KR102298874B1 - Vehicle part mounting system and control method of the same - Google Patents
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Abstract
차체 부품 장착 시스템이 개시된다. 개시된 차체 부품 장착 시스템은 이송라인을 따라 이송된 차체에 차체 부품을 자동으로 장착하기 위한 것으로서, ⅰ)이송라인의 일측에 설치되며, 팔레트로부터 취출된 차체 부품의 위치를 정렬하는 정렬지그와, ⅱ)장착 로봇의 암 선단에 장착되며, 정렬지그에서 정렬된 차체 부품을 클램핑 한 상태로 장착 로봇의 거동에 의해 차체 부품을 차체로 이동시키는 클램핑 지그와, ⅲ)클램핑 지그의 양측에 회동 가능하게 설치되어 차체 부품의 양측을 탄성적으로 지지하며, 차체 부품의 양측에 대해 편심 조절 가능하게 구비되는 가압 플로팅유닛과, ⅳ)체결 로봇의 암 선단에 장착되며, 체결 로봇의 거동에 의해 이동되어 차체 부품을 차체에 조립하는 공구 툴을 포함할 수 있다.A body part mounting system is disclosed. The disclosed body part mounting system is for automatically mounting body parts on a body transported along a transport line, i) an alignment jig installed on one side of the transport line and aligning the positions of the body parts taken out from the pallet; ii ) A clamping jig that is mounted on the tip of the arm of the mounting robot and moves the body parts to the body by the behavior of the mounting robot while clamping the body parts aligned in the alignment jig; iii) rotatably installed on both sides of the clamping jig a pressure floating unit that elastically supports both sides of the body part and is eccentrically adjustable with respect to both sides of the body part; It may include a tool tool for assembling the to the vehicle body.
Description
본 발명의 실시 예는 차체 조립 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트 등과 같은 무빙 차체 부품을 차체에 장착하기 위한 차체 부품 장착 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a body assembly system, and more particularly, to a body part mounting system for mounting moving body parts such as a door, a hood, a trunk lid, and a tailgate to a body, and a control method thereof.
일반적으로, 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산 공정 내에서 각종 차체 부품의 수많은 조립 및 용접 공정을 거친다.2. Description of the Related Art In general, a number of assembly and welding processes of various body parts are performed in all mass production processes until a car maker produces a car.
특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 프레스 공정에서 차체 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 차체 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W)상태의 차체를 이루게 된다.In particular, the car body is the first step in the automobile manufacturing process. After the car body panel is produced in the press process, it is moved to the car body factory and each part of the car body is assembled to form a white body (B.I.W) car body.
이와 같이 완성된 차체는 도어, 후드, 트렁크 리드, 테일 게이트 및 휀더 등의 장착과정을 거치게 되고, 도장공정으로 이동하여 도색작업을 이룬 후, 의장공장에서 엔진, 트랜스미션, 내, 외장재의 조립을 통하여 완성된다.The body completed in this way goes through the installation process of door, hood, trunk lid, tailgate and fender, etc., moves to the painting process and paints, and then through the assembly of engine, transmission, interior and exterior materials at the design factory. is completed
그리고 차체에 장착되는 패널 등의 부품은 프레스 가공을 통하여 제작되며, 차체 조립공장에서 패널 지그 장치에 안착되어 고정된 상태로 조립, 용접, 실러, 헤밍 등의 작업이 이루어지고, 도장공정에서는 도장작업이 이루어지게 된다.And parts such as panels mounted on the car body are manufactured through press working, and work such as assembly, welding, sealer, hemming, etc. this will be done
여기서, 차체 조립공정에서는 차체에 도어, 후드 트렁크 리드 및 테일 게이트 등과 같은 각종 차체 부품이 전용 장착 지그 등을 통하여 차체로 이동되어 작업자가 수동으로 볼팅을 하거나 로봇을 이용해 자동으로 조립하게 된다.Here, in the vehicle body assembly process, various body parts such as a door, a hood, a trunk lid, and a tail gate are moved to the vehicle body through a dedicated mounting jig, and a worker bolts manually or automatically assembles using a robot.
이와 같은 종래의 차체 부품 장착 시스템은 이송레일을 따라 차체가 이송되어 정 위치하게 되면, 세팅되어 있는 장착 지그 또는 로봇에 의해 거동하는 지그가 패널을 차체로 이동시킨 후, 조립 로봇의 작동을 통해 차체 부품의 장착을 완료하게 된다.In such a conventional body part mounting system, when the vehicle body is transported along the transport rail and positioned properly, a set mounting jig or a jig moving by the robot moves the panel to the vehicle body, and then the vehicle body is operated through the operation of the assembly robot. The installation of the parts is completed.
그러나, 상기와 같은 종래의 차체 부품 장착 시스템은 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트 등과 같은 무빙 차체 부품이 장착되는 위치에서 차체의 산포에 대응하기가 어렵고, 이러한 차체의 산포는 항상 설정된 위치로 이동되도록 세팅된 지그 또는 클램핑 장치에 의해 정 위치된 차체 부품을 차체에 장착 시, 장착불량 및 조립 산포를 발생시킴에 따라, 완성차의 상품성이 저하되는 문제점이 있다.However, in the conventional body part mounting system as described above, it is difficult to respond to the dispersion of the vehicle body at positions where moving body parts such as doors, hoods, trunk lids and tailgates are mounted, and the dispersion of the vehicle body always moves to a set position. When a body part positioned properly by a jig or a clamping device set so as to be set is mounted on a body, there is a problem in that the product quality of the finished vehicle is deteriorated as mounting defects and assembly dispersion occur.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to enhance understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.
본 발명의 실시 예들은 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트 등의 무빙 차체 부품이 장착될 차체의 위치에 따라 차체 부품의 위치를 정확하게 보정하며 차체 부품을 차체에 자동으로 장착할 수 있도록 한 차체 부품 장착 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.According to embodiments of the present invention, the position of the body part is accurately corrected according to the position of the body where the moving body part, such as a door, a hood, a trunk lid, and a tailgate, is to be mounted, and the body part can be automatically mounted on the body part. An object of the present invention is to provide a mounting system and a method for controlling the same.
본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템은, 이송라인을 따라 이송된 차체에 차체 부품을 자동으로 장착하기 위한 것으로서, ⅰ)상기 이송라인의 일측에 설치되며, 팔레트로부터 취출된 차체 부품의 위치를 정렬하는 정렬지그와, ⅱ)장착 로봇의 암 선단에 장착되며, 상기 정렬지그에서 정렬된 차체 부품을 클램핑한 상태로 상기 장착 로봇의 거동에 의해 상기 차체 부품을 상기 차체로 이동시키는 클램핑 지그와, ⅲ)상기 클램핑 지그의 양측에 회동 가능하게 설치되어 상기 차체 부품의 양측을 탄성적으로 지지하며, 상기 차체 부품의 양측에 대해 편심 조절 가능하게 구비되는 가압 플로팅유닛과, ⅳ)체결 로봇의 암 선단에 장착되며, 상기 체결 로봇의 거동에 의해 이동되어 상기 차체 부품을 차체에 조립하는 공구 툴을 포함할 수 있다.The body part mounting system according to an embodiment of the present invention is for automatically mounting body parts to a body transported along a transport line, i) installed on one side of the transport line, and the position of the body parts taken out from the pallet an alignment jig for aligning the body parts; ii) a clamping jig mounted on the arm end of the mounting robot and moving the body parts to the body by the movement of the mounting robot while clamping the body parts aligned in the alignment jig; , iii) a pressure floating unit rotatably installed on both sides of the clamping jig to elastically support both sides of the body part, and eccentrically adjustable with respect to both sides of the body part; iv) the arm of the fastening robot It may include a tool tool mounted on the front end and moved by the movement of the fastening robot to assemble the vehicle body part to the vehicle body.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 클램핑 지그는 상기 장착 로봇의 아암 선단에 장착되는 지그 프레임과, 상기 지그 프레임에 다축 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 상기 차체 부품을 클램핑 하는 복수 개의 클램퍼들을 포함할 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the clamping jig includes a jig frame mounted on the tip of the arm of the mounting robot, and is movably installed on the jig frame in a multi-axis direction, and the body part may include a plurality of clampers clamping the .
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 가압 플로팅유닛은 상기 클램핑 지그의 지그 프레임에 공압 실린더를 통하여 양측 방향으로 회전 가능하게 설치되는 플로팅 프레임과, 상기 플로팅 프레임에 설치되는 적어도 하나의 플로팅 축과, 상기 플로팅 축을 내측에 두고 그 축 방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 파이프 볼트와, 상기 파이프 볼트의 외주 면에 나사 결합되는 플로팅 바와, 상기 플로팅 바와 연결되고, 상기 플로팅 프레임에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 차체 부품의 양측을 지지하는 터치부재와, 상기 파이프 볼트의 양단과 상기 플로팅 프레임의 양측 사이에서 상기 플로팅 축에 장착되는 스프링부재를 포함할 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the pressure floating unit includes a floating frame that is rotatably installed in both directions through a pneumatic cylinder on the jig frame of the clamping jig, and is installed on the floating frame. at least one floating shaft which becomes a floating shaft, a pipe bolt installed movably in an axial direction with the floating shaft inside, a floating bar screwed to an outer peripheral surface of the pipe bolt, and connected to the floating bar, and the floating frame It may include a touch member that is slidably installed on the body part and supports both sides of the vehicle body part, and a spring member mounted on the floating shaft between both ends of the pipe bolt and both sides of the floating frame.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 플로팅 프레임은 사각 틀 형태로 구비될 수 있다.Also, in the system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, the floating frame may be provided in a rectangular frame shape.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 플로팅 축의 양단은 상기 플로팅 프레임의 양측에 고정될 수 있다.Also, in the system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, both ends of the floating shaft may be fixed to both sides of the floating frame.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 파이프 볼트는 플로팅 바를 관통하며 그 플로팅 바와 나사 결합되고, 상기 파이프 볼트의 외주 면에는 나사 산이 형성될 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the pipe bolt may pass through the floating bar and be screw-coupled to the floating bar, and a thread may be formed on an outer circumferential surface of the pipe bolt.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 플로팅 바에는 상기 파이프 볼트의 나사 산과 나사 결합하는 체결 홀이 형성될 수 있다.In addition, in the system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, a fastening hole may be formed in the floating bar to be screwed with a screw thread of the pipe bolt.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 터치부재는 상기 플로팅 프레임을 지지하며 상기 플로팅 바와 결합되는 포크 형태의 제1 부분과, 상기 제1 부분과 일체로 연결되며, 상기 차체 부품의 양측을 가압하는 제2 부분을 포함할 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the touch member supports the floating frame and is integrally connected to a fork-shaped first part coupled to the floating bar and the first part, A second portion for pressing both sides of the vehicle body part may be included.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 가압 플로팅유닛은 상기 파이프 볼트의 양단 부에 나사 결합되며, 상기 스프링부재를 지지하고 그 스프링부재의 탄성력을 조절하는 탄성 조절부재를 더 포함할 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the pressure floating unit is screw-coupled to both ends of the pipe bolt, and an elastic adjustment member for supporting the spring member and adjusting the elastic force of the spring member. may further include.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 탄성 조절부재는 상기 파이프 볼트의 양단 부에 나사 결합되는 너트를 포함할 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to the embodiment of the present invention, the elastic adjustment member may include nuts screwed to both ends of the pipe bolt.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 너트는 상기 파이프 볼트의 양단 부와 나사 결합하는 나사 산부와, 상기 나사 산부와 단차지게 형성되며 상기 스프링부재를 지지하는 스프링 시트부를 포함할 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the nut includes a screw threaded portion screwed with both ends of the pipe bolt, and a spring seat formed to be stepped with the screw threaded portion and supporting the spring member. may include wealth.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 파이프 볼트는 상기 플로팅 축을 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치될 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the pipe bolt may be installed to be rotatable in both directions about the floating axis.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 파이프 볼트는 제1 구동원에 의해 상기 플로팅 축을 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치될 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the pipe bolt may be installed to be rotatable in both directions about the floating shaft by a first driving source.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 탄성 조절부재는 제2 구동원에 의해 양 방향으로 회전 가능하게 설치될 수 있다.In addition, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, the elastic adjustment member may be installed to be rotatable in both directions by a second driving source.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템은, 상기 이송라인의 상측 및 상기 클램핑 지그에 각각 설치되며, 상기 차체 및 그 차체에 대한 차체 부품의 위치를 측정하는 측정유닛과, 상기 측정유닛을 통해 측정된 차체 부품의 위치 결과를 전송 받아 상기 장착 로봇의 거동에 의해 상기 차체 부품의 이동 위치를 보정하는 제어기를 더 포함할 수 있다.In addition, the body part mounting system according to an embodiment of the present invention includes a measuring unit installed above the transfer line and the clamping jig, respectively, for measuring the position of the body part and the body part with respect to the body part; The controller may further include a controller configured to receive a result of the position of the body part measured through the unit and correct the movement position of the body part according to the behavior of the mounting robot.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 측정유닛은 상기 차체로부터 이격되게 상기 이송라인의 상측에 설치되며, 차체의 위치를 측정하는 제1 센서와, 상기 클램핑 지그의 양측에 각각 설치되며, 차체와 차체 부품 사이의 갭을 측정하는 제2 센서를 포함할 수 있다.In addition, in the system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, the measurement unit is installed above the transfer line to be spaced apart from the body, and includes a first sensor for measuring a position of the body, and the clamping jig. A second sensor that is installed on both sides, respectively, and measures a gap between the vehicle body and the vehicle body part may be included.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 제1 및 제2 센서는 비전 센서를 포함할 수 있다.Also, in the system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, the first and second sensors may include a vision sensor.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템에 있어서, 상기 제어기는 상기 측정유닛으로부터 송출되는 측정신호에 따라 차체의 기준 위치 대비 상기 차체 부품의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라 상기 장착 로봇의 거동을 조정하여 상기 차체 부품의 위치를 보정할 수 있다.In addition, in the system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, the controller calculates the amount of position dispersion of the body parts relative to the reference position of the body according to the measurement signal transmitted from the measurement unit, and according to the result, The position of the body part may be corrected by adjusting the behavior of the mounting robot.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템은, 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트를 포함하는 무빙 차체 부품을 차체에 장착할 수 있다.Also, in the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, a moving body part including a door, a hood, a trunk lid, and a tailgate may be mounted on a vehicle body.
그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템의 제어방법은, 이송라인을 따라 이송된 차체에 차체 부품을 자동으로 장착하기 위한 것으로서, (a) 팔레트로부터 취출된 차체 부품을 정렬지그에서 정렬한 상태로, 장착 로봇에 제어신호를 인가하여 클램핑 지그를 정렬지그 측으로 이동시키는 과정과, (b) 상기 클램핑 지그의 공압 실린더에 제어신호를 인가하여 가압 플로팅유닛을 차체 부품의 양측으로 회전시키며 그 가압 플로팅유닛을 통해 차체 부품의 양측을 탄성적으로 지지하고, 상기 클램핑 지그의 클램퍼들에 제어신호를 인가하여 상기 클램퍼들을 통해 차체 부품을 클램핑 하는 과정과, (c) 상기 장착 로봇에 제어신호를 인가하여 상기 클램핑 지그를 차체로 이동시키며, 측정유닛을 통해 차체 및 그 차체에 대한 차체 부품의 위치를 측정하는 과정과, (d) 상기 측정유닛을 통해 측정된 차체 부품의 위치 결과에 따라 상기 장착 로봇의 거동에 의해 상기 차체 부품의 이동 위치를 보정하는 과정과, (e) 체결 로봇에 제어신호를 인가하여 상기 체결 로봇을 통해 공구 툴을 차체 부품 측으로 이동시키며, 상기 공구 툴을 통하여 차체 부품을 차체에 조립하는 과정을 포함할 수 있다.And, the control method of the body part mounting system according to the embodiment of the present invention is for automatically mounting the body parts on the body transferred along the transfer line. In one state, the process of moving the clamping jig to the alignment jig side by applying a control signal to the mounting robot, (b) applying a control signal to the pneumatic cylinder of the clamping jig to rotate the pressurized floating unit to both sides of the body part A process of elastically supporting both sides of a body part through a pressure floating unit, applying a control signal to the clampers of the clamping jig, and clamping the body part through the clampers; (c) applying a control signal to the mounting robot a process of moving the clamping jig to the vehicle body by applying an application, measuring the position of the vehicle body and the vehicle body part with respect to the vehicle body through a measurement unit; The process of correcting the movement position of the body part according to the movement of the robot; (e) applying a control signal to the fastening robot to move the tool tool toward the body part through the fastening robot; It may include a process of assembling to the vehicle body.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템의 제어방법은, 상기 (e) 과정 이후에, 상기 측정유닛을 통해 상기 차체 부품의 장착 위치를 측정하고 그 측정값에 기인하여 상기 가압 플로팅유닛을 편심되게 조절할 수 있다.Also, in the method for controlling the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, after step (e), the mounting position of the body part is measured through the measurement unit and the pressure floating based on the measured value The unit can be adjusted eccentrically.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 (b) 과정에서는 상기 클램핑 지그의 전동 실린더에 제어신호를 인가하여 차종에 따라 상기 클램퍼를 다축 방향으로 이동시킬 수 있다.In addition, in the control method of the vehicle body part mounting system according to an embodiment of the present invention, in the step (b), a control signal is applied to the electric cylinder of the clamping jig to move the clamper in a multi-axis direction according to the vehicle model. have.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 (c) 과정에서는 상기 측정유닛의 제1 센서를 통해 차체의 위치를 측정하며, 상기 측정유닛의 제2 센서를 통해 차체와 차체 부품 사이의 갭을 측정할 수 있다.Further, in the control method of the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, in the step (c), the position of the vehicle body is measured through the first sensor of the measuring unit, and the second sensor of the measuring unit is used. It is possible to measure the gap between the body and body parts.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 (d) 과정에서는 상기 측정유닛으로부터 송출되는 측정신호에 따라 차체의 기준 위치 대비 상기 차체 부품의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라 상기 장착 로봇의 거동을 조정하여 상기 차체 부품의 위치를 보정할 수 있다.In addition, in the control method of the body part mounting system according to an embodiment of the present invention, in the step (d), the amount of position dispersion of the body parts compared to the reference position of the body part is calculated according to the measurement signal transmitted from the measurement unit. and the position of the body part may be corrected by adjusting the behavior of the mounting robot according to the result value.
본 발명의 실시 예들은 차체에 장착될 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트 등과 같은 무빙 차체 부품의 위치를 정확하게 보정하며 차체 부품을 차체에 자동으로 조립함으로써, 차체 부품의 장착불량 및 조립 산포 발생을 방지하여 조립이 완성된 차량의 상품성을 향상시킬 수 있다.Embodiments of the present invention accurately correct the positions of moving body parts such as doors, hoods, trunk lids, and tailgates to be mounted on the body and automatically assemble the body parts to the body, thereby reducing the occurrence of mounting defects and assembly dispersion of body parts. By preventing it, it is possible to improve the marketability of the assembled vehicle.
또한, 본 발명의 실시 예에서는 차체 부품을 조립하는 과정에 차체 부품의 장착불량 여부를 판정하고, 차체 부품의 조립 위치를 다시 조정할 수 있으므로, 작업공수를 줄일 수 있고, 라인 가동률 및 조립 생산성을 향상시킬 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, it is possible to determine whether the mounting of the body parts is defective in the process of assembling the body parts and to re-adjust the assembly position of the body parts, so that the number of work hours can be reduced, and the line operation rate and assembling productivity are improved can do it
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, the effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention are to be disclosed directly or implicitly in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects predicted according to an embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.
이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 클램핑 지그를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 가압 플로팅유닛을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 가압 플로팅유닛을 도시한 측면 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 가압 플로팅유닛에 적용되는 탄성 조절부재로서의 너트를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 플로우-차트이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 가압 플로팅유닛의 모드 별 작동 상태를 도시한 도면이다.Since these drawings are for reference in describing an exemplary embodiment of the present invention, the technical spirit of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a body part mounting system according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a diagram schematically illustrating a clamping jig applied to a system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a pressurized floating unit applied to a system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention.
4 is a side configuration diagram illustrating a pressurized floating unit applied to a system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a nut as an elastic adjustment member applied to a pressure floating unit applied to a body part mounting system according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a control method of a body part mounting system according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating an operation state for each mode of a pressure floating unit applied to a system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are given to the same or similar elements throughout the specification.
도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.Since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the bar shown in the drawings, and the thickness is enlarged to clearly express various parts and regions.
그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the following detailed description, the reason for dividing the names of components into first, second, etc. is to distinguish them due to the same relationship, and it is not necessarily limited to the order in the following description.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain element, it means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated.
또한, 명세서에 기재된 "...유닛", "...수단", "...부", "...부재" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.In addition, terms such as "... unit", "... means", "... part", "... member", etc. described in the specification refer to a unit of a comprehensive configuration that performs at least one function or operation. it means.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a body part mounting system according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템(100)은 차체 서브 조립 라인에서 운반된 소정의 차체 부품들을 규제하고 그 차체 부품을 차체에 조립하는 차체 조립라인에 적용될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a body part mounting system 100 according to an embodiment of the present invention may be applied to a body assembly line for regulating predetermined body parts transported from a body sub-assembly line and assembling the body parts to a vehicle body. .
더 나아가, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템(100)은 차체 부품으로서 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트 등과 같은 무빙 차체 부품을 차체에 조립하는 공정에 적용될 수 있다.Furthermore, the body part mounting system 100 according to an embodiment of the present invention may be applied to a process of assembling moving body parts, such as a door, a hood, a trunk lid, and a tailgate, to a body part as body parts.
그러나, 본 발명의 실시 예에서는 플로어 앗세이, 좌우의 사이드 앗세이, 카울(Cowl), 루프 레일(Roof rail) 및 패키지 트레이(Package tray) 등과 같은 차체 부품들의 조립이 완료된 차체(1)에 트렁크 리드(3)를 조립하는 공정을 예로 들어 설명하기로 한다.However, in the embodiment of the present invention, the trunk is placed on the vehicle body 1 in which the assembly of vehicle body parts such as the floor assembly, the left and right side assemblies, the cowl, the roof rail, and the package tray is completed. A process of assembling the
즉, 이하에서는 대차라인을 통해 설정된 이송 경로를 따라 이송하는 차체(1)를 기준으로, 그 차체(1)의 후방 측에 차체 부품으로서의 트렁크 리드(3)를 자동으로 조립하는 예를 설명하기로 한다.That is, in the following, an example of automatically assembling the
하지만, 본 발명의 보호범위가 트렁크 리드(3)와 같은 무빙 차체 부품들을 차체(1)에 조립하는 것에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 다양한 종류 및 용도의 금속 패널 조립 부품을 차체에 조립하는 것이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.However, it should not be understood that the scope of protection of the present invention is limited to assembling moving body parts such as the
통상적으로 당 업계에서는 차체 이송방향을 T 방향, 차폭 방향을 L 방향, 차체의 높이방향을 H 방향이라고 한다. 그러나 본 발명의 실시 예에서는 상기와 같은 LTH 방향을 기준으로 하지 않고, 차체 이송방향, 차체 높이방향 및 차폭방향을 기준으로 한다.Generally, in the industry, the vehicle body transport direction is referred to as the T direction, the vehicle width direction is referred to as the L direction, and the height direction of the vehicle body is referred to as the H direction. However, in the embodiment of the present invention, the LTH direction as described above is not as a reference, but the vehicle body transport direction, the vehicle body height direction, and the vehicle width direction as a reference.
상기와 같은 방향의 정의는 상대적인 의미로서, 차체 부품 장착 시스템(100)의 기준 위치 및 트렁크 리드(3)의 로딩/언로딩 방향 등에 따라서 그 방향이 달라질 수 있으므로, 상기한 기준 방향이 본 실시 예의 기준 방향으로 반드시 한정되는 것은 아니다.The above definition of the direction is a relative meaning, and since the direction may vary depending on the reference position of the body part mounting system 100 and the loading/unloading direction of the
본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템(100)은 트렁크 리드(3)와 같은 차체 부품이 장착될 차체(1)의 위치에 따라 차체 부품의 위치를 정확하게 보정하며, 차체 부품을 차체(1)에 자동으로 장착할 수 있는 구조로 이루어진다.The body part mounting system 100 according to an embodiment of the present invention accurately corrects the position of the body part according to the position of the body 1 on which the body part such as the
이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 장착 시스템(100)은 기본적으로, 정렬지그(10), 클램핑 지그(20), 가압 플로팅유닛(30: 이하 도 2 참조), 측정유닛(70), 제어기(80), 그리고 공구 툴(90)을 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.To this end, the body part mounting system 100 according to the embodiment of the present invention basically includes an
본 발명의 실시 예에서, 상기 정렬지그(10)는 위에서 언급한 바 있는 이송라인(차체 이송라인)의 일측에 설치된다. 상기 정렬지그(10)는 팔레트(11)로부터 취출된 차체 부품으로서의 트렁크 리드(3)의 위치를 정렬하는 기능을 하게 된다.In an embodiment of the present invention, the
여기서, 상기 팔레트(11)에 로딩되어 있는 트렁크 리드(3)는 취출 로봇(13)(당 업계에서는 통상적으로 "로봇 행거" 라고도 한다.)을 통해 취출되며, 그 취출 로봇(13)에 의해 정렬지그(10)에 로딩될 수 있다.Here, the
상기 취출 로봇(13)에는 팔레트(11)에 로딩되어 있는 트렁크 리드(3)를 클램핑 하며 그 트렁크 리드(3)를 팔레트(11)로부터 취출하고, 그 트렁크 리드(3)를 정렬지그(10)에 로딩할 수 있는 행거 지그가 설치된다.The take-out
상기 정렬지그(10)는 트렁크 리드(3)를 기 설정된 위치로 정렬하기 위한 것으로, 트렁크 리드(3)의 기준 위치를 잡아주고, 트렁크 리드(3)의 가장자리 부분을 지지하며 그 가장자리 부분을 클램핑 할 수 있다.The
상기한 바와 같은 취출 로봇(13)의 행거 지그 및 정렬 지그(10)는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 행거 지그장치 및 정렬 지그장치로 이루어지므로, 본 명세서에서 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the hanger jig and the
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 클램핑 지그를 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a diagram schematically illustrating a clamping jig applied to a system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 클램핑 지그(20)는 장착 로봇(21)(당 업계에서는 통상 "핸들링 로봇" 또는 "그리퍼 로봇" 이라고도 한다)의 암 선단에 장착된다.1 and 2, in the embodiment of the present invention, the clamping
상기 클램핑 지그(20)는 정렬지그(10)에서 정렬된 트렁크 리드(3)를 클램핑한 상태로, 장착 로봇(21)의 거동에 의해 그 트렁크 리드(3)를 차체(1)로 이동시키는 기능을 하게 된다.The clamping
이러한 클램핑 지그(20)는 기본적으로 지그 프레임(23) 및 클램퍼(25)들을 포함한다. 상기 지그 프레임(23)은 장착 로봇(21)의 암 선단에 장착된다. 상기 지그 프레임(23)은 툴 체인저를 통해 장착 로봇(21)의 암 선단에 장착되거나 그 암 선단으로부터 분리될 수 있다.The clamping
상기 지그 프레임(23)은 클램퍼(25) 등을 장착하기 위한 브라켓, 지지블록, 플레이트, 하우징, 커버, 칼라 등의 각종 부속 요소들을 구비하고 있다. 상기한 부속 요소들은 클램퍼(25) 등을 지그 프레임(23)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 지그 프레임(23)으로 통칭한다.The
상기 클램퍼(25)들은 트렁크 리드(3)의 설정된 부분을 클램핑 하는 것으로, 지그 프레임(23)에 복수 개로 설치된다. 이러한 클램퍼(25)들은 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 클램핑 장치로 구성되므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.The
더 나아가, 상기 클램퍼(25)들은 차종 별로 상이한 트렁크 리드(3)에 따라 지그 프레임(23)에 다축 방향으로 이동 가능하게 설치될 수 있다. 상기 클램퍼(25)들은 전동 실린더(27)에 의해 다축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.Furthermore, the
이러한 전동 실린더(27)는 서보 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하는 리드(또는 볼) 스크류 및 가이드 레일 등을 갖춘 공지 기술의 가이드 구조체를 통해 클램퍼(25)들을 다축 방향으로 이동시킬 수 있다.The
본 발명의 실시 예에서, 상기 가압 플로팅유닛(30)은 클램핑 지그(20)의 클램퍼(25)들을 통해 트렁크 리드(3)를 클램핑 할 때, 그 트렁크 리드(3)의 양측을 탄성적으로 지지하기 위한 것이다.In an embodiment of the present invention, the
상기 가압 플로팅유닛(30)은 클램핑 지그(20)의 지그 프레임(23) 양측에 회동 가능하게 설치되며, 트렁크 리드(3)의 양측에 대해 편심 조절 가능하게 구비된다.The
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템에 적용되는 가압 플로팅유닛을 도시한 사시도이고, 도 4는 도 3의 측면 구성도이다.3 is a perspective view illustrating a pressurized floating unit applied to a system for mounting body parts according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side configuration view of FIG. 3 .
도 1 및 도 2와 함께 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 가압 플로팅유닛(30)은 플로팅 프레임(31), 플로팅 축(33), 파이프 볼트(35), 플로팅 바(37), 터치부재(39), 스프링부재(41), 그리고 탄성 조절부재(43)를 포함한다.Referring to FIGS. 3 and 4 together with FIGS. 1 and 2 , in an embodiment of the present invention, the
상기 플로팅 프레임(31)은 클램핑 지그(20)의 지그 프레임(23) 양측에 공압 실린더(32)를 통하여 양측 방향으로 회전 가능하게 설치된다. 예를 들면, 상기 플로팅 프레임(31)은 사각 틀 형태로 구비된다.The floating
상기 플로팅 축(33)은 플로팅 프레임(31)에 설치되는 바, 그 플로팅 축(33)의 양단은 플로팅 프레임(31)의 양측(도면에서의 상하 측)에 고정되게 설치된다. 일 예로 상기 플로팅 축(33)은 플로팅 프레임(31)에 한 쌍으로 설치되는데, 차체 이송방향 측으로 배치된다.The floating
상기 파이프 볼트(35)는 중공을 지닌 파이프 형태로 구비되며, 플로팅 축(33)을 내측에 두고 그 축 방향을 따라 이동 가능하게 설치된다. 그리고 상기 파이프 볼트(35)는 플로팅 축(33)을 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치된다. 이러한 파이프 볼트(35)의 외주 면에는 나사 산(36)이 형성된다.The
더 나아가, 상기 파이프 볼트(35)는 제1 구동원(38)에 의해 플로팅 축(33)을 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치될 수도 있다. 상기 제1 구동원(38)은 당 업계에서 널리 알려진 서보 모터를 포함할 수 있다. 상기 서보 모터는 기어기구를 통해 파이프 볼트(35)와 연결되며, 회전 구동력을 파이프 볼트(35)에 전달함으로써 그 파이프 볼트(35)를 양 방향으로 회전시킬 수 있다.Furthermore, the
상기 플로팅 바(37)는 파이프 볼트(35) 외주 면의 나사 산(36)에 나사 결합된다. 상기 플로팅 바(37)는 플로팅 축(33)과 수직 교차하는 방향으로 배치된다. 이 때 상기 파이프 볼트(35)는 플로팅 바(37)를 관통하며 그 플로팅 바(37)와 나사 결합된다. 이러한 플로팅 바(37)에는 파이프 볼트(35)의 나사 산(36)과 나사 결합하는 체결 홀(45)이 형성된다.The floating
상기한 바와 같은 플로팅 바(37)는 파이프 볼트(35)의 중심 측에 위치한 상태에서, 그 파이프 볼트(35)를 일측 또는 다른 일측 방향으로 회전시키게 되면, 파이프 볼트(35)의 중심 측에서 한쪽(도면에서의 상측) 또는 다른 한쪽(도면에서의 하측)으로 이동하며 편심되게 위치할 수 있다.When the floating
상기 터치부재(39)는 트렁크 리드(3)의 양측을 지지하는 것으로서, 플로팅 바(37)와 연결되며, 플로팅 프레임(31)에 설정된 방향(도면을 기준 할 때 상하 방향)을 따라 슬라이딩 가능하게 설치된다.The
이러한 터치부재(39)는 플로팅 프레임(31)을 지지하며 플로팅 바(37)와 결합되는 포크 형태의 제1 부분(47)과, 제1 부분(47)과 일체로 연결되며 트렁크 리드(3)의 양측을 실질적으로 지지하는 제2 부분(49)으로 이루어진다.The
여기서, 상기 제1 부분(47)은 플로팅 프레임(31)을 감싸며 지지하고, 볼트(51)를 통해 플로팅 바(37)와 결합된다. 그리고 상기 제2 부분(49)은 트렁크 리드(3)의 양측을 지지하며 가압하는 기능을 하게 된다.Here, the
상기 스프링부재(41)는 압축 스프링으로 구비되며, 파이프 볼트(35)의 양단과 플로팅 프레임(31)의 양측 사이에서 플로팅 축(33)에 장착된다. 상기 스프링부재(41)는 플로팅 축(33)을 중심으로 하여 파이프 볼트(35)의 양단으로 탄발력을 발휘한다.The
상기 탄성 조절부재(43)는 파이프 볼트(35)의 양단 부에 나사 결합되며, 스프링부재(41)를 지지하고 그 스프링부재(41)의 탄성력을 조절하는 기능을 하게 된다.The
상기 탄성 조절부재(43)는 파이프 볼트(35)의 양단 부에 나사 결합되는 너트(53)를 포함한다. 상기 너트(53)는 스프링부재(41)를 지지하고, 파이프 볼트(35)의 양단 부에서 양 방향으로 회전하며 스프링부재(41)의 탄성력을 조절할 수 있다.The
이러한 너트(53)는 도 5에서와 같이 파이프 볼트(35)의 양단 부와 나사 결합하는 나사 산부(55)와, 그 나사 산부(55)와 단차지게 형성되며 스프링부재(41)를 지지하는 스프링 시트부(57)를 포함한다.The
더 나아가, 상기 탄성 조절부재(43)는 제2 구동원(59)에 의해 파이프 볼트(35)를 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치될 수도 있다. 상기 제2 구동원(59)은 당 업계에서 널리 알려진 서보 모터를 포함할 수 있다. 상기 서보 모터는 기어기구를 통해 너트(53)와 연결되며, 회전 구동력을 너트(53)에 전달함으로써 그 너트(53)를 양 방향으로 회전시킬 수 있다.Furthermore, the
한편, 도 1을 참조하면 본 발명의 실시 예에서 상기 측정유닛(70)은 이송라인 상에서 차체(1) 및 그 차체(1)에 대한 트렁크 리드(3)의 위치를 측정하기 위한 것이다.Meanwhile, referring to FIG. 1 , in the embodiment of the present invention, the
상기 측정유닛(70)은 이송라인의 상측 및 클램핑 지그(20)에 각각 설치된다. 이러한 측정유닛(70)은 차체(1)로부터 이격되게 이송라인의 상측에 설치되며 그 차체(1)의 위치를 측정하는 제1 센서(71)와, 클램핑 지그(20)의 지그 프레임(23) 양측에 각각 설치되며 차체(1)와 트렁크 리드(3) 사이의 갭을 측정하는 제2 센서(72)를 포함한다.The measuring
여기서, 상기 제1 센서(71)는 이송라인의 상측에서 장착 프레임(73)에 복수 개로 설치된다. 상기 제2 센서(72)는 클램핑 지그(20)의 지그 프레임(23) 양측에 각각 복수 개로 설치된다. 이러한 제1 및 제2 센서(71, 72)는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 비전 센서를 포함한다.Here, a plurality of the
본 발명의 실시 예에서, 상기 제어기(80)는 본 시스템(100)의 각부 구성에 대한 전반적인 운용을 제어하는 컨트롤러로서, 더 나아가서는 상기 측정유닛(70)을 통해 측정된 트렁크 리드(3)의 위치 결과를 전송 받아 장착 로봇(21)의 거동에 의해 트렁크 리드(3)의 이동 위치를 보정하는 기능을 하게 된다.In an embodiment of the present invention, the controller 80 is a controller that controls the overall operation of each component of the system 100 , and furthermore, the control of the
상기 제어기(80)는 측정유닛(70)으로부터 송출되는 측정신호에 따라 차체(1)의 기준 위치 대비 트렁크 리드(3)의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라 장착 로봇(21)의 거동을 조정하여 트렁크 리드(3)의 위치를 보정할 수 있다.The controller 80 calculates the amount of dispersion of the position of the
본 발명의 실시 예에서, 상기 공구 툴(90)은 체결 로봇(91)의 암 선단에 장착되며, 그 체결 로봇(91)의 거동에 의해 이동되어 트렁크 리드(3)를 차체(1)에 조립하는 기능을 하게 된다. 이러한 공구 툴(90)은 볼트를 통해 트렁크 리드(3)를 차체(1)에 자동으로 조립하는 볼트 런너를 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템(100)의 작동 및 그 시스템(100)의 제어방법을 앞서 개시한 도면들 및 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the body part mounting system 100 and the control method of the system 100 according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the previously disclosed drawings and the accompanying drawings.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 플로우-차트이다.6 is a flowchart illustrating a control method of a body part mounting system according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 우선 본 발명의 실시 예에서는 이송라인을 따라 차체(1)를 이송하는 과정에, 팔레트(11)에 로딩되어 있는 차체 부품으로서의 트렁크 리드(3)를 취출 로봇(13)을 통해 취출하고, 그 취출 로봇(13)을 통하여 트렁크 리드(3)를 정렬지그(10)에 로딩한다.Referring to FIG. 6 , in the embodiment of the present invention, in the process of transferring the vehicle body 1 along the transfer line, a
그러면, 상기 정렬지그(10)는 트렁크 리드(3)의 기준 위치를 잡아주며, 트렁크 리드(3)의 가장자리 부분을 지지하고 그 가장자리 부분을 클램핑 하며, 트렁크 리드(3)를 기 설정된 위치로 정렬한다(S11 단계).Then, the
이어서, 본 발명의 실시 예에서는 트렁크 리드(3)를 정렬지그(10)에서 정렬한 상태로, 장착 로봇(21)에 제어신호를 인가하여 클램핑 지그(20)를 정렬지그(10) 측으로 이동시킨다.Next, in the embodiment of the present invention, in a state in which the
다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 클램핑 지그(20)의 공압 실린더(32)에 제어신호를 인가하여 가압 플로팅유닛(30)을 트렁크 리드(3)의 양측으로 회전시키며 그 가압 플로팅유닛(30)을 통해 트렁크 리드(3)의 양측을 탄성적으로 지지한다(S12 단계).Next, in the embodiment of the present invention, a control signal is applied to the
상기 가압 플로팅유닛(30)에서 플로팅 프레임(31)은 공압 실린더(32)의 작동에 의해 트렁크 리드(3)의 양측으로 회전하고, 도 7의 (a)에서와 같이 플로팅 바(37)는 파이프 볼트(35)의 중심 측에 위치한 상태에 있으며, 터치부재(39)는 트렁크 리드(3)의 양측을 지지 및 가압한다.In the pressurized floating
여기서, 상기 터치부재(39)를 통해 트렁크 리드(3)의 양측을 가압함에 따라, 플로팅 바(37)는 터치부재(39) 및 파이프 볼트(35)와 함께 플로팅 축(33)을 따라 한쪽 방향으로 이동하게 되는데, 스프링부재(41)의 탄성력을 극복하며 한쪽 방향으로 이동하게 된다. 이에 상기 가압 플로팅유닛(30)의 터치부재(39)는 스프링부재(41)의 탄성 복원력으로서 트렁크 리드(3)의 양측을 가압 지지한다.Here, as both sides of the
이와 동시에, 본 발명의 실시 예에서는 상기 클램핑 지그(20)의 클램퍼(25)들에 제어신호를 인가하여 그 클램퍼(25)들을 통해 트렁크 리드(3)를 클램핑 한다(S13 단계).At the same time, in the embodiment of the present invention, a control signal is applied to the
상기한 과정에 본 발명의 실시 예에서는 차종 별로 상이한 트렁크 리드(3)에 따라 전동 실린더(27)에 제어신호를 인가하여 클램퍼(25)들을 다축 방향으로 이동시키며 그 클램퍼(25)들을 통해 트렁크 리드(3)를 클램핑 할 수 있다.In the above process, in the embodiment of the present invention, a control signal is applied to the
이 상태에서 본 발명의 실시 예에서는 장착 로봇(21)에 제어신호를 인가하여 클램핑 지그(20)를 차체(1)로 이동시키며, 트렁크 리드(3)를 차체(1)에 위치시킨다(S14 단계).In this state, in the embodiment of the present invention, a control signal is applied to the mounting
그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 측정유닛(70)을 통해 차체(1) 및 그 차체(1)에 대한 트렁크 리드(3)의 위치를 측정한다(S15 단계). 이 과정에서는 제1 센서(71)를 통하여 차체(1)의 위치를 측정하고, 제2 센서(72)를 통하여 차체(1)와 트렁크 리드(3) 사이의 갭을 측정한다.Then, in the embodiment of the present invention, the position of the vehicle body 1 and the
상기와 같은 측정유닛(70)의 측정값을 제어기(80)에 출력하게 되면, 본 발명의 실시 예에서는 측정유닛(70)을 통해 측정된 트렁크 리드(3)의 위치 결과에 따라 장착 로봇(21)의 거동에 의해 트렁크 리드(3)의 이동 위치를 보정한다.When the measurement value of the
이 과정에서는 측정유닛(70)으로부터 송출되는 측정신호의 측정값과, 차체(1)의 기준 위치 대비 트렁크 리드(3)의 기준 위치값을 비교하여 그 측정값이 기준 위치값을 벗어나는지 판단한다(S16 단계).In this process, the measured value of the measurement signal transmitted from the
여기서, 상기 측정값이 기준 위치값을 벗어난 것으로 판단되면, 차체(1)의 기준 위치 대비 트렁크 리드(3)의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라 장착 로봇(21)의 거동을 조정하여 차체(1)에 대한 트렁크 리드(3)의 위치를 보정한다(S17 단계).Here, if it is determined that the measured value deviates from the reference position value, the amount of position dispersion of the
이와 같은 과정을 거친 후, 본 발명의 실시 예에서는 체결 로봇(91)에 제어신호를 인가하여 그 체결 로봇(91)을 통해 공구 툴(90)을 트렁크 리드(3) 측으로 이동시키며, 그 공구 툴(90)을 통하여 트렁크 리드(3)를 차체(1)에 조립한다(S18 단계).After this process, in the embodiment of the present invention, a control signal is applied to the
그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 클램퍼(25)들의 클램핑 및 가압 플로팅유닛(30)의 가압/지지를 해제하고, 클램핑 지그(20)를 장착 로봇(21)을 통해 다시 원래의 위치로 이동시킨다.Then, in the embodiment of the present invention, the clamping of the
한편, 상기한 바와 같은 일련의 과정을 거친 후, 본 발명의 실시 예에서는 측정유닛(70)을 통해 트렁크 리드(3)의 최종 장착 위치를 측정한다(S19 단계).On the other hand, after a series of processes as described above, in the embodiment of the present invention, the final mounting position of the
그리고 본 발명의 실시 예에서는 측정유닛(70)으로부터 송출되는 측정신호의 측정값과, 트렁크 리드(3)의 기준 위치값을 비교하여 그 측정값이 기준 위치값을 벗어나는지 판단한다(S20 단계).In the embodiment of the present invention, it is determined whether the measured value deviates from the reference position value by comparing the measurement value of the measurement signal transmitted from the
여기서, 상기 측정값이 기준 위치값을 벗어난 것으로 판단되면, 그 측정값에 기인하여 트렁크 리드(3)의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라, 도 7의 (b)에서와 같이 가압 플로팅유닛(30)의 파이프 볼트(35)를 일측 또는 다른 일측 방향으로 회전시킨다.Here, when it is determined that the measured value deviates from the reference position value, the position dispersion amount of the
그러면, 상기 가압 플로팅유닛(30)의 플로팅 바(37)는 파이프 볼트(35)의 중심 측에서 한쪽(도면에서의 상측) 또는 다른 한쪽(도면에서의 하측)으로 이동하며 편심되게 위치하게 된다(S21 단계).Then, the floating
이에 따라 본 발명의 실시 예에서는 트렁크 리드(3)의 장착 위치에 기인하여 가압 플로팅유닛(30)의 플로팅 바(37)를 편심되게 조절함으로써, 조립 종료(S22 단계) 후, 상기한 바와 같은 S12 단계에서 가압 플로팅유닛(30)이 트렁크 리드(3)의 최종적인 위치 산포량 만큼 트렁크 리드(3)를 편심되게 지지할 수 있다.Accordingly, in the embodiment of the present invention, by eccentrically adjusting the floating
한편, 본 발명의 실시 예에서는 트렁크 리드(3)의 양측에 대한 가압 플로팅유닛(30)의 가압력을 도 7의 (c)에서와 같이 조절할 수 있다. 이 경우 상기 가압 플로팅유닛(30)의 탄성 조절부재(43)는 스프링부재(41)를 지지한 상태에서, 파이프 볼트(35)의 양단 부에서 양 방향으로 회전하며 스프링부재(41)의 탄성력을 조절할 수 있다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, the pressing force of the pressing floating
지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 장착 시스템(100) 및 그의 제어방법에 의하면, 차체(1)에 장착될 트렁크 리드(3)의 위치를 정확하게 보정하며 트렁크 리드(3)를 차체(1)에 자동으로 조립함으로써, 트렁크 리드(3)의 장착불량 및 조립 산포 발생을 방지하여 조립이 완성된 차량의 상품성을 향상시킬 수 있다.According to the body part mounting system 100 and the control method thereof according to the embodiment of the present invention as described so far, the position of the
또한, 본 발명의 실시 예에서는 트렁크 리드(3)를 조립하는 과정에 트렁크 리드(3)의 장착불량 여부를 판정하고, 트렁크 리드(3)의 조립 위치를 다시 조정할 수 있으므로, 작업공수를 줄일 수 있고, 라인 가동률 및 조립 생산성을 향상시킬 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, it is possible to determine whether the installation of the
이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the technical spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented in this specification, and those skilled in the art who understand the technical spirit of the present invention are within the scope of the same technical spirit, Other embodiments may be easily proposed by addition, change, deletion, addition, etc., but this will also fall within the scope of the present invention.
1... 차체 3... 트렁크 리드
10... 정렬지그 11... 팔레트
13... 취출 로봇 20... 클램핑 지그
21... 장착 로봇 23... 지그 프레임
25... 클램퍼 27... 전동 실린더
30... 가압 플로팅유닛 31... 플로팅 프레임
32... 공압 실린더 33... 플로팅 축
35... 파이프 볼트 36... 나사 산
37... 플로팅 바 38... 제1 구동원
39... 터치부재 41... 스프링부재
43... 탄성 조절부재 45... 체결 홀
47... 제1 부분 49... 제2 부분
51... 볼트 53... 너트
55... 나사 산부 57... 스프링 시트부
59... 제2 구동원 70... 측정유닛
71... 제1 센서 72... 제2 센서
73... 장착 프레임 80... 제어기
90... 공구 툴 91... 체결 로봇1...
10...
13... Take-out
21... Mounting
25...
30... Pressurized floating
32...
35...
37... floating
39...
43...
47... Part 1 49... Part 2
51... bolt 53... nut
55... Threaded
59... Second drive
71...
73... Mounting frame 80... Control
90...
Claims (21)
상기 이송라인의 일측에 설치되며, 팔레트로부터 취출된 차체 부품의 위치를 정렬하는 정렬지그;
장착 로봇의 암 선단에 장착되며, 상기 정렬지그에서 정렬된 차체 부품을 클램핑한 상태로 상기 장착 로봇의 거동에 의해 상기 차체 부품을 상기 차체로 이동시키는 클램핑 지그;
상기 클램핑 지그의 양측에 회동 가능하게 설치되어 상기 차체 부품의 양측을 탄성적으로 지지하며, 상기 차체 부품의 양측에 대해 편심 조절 가능하게 구비되는 가압 플로팅유닛; 및
체결 로봇의 암 선단에 장착되며, 상기 체결 로봇의 거동에 의해 이동되어 상기 차체 부품을 차체에 조립하는 공구 툴;을 포함하고,
상기 가압 플로팅유닛은, 상기 클램핑 지그의 지그 프레임에 공압 실린더를 통하여 양측 방향으로 회전 가능하게 설치되는 플로팅 프레임과, 상기 플로팅 프레임에 설치되는 적어도 하나의 플로팅 축과, 상기 플로팅 축을 내측에 두고 그 축 방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 파이프 볼트와, 상기 파이프 볼트의 외주 면에 나사 결합되는 플로팅 바와, 상기 플로팅 바와 연결되고, 상기 플로팅 프레임에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 차체 부품의 양측을 지지하는 터치부재와, 상기 파이프 볼트의 양단과 상기 플로팅 프레임의 양측 사이에서 상기 플로팅 축에 장착되는 스프링부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.A body part mounting system for automatically mounting body parts on a body transported along a transport line, the system comprising:
an alignment jig installed on one side of the transfer line to align the positions of the body parts taken out from the pallet;
a clamping jig mounted on the front end of the arm of the mounting robot and configured to move the body part to the body by the movement of the mounting robot while clamping the body parts aligned by the alignment jig;
a pressure floating unit rotatably installed on both sides of the clamping jig to elastically support both sides of the body part, and eccentrically adjustable with respect to both sides of the body part; and
a tool tool mounted on the front end of the arm of the fastening robot and moved by the movement of the fastening robot to assemble the body parts to the body;
The pressure floating unit includes a floating frame that is rotatably installed in both directions on the jig frame of the clamping jig through a pneumatic cylinder, at least one floating shaft installed on the floating frame, and the floating shaft with the floating shaft inside the axis A pipe bolt movably installed along the direction, a floating bar screwed to an outer circumferential surface of the pipe bolt, a touch that is connected to the floating bar, is slidably installed on the floating frame, and supports both sides of the body part and a member and a spring member mounted on the floating shaft between both ends of the pipe bolt and both sides of the floating frame.
상기 클램핑 지그는,
상기 장착 로봇의 아암 선단에 장착되는 지그 프레임과,
상기 지그 프레임에 다축 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 상기 차체 부품을 클램핑 하는 복수 개의 클램퍼들
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
The clamping jig is
a jig frame mounted on the tip of the arm of the mounting robot;
A plurality of clampers are movably installed in the jig frame in a multi-axis direction and clamp the body part.
A body part mounting system comprising a.
상기 플로팅 프레임은 사각 틀 형태로 구비되고,
상기 플로팅 축의 양단은 상기 플로팅 프레임의 양측에 고정되며,
상기 파이프 볼트는 플로팅 바를 관통하며 그 플로팅 바와 나사 결합되고, 상기 파이프 볼트의 외주 면에는 나사 산이 형성되며,
상기 플로팅 바에는 상기 파이프 볼트의 나사 산과 나사 결합하는 체결 홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
The floating frame is provided in the form of a square frame,
Both ends of the floating shaft are fixed to both sides of the floating frame,
The pipe bolt passes through the floating bar and is screwed to the floating bar, and a thread is formed on the outer peripheral surface of the pipe bolt,
The body part mounting system, characterized in that the floating bar is formed with a fastening hole for screwing with a thread of the pipe bolt.
상기 터치부재는,
상기 플로팅 프레임을 지지하며 상기 플로팅 바와 결합되는 포크 형태의 제1 부분과,
상기 제1 부분과 일체로 연결되며, 상기 차체 부품의 양측을 가압하는 제2 부분
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
The touch member,
a first part in the form of a fork that supports the floating frame and is coupled to the floating bar;
A second part integrally connected with the first part and pressing both sides of the vehicle body part
A body part mounting system comprising a.
상기 가압 플로팅유닛은,
상기 파이프 볼트의 양단 부에 나사 결합되며, 상기 스프링부재를 지지하고 그 스프링부재의 탄성력을 조절하는 탄성 조절부재
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
The pressurized floating unit,
An elastic adjustment member screwed to both ends of the pipe bolt, supporting the spring member and adjusting the elastic force of the spring member
Body part mounting system, characterized in that it further comprises.
상기 탄성 조절부재는,
상기 파이프 볼트의 양단 부에 나사 결합되는 너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.7. The method of claim 6,
The elastic adjustment member,
and nuts screwed to both ends of the pipe bolt.
상기 너트는,
상기 파이프 볼트의 양단 부와 나사 결합하는 나사 산부와,
상기 나사 산부와 단차지게 형성되며 상기 스프링부재를 지지하는 스프링 시트부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.8. The method of claim 7,
The nut is
a threaded portion screwed to both ends of the pipe bolt;
A spring seat portion formed to be stepped with the screw thread portion and supporting the spring member
A body part mounting system comprising a.
상기 파이프 볼트는,
상기 플로팅 축을 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
The pipe bolts are
The body part mounting system, characterized in that it is rotatably installed in both directions about the floating shaft.
상기 파이프 볼트는 제1 구동원에 의해 상기 플로팅 축을 중심으로 하여 양 방향으로 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
and the pipe bolt is rotatably installed in both directions about the floating shaft by a first driving source.
상기 탄성 조절부재는 제2 구동원에 의해 양 방향으로 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.7. The method of claim 6,
The body part mounting system, characterized in that the elastic adjustment member is rotatably installed in both directions by a second driving source.
상기 이송라인의 상측 및 상기 클램핑 지그에 각각 설치되며, 상기 차체 및 그 차체에 대한 차체 부품의 위치를 측정하는 측정유닛과,
상기 측정유닛을 통해 측정된 차체 부품의 위치 결과를 전송 받아 상기 장착 로봇의 거동에 의해 상기 차체 부품의 이동 위치를 보정하는 제어기
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
a measuring unit installed on the upper side of the transfer line and the clamping jig, respectively, for measuring the position of the vehicle body and the vehicle body parts with respect to the vehicle body;
A controller that receives the result of the position of the body part measured through the measurement unit and corrects the movement position of the body part according to the behavior of the mounting robot
Body part mounting system, characterized in that it further comprises.
상기 측정유닛은,
상기 차체로부터 이격되게 상기 이송라인의 상측에 설치되며, 차체의 위치를 측정하는 제1 센서와,
상기 클램핑 지그의 양측에 각각 설치되며, 차체와 차체 부품 사이의 갭을 측정하는 제2 센서
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.13. The method of claim 12,
The measuring unit is
a first sensor installed on the upper side of the transfer line to be spaced apart from the vehicle body and measuring the position of the vehicle body;
A second sensor installed on both sides of the clamping jig and measuring a gap between the vehicle body and the body part
A body part mounting system comprising a.
상기 제1 및 제2 센서는 비전 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.14. The method of claim 13,
wherein the first and second sensors include a vision sensor.
상기 제어기는,
상기 측정유닛으로부터 송출되는 측정신호에 따라 차체의 기준 위치 대비 상기 차체 부품의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라 상기 장착 로봇의 거동을 조정하여 상기 차체 부품의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.13. The method of claim 12,
The controller is
According to the measurement signal transmitted from the measurement unit, the position dispersion amount of the body parts compared to the reference position of the body is calculated, and the behavior of the mounting robot is adjusted according to the result to correct the position of the body parts. Body parts mounting system.
상기 차체 부품 장착 시스템은 도어, 후드, 트렁크 리드 및 테일 게이트를 포함하는 무빙 차체 부품을 차체에 장착하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템.According to claim 1,
The body part mounting system is characterized in that a moving body part including a door, a hood, a trunk lid, and a tailgate is mounted on the body.
(a) 팔레트로부터 취출된 차체 부품을 정렬지그에서 정렬한 상태로, 장착 로봇에 제어신호를 인가하여 클램핑 지그를 정렬지그 측으로 이동시키는 과정;
(b) 상기 클램핑 지그의 공압 실린더에 제어신호를 인가하여 가압 플로팅유닛을 차체 부품의 양측으로 회전시키며 그 가압 플로팅유닛을 통해 차체 부품의 양측을 탄성적으로 지지하고, 상기 클램핑 지그의 클램퍼들에 제어신호를 인가하여 상기 클램퍼들을 통해 차체 부품을 클램핑 하는 과정;
(c) 상기 장착 로봇에 제어신호를 인가하여 상기 클램핑 지그를 차체로 이동시키며, 측정유닛을 통해 차체 및 그 차체에 대한 차체 부품의 위치를 측정하는 과정;
(d) 상기 측정유닛을 통해 측정된 차체 부품의 위치 결과에 따라 상기 장착 로봇의 거동에 의해 상기 차체 부품의 이동 위치를 보정하는 과정; 및
(e) 체결 로봇에 제어신호를 인가하여 상기 체결 로봇을 통해 공구 툴을 차체 부품 측으로 이동시키며, 상기 공구 툴을 통하여 차체 부품을 차체에 조립하는 과정;을 포함하고,
상기 가압 플로팅유닛은, 상기 클램핑 지그의 지그 프레임에 공압 실린더를 통하여 양측 방향으로 회전 가능하게 설치되는 플로팅 프레임과, 상기 플로팅 프레임에 설치되는 적어도 하나의 플로팅 축과, 상기 플로팅 축을 내측에 두고 그 축 방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 파이프 볼트와, 상기 파이프 볼트의 외주 면에 나사 결합되는 플로팅 바와, 상기 플로팅 바와 연결되고, 상기 플로팅 프레임에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 차체 부품의 양측을 지지하는 터치부재와, 상기 파이프 볼트의 양단과 상기 플로팅 프레임의 양측 사이에서 상기 플로팅 축에 장착되는 스프링부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템의 제어방법.A method for controlling a body part mounting system for automatically mounting body parts on a body transported along a transport line, the method comprising:
(a) moving the clamping jig toward the alignment jig by applying a control signal to the mounting robot while aligning the body parts taken out from the pallet in the alignment jig;
(b) applying a control signal to the pneumatic cylinder of the clamping jig to rotate the pressure floating unit to both sides of the body part, elastically supporting both sides of the body part through the pressure floating unit, and to the clampers of the clamping jig applying a control signal to clamp the body part through the clampers;
(c) applying a control signal to the mounting robot to move the clamping jig to the vehicle body, and measuring the position of the vehicle body and body parts with respect to the vehicle body through a measurement unit;
(d) correcting a movement position of the vehicle body part according to a result of the position of the vehicle body part measured by the measurement unit according to the behavior of the mounting robot; and
(e) applying a control signal to the fastening robot to move the tool tool toward the body part through the fastening robot, and assembling the body part to the body through the tool tool;
The pressure floating unit includes a floating frame that is rotatably installed in both directions on the jig frame of the clamping jig through a pneumatic cylinder, at least one floating shaft installed on the floating frame, and the floating shaft with the floating shaft inside the axis A pipe bolt movably installed along the direction, a floating bar screwed to an outer peripheral surface of the pipe bolt, a touch member connected to the floating bar, slidably installed on the floating frame, and supporting both sides of a vehicle body part and a spring member mounted on the floating shaft between both ends of the pipe bolt and both sides of the floating frame.
상기 (e) 과정 이후에,
상기 측정유닛을 통해 상기 차체 부품의 장착 위치를 측정하고 그 측정값에 기인하여 상기 가압 플로팅유닛을 편심되게 조절하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템의 제어방법.18. The method of claim 17,
After the process (e) above,
The control method of a body part mounting system, characterized in that the mounting position of the body part is measured through the measuring unit and the pressure floating unit is eccentrically adjusted based on the measured value.
상기 (b) 과정에서는,
상기 클램핑 지그의 전동 실린더에 제어신호를 인가하여 차종에 따라 상기 클램퍼를 다축 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템의 제어방법.18. The method of claim 17,
In the process (b),
A control method for a body part mounting system, characterized in that by applying a control signal to the electric cylinder of the clamping jig, the clamper is moved in a multi-axis direction according to a vehicle model.
상기 (c) 과정에서는,
상기 측정유닛의 제1 센서를 통해 차체의 위치를 측정하며, 상기 측정유닛의 제2 센서를 통해 차체와 차체 부품 사이의 갭을 측정하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템의 제어방법.18. The method of claim 17,
In the process (c),
The control method of a body part mounting system, characterized in that the position of the vehicle body is measured through the first sensor of the measurement unit, and the gap between the vehicle body and the vehicle body part is measured through the second sensor of the measurement unit.
상기 (d) 과정에서는,
상기 측정유닛으로부터 송출되는 측정신호에 따라 차체의 기준 위치 대비 상기 차체 부품의 위치 산포량을 산출하고 그 결과 값에 따라 상기 장착 로봇의 거동을 조정하여 상기 차체 부품의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 장착 시스템의 제어방법.18. The method of claim 17,
In the process (d),
According to the measurement signal transmitted from the measurement unit, the position dispersion amount of the body parts compared to the reference position of the body is calculated, and the behavior of the mounting robot is adjusted according to the result to correct the position of the body parts. A control method for a body part mounting system.
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