JPH0452210U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0452210U JPH0452210U JP9202190U JP9202190U JPH0452210U JP H0452210 U JPH0452210 U JP H0452210U JP 9202190 U JP9202190 U JP 9202190U JP 9202190 U JP9202190 U JP 9202190U JP H0452210 U JPH0452210 U JP H0452210U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam curve
- encoder
- motor
- time
- calculate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第1図は本考案の一実施例の構成図、第2図は
カム曲線の一例を示した図、第3図〜第6図は第
1図のシステムの動作説明図である。 1……主動軸のモータ、2……エンコーダ、3
……カウンタ、4……従動軸のモータ、5……ド
ライバ、6……カム曲線記憶部、7……制御部、
71〜73……第1〜第3の手段。
カム曲線の一例を示した図、第3図〜第6図は第
1図のシステムの動作説明図である。 1……主動軸のモータ、2……エンコーダ、3
……カウンタ、4……従動軸のモータ、5……ド
ライバ、6……カム曲線記憶部、7……制御部、
71〜73……第1〜第3の手段。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 主動軸に追従して動く従動軸の駆動用モータを
制御するシステムにおいて、 主動軸の回転量に比例した数のパルスを出力す
るエンコーダと、 このエンコーダの出力パルス数をカウントする
カウンタと、 前記モータの指令値を与えるカム曲線のテーブ
ルが複数種類格納されたカム曲線記憶部と、 第1乃至第3の手段を有し、前記第1の手段は
、一定のサンプリング周期TSにおける前記カウ
ンタのカウントの変化分△Pを算出し、この変化
分から次式により主動軸が1回転するのに要する
タクトタイムtRを算出し、 tR=ER・TS/△P ER:主動軸が1回転する間にエンコーダが出
力するパルス数 前記第2の手段は、算出したタクトタイムtR
をもとに次式から前記従動軸が回転動作を行う時
間thを算出し、 th=tR・(K/100) K:タクトタイム内において回転動作を 行う時間の比率[%] 前記第3の手段は、算出した時間thをもとに
前記カム曲線記憶部に格納されたカム曲線を選択
し、選択したカム曲線のテーブル値を指定値とし
て前記モータのフイードバツク制御部へ送る制御
部、 を具備したことを特徴とするモータの制御システ
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9202190U JPH0810822Y2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | モータの制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9202190U JPH0810822Y2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | モータの制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0452210U true JPH0452210U (ja) | 1992-05-01 |
JPH0810822Y2 JPH0810822Y2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=31828164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9202190U Expired - Lifetime JPH0810822Y2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | モータの制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0810822Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-08-31 JP JP9202190U patent/JPH0810822Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0810822Y2 (ja) | 1996-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6467611A (en) | Robot controller | |
JPH0458371B2 (ja) | ||
JPH0452210U (ja) | ||
EP0271590A4 (en) | Robot control apparatus | |
JPS60125618A (ja) | 射出成形機における射出機構駆動装置 | |
JP3330221B2 (ja) | プレス用フィーダ装置の加減速制御装置 | |
JPH0439453A (ja) | 運動変換機構 | |
JPS6336941A (ja) | タ−ンオ−バ装置の位置決め制御方法 | |
JPS60139419A (ja) | 射出成形機の射出機構 | |
JPS62244287A (ja) | 直流モ−トルのデイジタル制御装置 | |
JPH0274185A (ja) | モータの制御装置 | |
JPH01222679A (ja) | モータの速度制御方法 | |
JPS6350694U (ja) | ||
JP3249976B2 (ja) | サーボモータトルク制御システム | |
JPS63187592U (ja) | ||
JPS5831205Y2 (ja) | 速度制御装置 | |
JPS6214209A (ja) | 産業用ロボツト | |
JPH0121363Y2 (ja) | ||
JPH01144908U (ja) | ||
JPS60264B2 (ja) | 歩行機械における足の駆動装置 | |
RO110887B1 (ro) | Modul de rotație incrementală în circuit mecanic închis | |
JPS5831837B2 (ja) | ステッピングモ−タ駆動装置 | |
JPH0470067U (ja) | ||
JPH0217995U (ja) | ||
JPH0257297U (ja) |