JPH0453639A - Automotive door fitting method - Google Patents
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- JPH0453639A JPH0453639A JP2163764A JP16376490A JPH0453639A JP H0453639 A JPH0453639 A JP H0453639A JP 2163764 A JP2163764 A JP 2163764A JP 16376490 A JP16376490 A JP 16376490A JP H0453639 A JPH0453639 A JP H0453639A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車のドア取付は方法の改良に関する。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to an improvement in the method of installing a motor vehicle door.
（従来の技術）
従来より、車体組付ラインで自動車のボディにドアを取
り付ける方法として、例えば特開昭６３−１７１９０号
公報に開示されているように、上下方向に所定間隔をあ
けて設けられた２個のヒンジのうち一方のヒンジに設け
られた基準ピンを、ボディのヒンジ固定部に設けられた
基準孔に嵌合させ、次いで、ドアを上記基準ピンを回動
中心として所定量だけ回動させて正規の取付は位置に位
置決めし、その後、上記両ヒンジをボディのヒンジ固定
部にボルトにより締結する方法が提案されている。そし
て、この場合、上記ドアの位置決めに際しての基準ピン
周りの回動量を求めるやり方として、ドアに設けられた
ドア位置検出部の高さ位置を画像処理により求め、これ
により得た計測値に基づいて上記ドア回動量を設定する
ことが考えられる。(Prior Art) Conventionally, as a method for attaching doors to the body of a car on a car body assembly line, doors are installed at predetermined intervals in the vertical direction, as disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 17190/1983. Fit the reference pin provided on one of the two hinges into the reference hole provided on the hinge fixing part of the body, and then rotate the door a predetermined amount around the reference pin. A method has been proposed in which the hinges are moved to the proper mounting position, and then both hinges are fastened to the hinge fixing portion of the body with bolts. In this case, in order to determine the amount of rotation around the reference pin when positioning the door, the height position of the door position detection section provided on the door is determined by image processing, and based on the measured value obtained thereby, It is conceivable to set the amount of door rotation.
（発明が解決しようとする課題）
ところが、上述の如くドア位置検出部の高さ位置を画像
処理により求めても、ドアが僅かに開いている場合には
、上記ドア位置検出部の高さ位置の計測値に誤差が生じ
、ドアを正規の取付位置に位置決めすることができなく
なる。(Problem to be Solved by the Invention) However, even if the height position of the door position detection section is determined by image processing as described above, if the door is slightly open, the height position of the door position detection section cannot be determined. An error occurs in the measured value, making it impossible to position the door in the correct mounting position.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、ドアの位置決めに際してドア位置検
出部の高さ位置を画像処理により求める場合において、
このドア位置検出部の高さ位置の計測値をドアの開き量
に応じて適正に補正し得る適切な補正手段を講すること
により、ドアの取付は精度を向上させんとすることにあ
る。The present invention has been made in view of these points, and its purpose is to determine the height position of a door position detection section by image processing when positioning a door.
The purpose of the present invention is to improve the accuracy of door installation by providing an appropriate correction means that can appropriately correct the height position measurement value of the door position detection section in accordance with the amount of door opening.
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、自動
車のボディにドアを取り付ける方法として、まず、上記
ボディのドア開口部に上記ドアを対応させて配置する。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the solving means of the present invention is a method for attaching a door to the body of an automobile. do.
次いで、該ドアに設けられたドア位置検出部の高さ位置
を画像処理により求めるとともに、上記ドア位置検出部
の車体前後方向の長さおよび面積に関するパラメータの
少なくとも一方を検出して、この検出したパラメータに
基づいて上記ドア位置検出部の高さ位置を補正する。そ
の後、この補正されたドア位置検出部の高さ位置に基づ
き上記ドアを所定量移動させて正規の取付は位置に位置
決めしてボディに取り付けるようにしたことである。Next, the height position of the door position detection section provided on the door is determined by image processing, and at least one of parameters related to the length and area of the door position detection section in the longitudinal direction of the vehicle body is detected. The height position of the door position detection section is corrected based on the parameter. Thereafter, the door is moved by a predetermined amount based on the corrected height position of the door position detection section, and the door is positioned at the correct mounting position and then mounted on the body.
（作用）
上記の構成により、本発明方法では、自動車のボディの
ドア開口部にドアが対応して配置され、次いで、該ドア
に設けられたドア位置検出部の高さ位置が画像処理によ
り求められるとともに、上記ドア位置検出部の車体前後
方向の長さおよび面積に関するパラメータの少なくとも
一方が検出されて、この検出されたパラメータに基づい
て上記ドア位置検出部の高さ位置が補正され、その後、
この補正されたドア位置検出部の高さ位置に基づき上記
ドアが所定量移動させられて正規の取付は位置に位置決
めされてボディに取り付けられる。(Function) With the above configuration, in the method of the present invention, a door is arranged corresponding to a door opening of a car body, and then the height position of a door position detection section provided on the door is determined by image processing. At the same time, at least one of parameters related to the length and area of the door position detection section in the longitudinal direction of the vehicle body is detected, and the height position of the door position detection section is corrected based on the detected parameter, and then,
Based on the corrected height position of the door position detection section, the door is moved by a predetermined amount, and the door is positioned at the proper mounting position and is mounted on the body.
このことから、ドアが僅かに開いている場合であっても
、上記ドア位置検出部の高さ位置の計測値が上記ドアト
リムの開き量に応じて適正に補正され、よってドアの取
付精度が向上せしめられることとなる。Therefore, even if the door is slightly open, the measured value of the height position of the door position detection section is appropriately corrected according to the amount of opening of the door trim, thereby improving the accuracy of door installation. You will be forced to do so.
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図および第２図は自動車の車体組立ライン上に設け
られたドア取付ステーションＳを示す。1 and 2 show a door mounting station S provided on an automobile body assembly line.
該ドア取付ステーションＳに搬入されたボディＢにドア
Ｄを取り付ける本発明の実施例に係るドア取付は方法を
説明するに、まず、ハンガー１に支持されたドアＤが搬
送レール２に沿って上記ドア取付ステーションＳに搬送
されてくると、ドア取付ロボット３が作動し、アーム３
ａ先端に取り付けられたマテハン治具４により上記ドア
Ｄをハンガー１から取り出す。To explain the door mounting method according to the embodiment of the present invention in which the door D is attached to the body B carried into the door mounting station S, first, the door D supported by the hanger 1 is moved along the conveyor rail 2 as shown in FIG. When the robot 3 is transported to the door mounting station S, the door mounting robot 3 operates and the arm 3
The door D is taken out from the hanger 1 using the material handling jig 4 attached to the tip a.
次いで、この取り出されたドアＤを計測位置に移動させ
、該ドアＤに予め設定された基準点（図示せず）を第１
および第２カメラ５，６で画像処理してその位置を求め
、この値をＣＰＵ等からなるコントローラ７に入力して
マテハン治具４に対するドアＤの位置ずれを計測する。Next, the removed door D is moved to the measurement position, and a reference point (not shown) set in advance on the door D is moved to the first measurement position.
Then, the second cameras 5 and 6 perform image processing to obtain the position, and this value is input to a controller 7 including a CPU or the like to measure the positional deviation of the door D with respect to the material handling jig 4.
その後、３軸方向に移動するボルト締付装置８側に設け
られた第３カメラ９でボディＢ側のヒンジ取付用のボル
ト孔（図示せず）を基準点として画像処理してその位置
を求め、この値を上記コントローラ７に入力して正規の
作業姿勢に対するボディＢの位置ずれを計測する。そし
て、該コントローラ７では、上記両社測値に基づきドア
取付ロボット３の移動軌跡を修正し、この移動軌跡が修
正されたドア取付ロボット３により、上記ドアＤをボデ
ィＢのドア開口部に対応させて配置する。After that, a third camera 9 installed on the side of the bolt tightening device 8 that moves in three axial directions performs image processing using the hinge mounting bolt hole (not shown) on the body B side as a reference point to determine its position. , this value is input to the controller 7 to measure the positional deviation of the body B with respect to the normal working posture. Then, the controller 7 corrects the movement locus of the door installation robot 3 based on the measured values of both companies, and the door D is made to correspond to the door opening of the body B by the door installation robot 3 whose movement trajectory has been corrected. Place it.
また、ボルト締付装置８もコントローラ７の指令により
その後のボルト締めに備えて位置修正する。Further, the bolt tightening device 8 also corrects its position in preparation for subsequent bolt tightening according to a command from the controller 7.
一方、上記ボルト締付装置８には、ボルト１０（第３図
および第５図に表われる）がパーツフィーダ１１からボ
ルト受渡装置１２を経て供給される。その要領を第３図
ないし第５図に基づいて説明するに、まず、上記パーツ
フィーダ１１からボルト１０を供給通路１３に圧送する
。このボルト１０は、コイルスプリング１４により上記
供給通路１３を遮断するように回動付勢された規制片１
５によってボルト受渡装置１２側への移動が阻止されて
いる。On the other hand, bolts 10 (shown in FIGS. 3 and 5) are supplied to the bolt tightening device 8 from a parts feeder 11 via a bolt delivery device 12. The procedure will be explained based on FIGS. 3 to 5. First, the bolts 10 are force-fed from the parts feeder 11 to the supply passage 13. This bolt 10 is connected to a regulating piece 1 which is rotatably biased by a coil spring 14 so as to block the supply passage 13.
5 prevents movement toward the bolt delivery device 12 side.
次いで、押出シリンダ１６の伸張作動により、そのピス
トンロッド１６ａ先端に連結されたロッド１７を前進さ
せ、上記規制片１５をコイルスプリング１４のばね力に
抗して第３図時計回り方向に回動させて、上記ボルト１
０をボルト受渡装置１２側に供給する。Next, by the extension of the extrusion cylinder 16, the rod 17 connected to the tip of the piston rod 16a is advanced, and the regulating piece 15 is rotated clockwise in FIG. 3 against the spring force of the coil spring 14. Then, bolt 1 above.
0 is supplied to the bolt delivery device 12 side.
つまり、該ボルト受渡装置１２には、２つのボルト受台
１７．１７が第１移動シリンダ１８の伸縮作動により２
条のガイドレール１９．１９に沿って水平移動するよう
に設けられ、その移動距離および両ボルト受台１７．１
７の間隔は、ドアＤの上側ヒンジ２０と下側ヒンジ２０
（共に第６図に表われる）との間隔に対応するようにな
されている。また、上記各ボルト受台１７には、２つの
ボルト受は部１７ａ、１７ａが設けられ、該両ボルト受
は部１７ａ、１７ａの間隔は、上記各ヒンジ２０に設け
られたボルト挿入孔２０ａ、２０ａの間隔に対応するよ
うになされており、上記各ボルト受台１７を第２移動シ
リンダ２１の伸縮作動によって２条のガイドレール２２
．２２に沿って移動させることにより、ボルト１０を１
つずつボルト受は部１７ａに供給するようになされてい
る。That is, in the bolt delivery device 12, the two bolt holders 17 and 17 are moved into two positions by the expansion and contraction operation of the first moving cylinder 18.
It is provided to move horizontally along the guide rail 19.19 of the strip, and its movement distance and both bolt holders 17.1
7 is the distance between the upper hinge 20 and lower hinge 20 of door D.
(both shown in FIG. 6). Further, each bolt holder 17 is provided with two bolt holder parts 17a, 17a, and the distance between the two bolt holder parts 17a, 17a is determined by the bolt insertion hole 20a provided in each of the hinges 20, 20a, each bolt holder 17 is moved between two guide rails 22 by the telescopic operation of the second moving cylinder 21.
．． By moving the bolt 10 along the
Each bolt receiver is supplied to the portion 17a.
さらに、上記の装置類は、第３移動シリンダ２３の作動
により２条のガイドレール２４に沿って上記パーツフィ
ーダ１１側のボルト供給位置とボルト締付装置８側のボ
ルト受渡位置との間を水平移動するようになされている
。したがって、上記第１および第２移動シリンダ１８．
２１の伸縮作動により両ボルト受台１７．１７を水平移
動させ、ボルト供給位置で押出シリンダ１６の伸張作動
により４つのボルト受は部１７ａ、１７ａ、・・・にボ
ルト１０を供給するようになされている。Furthermore, the above-mentioned devices horizontally move between the bolt supply position on the parts feeder 11 side and the bolt delivery position on the bolt tightening device 8 side along the two guide rails 24 by the operation of the third moving cylinder 23. It is made to move. Therefore, the first and second moving cylinders 18.
21 horizontally moves both bolt holders 17, 17, and at the bolt supply position, by extending the extrusion cylinder 16, the four bolt holders supply the bolts 10 to the parts 17a, 17a, . . . ing.
その後、４本のボルト１０，１０．・・・が供給された
ボルト受台１７．１７を第３移動シリンダ２３の作動に
よりボルト受渡位置に水平移動させて待機する。After that, four bolts 10, 10. The bolt receiving stand 17.17 supplied with... is horizontally moved to the bolt delivery position by the operation of the third moving cylinder 23 and is on standby.
このように、ドアＤのボディＢドア開口部への配置とボ
ルト１０のボルト受渡位置への供給が整うと、上記ボル
ト締付装置８を上下、左右および前後方向の３軸方向に
移動させてボルトランナ２５をボルト受渡位置に移動さ
せた後、該ボルトランナ２５を図示しない回転機構の作
動により鉛直面内で９０°回転させ、上記４本のボルト
１０゜１０、・・・を受は取り、その後、上記ボルトラ
ンナ２５を鉛直面内で９０°逆方向に回転させて元の締
付作業姿勢をとる。In this way, when the arrangement of the door D to the door opening of the body B and the supply of the bolt 10 to the bolt delivery position are completed, the bolt tightening device 8 is moved in the three axial directions of up and down, left and right, and front and rear directions. After moving the bolt runner 25 to the bolt delivery position, the bolt runner 25 is rotated 90 degrees in a vertical plane by the operation of a rotation mechanism (not shown), and the four bolts 10, 10, etc. are removed, and then Then, the bolt runner 25 is rotated 90 degrees in the opposite direction in the vertical plane to assume the original tightening work position.
しかる後、上記ボルト締付装置８を３軸方向に移動させ
てボルト締付体勢を整える。この際、ヒンジ押当部材２
６でヒンジ２０，２０をボディＢ側に押し付けるように
する。なお、２７は上記各ヒンジ２０の押付力を調整す
るためのダンパである。Thereafter, the bolt tightening device 8 is moved in three axial directions to prepare the bolt tightening position. At this time, the hinge pressing member 2
6, press the hinges 20, 20 against the body B side. Note that 27 is a damper for adjusting the pressing force of each of the hinges 20.
次いで、上記ボルトランナ２５の作動により４本のボル
ト１０，１０．・・・を予備線めする。この際、上側の
ヒンジ２０の２本のボルト１０．１０を下側のヒンジ２
０のボルト１０．１０よりも強めに予備線めする。Then, by the operation of the bolt runner 25, the four bolts 10, 10 . Make a preliminary line. At this time, connect the two bolts 10.10 of the upper hinge 20 to the lower hinge 2.
0 bolt 10. Pre-wire it stronger than 10.
その後、上記強めに予備線めしたボルト側の上側ヒンジ
２０と反対側の下側ヒンジ２０をヒンジ押し装置２８で
押圧することにより、上記ドアＤを上記強めに予備線め
した上側ヒンジ２０のボルト１０．１０を回動中心とし
て所定量だけ回動させて正規の取付は位置に位置決めす
る。Thereafter, by pressing the upper hinge 20 on the bolt side which has been pre-wired with the strong force and the lower hinge 20 on the opposite side with the hinge pushing device 28, the bolt of the upper hinge 20 which has been pre-wired with the strong force is pressed by the hinge pushing device 28. 10. Rotate by a predetermined amount around 10 as the rotation center to position it at the proper installation position.
具体的には、上記ドア取付ロボット３のマテハン治具４
に設けられた第４カメラ２９で、ドアＤに設けられたド
ア位置検出部としてのアウタハンドル基準孔３０を画像
処理してその高さ位置を求め、この値を上記コントロー
ラ７に入力して正規の高さ位置に対する位置ずれを計測
する。そして、該コントローラ７で、この計測値と、上
記第３カメラ９で読み取ったボディＢ側のヒンジ取付用
のボルト孔の計測値とを比較し、その差が許容範囲内で
ある場合には、正規の姿勢で位置決めされたものとみな
して、上記全て（４本）のボルト１０゜１０、・・・を
本締めし、ボディＢに対するドアＤの取付作業を終了す
る一方、許容範囲内にない場合には、許容範囲内になる
までヒンジ押し装置２８によるドアＤ押し量を調整した
後、全てのボルト１０，１０．・・・を本締めする。こ
の際、ドアＤの高さ位置の計測値は、第７図のデータに
示すように、ドアＤの開き量に応じて測定誤差が生ずる
。Specifically, the material handling jig 4 of the door mounting robot 3
A fourth camera 29 installed in the door D performs image processing on the outer handle reference hole 30 as a door position detection unit installed in the door D to determine its height position, and inputs this value into the controller 7 to determine the normal value. Measure the positional deviation with respect to the height position. Then, the controller 7 compares this measured value with the measured value of the hinge mounting bolt hole on the body B side read by the third camera 9, and if the difference is within the allowable range, Assuming that the position is in the correct position, fully tighten all (4) bolts mentioned above (10°, 10, etc.) to complete the installation work of door D to body B, but it is not within the allowable range. In this case, after adjusting the amount of door D pushing by the hinge pushing device 28 until it falls within the allowable range, all the bolts 10, 10 . ... will be finalized. At this time, the measured value of the height position of the door D has a measurement error depending on the amount of opening of the door D, as shown in the data in FIG.
このドアＤの開き量は、第８図のデータに示すように、
アウタハンドル基準孔３０の面積と車体前後方向の長さ
（Ｔ Ｌ）を求めることによって測定することができる
。したがって、本発明の特徴として、まず、上記アウタ
ハンドル基準孔３０の高さ位置を求める際に、その車体
前後方向の長さ（ＴＬ）および面積に関するパラメータ
の少なくとも一方を検出し、この検出されたパラメータ
に基づきドアＤの開き量を第８のデータに基づき求め、
次いで、アウタハンドル基準孔３０の高さ位置の測定誤
差を第７図のデータに基づき求め、この測定誤差でもっ
て上記アウタハンドル基準孔３０の高さ位置を補正する
ようにする。The opening amount of this door D is as shown in the data in Fig. 8.
It can be measured by determining the area of the outer handle reference hole 30 and the length (TL) in the longitudinal direction of the vehicle body. Therefore, as a feature of the present invention, first, when determining the height position of the outer handle reference hole 30, at least one of parameters related to the length (TL) in the longitudinal direction of the vehicle body and the area is detected. Determining the opening amount of door D based on the parameters based on eighth data,
Next, a measurement error in the height position of the outer handle reference hole 30 is determined based on the data shown in FIG. 7, and the height position of the outer handle reference hole 30 is corrected using this measurement error.
このように、本実施例では、ヒンジ押し装置２８により
ドアＤの高さ位置を調整する際、ドアＤの開き量を求め
、この開き量に応じたアウタハンドル基準孔３０の高さ
位置の測定誤差を求め、この測定誤差でもって上記アウ
タハンドル基準孔３０の高さ位置を補正するので、ドア
Ｄの開き量のばらつきに起因するアウタハンドル基準孔
３０の高さ位置を有効に補正することができ、ドアＤを
精度良く取り付けることができる。As described above, in this embodiment, when adjusting the height position of the door D by the hinge pushing device 28, the opening amount of the door D is determined, and the height position of the outer handle reference hole 30 is measured according to this opening amount. Since the error is determined and the height position of the outer handle reference hole 30 is corrected using this measurement error, it is possible to effectively correct the height position of the outer handle reference hole 30 caused by variations in the opening amount of the door D. This allows the door D to be attached with high precision.
また、上記実施例では、上側のヒンジ２０のヒンジ締結
用ボルト１０．１０を下側のヒンジ２０のボルト１０．
１０よりも強めに予備締めした後、上記下側のヒンジ２
０を押圧することにより、上記ドアＤを上側のヒンジ２
０のボルト１０．１０を回動中心として所定量だけ回動
させて正規の取付は位置に位置決めし、その後、上記全
てのボルト１０，１０．・・・を本締めするので、上記
上側のヒンジ２０のボルト１０．１０が位置決め用の基
準ピンの役割をもなし、これにより該基準ピンおよび基
準孔を設けずに済み、その分だけ作業工程を少なくでき
てドア取付は効率を向上させることができる。Further, in the above embodiment, the hinge fastening bolts 10.10 of the upper hinge 20 are replaced with the bolts 10.10 of the lower hinge 20.
After pre-tightening to a level stronger than 10, tighten the lower hinge 2 above.
By pressing 0, the door D is moved to the upper hinge 2.
The bolts 10. ... is fully tightened, the bolts 10.10 of the upper hinge 20 also serve as reference pins for positioning, which eliminates the need to provide the reference pins and reference holes, which reduces the work process accordingly. Door installation can improve efficiency by reducing
さらに、上記実施例では、ドア位置決めに際し、下側の
ヒンジ２０を押圧することから、該ヒンジ２０のがた付
きをなくし得、これによりドア取付は後のドアｐの自重
による下がり現象をなくすることができて、ドアＤの取
付は精度を向上させることができる。Furthermore, in the above embodiment, since the lower hinge 20 is pressed when positioning the door, it is possible to eliminate rattling of the hinge 20, and thereby, when the door is installed, the phenomenon of lowering due to the own weight of the door p is eliminated. As a result, the accuracy of mounting the door D can be improved.
なお、上記実施例では、上側のヒンジ２０のヒンジ締結
用ボルト１０．１０を下側のヒンジ２０のボルトよりも
強めに予備締めし、上記下側のヒンジ２０を押圧するこ
とにより、ドアＤを上側のヒンジ２０のボルト１０．１
０を回動中心として所定量だけ回動させて正規の取付は
位置に位置決めするようにしたが、これとは逆に下側の
ヒンジ２０のヒンジ締結用ボルト１０を上側のヒンジ２
０のボルトよりも強めに予備締めし、上記上側のヒンジ
２０を押圧することにより、ドアＤを下側のヒンジ２０
のボルト１０を回動中心として所定量だけ回動させて正
規の取付は位置に位置決めするようにしてもよい。さら
には、ドアＤをヒンジ押し装置２８で押すだけではなく
、引張ることによってドアＤを下側のヒンジ２０のボル
ト１０を回動中心として回動させるようにしてもよい。In the above embodiment, the door D is tightened by pre-tightening the hinge fastening bolts 10.10 of the upper hinge 20 more strongly than the bolts of the lower hinge 20 and pressing the lower hinge 20. Upper hinge 20 bolt 10.1
Normally, the bolt 10 of the lower hinge 20 is rotated by a predetermined amount around 0 as the rotation center to position the hinge fastening bolt 10 of the lower hinge 20.
By pre-tightening bolts stronger than bolts 0 and pressing the upper hinge 20, the door D is secured to the lower hinge 20.
The bolt 10 may be rotated by a predetermined amount with the bolt 10 as the center of rotation to determine the proper mounting position. Furthermore, the door D may be rotated about the bolt 10 of the lower hinge 20 by not only pushing the door D with the hinge pushing device 28 but also pulling it.
（発明の効果）
以上説明したように、本発明方法によれば、ドアに設け
られたドア位置検出部の高さ位置を画像処理により求め
るとともに、該ドア位置検出部の車体前後方向の長さお
よび面積に関するパラメータの少なくとも一方を検出し
て、この検出したパラメータに基づいて上記ドア位置検
出部の高さ位置を補正した後、この補正されたドア位置
検出部の高さ位置に基づき上記ドアを所定量移動させて
正規の取付は位置に位置決めしてボディに取り付けるの
で、ドアの開き量のばらつきに起因するドア位置検出部
の高さ位置を有効に補正することができ、ドアを精度良
く取り付けることができる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the method of the present invention, the height position of the door position detection section provided on the door is determined by image processing, and the length of the door position detection section in the longitudinal direction of the vehicle body is determined. and area-related parameters, and correct the height position of the door position detection section based on the detected parameter, and then adjust the door position based on the corrected height position of the door position detection section. Since the door is moved a predetermined amount and then positioned in the correct position before being attached to the body, it is possible to effectively correct the height position of the door position detection unit due to variations in the amount the door opens, and the door is installed with high precision. be able to.
図面は本発明の実施例を示し、第１図はドア取付ステー
ションの概略構成図、第２図は同斜視図、第３図はボル
ト受渡装置の平面図、第４図は同正面図、第５図はボル
ト締付装置の要部拡大平面図、第６図はドアの正面図、
第７図はアウタハンドル基準孔の高さ位置測定誤差とド
アの開き量との関係を示すデータ図、第８図はアウタハ
ンドル基準孔の車体前後方向の長さおよび面積とドアの
開き量との関係を示すデータ図である。
３０・・・アウタハンドル基準孔（ドア位置検出部）Ｂ
・・・ボディ
Ｄ・・・ドアThe drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a schematic diagram of the door mounting station, FIG. 2 is a perspective view thereof, FIG. 3 is a plan view of the bolt delivery device, FIG. 4 is a front view thereof, and FIG. Figure 5 is an enlarged plan view of the main parts of the bolt tightening device, Figure 6 is a front view of the door,
Figure 7 is a data diagram showing the relationship between the height position measurement error of the outer handle reference hole and the amount of door opening, and Figure 8 is the relationship between the length and area of the outer handle reference hole in the longitudinal direction of the vehicle body and the amount of door opening. It is a data diagram showing the relationship between the following. 30...Outer handle reference hole (door position detection part) B
...Body D...Door
Claims (1)
、上記ボディのドア開口部に上記ドアを対応させて配置
し、次いで、該ドアに設けられたドア位置検出部の高さ
位置を画像処理により求めるとともに、上記ドア位置検
出部の車体前後方向の長さおよび面積に関するパラメー
タの少なくとも一方を検出して、この検出したパラメー
タに基づいて上記ドア位置検出部の高さ位置を補正し、
その後、この補正されたドア位置検出部の高さ位置に基
づき上記ドアを所定量移動させて正規の取付け位置に位
置決めしてボディに取り付けることを特徴とする自動車
のドア取付け方法。(1) A method of attaching a door to the body of an automobile, in which the door is arranged in correspondence with the door opening of the body, and then the height position of a door position detection section provided on the door is determined by image processing. and detecting at least one of parameters relating to the length and area of the door position detection section in the longitudinal direction of the vehicle body, and correcting the height position of the door position detection section based on the detected parameter;
Thereafter, the door is moved by a predetermined amount based on the corrected height position of the door position detection section, and the door is positioned at a proper mounting position and mounted on the body.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2163764A JPH0453639A (en) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | Automotive door fitting method |
| US07/716,975 US5203811A (en) | 1990-06-21 | 1991-06-18 | Method of positioning a door in an automobile body structure |
| DE4120555A DE4120555A1 (en) | 1990-06-21 | 1991-06-21 | METHOD FOR MOUNTING A DOOR IN A CAR BODY |
| KR1019910010267A KR940007175B1 (en) | 1990-06-21 | 1991-06-21 | Automotive door fitting method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2163764A JPH0453639A (en) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | Automotive door fitting method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0453639A true JPH0453639A (en) | 1992-02-21 |
Family
ID=15780267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2163764A Pending JPH0453639A (en) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | Automotive door fitting method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0453639A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007508975A (en) * | 2003-10-18 | 2007-04-12 | イノス オートメーションズソフトウェア ゲーエムベーハー | Method and apparatus for adjusting at least one of gap size and / or offset between hood-like part of automobile and other automobile body |
| CN104959820A (en) * | 2015-06-30 | 2015-10-07 | 苏州石丸英合精密机械有限公司 | Work method of automobile door hinge assembly line |
-
1990
- 1990-06-21 JP JP2163764A patent/JPH0453639A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007508975A (en) * | 2003-10-18 | 2007-04-12 | イノス オートメーションズソフトウェア ゲーエムベーハー | Method and apparatus for adjusting at least one of gap size and / or offset between hood-like part of automobile and other automobile body |
| JP4781271B2 (en) * | 2003-10-18 | 2011-09-28 | イノス オートメーションズソフトウェア ゲーエムベーハー | Method and apparatus for adjusting the gap between the hood of an automobile and other automobile bodies |
| KR101140598B1 (en) * | 2003-10-18 | 2012-05-02 | 이노스 오토메이션스소프트웨어 게엠베하 | Method and device for adjusting gap dimensions and?or an offset between a vehicle hood and the remaining vehicle body |
| CN104959820A (en) * | 2015-06-30 | 2015-10-07 | 苏州石丸英合精密机械有限公司 | Work method of automobile door hinge assembly line |
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