | Current position display device for moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10473092A JPH05297801A (en) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | Current position display device for moving body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05297801A true JPH05297801A (en) | 1993-11-12 |
Family
ID=14388621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10473092A Pending JPH05297801A (en) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | Current position display device for moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05297801A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008140165A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | Thinkware Systems Corporation | Method for matching virtual map and system thereof |
| JP2009075036A (en) * | 2007-09-25 | 2009-04-09 | Kddi Corp | Mobile terminal and program for determining turnaround of pedestrian's traveling direction |
| JP2009150724A (en) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Direction determiner, localization device, computer program, and direction determining method |
-
1992
- 1992-04-23 JP JP10473092A patent/JPH05297801A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008140165A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | Thinkware Systems Corporation | Method for matching virtual map and system thereof |
| KR100913672B1 (en) * | 2007-05-16 | 2009-08-26 | 팅크웨어(주) | Method for matching virtual map and system thereof |
| US8386171B2 (en) | 2007-05-16 | 2013-02-26 | Thinkware Systems Corporation | Method for matching virtual map and system thereof |
| JP2009075036A (en) * | 2007-09-25 | 2009-04-09 | Kddi Corp | Mobile terminal and program for determining turnaround of pedestrian's traveling direction |
| JP2009150724A (en) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Direction determiner, localization device, computer program, and direction determining method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8200424B2 (en) | Navigation device | |
| US5941934A (en) | Current position calculating device | |
| JP3984112B2 (en) | Vehicle position correcting device and distance threshold setting method | |
| JPH05223589A (en) | Method and apparatus for correcting offset of gyroscope | |
| EP0640207A1 (en) | Calibration method for a relative heading sensor | |
| JPH0216446B2 (en) | ||
| JPH0833302B2 (en) | Position detection device | |
| JPH0814490B2 (en) | In-vehicle navigation system | |
| JPH0735558A (en) | Current position detecting device for vehicle | |
| JP3552267B2 (en) | Vehicle position detection device | |
| JP2689357B2 (en) | Relative direction detection method | |
| JPH05297801A (en) | Current position display device for moving body | |
| JPS62140017A (en) | Present position recognition apparatus for vehicle | |
| JP2573756B2 (en) | Direction detection method and direction detection device | |
| JP3503204B2 (en) | Current position detection device for vehicles | |
| JPH09152341A (en) | Navigation apparatus equipped with gyro | |
| JPH04359113A (en) | Azimuth calculation device for moving body | |
| JPS5899714A (en) | Course guiding device for moving body | |
| JP3484020B2 (en) | Vehicle side slip angle measurement method | |
| JPH08338733A (en) | Device for calculating direction of travel of vehicle | |
| JPH05312585A (en) | Navigation device for vehicle | |
| JP2696410B2 (en) | Map matching method | |
| JPH11271050A (en) | Car body slip angle measuring device | |
| JPS63191018A (en) | Onboard navigation device | |
| JP2590608B2 (en) | Vehicle running direction calculation device |