JPH0458923B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明、左右車輪の相対高さを変えることによ
り、機体が田面と平行となるように姿勢制御を行
うローリング制御手段と、左右車輪を同時に上下
動させて機体を田面から一定高さに保つ昇降制御
手段とを備えると共に、前記昇降制御手段の制御
感度を変更調節可能に構成してある歩行型水田作
業機に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の代表的な１つに歩行型田植
機があり、左右車輪を同時に上下動操作して行う
昇降制御手段の一例が実開昭60−100922号公報に
開示されているが、これは機体の上下動を検出す
るセンサーフロートに作用するバネの付勢力を変
更することによつて昇降制御手段の感度調節を行
つている。

そして、近年では左右車輪の相対高さを変更し
て行うローリング制御機能を追加して機能向上を
図ることが研究されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の昇降制御の感度調節は次のように行う。
つまり、水田の泥が固い場合は田面に比較的硬い
泥の***物が散在しているので、この***物の影
響を受けないように前記センサーフロートの下降
付勢力を強めて制御感度を鈍感にする。これに対
して水田の泥が軟らかい場合は前述のような泥の
***物が少なく、かつ、フロートが泥から受ける
反力が少ないためにセンサーフロートの下降付勢
力を弱めて制御感度を敏感にするのである。

前記昇降制御の感度手段において泥が硬い場合
は、センサーフロートが***物を積極的に押し潰
して行くと共に、車輪が耕盤から浮き上がつては
なれるような現象が生じても、泥からの浮力及び
反力で機体は泥面上を滑走し、機体の泥面からの
高さが保持されることになるのであるが、この場
合に前記***物にローリング制御手段が鋭敏に反
応して左右車輪の相対高さが変更操作されると、
これが逆効果になつて機体の姿勢が乱される場合
がある。

ここで本発明は前述の問題に着目して、泥が硬
い場合の不測なローリング制御動作による姿勢の
乱れを防止することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記した歩行型水田作業機にお
いて、昇降制御手段の制御感度を鈍感側に操作し
た場合に前記ローリング制御手段の制御動作を牽
制阻止する牽制手段を備えてあることにあり、そ
の作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

前述のように構成すると泥が軟らかい場合、機
体は主に耕盤に対して左右車輪で支持されること
になつて、この左右車輪によつて適確に昇降制御
及びローリング制御が行われる。

これに対して泥が硬い場合に、昇降制御手段の
制御感度を鈍感側に操作してローリング制御が一
時中断されれば、機体は耕盤に対し左右車輪で、
田面に対しては機体に設けられたフロート等の接
地部で支持されることになり、機体の左右の傾
き、つまりローリング動作は前記接地部に作用す
る田面からの反力及び浮力によつて矯正されて、
機体は田面に対して平行状態が保持されるのであ
る。

〔発明の効果〕

以上のように、水田の泥が硬い場合に不必要な
ローリング制御を一時停止させて、田面の泥から
の反力及び浮力によつて機体を田面に対して平行
状態に保持させるようにしたので、泥の***部を
鋭敏に感知してローリング制御が作動し、不測に
左右車輪の相対高さの変更操作が行われることが
なくなり、機体の走行安定性の向上が図れる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図に示すように、端部に走行用の車輪２を
備えた伝動ケース１を機体の横軸芯P₁周りに揺
動自在に取付けて機体を支持すると共に、機体前
部にエンジン３を備え、機体後部に植付爪４及び
苗のせ台５等により構成された植付装置と操縦ハ
ンドル６を備え、さらに機体中央に機体の上下動
を検出するセンターフロート７、機体前部に左右
の傾きを検出するローリングフロート８及び機体
後部左右にサイドフロート２３を備えて、歩行型
水田作業機としての歩行型田植機を構成してい
る。

前記車輪２の上下動について詳述すると、第１
図及び第３図に示すように、機体に固定された往
復動型の昇降シリンダ９のピストンロツド９ａ先
端の縦軸芯周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸
支され、この天秤アーム１０両端と前記伝動ケー
ス１のボス部に立設した操作アーム１ａとがロツ
ド１１を介して連結されており、昇降シリンダ９
の伸縮操作によつて、左右の車輪２が上下揺動操
作されるのである。そして、前記ピストンロツド
９ａから天秤アーム１０に亘つて往復動型のロー
リングシリンダ１２が架設されており、このロー
リングシリンダ１２の伸縮操作によつて天秤アー
ム１０がピストンロツド９ａ先端で揺動操作さ
れ、左右の車輪２が背反上下操作されるのであ
る。

次に、昇降及びローリングの制御系について詳
述すると、第１図に示すようにポンプ１３からの
作動油が前記昇降シリンダ９に作動油の給排を行
う昇降制御弁１４に送られ、この昇降制御弁１４
から前記ローリングシリンダ１２に作動油の給排
を行うローリング制御弁１５に送られる。前記両
制御弁１４，１５は３位置切換式の電磁式であ
り、機体の上下動及び左右の傾きを検出する昇降
センサー１６及びローリングセンサー１７からの
信号に基づいて操作されるのである。

次に、前記昇降及びローリングセンサー１６，
１７について述べると、第３図に示すように、前
記ローリングフロート８は機体の前後軸芯P₂周
りに回動自在に軸支されており、その軸受け部に
設定以上の回動によつて入り状態となる中立復帰
型の３位置スイツチ式のローリングセンサー１７
が設置されている。前記センターフロート７は第
２図及び第３図に示すように機体下部の左右軸芯
P₃周りに上下揺動自在に軸支されると共に、バ
ネ２２によつて下方揺動側に付勢されて、前記左
右軸芯P₃に前記ローリングセンサー１７と同様
の３位置スイツチ式の昇降センサー１６が取付け
られている。このバネ２２は位置保持機構を有す
る調節レバー２１の操作によつて付勢力を変更す
ることができ、付勢力弱で昇降制御感度が敏感、
付勢力強で鈍感となるのである。

以上のように設置された昇降センサー１６と昇
降制御弁１４とが第１図に示すように電気的に連
係されると共に、ローリングセンサー１７とロー
リング制御弁１５とが牽制手段１８としてのリレ
ースイツチを介して電気的に連係されており、水
田の泥が軟らかくて昇降制御感度を敏感にした場
合の植付作業時には昇降センサー１６とローリン
グセンサー１７からの信号に基づいて昇降及びロ
ーリング制御が行われる。

又、前記天秤アーム１０とピストンロツド９ａ
との連結点にも、天秤アーム１０がピストンロツ
ド９ａに対して直角、つまり左右の車輪２が平行
の場合に切り状態となる３位置スイツチ式の中立
センサー１９が設置され、前記リレースイツチ１
８に連係されている。又、前記調節レバー２１に
は感度鈍感側に操作したことを検出するリミツト
スイツチ２０が設置され、このリミツトスイツチ
２０が前記リレースイツチ１８を切換操作するソ
レノイド部と連係されている。

従つて、昇降制御感度が敏感側では昇降センサ
ー１６及びローリングセンサー１７からの信号に
基づいて昇降及びローリング制御が行われるが、
前記調節レバー２１を鈍感側に操作すると、リレ
ースイツチ１８が中立センサー１９連係側に切換
操作される。この状態となると、左右車輪２は中
立センサー１９からの信号に基づいて常に平行に
維持され、ローリング制御が一時停止した状態と
なるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例
を示し、第１図は左右車輪の昇降制御及びローリ
ング制御の連係状態を示す回路図、第２図はセン
ターフロート付近の側面図、第３図は歩行型田植
機の全体側面図である。 ２……左右車輪、１８……牽制手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右車輪２，２の相対高さを変えることによ
   り、機体が田面と平行になるように姿勢制御を行
   うローリング制御手段と、左右車輪２，２を同時
   に上下させて機体を田面から一定高さに保つ昇降
   制御手段とを備えると共に、前記昇降制御手段の
   制御感度を変更調節可能に構成してある歩行型水
   田作業機であつて、前記昇降制御手段の制御感度
   を鈍感側に操作した場合に前記ローリング制御手
   段の制御動作を牽制阻止する牽制手段１８を備え
   てある歩行型水田作業機。