JPH0458923B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0458923B2 JPH0458923B2 JP23854686A JP23854686A JPH0458923B2 JP H0458923 B2 JPH0458923 B2 JP H0458923B2 JP 23854686 A JP23854686 A JP 23854686A JP 23854686 A JP23854686 A JP 23854686A JP H0458923 B2 JPH0458923 B2 JP H0458923B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling
- control means
- control
- aircraft
- mud
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 32
- 241000209094 Oryza Species 0.000 claims description 17
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 16
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 16
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明、左右車輪の相対高さを変えることによ
り、機体が田面と平行となるように姿勢制御を行
うローリング制御手段と、左右車輪を同時に上下
動させて機体を田面から一定高さに保つ昇降制御
手段とを備えると共に、前記昇降制御手段の制御
感度を変更調節可能に構成してある歩行型水田作
業機に関する。
り、機体が田面と平行となるように姿勢制御を行
うローリング制御手段と、左右車輪を同時に上下
動させて機体を田面から一定高さに保つ昇降制御
手段とを備えると共に、前記昇降制御手段の制御
感度を変更調節可能に構成してある歩行型水田作
業機に関する。
歩行型水田作業機の代表的な1つに歩行型田植
機があり、左右車輪を同時に上下動操作して行う
昇降制御手段の一例が実開昭60−100922号公報に
開示されているが、これは機体の上下動を検出す
るセンサーフロートに作用するバネの付勢力を変
更することによつて昇降制御手段の感度調節を行
つている。
機があり、左右車輪を同時に上下動操作して行う
昇降制御手段の一例が実開昭60−100922号公報に
開示されているが、これは機体の上下動を検出す
るセンサーフロートに作用するバネの付勢力を変
更することによつて昇降制御手段の感度調節を行
つている。
そして、近年では左右車輪の相対高さを変更し
て行うローリング制御機能を追加して機能向上を
図ることが研究されている。
て行うローリング制御機能を追加して機能向上を
図ることが研究されている。
前述の昇降制御の感度調節は次のように行う。
つまり、水田の泥が固い場合は田面に比較的硬い
泥の***物が散在しているので、この***物の影
響を受けないように前記センサーフロートの下降
付勢力を強めて制御感度を鈍感にする。これに対
して水田の泥が軟らかい場合は前述のような泥の
***物が少なく、かつ、フロートが泥から受ける
反力が少ないためにセンサーフロートの下降付勢
力を弱めて制御感度を敏感にするのである。
つまり、水田の泥が固い場合は田面に比較的硬い
泥の***物が散在しているので、この***物の影
響を受けないように前記センサーフロートの下降
付勢力を強めて制御感度を鈍感にする。これに対
して水田の泥が軟らかい場合は前述のような泥の
***物が少なく、かつ、フロートが泥から受ける
反力が少ないためにセンサーフロートの下降付勢
力を弱めて制御感度を敏感にするのである。
前記昇降制御の感度手段において泥が硬い場合
は、センサーフロートが***物を積極的に押し潰
して行くと共に、車輪が耕盤から浮き上がつては
なれるような現象が生じても、泥からの浮力及び
反力で機体は泥面上を滑走し、機体の泥面からの
高さが保持されることになるのであるが、この場
合に前記***物にローリング制御手段が鋭敏に反
応して左右車輪の相対高さが変更操作されると、
これが逆効果になつて機体の姿勢が乱される場合
がある。
は、センサーフロートが***物を積極的に押し潰
して行くと共に、車輪が耕盤から浮き上がつては
なれるような現象が生じても、泥からの浮力及び
反力で機体は泥面上を滑走し、機体の泥面からの
高さが保持されることになるのであるが、この場
合に前記***物にローリング制御手段が鋭敏に反
応して左右車輪の相対高さが変更操作されると、
これが逆効果になつて機体の姿勢が乱される場合
がある。
ここで本発明は前述の問題に着目して、泥が硬
い場合の不測なローリング制御動作による姿勢の
乱れを防止することを目的としている。
い場合の不測なローリング制御動作による姿勢の
乱れを防止することを目的としている。
本発明の特徴は冒記した歩行型水田作業機にお
いて、昇降制御手段の制御感度を鈍感側に操作し
た場合に前記ローリング制御手段の制御動作を牽
制阻止する牽制手段を備えてあることにあり、そ
の作用及び効果は次のとおりである。
いて、昇降制御手段の制御感度を鈍感側に操作し
た場合に前記ローリング制御手段の制御動作を牽
制阻止する牽制手段を備えてあることにあり、そ
の作用及び効果は次のとおりである。
前述のように構成すると泥が軟らかい場合、機
体は主に耕盤に対して左右車輪で支持されること
になつて、この左右車輪によつて適確に昇降制御
及びローリング制御が行われる。
体は主に耕盤に対して左右車輪で支持されること
になつて、この左右車輪によつて適確に昇降制御
及びローリング制御が行われる。
これに対して泥が硬い場合に、昇降制御手段の
制御感度を鈍感側に操作してローリング制御が一
時中断されれば、機体は耕盤に対し左右車輪で、
田面に対しては機体に設けられたフロート等の接
地部で支持されることになり、機体の左右の傾
き、つまりローリング動作は前記接地部に作用す
る田面からの反力及び浮力によつて矯正されて、
機体は田面に対して平行状態が保持されるのであ
る。
制御感度を鈍感側に操作してローリング制御が一
時中断されれば、機体は耕盤に対し左右車輪で、
田面に対しては機体に設けられたフロート等の接
地部で支持されることになり、機体の左右の傾
き、つまりローリング動作は前記接地部に作用す
る田面からの反力及び浮力によつて矯正されて、
機体は田面に対して平行状態が保持されるのであ
る。
以上のように、水田の泥が硬い場合に不必要な
ローリング制御を一時停止させて、田面の泥から
の反力及び浮力によつて機体を田面に対して平行
状態に保持させるようにしたので、泥の***部を
鋭敏に感知してローリング制御が作動し、不測に
左右車輪の相対高さの変更操作が行われることが
なくなり、機体の走行安定性の向上が図れる。
ローリング制御を一時停止させて、田面の泥から
の反力及び浮力によつて機体を田面に対して平行
状態に保持させるようにしたので、泥の***部を
鋭敏に感知してローリング制御が作動し、不測に
左右車輪の相対高さの変更操作が行われることが
なくなり、機体の走行安定性の向上が図れる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第3図に示すように、端部に走行用の車輪2を
備えた伝動ケース1を機体の横軸芯P1周りに揺
動自在に取付けて機体を支持すると共に、機体前
部にエンジン3を備え、機体後部に植付爪4及び
苗のせ台5等により構成された植付装置と操縦ハ
ンドル6を備え、さらに機体中央に機体の上下動
を検出するセンターフロート7、機体前部に左右
の傾きを検出するローリングフロート8及び機体
後部左右にサイドフロート23を備えて、歩行型
水田作業機としての歩行型田植機を構成してい
る。
備えた伝動ケース1を機体の横軸芯P1周りに揺
動自在に取付けて機体を支持すると共に、機体前
部にエンジン3を備え、機体後部に植付爪4及び
苗のせ台5等により構成された植付装置と操縦ハ
ンドル6を備え、さらに機体中央に機体の上下動
を検出するセンターフロート7、機体前部に左右
の傾きを検出するローリングフロート8及び機体
後部左右にサイドフロート23を備えて、歩行型
水田作業機としての歩行型田植機を構成してい
る。
前記車輪2の上下動について詳述すると、第1
図及び第3図に示すように、機体に固定された往
復動型の昇降シリンダ9のピストンロツド9a先
端の縦軸芯周りに天秤アーム10が揺動自在に軸
支され、この天秤アーム10両端と前記伝動ケー
ス1のボス部に立設した操作アーム1aとがロツ
ド11を介して連結されており、昇降シリンダ9
の伸縮操作によつて、左右の車輪2が上下揺動操
作されるのである。そして、前記ピストンロツド
9aから天秤アーム10に亘つて往復動型のロー
リングシリンダ12が架設されており、このロー
リングシリンダ12の伸縮操作によつて天秤アー
ム10がピストンロツド9a先端で揺動操作さ
れ、左右の車輪2が背反上下操作されるのであ
る。
図及び第3図に示すように、機体に固定された往
復動型の昇降シリンダ9のピストンロツド9a先
端の縦軸芯周りに天秤アーム10が揺動自在に軸
支され、この天秤アーム10両端と前記伝動ケー
ス1のボス部に立設した操作アーム1aとがロツ
ド11を介して連結されており、昇降シリンダ9
の伸縮操作によつて、左右の車輪2が上下揺動操
作されるのである。そして、前記ピストンロツド
9aから天秤アーム10に亘つて往復動型のロー
リングシリンダ12が架設されており、このロー
リングシリンダ12の伸縮操作によつて天秤アー
ム10がピストンロツド9a先端で揺動操作さ
れ、左右の車輪2が背反上下操作されるのであ
る。
次に、昇降及びローリングの制御系について詳
述すると、第1図に示すようにポンプ13からの
作動油が前記昇降シリンダ9に作動油の給排を行
う昇降制御弁14に送られ、この昇降制御弁14
から前記ローリングシリンダ12に作動油の給排
を行うローリング制御弁15に送られる。前記両
制御弁14,15は3位置切換式の電磁式であ
り、機体の上下動及び左右の傾きを検出する昇降
センサー16及びローリングセンサー17からの
信号に基づいて操作されるのである。
述すると、第1図に示すようにポンプ13からの
作動油が前記昇降シリンダ9に作動油の給排を行
う昇降制御弁14に送られ、この昇降制御弁14
から前記ローリングシリンダ12に作動油の給排
を行うローリング制御弁15に送られる。前記両
制御弁14,15は3位置切換式の電磁式であ
り、機体の上下動及び左右の傾きを検出する昇降
センサー16及びローリングセンサー17からの
信号に基づいて操作されるのである。
次に、前記昇降及びローリングセンサー16,
17について述べると、第3図に示すように、前
記ローリングフロート8は機体の前後軸芯P2周
りに回動自在に軸支されており、その軸受け部に
設定以上の回動によつて入り状態となる中立復帰
型の3位置スイツチ式のローリングセンサー17
が設置されている。前記センターフロート7は第
2図及び第3図に示すように機体下部の左右軸芯
P3周りに上下揺動自在に軸支されると共に、バ
ネ22によつて下方揺動側に付勢されて、前記左
右軸芯P3に前記ローリングセンサー17と同様
の3位置スイツチ式の昇降センサー16が取付け
られている。このバネ22は位置保持機構を有す
る調節レバー21の操作によつて付勢力を変更す
ることができ、付勢力弱で昇降制御感度が敏感、
付勢力強で鈍感となるのである。
17について述べると、第3図に示すように、前
記ローリングフロート8は機体の前後軸芯P2周
りに回動自在に軸支されており、その軸受け部に
設定以上の回動によつて入り状態となる中立復帰
型の3位置スイツチ式のローリングセンサー17
が設置されている。前記センターフロート7は第
2図及び第3図に示すように機体下部の左右軸芯
P3周りに上下揺動自在に軸支されると共に、バ
ネ22によつて下方揺動側に付勢されて、前記左
右軸芯P3に前記ローリングセンサー17と同様
の3位置スイツチ式の昇降センサー16が取付け
られている。このバネ22は位置保持機構を有す
る調節レバー21の操作によつて付勢力を変更す
ることができ、付勢力弱で昇降制御感度が敏感、
付勢力強で鈍感となるのである。
以上のように設置された昇降センサー16と昇
降制御弁14とが第1図に示すように電気的に連
係されると共に、ローリングセンサー17とロー
リング制御弁15とが牽制手段18としてのリレ
ースイツチを介して電気的に連係されており、水
田の泥が軟らかくて昇降制御感度を敏感にした場
合の植付作業時には昇降センサー16とローリン
グセンサー17からの信号に基づいて昇降及びロ
ーリング制御が行われる。
降制御弁14とが第1図に示すように電気的に連
係されると共に、ローリングセンサー17とロー
リング制御弁15とが牽制手段18としてのリレ
ースイツチを介して電気的に連係されており、水
田の泥が軟らかくて昇降制御感度を敏感にした場
合の植付作業時には昇降センサー16とローリン
グセンサー17からの信号に基づいて昇降及びロ
ーリング制御が行われる。
又、前記天秤アーム10とピストンロツド9a
との連結点にも、天秤アーム10がピストンロツ
ド9aに対して直角、つまり左右の車輪2が平行
の場合に切り状態となる3位置スイツチ式の中立
センサー19が設置され、前記リレースイツチ1
8に連係されている。又、前記調節レバー21に
は感度鈍感側に操作したことを検出するリミツト
スイツチ20が設置され、このリミツトスイツチ
20が前記リレースイツチ18を切換操作するソ
レノイド部と連係されている。
との連結点にも、天秤アーム10がピストンロツ
ド9aに対して直角、つまり左右の車輪2が平行
の場合に切り状態となる3位置スイツチ式の中立
センサー19が設置され、前記リレースイツチ1
8に連係されている。又、前記調節レバー21に
は感度鈍感側に操作したことを検出するリミツト
スイツチ20が設置され、このリミツトスイツチ
20が前記リレースイツチ18を切換操作するソ
レノイド部と連係されている。
従つて、昇降制御感度が敏感側では昇降センサ
ー16及びローリングセンサー17からの信号に
基づいて昇降及びローリング制御が行われるが、
前記調節レバー21を鈍感側に操作すると、リレ
ースイツチ18が中立センサー19連係側に切換
操作される。この状態となると、左右車輪2は中
立センサー19からの信号に基づいて常に平行に
維持され、ローリング制御が一時停止した状態と
なるのである。
ー16及びローリングセンサー17からの信号に
基づいて昇降及びローリング制御が行われるが、
前記調節レバー21を鈍感側に操作すると、リレ
ースイツチ18が中立センサー19連係側に切換
操作される。この状態となると、左右車輪2は中
立センサー19からの信号に基づいて常に平行に
維持され、ローリング制御が一時停止した状態と
なるのである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例
を示し、第1図は左右車輪の昇降制御及びローリ
ング制御の連係状態を示す回路図、第2図はセン
ターフロート付近の側面図、第3図は歩行型田植
機の全体側面図である。 2……左右車輪、18……牽制手段。
を示し、第1図は左右車輪の昇降制御及びローリ
ング制御の連係状態を示す回路図、第2図はセン
ターフロート付近の側面図、第3図は歩行型田植
機の全体側面図である。 2……左右車輪、18……牽制手段。
Claims (1)
- 1 左右車輪2,2の相対高さを変えることによ
り、機体が田面と平行になるように姿勢制御を行
うローリング制御手段と、左右車輪2,2を同時
に上下させて機体を田面から一定高さに保つ昇降
制御手段とを備えると共に、前記昇降制御手段の
制御感度を変更調節可能に構成してある歩行型水
田作業機であつて、前記昇降制御手段の制御感度
を鈍感側に操作した場合に前記ローリング制御手
段の制御動作を牽制阻止する牽制手段18を備え
てある歩行型水田作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23854686A JPS6391008A (ja) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | 歩行型水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23854686A JPS6391008A (ja) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | 歩行型水田作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6391008A JPS6391008A (ja) | 1988-04-21 |
JPH0458923B2 true JPH0458923B2 (ja) | 1992-09-18 |
Family
ID=17031855
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23854686A Granted JPS6391008A (ja) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | 歩行型水田作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6391008A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH088572Y2 (ja) * | 1988-07-18 | 1996-03-13 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の植深制御装置 |
-
1986
- 1986-10-06 JP JP23854686A patent/JPS6391008A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6391008A (ja) | 1988-04-21 |
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