JPH01142902A - Fuzzy control system for automobile - Google Patents
Fuzzy control system for automobileInfo
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- JPH01142902A JPH01142902A JP30259387A JP30259387A JPH01142902A JP H01142902 A JPH01142902 A JP H01142902A JP 30259387 A JP30259387 A JP 30259387A JP 30259387 A JP30259387 A JP 30259387A JP H01142902 A JPH01142902 A JP H01142902A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［概要］
本発明は自動車の推進力などをファジィ制御する方式に
関し、
ファジィ制御用制御値として典型的なデータを記憶装置
のテーブルに予め書込んでおき、所要の時に読出して制
御に使用するようにした自動車のファジィ制御方式を提
供することを目的とし、自動車に搭載したプロセッサに
より自動車の推進力装置など被制御対象部をファジィ制
御するファジィ制御部を具備する自動車のファジィ制御
方式において、ファジィ制御部には記憶装置と、記憶装
置の読出制御部とを具備し、該記憶装置には、被制御対
象部における検出量と、該検出量の時間的変化量とを所
定の規則に従って予め演算し、その結果をテーブルとし
て格納し、記憶装置の読出制御部は所定の時期に該テー
ブルを読出して被制御対象部を制御することで構成する
。[Detailed Description of the Invention] [Summary] The present invention relates to a method for fuzzy controlling the propulsion force of an automobile, etc. Typical data as control values for fuzzy control is written in advance in a table in a storage device, and the data is stored at the required time. The purpose of the present invention is to provide a fuzzy control method for an automobile that is read out and used for control, and is intended to provide a fuzzy control system for an automobile that is equipped with a fuzzy control unit that performs fuzzy control of a controlled object such as a propulsion device of an automobile using a processor installed in the automobile. In the fuzzy control method, the fuzzy control unit includes a storage device and a readout control unit for the storage device, and the storage device stores the detected amount in the controlled object part and the amount of change in the detected amount over time. The calculation is performed in advance according to a predetermined rule, the result is stored as a table, and the read control section of the storage device reads out the table at a predetermined time to control the controlled object section.
［産業上の利用分野］
本発明は自動車の推進力などをファジィ制御する方式に
関する。[Industrial Application Field] The present invention relates to a method for fuzzy controlling the propulsion force of an automobile.
従来、自動車のエンジン出力をファジィ制御してオート
クルーズを実現することは検討されていたが、計算量が
膨大となるため、車載のマイクロプロセッサにより演算
制御することは長時間を要することとなった。そのため
処理能力を改善するための技術を開発することが要望さ
れた。Achieving autocruise through fuzzy control of the car's engine output has been considered in the past, but the amount of calculation required is enormous, and it would take a long time to perform calculation control using the car's on-board microprocessor. . Therefore, there was a need to develop technology to improve processing capacity.
［従来の技術］
第６図に示すブロック図は自動車のエンジン出力をファ
ジィ制御する構成の概略図である。第６図において、１
はファジィ制御部、２は自動車のエンジン、３はアクチ
ュエータ制御部、４は減算器、５は微分回路を示す。エ
ンジン２についてその目標回転数をＥｏ、実際の回転数
をＥｒとしたとき、Ｅ、−Ｅｒ＝ｅとおき、微分回路５
によりＥｒＯ値を微分した値をΔｅとする。第６図に示
すブロック図の基本動作は下記のとおりである。[Prior Art] The block diagram shown in FIG. 6 is a schematic diagram of a configuration for fuzzy controlling the engine output of an automobile. In Figure 6, 1
2 is a fuzzy control section, 2 is an automobile engine, 3 is an actuator control section, 4 is a subtractor, and 5 is a differential circuit. When the target rotational speed of the engine 2 is Eo and the actual rotational speed is Er, let E, -Er=e, and the differentiating circuit 5
Let the value obtained by differentiating the ErO value by Δe be Δe. The basic operation of the block diagram shown in FIG. 6 is as follows.
即ち、エンジン２の回転数について目標値と実際の回転
数についての差と、回転数の時間的変化量を、各々パラ
メータとしてファジィ制御部１に入力すると、制御変化
量Δθが得られる。このΔθをアクチュエータ制御部３
に与えることにより得られた制御量θをエンジン２に印
加し、エンジン２の回転数を制御する。That is, by inputting the difference between the target value and the actual rotation speed of the engine 2 and the amount of change over time in the rotation speed as parameters to the fuzzy control unit 1, the control change amount Δθ is obtained. This Δθ is determined by the actuator control unit 3.
The control amount θ obtained by applying the control amount θ to the engine 2 is applied to the engine 2 to control the rotation speed of the engine 2.
このときファジィ制御部ｌにおける動作について以下説
明する。ファジィ制御部１においては、エンジン出力制
御のため人間がアクセルペダルを踏込むようなことを規
則化し、その規則に従って制御を行う、今、その一つの
規則を
ｅ＝ｚｏ、Δｅ ＝ Ｐ Ｂ、 ｔｈｅｎ Δｕ＝Ｐ
Ｍとすると、これはエンジン２の回転数が目標値に略等
しく、しかし回転数の時間的変化が正の大きい値である
ときは、操作量は正で中位の値とせよ（増加せよ）の意
味である。このとき規則に使用する用語は、ＰＢ（正で
且つ大きい数の集まり）、ＰＭ（正で中位の数の集まり
）、ＰＳ（正で小さい数の集まり）、ＺＯ（零）であっ
て、ＮＢ、ＮＭ、ＮＳは前述とはＰ、Ｎが逆になったも
のである。次にファジィ制御部ｌにおいて、プロセッサ
（図示せず）により前記規則に従って処理する。The operation of the fuzzy control section 1 at this time will be explained below. In the fuzzy control unit 1, the act of a human pressing the accelerator pedal is regulated to control the engine output, and control is performed according to that rule.One of the rules is e=zo, Δe=PB, then. Δu=P
Assuming M, this means that the rotational speed of engine 2 is approximately equal to the target value, but if the temporal change in rotational speed is a large positive value, then the manipulated variable should be a positive and medium value (increase). This is the meaning of The terms used in the rules at this time are PB (a collection of positive and large numbers), PM (a collection of positive and medium numbers), PS (a collection of positive and small numbers), and ZO (zero). NB, NM, and NS have P and N reversed from those mentioned above. Next, in the fuzzy control unit 1, a processor (not shown) processes according to the above rules.
目標値と検出した実際の値との差ｅの変化範囲を−１か
ら＋１までに限定したとすると、ＰＢは第 １５図に示
すようにＰＢの値の「あいまいさ」を表現でき、グラフ
をあいまい集合のメンバシップ関数と呼ぶ。そしてｈｐ
ｂ（Δｅ）はΔｅが何の程度ＰＢと見做せるかという度
合を表していて、ｈｐｂ １（Δｅ）の値が縦軸で１
の値に近い程ＰＢであると見做せる。同様にｈｚｏとｈ
ｎｍのグラフも第７図に合わせて示し、その図が見做せ
る度合を示すことは同様である。Assuming that the range of change in the difference e between the target value and the detected actual value is limited to -1 to +1, PB can express the "ambiguity" of the PB value as shown in Figure 15, and the graph can be This is called the membership function of a fuzzy set. and hp
b(Δe) represents the degree to which Δe can be regarded as PB, and the value of hpb 1(Δe) is 1 on the vertical axis.
The closer the value is to the value, the more PB can be considered. Similarly hzo and h
A graph of nm is also shown in conjunction with FIG. 7, and similarly shows the degree to which the figure can be regarded.
（１）ファジィ制御部におけるプロセッサは第７図から
メンバシップ関数を求める。前述の規則に対しｈｚｏ（
ｅ）のメンバシップ値は０．８、ｈｐｂ（Δｅ）のメン
バシップ値は０．４である。(1) The processor in the fuzzy control unit calculates the membership function from FIG. hzo(
The membership value of e) is 0.8, and the membership value of hpb(Δe) is 0.4.
（２）次にｅとΔｅのメンバシップ値の小さい方をＷと
置く。上記例ではｗ ＝ ０．４である。この場合メン
バシップ値の小さい方（より外れている方）をとる。（
第８図参照）
（３） 出力メンバシップ関数グラフを第９図で描く
。(2) Next, let W be the smaller membership value of e and Δe. In the above example, w = 0.4. In this case, the one with the smaller membership value (the one that is further out) is selected. (
(See Figure 8) (3) Draw the output membership function graph in Figure 9.
そのとき規則の右辺はｔｈｅｎ Ｐ Ｍとすることであ
っだからＰＭの頂点を０．４とした山を描く。In that case, the right side of the rule is then PM M, so draw a mountain with the apex of PM as 0.4.
（４）次に（１１〜（３）の演算を全規則について行う
。即ち、各規則による演算をＮＢ、ＮＭ、Ｎ Ｓ−・
ＰＢについて行い、その曲線を描き、且つその結果を重
合わせる。第１０図はその曲線群を示す。(4) Next, perform the calculations in (11 to (3)) for all rules. That is, perform the calculations according to each rule as NB, NM, N S-.
Perform this on PB, draw the curve, and superimpose the results. FIG. 10 shows the group of curves.
（５） 次に重合わせた図形の包絡線で作られる図形
について重心を求め、そのＸ座標値を最終的な一制御値
（第６図でいうθ）としてエンジン２の回転数を制御す
る。（重合わせた図形のうち下方に埋もれたものは無視
する）
［発明が解決しようとする問題点］
以上の説明のように演算することはプロセッサにとって
大きな負荷となるから、車載のマイクロプロセッサ程度
のものでは常時この演算を実行することとなり、折角の
マイクロプロセッサも他の目的に使用することが遅れ勝
ちとなる欠点があった。マイクロプロセッサ以上に高性
能のものを搭載することは、大規模・高価となる欠点が
あった。(5) Next, find the center of gravity of the figure created by the envelopes of the superimposed figures, and use the X coordinate value as a final control value (θ in FIG. 6) to control the rotation speed of the engine 2. (Those buried in the lower part of the superimposed figures are ignored.) [Problems to be solved by the invention] The calculations described above place a heavy load on the processor, so it is However, this calculation has to be carried out all the time, making it difficult to use the microprocessor for other purposes. Installing something with higher performance than a microprocessor had the disadvantage of being large-scale and expensive.
本発明の目的は前述の欠点を改善し、ファジィ制御用制
御値として典型的なデータを記憶装置のテーブルに予め
書込んでおき、所要の時に読出して制御に使用するよう
にした自動車のファジィ制御方式を提供することにある
。The object of the present invention is to improve the above-mentioned drawbacks and to provide a fuzzy control system for automobiles in which typical data as control values for fuzzy control is written in advance in a table in a storage device, and read out when required for use in control. The goal is to provide a method.
［問題点を解決するための手段］
第１図は本発明の原理構成を示す図である。第１図にお
いて、１はファジィ制御部、１０は記憶装置の読出制御
部、１１は記憶装置、１２はテーブル、５は微分回路、
２０は被制御対象部を示す。[Means for Solving the Problems] FIG. 1 is a diagram showing the basic configuration of the present invention. In FIG. 1, 1 is a fuzzy control section, 10 is a storage device readout control section, 11 is a storage device, 12 is a table, 5 is a differential circuit,
20 indicates a controlled object section.
自動車に搭載したプロセッサにより自動車の推進力装置
など被制御対象部２０をファジィ制御するファジィ制御
部ｌを具備する自動車のファジィ制御方式において、本
発明は下記の構成とする。即ち、
ファジィ制御部ｌには記憶装置１１と、記憶装置の読出
制御部ｌＯとを具備し、該記憶装置１１には被制御対象
部２０における検出量と、該検出量の時間的変化量とを
所定の規則に従って予め演算し、その結果をテーブル１
２として格納し、記憶装置の読出制御部１０は所定の時
期に該テーブル１２を読出して被制御対象部２０を制御
することである。The present invention has the following configuration in a fuzzy control system for an automobile that includes a fuzzy control section l that performs fuzzy control of a controlled object 20 such as a propulsion device of an automobile by a processor installed in the automobile. That is, the fuzzy control unit l is equipped with a storage device 11 and a readout control unit lO of the storage device, and the storage device 11 stores the detected amount in the controlled target portion 20 and the amount of change in the detected amount over time. is calculated in advance according to the predetermined rules, and the results are shown in Table 1.
2, and the read control section 10 of the storage device reads out the table 12 at a predetermined time to control the controlled object section 20.
［作用］
第１図の構成において、テーブル１２に演算結果を格納
することは自動車のファジィ制御を行う前の適宜な時に
行う。そのための演算は自動車の走行前であれば、エン
ジンを始動するなど被制御対象部２０を動作させ、或い
は被制御対象部２０の動作をシミュレートさせて、据え
置き型のプロセッサを活用し、演算結果をテーブルに格
納する。[Operation] In the configuration shown in FIG. 1, the calculation results are stored in the table 12 at an appropriate time before fuzzy control of the automobile is performed. To perform calculations for this purpose, before the car is running, operate the controlled object section 20 by starting the engine, or simulate the operation of the controlled object section 20, and use a stationary processor to calculate the calculation results. Store in a table.
または自動車の走行中に搭載したプロセッサの負荷が大
きくない時を選んで、被制御対象部２０の動作をシミュ
レートさせながら、ファジィ制御を演算し、結果データ
を格納する。Alternatively, select a time when the load on the installed processor is not heavy while the car is running, calculate the fuzzy control while simulating the operation of the controlled object section 20, and store the result data.
次にファジィ制御を実行するときは、前記テーブル１２
の格納データを読出制御部１０により読出して被制御対
象部２０に制御データとして与えれば良い。Next time when performing fuzzy control, the table 12
The stored data may be read by the read control unit 10 and provided to the controlled target unit 20 as control data.
読出制御部ｌＯは自動車搭載のマイクロプロセッサであ
っても、また読出専用のハードウェアを具備してそれを
利用しても良い。The readout control unit IO may be a microprocessor mounted on the vehicle, or may include read-only hardware and utilize it.
［実施例］
本発明の実施例として、自動車のエンジン出力制御を運
転者のアクセルペダル踏込みによって行うことを、ファ
ジィ制御する場合について説明する。エンジン出力の制
御は実際の回転数について設定値からの偏差ｅと、偏差
の時間的変化Δｅとを検出量として、基本的には下記５
つのあいまい集合規則を演算する。[Example] As an example of the present invention, a case will be described in which fuzzy control is performed to control the engine output of an automobile by the driver's depression of the accelerator pedal. The engine output is basically controlled by the following five methods, using the deviation e from the set value of the actual rotation speed and the temporal change Δe of the deviation as detected quantities.
Compute two fuzzy set rules.
ｅ＝ＮＢ、Δｅ＝Ｚｏ −４Δθ＝ Ｐ Ｂ −
（１）ｅ＝Ｚｏ、Δ６；ｐＢ −＊Δθ＝ Ｎ Ｂ
−＝ （２）ｅ＝Ｚｏ、Δｅ＝ＮＢ −＊Δθ＝
Ｐ Ｂ −（３）ｅ＝ＰＢ、 Δｅ＝ＺＯ→Δθ＝
Ｎ Ｂ ・−（４）ｏ＝Ｚｏ、Δｅ＝Ｚｏ →Δ
θ＝ Ｚ Ｏ−（５１この規則について演算したとき、
規則の中間の値が滑らかに変化するように規則を補って
間を埋め、横軸にΔｅを、縦軸にｅをとって示すと、第
２図が得られる。e=NB, Δe=Zo −4Δθ= P B −
(1) e=Zo, Δ6; pB −*Δθ= N B
−= (2) e=Zo, Δe=NB −*Δθ=
P B - (3) e=PB, Δe=ZO→Δθ=
N B ・-(4) o=Zo, Δe=Zo →Δ
θ= Z O−(51 When calculating this rule,
If the rules are supplemented to fill in the gaps so that the intermediate values of the rules change smoothly, and Δe is plotted on the horizontal axis and e is plotted on the vertical axis, FIG. 2 is obtained.
次に運転者の感覚として若干のオーバーシュートのある
方が良いと感じる場合が多いので、ｅ＝ＮＳ、 Δｅ＝
ｐｓ −’Δθ＝ ７． ｏ −４６）など６つ
の規則を追加して演算し、テーブルを作成すると、第３
図が得られる。Next, drivers often feel that it is better to have a slight overshoot, so e=NS, Δe=
ps −'Δθ=7. o -46), etc., and create a table by adding 6 rules such as
A diagram is obtained.
更にこの第３図に示すｅとΔｅが各々７つずつ合計４９
の場合について予め前記（１１〜（５）の手順の演算を
行えば、第４図に示す二次元の表が計算できる。実用的
には第１図の制御読出部として車載マイクロプロセッサ
を使用できるから、第４図に示す表にピッタリと当ては
まらない場合に補間値を求めるように使用する。Furthermore, e and Δe shown in Fig. 3 are 7 each, totaling 49.
If the above procedures (11 to (5)) are performed in advance for the case of , the two-dimensional table shown in FIG. It is used to obtain an interpolated value when the value does not exactly fit the table shown in FIG.
次に車載のマイクロプロセッサに適用し易いように、実
施例を変更することができる。第４図に示す表の軸を８
×８とすれば、マイクロプロセッサでデータを取り扱い
易い。また１６Ｘ１６とすればより有効な制御ができる
。Next, the embodiment can be modified to be easily applied to an on-vehicle microprocessor. The axis of the table shown in Figure 4 is 8.
×8 makes it easy for a microprocessor to handle the data. Further, if the size is 16×16, more effective control can be achieved.
更に制御量として、第５図に示すように被制御対象部と
してのエンジンに対する制御量θもファジィ制御部１へ
の入力とすれば、３パラメータのファジィ制御が出来て
、三次元の表（７Ｘ７Ｘ７または８Ｘ８Ｘ８）と三次元
の補間演算を行えば、前記と同様な方法でより有効な制
御ができる。Furthermore, as a control variable, if the control variable θ for the engine as a controlled object is also input to the fuzzy control unit 1 as shown in FIG. If a three-dimensional interpolation calculation is performed (or 8x8x8), more effective control can be achieved in the same manner as described above.
本発明によるファジィ制御は、以上説明した自動車のエ
ンジン出力を制御すること以外に、制動力の制御或いは
クラッチをつなぐことの制御に適用できることは明らか
である。It is clear that the fuzzy control according to the present invention can be applied not only to controlling the engine output of an automobile as described above, but also to controlling braking force or controlling clutch engagement.
［発明の効果］
このうよにして本発明によると、自動車のファジィ制御
を行うときに、車載のマイクロプロセッサは従来のよう
にそのための演算を常に行うことは無く、必要に応じフ
ァジィ制御用データをテーブルから読出すことや補間デ
ータの演算を行うことで良いため、マイクロプロセッサ
の負荷は軽減され、ファジィ制御以外に必要な制御を遅
れなく的確に進めることが出来る。しかも自動車走行は
ファジィ制御されるので、乗り心地が良いという効果が
得られる。[Effects of the Invention] Thus, according to the present invention, when performing fuzzy control of an automobile, the in-vehicle microprocessor does not always perform calculations for this purpose as in the past, but uses data for fuzzy control as needed. Since it is sufficient to read out the data from a table or perform calculations on interpolated data, the load on the microprocessor is reduced, and necessary control other than fuzzy control can be carried out accurately without delay. Furthermore, since the driving of the vehicle is fuzzy controlled, the effect of providing a comfortable ride can be obtained.
第１図は本発明の原理構成を示す図、
第２図・第３図・第４図は本発明の実施例として記憶装
置におけるテーブルの例を示す図、第５図はファジィ制
御部への入力を増加させた場合の構成を示す図、
第６図は自動車のファジィ制御を一般的に示す図、第７
図・第８図・第９図・第１０図はファジィ制御用の演算
を説明するための図である。
１・−ファジィ制御部
２・−エンジン
３−アクチュエータ制御部
４・−・減算器
５・−・微分回路
１〇−読出制御部
１１・−記憶装置
１２・・・テーブル
２０・・−被制御対象部
特許出願人 富士通株式会社
代 理 人 弁理士 鈴木栄祐
４（岑トＢ目のｆｆ埋木１６鷲図
第１図
第６図
第７図
第８図FIG. 1 is a diagram showing the principle configuration of the present invention. FIGS. 2, 3, and 4 are diagrams showing examples of tables in a storage device as an embodiment of the present invention. FIG. Figure 6 is a diagram showing the configuration when the input is increased; Figure 6 is a diagram generally showing the fuzzy control of an automobile; Figure 7
8, 9, and 10 are diagrams for explaining calculations for fuzzy control. 1.-Fuzzy control section 2.--Engine 3.--Actuator control section 4.--Subtractor 5.--Differentiating circuit 10.-Reading control section 11.--Storage device 12..-Table 20.--Controlled object Patent Applicant: Fujitsu Limited Representative Patent Attorney: Eisuke Suzuki 4 (Fig. 1, Fig. 6, Fig. 7, Fig. 8)
Claims (1)
など被制御対象部（２０）をファジィ制御するファジィ
制御部（１）を具備する自動車のファジィ制御方式にお
いて、 ファジィ制御部（１）には記憶装置（１１）と、記憶装
置の読出制御部（１０）とを具備し、 該記憶装置（１１）には、被制御対象部（２０）におけ
る検出量と、該検出量の時間的変化量とを所定の規則に
従って予め演算し、その結果をテーブル（１２）として
格納し、 記憶装置の読出制御部（１０）は所定の時期に該テーブ
ル（１２）を読出して被制御対象部（２０）を制御する
こと を特徴とする自動車のファジィ制御方式。[Claims] In a fuzzy control method for an automobile, the fuzzy control section (1) is equipped with a fuzzy control section (1) that performs fuzzy control on a controlled object (20) such as a propulsion device of the automobile by a processor installed in the automobile. ) is equipped with a storage device (11) and a readout control section (10) of the storage device, and the storage device (11) stores the detected amount in the controlled target section (20) and the time of the detected amount. The amount of change in the target object is calculated in advance according to a predetermined rule, and the result is stored as a table (12). (20) A fuzzy control method for an automobile characterized by controlling.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30259387A JPH01142902A (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Fuzzy control system for automobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30259387A JPH01142902A (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Fuzzy control system for automobile |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01142902A true JPH01142902A (en) | 1989-06-05 |
Family
ID=17910844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30259387A Pending JPH01142902A (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Fuzzy control system for automobile |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01142902A (en) |
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