JPH045702A - Control program generating device - Google Patents
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- JPH045702A JPH045702A JP10797090A JP10797090A JPH045702A JP H045702 A JPH045702 A JP H045702A JP 10797090 A JP10797090 A JP 10797090A JP 10797090 A JP10797090 A JP 10797090A JP H045702 A JPH045702 A JP H045702A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、制御対象の動作シーケンスを制御プログラム
として作成し、この制御プログラムに基づいて前記制御
対象を駆動制御する一方、前記制御プログラムおよび制
御対象からの状態信号に基づいて動作状態を表示するこ
とのできる制御プログラム作成装置に関する。Detailed Description of the Invention [Industrial Application Field] The present invention creates an operation sequence of a controlled object as a control program, and drives and controls the controlled object based on this control program. The present invention relates to a control program creation device that can display an operating state based on a state signal from an object.
［従来の技術］
一般に、工作機械あるいは作業ロボット等の装置では、
人員の削減、作業効率の向上等を推進するた狛、その動
作手順を制御プログラムによって処理している。この場
合、プログラマブルコントローラが制御プログラムを順
次実行し、前記装置に対して指令信号を出力する。前記
装置は指令信号に基づいて作動し、所定の動作を行った
後にリミットスイッチ等からの検知信号を前記プログラ
マブルコントローラに出力する。[Prior art] Generally, in devices such as machine tools or work robots,
The system is designed to reduce the number of personnel and improve work efficiency, and its operating procedures are processed by a control program. In this case, the programmable controller sequentially executes control programs and outputs command signals to the device. The device operates based on a command signal, and after performing a predetermined operation, outputs a detection signal from a limit switch or the like to the programmable controller.
一方、プログラマブルコントローラは前記検知信号に基
づき再び制御プログラムを実行し、前記装置に対して次
の動作指令を行う。On the other hand, the programmable controller executes the control program again based on the detection signal and issues the next operation command to the device.
このような制御プログラムを作成する場合、通常、シス
テム設計者が作成する設備仕様とタイムチャートに基づ
き制御設計者がリレーシンボル等を用いたラダー図を作
成した後、プログラマブルコントローラのプログラミン
グ装置を使用する等でラダー図の内容をプログラマブル
コントローラへ入力している。When creating such a control program, the control designer usually creates a ladder diagram using relay symbols, etc. based on the equipment specifications and time charts created by the system designer, and then uses the programmable controller's programming device. etc. to input the contents of the ladder diagram to the programmable controller.
［発明が解決しようとする課題］
ところで、ラダー図の作成作業にはシーケンス制御に関
し専門的知識が要求される。また、最近の装置は高機能
化しており、制御自体は勿論のこと、操作ミスによる事
故や突発事故防止のた約の安全対策等の制御が複雑化し
ているたと、熟練者であってもラダー図の作成作業には
相当な時間と労力が要求される。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, creating a ladder diagram requires specialized knowledge regarding sequence control. In addition, as modern equipment has become more sophisticated, not only the control itself but also the safety measures to prevent accidents caused by operational errors and sudden accidents have become complex, even for experienced operators. Creating diagrams requires a considerable amount of time and effort.
従って、制御プログラムの変更、修正の頻度も必然的に
増大し、それによってプログラムエラーが多発するとと
もに制御機能低下の惹起する不都合が指摘されている。Therefore, the frequency of changing and modifying the control program inevitably increases, and it has been pointed out that this causes frequent program errors and a deterioration in control function.
さらに、従来、このような変更、修正等を行う際にはプ
ログラミング装置によりプログラマブルコントローラ内
のラダープログラムを直接変更していた。従って、ラダ
ー図への反映漏れが生じ、ラダー図とプログラマブルコ
ントローラ内のラダープログラムとが一致していない場
合が多々あった。また、ラダー図ではプログラムの全体
把握が非常に難しく、適切なプログラム変更が困難とな
る場合も生じる。このような問題からトラブルの発生す
る事態があった。Furthermore, conventionally, when making such changes or corrections, the ladder program in the programmable controller was directly changed using a programming device. Therefore, the information is not reflected in the ladder diagram, and the ladder diagram and the ladder program in the programmable controller often do not match. Furthermore, it is very difficult to understand the entire program using a ladder diagram, and it may be difficult to make appropriate changes to the program. There have been situations where problems have arisen due to such problems.
そこで、前記ラダー図を、例えば、モニタ装置上に表示
して制御対象の動作状態を明示するようにしたものがあ
る。しかしながら、この場合、表示があくまでもラダー
図であるため、制御対象のどの部分におけるどのような
動作なのかをだれもが即座に認識できるものではなく、
依然として使用勝手の悪いものであった。Therefore, there are systems in which the ladder diagram is displayed, for example, on a monitor device to clearly indicate the operating state of the controlled object. However, in this case, since the display is just a ladder diagram, it is not possible for anyone to immediately recognize what kind of operation is occurring in which part of the controlled object.
It was still inconvenient to use.
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、制御プログラムの設計、デバッグ、モニタ等を
効率良く行うことができるとともに、制御対象の動作状
態を容易に把握することのできる制御プログラム作成装
置を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to overcome the above-mentioned disadvantages, and is a control program that can efficiently design, debug, monitor, etc. of a control program, and that can easily grasp the operating state of a controlled object. The purpose is to provide a program creation device.
Ｕ課題を解決するための手段］
前記の課題を解決するために、本発明は、制御対象の動
作シーケンスを設定する設定手段と、前記動作シーケン
スを制御対象を駆動制御するための制御プログラムに変
換する変換手段と、前記制御プログラムを制御対象を制
御するシーケンスコントローラに対して送信する送信手
段と、
前記制御プログラムに基づく前記制御対象からの状態信
号を前記シーケンスコントローラを介して受信する受信
手段と、
前記動作シーケンスを、複数のユニットで構成される制
御対象における各ステップの時系列表示および前記各ユ
ニット間の相対表示からなる作動系図として表示する一
方、前記状態信号から前記制御対象の動作状態を前記作
動系図上に表示する表示手段と、
設定された前記動作シーケンスから前記作動系図を作成
する作動系図作成手段と、
を備えることを特徴とする。Means for Solving Problem U] In order to solve the above problems, the present invention provides a setting means for setting an operation sequence of a controlled object, and a control program for converting the operation sequence into a control program for driving and controlling the controlled object. a converting means for transmitting the control program to a sequence controller that controls a controlled object; a receiving means that receives a status signal from the controlled object based on the control program via the sequence controller; The operation sequence is displayed as an operation system diagram consisting of a chronological display of each step in a controlled object composed of a plurality of units and a relative display between the units, and the operating state of the controlled object is determined from the state signal. The present invention is characterized by comprising: a display means for displaying on an operation system diagram; and an operation system diagram creation means for creating the operation system diagram from the set operation sequence.
［作用］
本発明に係る制御プログラム作成装置では、制御対象の
動作シーケンスを設定した後、この動作シーケンスを制
御プログラムに変換してシーケンスコントローラに送信
することで制御対象を駆動する。また、前記動作シーケ
ンスを、複数のユニットで構成される制御対象の各ステ
ップの時系列表示および前記各ユニット間の相対表示か
らなる作動系図として表示する一方、前記制御プログラ
ムに基づく前記制御対象からの状態信号を受信し、前記
状態信号から前記制御対象の動作状態を前記作動系図上
に表示する。[Operation] In the control program creation device according to the present invention, after setting the operation sequence of the controlled object, the controlled object is driven by converting this operation sequence into a control program and transmitting it to the sequence controller. Further, the operation sequence is displayed as an operation system diagram consisting of a chronological display of each step of the controlled object composed of a plurality of units and a relative display between the units, and a A state signal is received, and an operating state of the controlled object is displayed on the operation diagram based on the state signal.
［実施例］
第１図は本実例に係る制御プログラム作成装置を用いた
制御プログラム作成方法の概略フローチャートを示す。[Example] FIG. 1 shows a schematic flowchart of a control program creation method using a control program creation device according to this example.
この作成方法は大きく三つの工程に分けられる。すなわ
ち、制御対象の仕様、要件に従い当該創部対象を構成す
るアクチュエータの基本動作パターンに基づいてアクチ
ュエータプログラムを作成する工程（ＳＴＰＩ）と、前
記アクチュエータのステップ動作を設定することでステ
ッププログラムを作成する工程（ＳＴＰＩ［）と、イン
タロック等の論理条件を設定することで論理プログラム
を作成する工程（ＳＴＰＩＩＩ）とからなる。This production method can be roughly divided into three steps. That is, a step (STPI) of creating an actuator program based on the basic operation pattern of the actuator constituting the wound object according to the specifications and requirements of the controlled object, and a step of creating a step program by setting the step movement of the actuator. (STPI[)] and a step (STPIIII) of creating a logic program by setting logical conditions such as interlocks.
第２図は制御プログラム作成装置１０の概略ブロック図
であり、この制御プログラム作成装置１０は本体部１２
と全話人出力手段１４と記憶手段１６および１８とを備
える。FIG. 2 is a schematic block diagram of the control program creation device 10, and the control program creation device 10 includes a main body 12.
, all-talker output means 14 , and storage means 16 and 18 .
本体部１２は演算部２０と記憶部２２とを含み、前屈演
算部２０は全話人出力手段１４および記憶手段１６．１
８の入出力制御を行う。記憶部２２は演算部２０の動作
制御を行うシステムプログラム２４を有するとともに、
第１図に示す５ＴＰＩ乃至■において作成されたアクチ
ュエータプログラム２６、ステッププログラム２８およ
び論理プログラム３０を保持する。全話人出力手段１４
は図形処理機能を備えたＣＲＴデイスプレィ３２と、キ
ーボード３４と、ＣＲＴデイスプレィ３２におけるカー
ソル制御、機能選択等を行うマウス３６とを備える。こ
の場合、全話人出力手段１４は演算部２０を用いてアク
チュエータプログラム２６、ステッププログラム２８お
よび論理プログラム３０を作成し、あるいはこれらを修
正し、さらにはこれらのプログラム２６．２８および３
０の動作状態を監視するためのものである。記憶手段１
６は工作機械等の制御対象を構成する各アクチュエータ
の基本動作パターンを予めラダー等で定義したアクチュ
エータパターン３８、各アクチュエータのステップ動作
の基本パターンであるステップパターン４０等を保持す
る。なお、これらのパターン３８．４０は必要に応じ演
算部２０において作成することも可能である。記憶手段
１８はアクチュエータプログラム２６、ステッププログ
ラム２８および論理プログラム３０より作成された制御
プログラム４２を保持する。The main body section 12 includes a calculation section 20 and a storage section 22, and the forward bend calculation section 20 includes a total speaker output means 14 and a storage means 16.1.
Performs input/output control of 8. The storage unit 22 has a system program 24 that controls the operation of the calculation unit 20, and
The actuator program 26, step program 28, and logic program 30 created in 5TPI to ① shown in FIG. 1 are held. All-talker output means 14
includes a CRT display 32 equipped with a graphic processing function, a keyboard 34, and a mouse 36 for controlling a cursor on the CRT display 32, selecting functions, etc. In this case, the all-talker output means 14 uses the calculation unit 20 to create or modify the actuator program 26, the step program 28, and the logic program 30, and also
This is for monitoring the operating status of 0. Storage means 1
Reference numeral 6 holds an actuator pattern 38 in which the basic movement pattern of each actuator constituting a controlled object such as a machine tool is defined in advance using a ladder or the like, a step pattern 40 that is a basic pattern of step movement of each actuator, and the like. Note that these patterns 38 and 40 can also be created in the calculation unit 20 if necessary. The storage means 18 holds a control program 42 created from the actuator program 26, the step program 28, and the logic program 30.
第３図は一層詳細な制御プログラム作成装置１０および
当該装置１０におけるプログラム作成手順を模式的に示
したものである。そこで、同図および第４図のフローチ
ャートに基づき、先ず、アクチュエータプログラム２６
の作成方法について説明する。FIG. 3 schematically shows a more detailed control program creation device 10 and the program creation procedure in the device 10. Therefore, based on the flowcharts of the same figure and FIG. 4, first, the actuator program 26
We will explain how to create the .
制御設計者はキーボード３４からアクチュエータプログ
ラム作成モードを選択し、システム設計者によって設定
された制御対象の仕様、要件に従ってアクチュエータプ
ログラム２６を作成するためのデータを人力する。The control designer selects the actuator program creation mode from the keyboard 34 and manually inputs data for creating the actuator program 26 according to the specifications and requirements of the controlled object set by the system designer.
この場合、アクチュエータプログラム２６を作成するに
先立って、アクチュエータの基本動作パターンであるア
クチュエータパターン３８および定義パラメータ３９ａ
、３９ｂを設定する（ＳＴＰＩＡ、２Ａ＞。なお、アク
チュエータパターン３８というのは、所定のアクチュエ
ータの基本動作パターンを各接点、コイル、レジスタ等
の機能を表すラベルを付した状態でラダープログラムと
して設定したものであり、各アクチュエータにパターン
ファイル名を付して記憶手段１６に格納しておく。また
、定義パラメータ３９ａ、３９ｂというのは前記アクチ
ュエータパターン３８と後述するアプリケーションパラ
メータとの関係を定義するパラメータであり、記憶手段
１６に格納される。In this case, before creating the actuator program 26, the actuator pattern 38, which is the basic operation pattern of the actuator, and the definition parameters 39a are prepared.
, 39b (STPIA, 2A>.Actuator pattern 38 is a basic operation pattern of a predetermined actuator set as a ladder program with labels representing the functions of each contact, coil, register, etc. Each actuator is given a pattern file name and stored in the storage means 16. Definition parameters 39a and 39b are parameters that define the relationship between the actuator pattern 38 and application parameters described later. Yes, and stored in the storage means 16.
次に、制御設計者はシステムプログラム２４のテキスト
エディタ４６に基づきアプリケーションパラメータを入
力する（ＳＴＰ３Ａ）。すなわち、制御設計者は全話人
出力手段１４を用いて制御対象を構成する各ユニットに
必要なアクチュエータに対応するアクチュエータパター
ン３８を選択し、後述するシーケンスコントローラの入
出力アドレスを設定する。Next, the control designer inputs application parameters based on the text editor 46 of the system program 24 (STP3A). That is, the control designer uses the all-talker output means 14 to select the actuator pattern 38 corresponding to the actuator required for each unit constituting the controlled object, and sets the input/output address of the sequence controller to be described later.
第５図はこのようにして了プリケーションノ〈ラメータ
が人力され、ＣＲＴデイスプレィ３２に表示されたアク
チュエータリスト４８を示す。FIG. 5 shows the actuator list 48 displayed on the CRT display 32 after the application parameters are manually input in this manner.
ここで、アクチュエータリスト４８は制御対象を構成す
る一つのユニッ） （ＴＴ−Ｍ／Ｃ）における動作パタ
ーンの規定されたアクチュエータ群と入出力アドレスと
の関係を示している。Here, the actuator list 48 shows the relationship between a group of actuators with defined operation patterns and input/output addresses in one unit (TT-M/C) constituting the controlled object.
ユニット （ＴＴ−Ｍ／Ｃ）はパターンファイル名がＡ
ＣＴ２−２で示されるアクチュエータパターン３８から
なる二つのアクチュエータを備えており、各アクチュエ
ータの接点、コイル、レジスタ等には入出力アドレス１
００１．１００２等が設定される。なお、制御対象はこ
のようなユニットの複数の集合で構成されており、前記
アクチュエータリスト４８は各ユニット毎に作成される
。The pattern file name of the unit (TT-M/C) is A.
It is equipped with two actuators consisting of the actuator pattern 38 shown by CT2-2, and the input/output address 1 is assigned to the contacts, coils, registers, etc. of each actuator.
001.1002 etc. are set. Note that the controlled object is composed of a plurality of sets of such units, and the actuator list 48 is created for each unit.
以上のようにして設定されたアクチュエータパターン３
８と定義パラメータ３９ａ、３９ｂとアプリケーション
パラメータ （第５図に示すアドレス等）を用いて、シ
ステムプロクラム２４のアクチュエータラダー生成プロ
グラム５０に基づきアクチュエータプログラム２６が、
例えば、論理式の状態で作成される（ＳＴＰ４Ａ）。こ
のようにして作成されたアクチュエータプログラム２６
は、次いで、ラダーコンパイラ５２によってオブジェク
トプログラムに変換された後（ＳＴＰ５Ａ）、インタフ
ェース５４を介してシーケンスコントローラ５６に転送
さレル。なお、シーケンスコントローラ５６にはアクチ
ュエータプログラム２６が通信によって直接ロードされ
るが、フロッピィディスクＦＤを介してプログラミング
パネル５８からロードすることも可能である。Actuator pattern 3 set as above
8, definition parameters 39a and 39b, and application parameters (addresses shown in FIG. 5, etc.), the actuator program 26 based on the actuator ladder generation program 50 of the system program 24,
For example, it is created in the form of a logical expression (STP4A). Actuator program 26 created in this way
is then converted into an object program by the ladder compiler 52 (STP5A) and transferred to the sequence controller 56 via the interface 54. Although the actuator program 26 is directly loaded into the sequence controller 56 through communication, it can also be loaded from the programming panel 58 via a floppy disk FD.
次に、第６図に示すフローチャートに基づきステッププ
ログラム２８の作成方法について説明する。Next, a method for creating the step program 28 will be explained based on the flowchart shown in FIG.
この場合、ステッププログラム２８を作成するに先立っ
て、ステップパターン４０とセンシングビットパターン
４１とを設定しておく （ＳＴＰＩＢ）。ここで、ス
テップパターン４０とは制御プログラムのステップを歩
進させるための動作回路をラダープログラムとして設定
したものである。例えば、シーケンスコントローラ５６
のステップレジスタおよびインクロックレジスタの内容
をワークレジスタへ転送する転送ラダー、センシングビ
ットの状態とインタロック条件とを比較する条件比較ラ
ダー、ステップ歩進のだめのステップアップラダー、ス
テップレジスタの内容が目的のステップとなった時、指
令信号を出力する外部指令出力ラダー、インタロック信
号がオンになった時、ステップ指令出力のワークレジス
タの値にインタロック指令データを書き込むインタロッ
クラダー、指令データの入ったワークレジスタの内容を
指令コイルに出力する指令出力ラダーがある。また、セ
ンシングビットパターン４１とは制御対象からの入力条
件がセットされるアドレスを内部レジスタの連続したア
ドレスに置き換えるプログラムである。In this case, before creating the step program 28, the step pattern 40 and sensing bit pattern 41 are set (STPIB). Here, the step pattern 40 is an operation circuit set as a ladder program for advancing the steps of the control program. For example, the sequence controller 56
A transfer ladder that transfers the contents of the step register and ink clock register to the work register, a condition comparison ladder that compares the sensing bit state and the interlock condition, a step-up ladder that transfers the contents of the step register, and a step-up ladder that transfers the contents of the step register to the work register. An external command output ladder that outputs a command signal when a step occurs, an interlock ladder that writes interlock command data to the step command output work register value when the interlock signal is turned on, and an interlock ladder that outputs a command signal when a step occurs. There is a command output ladder that outputs the contents of the work register to the command coil. Furthermore, the sensing bit pattern 41 is a program that replaces addresses where input conditions from the controlled object are set with consecutive addresses of internal registers.
そこで、制御設計者は会話人比力手段１４を用いてステ
ッププログラム作成モードを選択した後、システムプロ
グラム２４のステップエディタ５９を用いてキーボード
３４より第７図に示すステップデータ６０を入力する（
ＳＴＰ２Ｂ）。すなわち、制御設計者は制御対象の各ユ
ニット毎にアクチュエータプログラム２６の作成時にお
いて設定したアクチュエータパターン３８のパターンフ
ァイル名（例えば、ＡＣＴ２２）、アクチュエータの名
称、アクチュエータの動作状態を検知するためのＬＳ等
のラベル名、前言己アクチュエータを駆動するためのソ
レノイド等のラベル名、各アクチュエータのタイムチャ
ート、ステップ歩進条件、インタロック条件等をグラフ
ィック機能を用いて第７図に示すように入力する。Therefore, the control designer selects the step program creation mode using the interlocutor specificity means 14, and then inputs the step data 60 shown in FIG. 7 from the keyboard 34 using the step editor 59 of the system program 24 (
STP2B). That is, the control designer uses the pattern file name (for example, ACT22) of the actuator pattern 38 set at the time of creating the actuator program 26 for each unit to be controlled, the name of the actuator, the LS for detecting the operating state of the actuator, etc. The label name of the solenoid for driving the previous actuator, the time chart of each actuator, step advancement conditions, interlock conditions, etc. are input using the graphic function as shown in FIG.
次に、制御プログラム作成装置１０の演算部２０はシス
テムプログラム２４のステップラダー生成プログラム６
２に基づき、先ず、作動ノ々ターンテーブルを作成する
（ＳＴＰ３Ｂ）。この場合、作動パターンテーブルは第
７図に示すようにして人力されたステップデータ６０を
ステップ歩進条件テーブル、ステップ指令出力テーブル
、インタロック入力条件テーブル、インタロック指令圧
カテーブルおよび外部出力テーブル（図示せず）として
整理したものである。Next, the calculation unit 20 of the control program creation device 10 executes the step ladder generation program 6 of the system program 24.
2, first, a working turntable is created (STP3B). In this case, the operation pattern table includes the step data 60 manually inputted as shown in FIG. (not shown).
次に、以上のようにして設定された作動パターンテーブ
ルのデータに基づきステップＩＢにおいて設定したセン
シングビットパターン４１からなるセンシングラダーお
よび条件レジスタを作成する（ＳＴＰ４Ｂ）。また、作
動パターンテーブルの内容は予め設定されたステップパ
ターン４０の内部レジスタに設定され、これによってス
テッププログラム２８が完成する（ＳＴＰ５Ｂ）。Next, a sensing ladder and condition register consisting of the sensing bit pattern 41 set in step IB are created based on the data of the operation pattern table set as described above (STP4B). Further, the contents of the operation pattern table are set in the internal register of the preset step pattern 40, thereby completing the step program 28 (STP5B).
以上のようにして作成されたステッププログラム２８は
アクチュエータプログラム２６の場合と同様に、ラダー
コンパイラ５２によってオブジェクトプログラムに変換
された後（ＳＴＰ６Ｂ）、インタフェース５４を介して
シーケンスコントローラ５６に転送される（第３図参照
）。The step program 28 created as described above is converted into an object program by the ladder compiler 52 (STP6B), as in the case of the actuator program 26, and then transferred to the sequence controller 56 via the interface 54 (step (See Figure 3).
次に、第８図に示すフローチャートに基づき論理プログ
ラム３０の作成方法について説胡する。この場合、制御
設計者は全話人出力手段１４を用いて論理プログラム作
成モードを選択する。Next, a method for creating the logic program 30 will be explained based on the flowchart shown in FIG. In this case, the control designer uses the all-talker output means 14 to select the logic program creation mode.
そこで、制御設計者は、ステッププログラム２８の作成
時において入力したリミットスイッチ等のラベル名とア
ドレスおよびその内容を示すコメントとの関係を表すＩ
１０テーブルを作成する（ＳＴＰＩＣ）。次に、キーボ
ード３４から論理チャートエディタ６９を用いて、第９
図に示すように、インタロック等の論理条件を示す論理
チャート６８を入力する（ＳＴＰ２Ｃ）。ここで、論理
チャート６８を構成する各ブロックマ０はコメントエリ
了７２ａ１ラベルエリア７２ｂ１アドレスエリア７２ｃ
およびラベルで示されるリミットスイッチ等の０Ｎ１０
ＦＦ状態を示す状態エリア７２ｄから構成される。また
、論理チャート６８の最上段にはメツセージエリアが設
けられる。さらに、ブロック７０の表示されるエリアは
コイル出力部７４ａと条件設定部７４ｂとから構成され
る。そして、各ブロック７０は画面の上から下に直列に
接続される論理積と、画面の左から右に並列に接続され
る論理和との組み合わせによって表される。Therefore, the control designer creates an I.D.I.
10 Create a table (STPIC). Next, using the logic chart editor 69 from the keyboard 34,
As shown in the figure, a logic chart 68 indicating logic conditions such as interlocks is input (STP2C). Here, each block master 0 constituting the logic chart 68 has a comment area 72a1, a label area 72b1, an address area 72c.
and 0N10 limit switches, etc. indicated by labels.
It is composed of a status area 72d indicating the FF status. Further, a message area is provided at the top of the logic chart 68. Further, the area where the block 70 is displayed is composed of a coil output section 74a and a condition setting section 74b. Each block 70 is represented by a combination of ANDs connected in series from top to bottom of the screen and logical ORs connected in parallel from left to right of the screen.
なお、各ブロック７０を入力する際、ラベルエリア？２
ｂのデータとアドレスエリア？２ｃとのデータの組み合
わせはステップＩＣにおいて設定したＩ１０テーブルに
よって決定されるたｔ１人力作業としてはラベルまたは
アドレスのいずれか一方のみを人力すればよい。In addition, when inputting each block 70, the label area? 2
b data and address area? The combination of data with 2c is determined by the I10 table set in step IC.As for t1 manual work, it is only necessary to manually create either the label or the address.
このようにして入力された論理チャート６８は論理プロ
グラム３０として記憶部２２に格納された後（ＳＴＰ３
Ｃ）、ラダーコンパイラ５２によってオブジェクトプロ
グラムに変換される（ＳＴＰ４Ｃ）。次いで、前述した
アクチュエータプログラム２６およびステッププログラ
ム２８の場合と同様に、インタフェース５４を介してシ
ーケンスコントローラ５６に転送される。なお、前記論
理チャート６８は、アクチュエータプログラム２６およ
びステッププログラム２８の場合と同様に、システムプ
ログラム２４における論理チャート変換プログラム７６
によって論理式で表現される論理プログラム３０に変換
することも可能である（ＳＴＰ３Ｃ）。The logic chart 68 input in this way is stored in the storage unit 22 as the logic program 30 (STP3
C) is converted into an object program by the ladder compiler 52 (STP4C). Then, as with the actuator program 26 and step program 28 described above, it is transferred to the sequence controller 56 via the interface 54. Note that the logic chart 68 is a logic chart conversion program 76 in the system program 24, as in the case of the actuator program 26 and the step program 28.
It is also possible to convert it into a logic program 30 expressed by a logical formula (STP3C).
以上のようにしてシーケンスコントローラ５６にはオブ
ジェクトプログラムからなる所望の制御プログラド４２
が格納されることになる。As described above, the sequence controller 56 has the desired control program 42 consisting of an object program.
will be stored.
なお、アクチュエータプログラム２６、ステッププログ
ラム２８および論理プログラム３０は上述したように、
個々にシーケンスコントローラ５６に通信で転送する代
わりに、これらをまと約で一度にシーケンスコントロー
ラ５６に転送することも可能である。また、上記３工程
（アクチュエータプログラム２６の作成、ステッププロ
グラム２８の作成および論理プログラム３０の作成の各
工程）では、システムプログラム２４を用いて一部ソー
スプログラムを作成してからこれをオブジェクトプログ
ラムに変換しているが、直接オブジェクトプログラムを
作成することも可能である。Note that the actuator program 26, step program 28, and logic program 30 are as described above.
Instead of individually transferring them to the sequence controller 56 via communication, it is also possible to transfer them to the sequence controller 56 in batches at once. In addition, in the above three steps (the steps of creating the actuator program 26, creating the step program 28, and creating the logic program 30), a part of the source program is created using the system program 24, and then this is converted into an object program. However, it is also possible to create object programs directly.
シーケンスコントローラ５６は前記制御プログラム４２
に基づいて作業ロボット等の制御対象を駆動制御する。The sequence controller 56 executes the control program 42
Based on this, control objects such as work robots are driven and controlled.
ここで、制御対象の駆動状態に係る状態信号は作動系図
作成プログラム７８によって処理され、ＣＲＴデイスプ
レィ３２上において作動系図としてリアルタイムでモニ
タされる。Here, the state signal related to the driving state of the controlled object is processed by the operating system diagram creation program 78, and is monitored in real time on the CRT display 32 as an operating system diagram.
そこで、次に、この作動系図の作成方法について説明す
る。第１０図は、第７図に示すように設定されたステッ
プデータ６０に基づいて作成された制御対象の一ユニッ
トに係るステッププログラム２８の作動パターンテーブ
ル８０の一部を示す。この作動パターンテーブル８０は
記憶部２２に保持されており、例えば、ステップ３にお
いてｒｏ ０２５０Ｊで示されるインタロツタの確認が
「１」として設定され、ステップ２からステップ３に至
る間にｒＬＩＦＴ、ｒで示されるアクチュエータが前進
側（ＡＤＶ）から後退側（ＲＥＴ）に変化（ｒ ｌ Ｊ
−ｒ ＯＪ ）するように設定されている。Therefore, next, a method for creating this operation diagram will be explained. FIG. 10 shows a part of the operation pattern table 80 of the step program 28 for one unit to be controlled, which is created based on the step data 60 set as shown in FIG. This operation pattern table 80 is held in the storage unit 22. For example, in step 3, the check of the interrotter indicated by ro 0250J is set as "1", and from step 2 to step 3, the confirmation of the interrotter indicated by rLIFT, r is set. The actuator changes from the forward side (ADV) to the backward side (RET) (r l J
-r OJ).
作動系図作成プログラム７８は、第１０図に示すように
設定された作動パターンテーブル８０から第１１図に示
す作動系図データ８２を作成する。作動系図データ８２
は各アクチュエータの各ステップ毎のデータをブロック
化して保持するデータエリア８４を有しており、各デー
タエリア８４は、さらに、インタロック指令、タスク間
インタロックｆｌｌＥＥ、ステップＮ。The operating system diagram creation program 78 creates operating system diagram data 82 shown in FIG. 11 from the operating pattern table 80 set as shown in FIG. 10. Operational diagram data 82
has a data area 84 that holds data for each step of each actuator in blocks, and each data area 84 further includes an interlock command, intertask interlock fullEE, and step N.
開始時間、時間間隔、該当するアクチュエータの名称、
ラベル、アドレス、状態、確認の各項目に細分化されて
いる。なお、前記ラベル、アドレス、状態の各項目は、
論理チャート６８において示されているラベルエリア７
２ｂ１アドレスエリア７２Ｃ１状態エリア７２ｄに設定
されるデータに対応する。この場合、例えば、第１０図
のステップ３において、ｒＬＩＦＴ」で示されるアクチ
ュエータの前進側（ＡＤＶ）の指令が「１」から「０」
、後退側（ＲＥＴ）の指令が「０」から「１」に変化し
ているので、テ゛−タエリア８４の３番目のエリアにｒ
ＬＩＦＴ」に係る所定のデータを設定する。なお、この
データエリア８４には、同時にｒｏ ０２５０Ｊで示さ
れるインタロックのデータも設定される。start time, time interval, name of the relevant actuator,
It is subdivided into label, address, status, and confirmation items. The label, address, and status items are as follows:
Label area 7 shown in logic chart 68
2b1 address area 72C corresponds to data set in the status area 72d. In this case, for example, in step 3 of FIG. 10, the command for the forward direction (ADV) of the actuator indicated by "rLIFT" changes from "1" to "0".
, the command for the reverse side (RET) has changed from "0" to "1", so the r
``LIFT'' is set. Note that interlock data indicated by ro 0250J is also set in this data area 84 at the same time.
以下、同様にして他のデータが設定されることで第１１
図に示す作動系図データ８２が作成される。Thereafter, other data is set in the same way, and the 11th
Operational tree data 82 shown in the figure is created.
次に、作動系図作成プログラム７８は、前記作動系図デ
ータ８２に基づき第１２図に示す作動系図８６を作成し
、ＣＲＴデイスプレィ３２に表示する。この作動系図８
６はユニッ） （ＴＴ−Ｍ／Ｃ）の各ステップの動作を
時系列的に表したものであり、各ステップには、例えば
、論理チャート６８（第９図）における作動状態を示す
ブロック７０が表示される。従って、作業者はこの作動
系図８６から制御プログラムの流れを容易に把握するこ
とができる。ここで、第１２図の作動系図８６には制御
対象の一ユニットに係る制御プログラムの流れのみを表
示したものを示したが、他のユニットに係る制御プログ
ラムの流れも同様にして同時表示することができ、これ
によって各ユニット間の流れを相対的に把握することも
できる。Next, the operating system diagram creation program 78 creates an operating system diagram 86 shown in FIG. 12 based on the operating system diagram data 82, and displays it on the CRT display 32. This operating system diagram 8
6 is a chronological representation of the operation of each step of the unit) (TT-M/C), and each step includes, for example, a block 70 indicating the operating state in the logic chart 68 (FIG. 9). Is displayed. Therefore, the operator can easily understand the flow of the control program from this operating system diagram 86. Here, although the operation system diagram 86 in FIG. 12 shows only the flow of the control program related to one unit to be controlled, the flow of the control programs related to other units can also be displayed simultaneously in the same way. This allows for a relative understanding of the flow between each unit.
また、作業者は作動系図８６を用いて制御対象の動作状
態をリアルタイムでモニタすることができる。Further, the operator can monitor the operating state of the controlled object in real time using the operating system diagram 86.
すなわち、制御プログラム作成装置１０には、インター
フェイス５４を介して制御対象の動作状態に係るデータ
が転送されている。そこで、モニタプログラム７９は、
前言己データに基づいて作動系図データ８２における「
状態」のデータを更新し、作動系図作成プログラム７８
を用いてリアルタイムで作動系図８６上に表示する。That is, data related to the operating state of the controlled object is transferred to the control program creation device 10 via the interface 54. Therefore, the monitor program 79
Based on the previous word self data, “
Update the “status” data and run the operation tree creation program 78.
is displayed on the operating system diagram 86 in real time.
この場合、例えば、実行中のステップＮｏ、等をブリン
クさせれば、制御対象の動作状態を常時監視することが
できる。そこで、この動作状態から制御プログラムに問
題点があるか否か等を判断し、場合によっては修正等を
行うことが可能となる。In this case, for example, by blinking the step number, etc. that are being executed, the operating state of the controlled object can be constantly monitored. Therefore, it is possible to judge from this operating state whether or not there is a problem with the control program, and to make corrections, etc., as the case may be.
なお、作動系図作成プログラム７８は、作動系図データ
８２および作動パターンテーブル８０ （第１０図参照
）のデータを編集する編集手段としても機能する。この
場合、作業者は、ＣＲＴデイスプレィ３２に表示された
作動系図８６に従ってキーボード３４から動作シーケン
スの修正等に係るデータを入力する。作動系図作成プロ
グラム７８は前記データに従って作動系図データ８２を
編集し、この結果として作動系図８６が変更される。ま
た、作動系図作成プログラム７８は、前記データに従っ
て作動パターンテーブル８０のデータを再編集する。こ
の結果、更新された作動パターンテーブル８ｏに基づい
て新たな制御プログラムが作成されることになる。Note that the operation genealogy creation program 78 also functions as editing means for editing the operation genealogy data 82 and the data of the operation pattern table 80 (see FIG. 10). In this case, the operator inputs data related to modification of the operation sequence, etc. from the keyboard 34 according to the operation diagram 86 displayed on the CRT display 32. The operating system diagram creation program 78 edits the operating system diagram data 82 according to the data, and as a result, the operating system diagram 86 is changed. Further, the operation tree creation program 78 re-edits the data in the operation pattern table 80 according to the data. As a result, a new control program is created based on the updated operation pattern table 8o.
ここで、前記作動系図８６は、例えば、次のようにして
表示することも可能である。Here, the operation system diagram 86 can also be displayed in the following manner, for example.
第１３図ａは、複数のタスク８８ａ乃至８８ｄのステッ
プのみをその作動手順に従ってＣＲＴデイスプレィ３２
に表示し、且つ、現在勤作中のステップをブリンクさせ
た作動系図９０の状態を示す。ここで、タスク８８ａ乃
至８８ｄとは、シーケンスコントローラ５６で制御され
る制御対象を構成する機構を複数のユニットとしてとら
えた場合に、各ユニットを制御するた杓の制御プログラ
ムをいう。この場合、各タスク８８ａ乃至８８ｄの表示
は第１１図に示す作動系図データ８２に基づいて設定す
ることができる。また、この作動系図９０において、上
向きの矢印あるいは下向きの矢印はタスク８８ａ乃至８
８ｄ間におけるインタロックを示したものである。これ
は各タスク８８ａ乃至８８ｄの作動系図データ８２を設
定する場合に、データエリア８４の「タスク間インタロ
ック確認」のデータがどのタスク８８ａ乃至８’ ８
ｄに関係しているかを判断し、作動系図９０を表示する
場合にこのインタロツタに関係するステップがＣＲＴデ
イスプレィ３２上で縦方向に並ぶように、作動系図デー
タ８２を設定することで実現することができる。FIG. 13a shows that only the steps of the plurality of tasks 88a to 88d are performed on the CRT display 32 according to their operating procedures.
9 shows the state of the operation system diagram 90, which is displayed on the screen and in which the step currently in operation is blinked. Here, the tasks 88a to 88d refer to a control program for controlling each unit when the mechanisms constituting the control target controlled by the sequence controller 56 are considered as a plurality of units. In this case, the display of each task 88a to 88d can be set based on the operation tree data 82 shown in FIG. In addition, in this operation diagram 90, upward arrows or downward arrows indicate tasks 88a to 88.
This figure shows the interlock between 8d. This means that when setting the operation tree data 82 for each task 88a to 88d, the data for "inter-task interlock confirmation" in the data area 84 determines which tasks 88a to 8'8
This can be achieved by setting the operation system diagram data 82 so that the steps related to this interrotter are arranged vertically on the CRT display 32 when the operation system diagram 90 is displayed. can.
次に、第１３図すは、第１３図ａでブリンクしているス
テップの内容を作動内容図９２として表示したものであ
る。この作動内容図９２は第１３図ａに表示されていな
い作動系図データ８２を用いて作成するこきができる。Next, FIG. 13A shows the details of the steps that are blinking in FIG. 13A as an operation content diagram 92. This action diagram 92 can be created using the action diagram data 82 not shown in FIG. 13a.
この作動内容図９２ではブリンクしているステップに係
るアクチュエータ等を確認することができる。In this operation diagram 92, actuators and the like related to the blinking step can be confirmed.
これによって、例えば、作動していないアクチュエータ
は何か、その起動条件は満足されているのか、インタロ
ック信号はきているのか等を判断することができる。This makes it possible to determine, for example, which actuators are not operating, whether their activation conditions are satisfied, and whether an interlock signal is being received.
また、作業者は前記作動内容図９２においてブリンクし
ているデータの内容をさらに詳細に確認するために、第
１３図Ｃに示す条件・論理図９４を表示することができ
る。条件・論理図９４は、リミットスイッチＬＳやソレ
ノイドＳＯＬ等の最下位の入出力の論理と０Ｎ１０ＦＦ
状態を表示したものである。なお、この条件・論理図９
４は、前述した論理チャート６８を表示するたとのデー
タから作成することができ、これによって、例えば、制
御対象の作動しない原因を知ることができる。In addition, the operator can display the condition/logic diagram 94 shown in FIG. 13C in order to confirm the contents of the data blinking in the operation diagram 92 in more detail. The condition/logic diagram 94 shows the logic of the lowest input/output such as limit switch LS and solenoid SOL, and 0N10FF.
This shows the status. In addition, this condition/logical diagram 9
4 can be created from the data of displaying the logic chart 68 described above, and by this, for example, the cause of the non-operation of the controlled object can be known.
さらに、作業者は、必要に応じて、第１３図ｄに示すよ
うに、第１３図Ｃで発見した作動していないリミットス
イッチＬＳ等の位置をレイアウト図９６として表示する
ことも可能である。Furthermore, if necessary, the operator can also display the positions of the inoperative limit switches LS and the like found in FIG. 13C as a layout diagram 96, as shown in FIG. 13d.
なお、これらの作動系図９０、作動内容図９２、条件・
論理図９４、レイアウト図９６は、必要に応じて、マル
チウィンドウにより同時に表示させることも可能である
。In addition, these operation system diagrams 90, operation content diagrams 92, conditions and
The logic diagram 94 and the layout diagram 96 can be displayed simultaneously using multiple windows, if necessary.
［発明の効果］
以上のように、本発明によれば、制御対象の動作シーケ
ンスにかかる制御プログラムに基づいて複数のユニット
で構成される前記制御対象のステップを時系列的に表示
し、また、制御対象のユニット間の相対的な表示を行う
ようにしている。これにより、作業者は画面上で制御対
象の動作の流れを全体的に把握することができる。従っ
て、作業者は制御プログラムの設計、デバッグ、モニタ
等を効率良く行うことができるとともに、制御対象の動
作状態を容易に把握することができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the steps of the controlled object composed of a plurality of units are displayed in chronological order based on the control program related to the operation sequence of the controlled object, and The relative display between units to be controlled is performed. This allows the operator to grasp the overall flow of the operation of the controlled object on the screen. Therefore, the operator can efficiently design, debug, monitor, etc. the control program, and can easily understand the operating state of the controlled object.
第１図は本発明に係る制御プログラム作成装置を用いた
制御プログラム作成方法の概略フローチャート、
第２図は本発明に係る制御プログラム作成装置の構成ブ
ロック図、
第３図は一実施例である制御プログラム作成方法の作成
手順説明図、
第４図は一実施例である制御プログラム作成方法におけ
るアクチュエータプログラムの作成フローチャート、
第５図はアクチュエータプログラムの作成の際得られる
アクチュエータリストの説明図、第６図は一実施例であ
る制御プログラム作成方法におけるステッププログラム
の作成フローチャート、
第７図はステッププログラムを作成するた杓のステップ
テ゛−夕の説明図、
第８図は一実施例である制御プログラム作成方法におけ
る論理プログラムの作成フローチャート、
第９図は論理プログラムを作成するための論理チャート
の説明図、
第１０図はステッププログラムにおいて作成される作動
パターンテーブルの説明図、第１１図は作動系図作成プ
ログラムによって作成される作動系図データの説明図、
第１２図は作動系図作成プログラムによって画面上に表
示された作動系図の説明図、第１３図は作動系図および
それにともなって表示される作動内容図、条件・論理図
、レイアウト図の説明図である。
１０・・・制御プログラム作成装置
１４・・・全話人出力手段
１６．１８・・・記憶手段
２０・・・演算部
２２・・・記憶部
２４・・・システムプログラム
２６・・・アクチュエータプログラム
２８・・ステッププログラム
３０・・・論理プログラム
３８・・・アクチュエータパターン
４２・・・制御プログラム
４８・・・アクチュエータリスト
６０・・・ステップデータ
６８・・・論理チャート
７８・・・作動系図作成プログラム
８０・・・作動パターンテーブル
８２・・・作動系図データ
８６．９０・・・作動系図
９２・・・作動内容図
９４・・・条件・論理図
６・・・レイアウト図
ＦＩＧ、１２FIG. 1 is a schematic flowchart of a control program creation method using the control program creation device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the configuration of the control program creation device according to the present invention, and FIG. 3 is a control example of one embodiment. FIG. 4 is a flowchart for creating an actuator program in a control program creation method according to an embodiment; FIG. 5 is an explanatory diagram of an actuator list obtained when creating an actuator program; FIG. 7 is a step program creation flowchart in a control program creation method that is an embodiment. FIG. 7 is an explanatory diagram of a step program for creating a step program. FIG. 8 is a control program creation method that is an embodiment. FIG. 9 is an explanatory diagram of a logic chart for creating a logic program. FIG. 10 is an explanatory diagram of an operation pattern table created in a step program. FIG. Fig. 12 is an explanatory diagram of the operating system diagram data that is created. Fig. 12 is an explanatory diagram of the operating system diagram displayed on the screen by the operating system diagram creation program. Fig. 13 is an explanatory diagram of the operating system diagram and the operation content diagram displayed accordingly. FIG. 2 is an explanatory diagram of a logic diagram and a layout diagram. 10...Control program creation device 14...All-talker output means 16.18...Storage means 20...Calculation section 22...Storage section 24...System program 26...Actuator program 28・・Step program 30 ・Logic program 38 ・Actuator pattern 42 ・Control program 48 ・Actuator list 60 ・Step data 68 ・Logic chart 78 ・Operation tree creation program 80 ・...Operation pattern table 82...Operation system diagram data 86.90...Operation system diagram 92...Operation content diagram 94...Condition/logic diagram 6...Layout diagram FIG, 12
Claims (4)
、 前記動作シーケンスを制御対象を駆動制御するための制
御プログラムに変換する変換手段と、前記制御プログラ
ムを制御対象を制御するシーケンスコントローラに対し
て送信する送信手段と、 前記制御プログラムに基づく前記制御対象からの状態信
号を前記シーケンスコントローラを介して受信する受信
手段と、 前記動作シーケンスを、複数のユニットで構成される制
御対象における各ステップの時系列表示および前記各ユ
ニット間の相対表示からなる作動系図として表示する一
方、前記状態信号から前記制御対象の動作状態を前記作
動系図上に表示する表示手段と、 設定された前記動作シーケンスから前記作動系図を作成
する作動系図作成手段と、 を備えることを特徴とする制御プログラム作成装置。(1) A setting means for setting an operation sequence of a controlled object, a conversion means for converting the operation sequence into a control program for driving and controlling the controlled object, and a sequence controller that controls the control object by converting the control program. a transmitting means for transmitting a signal; a receiving means for receiving a status signal from the controlled object based on the control program via the sequence controller; a display means for displaying an operation state of the controlled object on the operation system diagram based on the status signal while displaying an operation system diagram consisting of a series display and a relative display between the units; A control program creation device comprising: an operation genealogy creation means for creating a genealogy.
のユニットにおける各ステップを表示する第１表示と、
前記ステップにおける作動内容を表示する第２表示と、
前記作動内容における条件・論理を表示する第３表示と
を選択的若しくは同時に表示する階層表示手段を備える
ことを特徴とする制御プログラム作成装置。(2) The apparatus according to claim 1, wherein the display means includes a first display that displays each step in the plurality of units;
a second display that displays the operation details in the step;
A control program creation device characterized by comprising a hierarchical display means for selectively or simultaneously displaying a third display displaying conditions and logic in the operation content.
は、制御対象における各ユニットのステップ動作データ
が各ユニット間のインタロックに従って所定のデータエ
リアに配列されてなる作動系図データ保持手段を備える
ことを特徴とする制御プログラム作成装置。(3) In the apparatus according to claim 1, the operation tree creating means includes an operation tree data holding means in which step operation data of each unit in the controlled object is arranged in a predetermined data area according to an interlock between each unit. A control program creation device characterized by:
系図に従って作動系図データ保持手段の作動系図データ
およびステップ動作データを編集する編集手段を備える
ことを特徴とする制御プログラム作成装置。(4) The control program creation device according to claim 3, further comprising editing means for editing the operation system diagram data and step operation data in the operation system data holding means according to the operation system diagram.
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|---|---|---|---|
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ID=14472686
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