JPH0446826A - Auto-cruise fuzzy controller - Google Patents
Auto-cruise fuzzy controllerInfo
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- JPH0446826A JPH0446826A JP15602390A JP15602390A JPH0446826A JP H0446826 A JPH0446826 A JP H0446826A JP 15602390 A JP15602390 A JP 15602390A JP 15602390 A JP15602390 A JP 15602390A JP H0446826 A JPH0446826 A JP H0446826A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、自動車等の定速走行（オートクルス）制御
を行なうための、ファジィ推論を利用したオートクルー
ズファジィコントローラに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to an autocruise fuzzy controller that uses fuzzy reasoning to perform constant speed (autocruise) control of an automobile or the like.
（従来の技術）
従来のファジィオートクルーズシステムとしては、第７
図に示すようなものがある。この図において、２１はア
クチュエータ２２に対して操作量の指令信号を出力する
オートクルーズファジィコントローラで、アクチュエー
タ２２がこの操作量で駆動されることにより、車両２３
の車速を制御するようにしている。この車速は、車速セ
ンサ２４を介してオートクルーズファジィコントローラ
２１にフィードバック人力されている。(Conventional technology) As a conventional fuzzy auto cruise system, the seventh
There is something like the one shown in the figure. In this figure, 21 is an auto cruise fuzzy controller that outputs a command signal of the operation amount to the actuator 22. When the actuator 22 is driven with this operation amount, the vehicle 23
The vehicle speed is controlled. This vehicle speed is fed back to the auto cruise fuzzy controller 21 via the vehicle speed sensor 24.
一方、オートクルーズファジィコントローラ２１は制御
目標である目標速度を人力しており、この目標速度と上
記現在車速を前件部の変数として定速走行つまりオート
クルーズ制御のためのファシイ推論を行なっている。具
体的には、速度偏差とその微分値もしくは差分値に関す
る推論規則群を参照し゛ながらファジィ推論を行なって
いる。On the other hand, the auto cruise fuzzy controller 21 manually determines the target speed, which is the control target, and uses this target speed and the above-mentioned current vehicle speed as variables in the antecedent part to perform fuzzy inference for constant speed driving, that is, auto cruise control. . Specifically, fuzzy inference is performed while referring to a group of inference rules regarding speed deviation and its differential value or difference value.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、このような従来のファジィオートクルー
ズシステムにあっては、車両の現在速度に関する情報の
みを入力して速度制御を行なうシステムであるため、現
在速度が増大したとき目標速度に対する速度差が大きく
なってオーバーシュートが生じやすいという問題点があ
る。(Problem to be Solved by the Invention) However, in such a conventional fuzzy auto cruise system, since the system performs speed control by inputting only information regarding the current speed of the vehicle, There is a problem in that the speed difference with respect to the target speed becomes large and overshoot is likely to occur.
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、制御目標として目標速度と目標加速度の両方
を用いて推論することにより、上記問題点を解決し、オ
ーバーシュートを防止することができ、かつ目標速度に
より迅速に収束させることができるオートクルーズファ
ジィコントローラの提供を目的としている。This invention was made by focusing on such conventional problems, and solves the above problems and prevents overshoot by inference using both target speed and target acceleration as control targets. The present invention aims to provide an auto-cruise fuzzy controller that can quickly converge to a target speed.
（課題を解決するための手段）
この発明は、上記のような目的を達成するため、目標速
度と現在車速との速度偏差を計算する速度偏差計算部と
、
この速度偏差の差分値を計算する速度偏差差分値計算部
と、
速度偏差に基づいて目標加速度を生成する目標加速度生
成部と、
目標加速度と現在加速度との速度偏差を計算する加速度
偏差計算部と、
この加速偏差の差分値を計算する加速度偏差差分値計算
部と、
上記速度偏差とその差分値および上記加速度偏差とその
差分値を前件部の変数として車両用アクチュエータの操
作量をファジィ推論するファジィ推論部と、
を備えることを特徴とする。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above objects, the present invention includes a speed deviation calculation section that calculates a speed deviation between a target speed and a current vehicle speed, and a speed deviation calculation section that calculates a difference value between the speed deviations. A speed deviation difference value calculation section, a target acceleration generation section that generates a target acceleration based on the speed deviation, an acceleration deviation calculation section that calculates a speed deviation between the target acceleration and the current acceleration, and a difference value of this acceleration deviation. and a fuzzy inference unit that fuzzy infers the operation amount of the vehicle actuator using the speed deviation and its difference value and the acceleration deviation and its difference value as variables of the antecedent part. Features.
（作用）
したがって、この発明による自動車等のオートクルーズ
制御においては、制御目標として目標速度と目標加速度
の２つのファクターを導入してオトクルース制御を実行
し、この場合上記目標加速度は速度偏差の値に応じて目
標加速度生成部により生成される。そのため、従来より
も目標速度からのオーバーシュート量が減少し、かつ現
在車速が目標速度により素早く収束するようになる。(Function) Therefore, in the auto-cruise control for automobiles, etc. according to the present invention, auto-cruise control is executed by introducing two factors, target speed and target acceleration, as control targets, and in this case, the target acceleration is set to the value of the speed deviation. The target acceleration generator generates the target acceleration accordingly. Therefore, the amount of overshoot from the target speed is reduced compared to the prior art, and the current vehicle speed converges to the target speed more quickly.
（実施例）
以下に、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する
。(Example) An example of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図はこの実施例によるファジィコントロラを示す内
部ブロック図、第２図はこの実施例によるファジィオー
トクルーズシステムの基本構成を示すブロック図である
。FIG. 1 is an internal block diagram showing the fuzzy controller according to this embodiment, and FIG. 2 is a block diagram showing the basic configuration of the fuzzy auto cruise system according to this embodiment.
まず、本システムの基本構成について述べると、第２図
において、１は目標速度および目標加速度を制御目標と
するオートクルーズファジィコントローラで、そのメモ
リ部には、速度偏差、速度偏差差分値、加速度偏差およ
び加速度偏差差分値の４つの情報に関して記述された推
論規則群が格納されている。このオートクルーズファジ
ィコントローラ１は、推論結果である操作量をアクチュ
エタ２に対して出力している。このアクチュエタ２とオ
ートクルーズファジィコントローラ１との間には、本例
では第３図に示すように、オートクルーズファジィコン
トローラ１の推論結果トしてのスロットル開度の変化量
を操作量にゲイン補正するゲイン補正器ＩＡが配設され
ている。First, to describe the basic configuration of this system, in Fig. 2, 1 is an auto cruise fuzzy controller whose control targets are a target speed and a target acceleration, and its memory contains speed deviation, speed deviation difference value, acceleration deviation A group of inference rules described regarding four types of information, ie, acceleration deviation difference value, and acceleration deviation difference value are stored. The auto cruise fuzzy controller 1 outputs an operation amount, which is an inference result, to the actuator 2. Between this actuator 2 and the auto cruise fuzzy controller 1, as shown in FIG. A gain corrector IA is provided.
３はアクチュエータ２の操作により運転制御される車両
エンジンである。車両の速度は、このエンジンの回転数
に応じた値に設定されるが、車速は車速センサ４により
検出されてオートクルーズファジィコントローラ１に対
して情報信号として入力されるように構成されている。3 is a vehicle engine whose operation is controlled by operating the actuator 2 . The speed of the vehicle is set to a value corresponding to the rotational speed of the engine, and the vehicle speed is configured to be detected by a vehicle speed sensor 4 and input to the auto cruise fuzzy controller 1 as an information signal.
次に、本コントローラの具体的構成を第１図に基づいて
説明する。Next, the specific configuration of this controller will be explained based on FIG. 1.
５は目標速度と現在車速を入力して両者の速度偏差を計
算する速度偏差計算部で、速度偏差計算部５の出力側に
は、速度偏差差分値計算部６および目標加速度生成部７
が接続されている。速度偏差差分値計算部６は、速度偏
差計算部５からの速度偏差を入力してその差分値を算出
している。また、目標加速度生成部７は、速度偏差計算
部５からの速度偏差を入力して目標加速度を生成してい
る。Reference numeral 5 denotes a speed deviation calculation unit that inputs the target speed and the current vehicle speed and calculates the speed deviation between the two. On the output side of the speed deviation calculation unit 5, a speed deviation difference value calculation unit 6 and a target acceleration generation unit 7 are provided.
is connected. The speed deviation difference value calculation unit 6 receives the speed deviation from the speed deviation calculation unit 5 and calculates the difference value thereof. Further, the target acceleration generation section 7 receives the speed deviation from the speed deviation calculation section 5 and generates the target acceleration.
８は目標加速度と現在車速を入力して両者の加速度偏差
を計算する加速度偏差計算部で、加速度偏差計算部８の
出力側には、加速度偏差の差分値を計算する加速度偏差
差分値計算部９が接続されている。上記計算部５〜９は
、目標値設定部１３ａと偏差および差分値計算部１３ｂ
を内蔵したコマンド処理部１３内に設けられており、コ
マンド処理部１３の設定値は操作スイッチ１４を介して
行なうようになされている。Reference numeral 8 denotes an acceleration deviation calculation section that inputs the target acceleration and the current vehicle speed and calculates the acceleration deviation between the two. On the output side of the acceleration deviation calculation section 8, there is an acceleration deviation difference value calculation section 9 that calculates the difference value of the acceleration deviation. is connected. The calculation units 5 to 9 include a target value setting unit 13a and a deviation and difference value calculation unit 13b.
The setting value of the command processing section 13 is set via an operation switch 14.
１０は上記４つの値を前件部の変数としてファジィ推論
エンジン１１に入力し、これら４つの値に関する推論規
則群を参照しながら、アクチュエータ２の操作量（スロ
ットル開度の変化量）を後件部として出力するファジィ
推論部である。その際に用いるメンバーシップ関数（第
４図参照）やオートクルーズ推論ルールなどは、第５図
にも示すように、推論規則群用メモリ１２に記録されて
いる。例えば、上記推論ルールの一例は以下のようにな
る。10 inputs the above four values as variables of the antecedent part to the fuzzy inference engine 11, and while referring to the inference rule group regarding these four values, calculates the operation amount of the actuator 2 (amount of change in throttle opening) as the consequent. This is a fuzzy inference unit that outputs as a part. The membership functions (see FIG. 4), auto-cruise inference rules, etc. used at that time are recorded in the inference rule group memory 12, as also shown in FIG. For example, an example of the above inference rule is as follows.
ルール１：Ｉｆ 速度偏差ｋ ｉｓ ＰＩｔｈｅ
ｎ Δｕ ｉｓ Ｐ
ルール２：Ｉｆ 速度偏差ｋ ｉｓ Ｎ１ｔｈｅ
ｎ Δｕ ｉｓ Ｎ
ルール３：Ｉｆ 加速度偏差ｋ ｉｓ Ｐ２ｔｈ
ｅｎ Δｕ ｉｓ Ｐ
但し、ΔＵは操作量の変化分、Ｐ、 ＮはそれぞれＰｏ
５ｉｔｉｖｅ（正）、Ｎｅｇａｔ Ｌｖｅ（負）を表わ
す。Rule 1: If speed deviation k is PIthe
n Δu is P Rule 2: If speed deviation k is N1the
n Δu is N Rule 3: If acceleration deviation k is P2th
en Δu is P However, ΔU is the change in the manipulated variable, and P and N are each Po
5ative (positive) and Negat Lve (negative).
次に、実施例の作用を説明する。Next, the operation of the embodiment will be explained.
まず、予め設定された目標速度と、車速センサ４からの
現在車速が速度偏差計算部５に入力されると、速度偏差
計算部５は目標速度と現在車速との速度偏差を計算する
。速度偏差計算部５で計算された速度偏差は、ファジィ
推論部１０．速度偏差差分値計算部６および目標加速度
生成部７に出力される。すると、速度偏差差分値計算部
６では、速度偏差に基づいて速度偏差差分値を計算し、
その値をファジィ推論部１０に出力する。First, when a preset target speed and the current vehicle speed from the vehicle speed sensor 4 are input to the speed deviation calculation section 5, the speed deviation calculation section 5 calculates the speed deviation between the target speed and the current vehicle speed. The speed deviation calculated by the speed deviation calculation section 5 is processed by the fuzzy inference section 10. It is output to the speed deviation difference value calculation section 6 and the target acceleration generation section 7. Then, the speed deviation difference value calculation unit 6 calculates a speed deviation difference value based on the speed deviation,
The value is output to the fuzzy inference section 10.
また、目標加速度生成部７では、速度偏差に基づいて目
標加速度を計算し、その値を加速度偏差計算部８に出力
する。この場合の目標加速度と速度偏差との関係を第６
図に示す。加速度偏差計算部８ては、目標加速度と現在
加速度に基づいて両者の加速度偏差を計算し、その値を
ファジィ推論部１０および加速度偏差差分値計算部９に
出力する。すると、加速度偏差差分値計算部９では、加
速度偏差に基づいて加速度偏差差分値をファジィ推論部
１０に出力する。Further, the target acceleration generation section 7 calculates a target acceleration based on the speed deviation, and outputs the value to the acceleration deviation calculation section 8. The relationship between the target acceleration and speed deviation in this case is shown in the sixth section.
As shown in the figure. The acceleration deviation calculation section 8 calculates the acceleration deviation between the target acceleration and the current acceleration, and outputs the value to the fuzzy inference section 10 and the acceleration deviation difference value calculation section 9. Then, the acceleration deviation difference value calculation section 9 outputs the acceleration deviation difference value to the fuzzy inference section 10 based on the acceleration deviation.
上記速度偏差、速度偏差差分値、加速度偏差。Above speed deviation, speed deviation difference value, acceleration deviation.
加速度偏差差分値を人力するファジィ推論部１０では、
推論規則群用メモリ１２のデータを参照しながら、上記
４つの値およびその組合わせに基づいたファジィ推論を
行ない、その結果である操作量をアクチュエータ２に出
力する。この後、アクチュエータ２が操作量に従って駆
動されることにより、車両エンジン３の回転数が調整さ
れ、車両のオートクルース制御が行なわれる。In the fuzzy inference unit 10 that manually calculates the acceleration deviation difference value,
While referring to the data in the inference rule group memory 12, fuzzy inference is performed based on the above four values and their combinations, and the resulting operation amount is output to the actuator 2. Thereafter, the actuator 2 is driven in accordance with the manipulated variable to adjust the rotational speed of the vehicle engine 3 and perform autocruise control of the vehicle.
以上のように、この発明では、速度だけでなく加速度に
関する情報をも考慮して目標制御量を定めているので、
現在車速が目標速度により素早（収束するようになり、
目標速度に対する現在車速のオーバーシュート量が大幅
に減少することになる。As described above, in this invention, the target control amount is determined by taking into consideration not only the speed but also the information regarding the acceleration.
The current vehicle speed will quickly (converge) to the target speed,
The amount of overshoot of the current vehicle speed with respect to the target speed is significantly reduced.
なお、第５図に示したように、ファジィコン、・ローラ
はコマンド処理部１３とファジィ推論部１０とに分かれ
ているが、ファジィ推論部１０のファジィエンジンにお
いて外乱推定は必ずしも行なわなくてもよい。As shown in FIG. 5, the fuzzy controller is divided into a command processing section 13 and a fuzzy inference section 10, but the fuzzy engine of the fuzzy inference section 10 does not necessarily need to perform disturbance estimation. .
この実施例において、１ユ記操作スイッチ１４としては
、セット（Ｃｏａｓｔ）スイッチとリジューム（Ａｃｃ
ｅｌ）スイッチとの２種類があり、この２個の操作スイ
ッチ１４により６種類の機能をもつ。各機能については
表１にその一例を示す。In this embodiment, the 1-unit operation switches 14 include a set (Coast) switch and a resume (Acc) switch.
el) There are two types of switches, and these two operation switches 14 have six types of functions. Table 1 shows an example of each function.
なお、ファジィ推論部１０に人力されるコマンド設定信
号とは、表１に示すコマンドを設定するための２種類の
操作スイッチ１４からの操作信号を表わすものである。Note that the command setting signals manually input to the fuzzy inference section 10 represent operation signals from the two types of operation switches 14 for setting the commands shown in Table 1.
本システムを作成するに当たって、情報信号に関する入
出力のビット長を例示すると、下記のようになる。When creating this system, the input/output bit lengths for information signals are exemplified as follows.
コマンド情報Ｃｏｍ＝８ｂ ｉ ｔ （１ｗｏ ｒ ｄ
）速度偏差 ｅｖ＝１６ｂｉｔ （符号付き）速度
偏差の１階差分Δｅｖ
−１６ｂｉｔ（符号付き）
加速度偏差 ｅａ＝１６ｂｉｔ （符号付き）加速度
偏差の１階差分Δｅａ
＝１６ｂｉｔ（符号付き）
現在車速 Ｖ−’１６ｂｉｔ（符号付き）スロッ
トル開度の変化量Δθ
＝１６ｂｉｔ（符号付き）
また、各コマンド状態での目標速度と目標加速度は、表
２のようになる。Command information Com=8 bit (1 word
) Speed deviation ev=16bit (signed) First-order difference in speed deviation Δev -16bit (signed) Acceleration deviation ea=16bit (signed) First-order difference in acceleration deviation Δea = 16bit (signed) Current vehicle speed V-' 16 bit (signed) Throttle opening amount change Δθ = 16 bit (signed) Table 2 shows the target speed and target acceleration in each command state.
次に、リジュームとクルーズについて述べると、基本的
にこの２つのコマンドは同じであると考えられ、目標車
速がスイッチを押された時点での車速と、記憶車速との
違いだけである。したがって、これらのコマンド状態で
の目標加速は、速度偏差がある範囲内にあれはＯＫｍ／
ｈ２、その範囲外の場合は±２．５Ｋｍ／ｈ２と設定す
る。また、コーストおよびアクセル時の目標速度は、ダ
ミで目標速度を設定する場合と、目標速度をなしとする
場合の２通りであって、メイン側にて設定する。そして
、タップ加（減）速時の目標加速度は、クルーズ状態で
の目標加速度と同じとする場合と、目標速度をなしとす
る場合の２通りであって、これもメイン側にて設定する
。Next, regarding resume and cruise, these two commands are basically considered to be the same, and the only difference is that the target vehicle speed is the vehicle speed at the time the switch is pressed and the stored vehicle speed. Therefore, the target acceleration in these command states is OKm/if the speed deviation is within a certain range.
h2, and if it is outside that range, it is set to ±2.5Km/h2. Further, the target speed during coasting and accelerator is set on the main side in two ways: when the target speed is set as a dummy, and when there is no target speed. The target acceleration during tap acceleration (deceleration) can be set in two ways: one is the same as the target acceleration in the cruise state, and the other is no target speed, and this is also set on the main side.
ここで、上述した偏差および、その差分値は以下のよう
に求める。Here, the above-mentioned deviation and its difference value are determined as follows.
ｅ＝ ｒ−ｙ
Δｅ＝ｅ −ｅ
たたし、
ｅ：偏差（速度偏差、または加速度偏差）ｒ：目標値（
目標速度、または目標加速度）ｙ：現在値（現在車速、
または現在加速度）Δｅ、：ｉサンプル時の差分値
ｅ、：Ｌサンプル時の偏差
（速度偏差、または加速度偏差）
また、加速度ａは以下の式で求める。e=ry Δe=e −e, e: Deviation (speed deviation or acceleration deviation) r: Target value (
Target speed or target acceleration) y: Current value (current vehicle speed,
or current acceleration) Δe, : Difference value e at i sample, : Deviation at L sample (velocity deviation or acceleration deviation) Further, acceleration a is determined by the following formula.
ａ＝Ｖｌ −ｖ、４
ただし、ｖｌ：ｉサンプル時の現在車速なお、偏差やそ
の１階差分値は、ある上下限値でリミッタをかけて制限
処理を行なうものとする。a=Vl-v, 4 However, vl: Current vehicle speed at the time of i sample It is assumed that the deviation and its first-order difference value are limited by a limiter at a certain upper and lower limit value.
この実施例によるファジィ推論部では、演算処理の高速
化、低機能ＣＰＵでもインクリメントを可能にするため
、内部データは整数型を用い、整数演算を行なうものと
する。このファジィ推論部のメンバーシップ関数の分解
能は、
Ｘ軸方向：０〜ＸｍａＸ
（例えば、Ｘｍ ａ ｘ ＝４０９５）Ｙ軸方向：０〜
ＹｍａＸ
（例えば、Ｙｍａｘ＝２０４７）
とし、この値はターゲットＣＰＵに依存する。The fuzzy inference unit according to this embodiment uses integer type internal data and performs integer operations in order to speed up arithmetic processing and enable incrementing even with a low-performance CPU. The resolution of the membership function of this fuzzy inference unit is as follows: X-axis direction: 0 to XmaX (for example, Xmax = 4095) Y-axis direction: 0 to
Ymax (for example, Ymax=2047), and this value depends on the target CPU.
偏差やその差分値を、このメンバーシップ関数の分解能
に合わせてスケール変換（整数変換）を行なう。この場
合、偏差やその差分値の上下限値がパラメータとなる。Scale conversion (integer conversion) is performed on the deviation and its difference value according to the resolution of this membership function. In this case, the upper and lower limits of the deviation and its difference value become parameters.
推論法としては演算が簡単で、高速処理が可能、プログ
ラムサイズが小さい、などのメリットを得るため、間接
法を用いることが好ましい。メンバーシップ関数は、Ｘ
軸：０〜Ｘｍａｘ、Ｙ軸：０〜Ｙｍａｘの範囲で直線近
似し、その折れ点座標をパラメータとしてもつ。これに
ついては、表３を参照されたい。As an inference method, it is preferable to use an indirect method because it has advantages such as simple calculations, high-speed processing, and small program size. The membership function is
Linear approximation is performed in the range of axes: 0 to Xmax and Y-axis: 0 to Ymax, and the coordinates of the bending points are used as parameters. See Table 3 for this.
ルールは条件および結論とも、メンバーシップ関数の変
数ｉｄとラベルｉｄを用いて表現する。Both the condition and the conclusion of the rule are expressed using the variable id and label id of the membership function.
ルールの内部表現の例を表４に示す。Table 4 shows an example of the internal representation of rules.
ファジィ推論の推論値を、スロットル開度の変化量へ変
換する場合、推論値のスケールは０〜Ｘｍａｘであり、
ファジィ推論部から出力されるスロットル開度の変化量
を、車両に対する操作量に変換して、対応する電気信号
として出力する。ただし、これはメイン側にて行ない、
ファジィ部では考慮しないこととする。When converting the inference value of fuzzy inference into the amount of change in throttle opening, the scale of the inference value is 0 to Xmax,
The amount of change in throttle opening output from the fuzzy inference section is converted into an operation amount for the vehicle, and output as a corresponding electrical signal. However, this is done on the main side,
This will not be considered in the fuzzy section.
本ファジィオートクルーズシステムに係るソフトウェア
は、入力処理、ファジィ推論、出力処理を行なっており
、ルールやメンバーシップ関数および各種パラメータを
自由に変更できるようにされている。しかし、そのパラ
メータ設定のための特別なツールは作成せず、パラメー
タを直接変更できるようになされている。The software related to this fuzzy auto cruise system performs input processing, fuzzy inference, and output processing, and allows rules, membership functions, and various parameters to be changed freely. However, no special tool is created for setting the parameters, and the parameters can be changed directly.
以上述べた実施例によれば、速度偏差の値に応じて目標
加速度を生成し、この目標加速度と目標速度を制御目標
として用いたので、好フィーリング感のオートクルーズ
が実現し、定速走行時の速度偏差が±１．５Ｋｍ／ｈ以
内に抑えられ、定速時ＴＰＳ （スロットルポジション
）変化は人体に感じられなかった。また、制御サイクル
時間（処理時間）は３００ｍ５ ｅ ｃ以内であり、リ
ジュム時のオーバーシフトは＋１．０Ｋｍ／ｈに抑えら
れた。According to the embodiment described above, the target acceleration is generated according to the value of the speed deviation, and the target acceleration and target speed are used as control targets, so that autocruise with a good feeling is realized and constant speed driving is achieved. Speed deviation was suppressed to within ±1.5 km/h, and changes in TPS (throttle position) at constant speed were not felt by the human body. Furthermore, the control cycle time (processing time) was within 300 m5 e c, and overshifting during resume was suppressed to +1.0 Km/h.
（発明の効果）
以上述べたように、本発明によれは、制御目標として目
標速度に加えて目標加速度を取り入れるように構成した
ため、現在車速を目標速度に従来よりも迅速に収束させ
ることができ、現在車速の目標速度に対するオーバーシ
ュートの発生を極ノｊ防止することができるという効果
が得られる。(Effects of the Invention) As described above, since the present invention is configured to take in target acceleration in addition to target speed as a control target, it is possible to converge the current vehicle speed to the target speed more quickly than before. , it is possible to prevent the occurrence of an overshoot of the current vehicle speed with respect to the target speed.
第１図はこの発明によるファジィコントローラを示す内
部ブロック図、第２図はこの発明のコントローラを適用
したファジィオートクルーズシステムの制御ブロック図
、第３図はゲイン補正器を備えたファジィオートクルー
ズシステムの制御ブロック図、第４図は実施例に係るメ
ンバーシップ関数のグラフ、第５図はファジィ推論部と
コマンド処理部を示す詳細ブロック図、第６図は目標加
速度と速度偏差の関係を示すグラフ、第７図は従来のフ
ァジィオートクルーズシステムの構成を示すブロック図
である。
１・・・オートクルースファジイコントローラ２・・・
アクチュエータ
５・・・速度偏差計算部
６・・・速度偏差差分値計算部
７・・・目標加速度生成部
８・・・加速度偏差計算部
９・・・加速度偏差差分１直計算部
１０・・ファジィ推論部
１１・・・ファジィ推論エンジン
１２・・・推論規則群用メモリFig. 1 is an internal block diagram showing a fuzzy controller according to the present invention, Fig. 2 is a control block diagram of a fuzzy auto-cruise system to which the controller of the present invention is applied, and Fig. 3 is a control block diagram of a fuzzy auto-cruise system equipped with a gain corrector. Control block diagram, FIG. 4 is a graph of the membership function according to the embodiment, FIG. 5 is a detailed block diagram showing the fuzzy inference section and command processing section, FIG. 6 is a graph showing the relationship between target acceleration and speed deviation, FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a conventional fuzzy auto cruise system. 1...Auto cruise fuzzy controller 2...
Actuator 5...Speed deviation calculation section 6...Speed deviation difference value calculation section 7...Target acceleration generation section 8...Acceleration deviation calculation section 9...Acceleration deviation difference 1 direct calculation section 10...Fuzzy Inference unit 11...Fuzzy inference engine 12...Memory for inference rule group
Claims (1)
差計算部と、 この速度偏差の差分値を計算する速度偏差差分値計算部
と、 速度偏差に基づいて目標加速度を生成する目標加速度生
成部と、 目標加速度と現在加速度との速度偏差を計算する加速度
偏差計算部と、 この加速偏差の差分値を計算する加速度偏差差分値計算
部と、 上記速度偏差とその差分値および上記加速度偏差とその
差分値を前件部の変数として車両用アクチュエータの操
作量をファジィ推論するファジィ推論部と、 を備えることを特徴とするオートクルーズファジィコン
トローラ。1. a speed deviation calculation section that calculates a speed deviation between the target speed and the current vehicle speed; a speed deviation difference value calculation section that calculates a difference value between the speed deviations; and a target acceleration generation section that generates a target acceleration based on the speed deviation. , an acceleration deviation calculation unit that calculates a speed deviation between the target acceleration and the current acceleration, an acceleration deviation difference value calculation unit that calculates a difference value between the acceleration deviations, and the above-mentioned speed deviation and its difference value, and the above-mentioned acceleration deviation and its difference. An auto cruise fuzzy controller comprising: a fuzzy inference section that fuzzy infers the amount of operation of a vehicle actuator using a value as a variable of an antecedent section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15602390A JPH0446826A (en) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | Auto-cruise fuzzy controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15602390A JPH0446826A (en) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | Auto-cruise fuzzy controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0446826A true JPH0446826A (en) | 1992-02-17 |
Family
ID=15618629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15602390A Pending JPH0446826A (en) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | Auto-cruise fuzzy controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0446826A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002096654A (en) * | 2001-07-23 | 2002-04-02 | Honda Motor Co Ltd | Automatic cruising controller |
-
1990
- 1990-06-14 JP JP15602390A patent/JPH0446826A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002096654A (en) * | 2001-07-23 | 2002-04-02 | Honda Motor Co Ltd | Automatic cruising controller |
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