JPH0445259B2 - - Google Patents
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- JPH0445259B2 JPH0445259B2 JP4548784A JP4548784A JPH0445259B2 JP H0445259 B2 JPH0445259 B2 JP H0445259B2 JP 4548784 A JP4548784 A JP 4548784A JP 4548784 A JP4548784 A JP 4548784A JP H0445259 B2 JPH0445259 B2 JP H0445259B2
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- control device
- drive control
- signal
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
- B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
- B22D11/20—Controlling or regulating processes or operations for removing cast stock
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Continuous Casting (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は連続鋳造設備における鋳片引抜速度制
御方法の改良に関するものである。
御方法の改良に関するものである。
第１図は公知の鋳片引抜装置の断面図を示すも
ので、レードル１からタンデイシユ２を経由して
モールド３に注ぎ込まれた溶鋼は、モールド内部
で冷却され凝固して鋳片となる。そして鋳片４は
その通路の両側に配置した〇印で表わした非駆動
ロールと、電動機により駆動される〇印で表わし
た駆動ロールによつて引抜かれローラテーブル７
へと搬出される。
ので、レードル１からタンデイシユ２を経由して
モールド３に注ぎ込まれた溶鋼は、モールド内部
で冷却され凝固して鋳片となる。そして鋳片４は
その通路の両側に配置した〇印で表わした非駆動
ロールと、電動機により駆動される〇印で表わし
た駆動ロールによつて引抜かれローラテーブル７
へと搬出される。
第２図は前記各駆動ロールを夫々専用の駆動制
御装置により駆動する従来公知の制御回路を示す
もので、その構成及び動作を説明すると次の通り
である。
御装置により駆動する従来公知の制御回路を示す
もので、その構成及び動作を説明すると次の通り
である。
即ち、従来方法では速度設定器１１による鋳造
速度設定値を直線指令器１２に入力することによ
つて得られる共通の速度指令信号Vsと、電動機
に連結されている速度検出用パルス発生器PLG1
の出力信号を各電動機に専用に設けられている駆
動制御装置のパルス速度変換器１０６を通して得
られた速度帰還信号VFとの偏差を比例ゲイン特
性を持つ速度制御器１０１に入力することにより
各駆動ロール独立に速度制御をおこなう方法が採
用されていた。
速度設定値を直線指令器１２に入力することによ
つて得られる共通の速度指令信号Vsと、電動機
に連結されている速度検出用パルス発生器PLG1
の出力信号を各電動機に専用に設けられている駆
動制御装置のパルス速度変換器１０６を通して得
られた速度帰還信号VFとの偏差を比例ゲイン特
性を持つ速度制御器１０１に入力することにより
各駆動ロール独立に速度制御をおこなう方法が採
用されていた。
また従来方法での電流制御は次のようにおこな
われていた。
われていた。
即ち、速度制御器１０１の出力信号をトルク指
令３相瞬時電流指令変換器１０２により誘導電動
機の各相の交流瞬時電流指令値ｓに変換し、その
指令値と電流検出器１０５により検出した電動機
１次電流瞬時値FSとの偏差を３相電流制御器１０
３に入力することにより、各相の電流制御をおこ
ない、この３相電流制御器１０３の出力信号を電
力変換器１０４により、電動機を指令された速度
とトルクにて運転するために必要とする電圧と周
波数を電動機に印加するという方法を採用してい
た。
令３相瞬時電流指令変換器１０２により誘導電動
機の各相の交流瞬時電流指令値ｓに変換し、その
指令値と電流検出器１０５により検出した電動機
１次電流瞬時値FSとの偏差を３相電流制御器１０
３に入力することにより、各相の電流制御をおこ
ない、この３相電流制御器１０３の出力信号を電
力変換器１０４により、電動機を指令された速度
とトルクにて運転するために必要とする電圧と周
波数を電動機に印加するという方法を採用してい
た。
一般に積分器を持たない高い比例ゲインに設定
された速度制御装置では負荷の増加に対し速度偏
差は小さく、従つて応答速度が早いため、特定の
電動機に負荷が集中して過負荷となるので、従来
は速度制御器１０１を低いゲインに設定して負荷
の増加に対して速度偏差を大きくして応答速度が
若干遅くなるように制御して、特定の電動機に負
荷が集中せず負荷分担させるように構成してい
る。ところが、各駆動ロールは鋳片４の内部の未
凝固鉄の静圧力により大きな反力を受けるため、
ロールが摩耗しやすく、摩耗量が大きくなりすぎ
ると各電動機の負荷は不均衡となり鋳片に悪影響
を及ぼすばかりではなく、鋳造速度精度を悪化さ
せるという問題があつた。
された速度制御装置では負荷の増加に対し速度偏
差は小さく、従つて応答速度が早いため、特定の
電動機に負荷が集中して過負荷となるので、従来
は速度制御器１０１を低いゲインに設定して負荷
の増加に対して速度偏差を大きくして応答速度が
若干遅くなるように制御して、特定の電動機に負
荷が集中せず負荷分担させるように構成してい
る。ところが、各駆動ロールは鋳片４の内部の未
凝固鉄の静圧力により大きな反力を受けるため、
ロールが摩耗しやすく、摩耗量が大きくなりすぎ
ると各電動機の負荷は不均衡となり鋳片に悪影響
を及ぼすばかりではなく、鋳造速度精度を悪化さ
せるという問題があつた。
連続鋳造設備の駆動ロールが鋳片から大きな反
力等を受けて摩耗すると、その駆動ロールの回転
速度は幾分速くなる。
力等を受けて摩耗すると、その駆動ロールの回転
速度は幾分速くなる。
今各駆動ロールに正方向の負荷がかかつている
場合について考えてみると、摩耗が生じたロール
の駆動制御装置の速度制御器の入力偏差が小さく
なり、このロールを駆動する電動機の負荷は低下
し、他のロールを駆動する電動機の負荷率は上昇
する。又各駆動ロールに逆方向の負荷がかかつて
いる場合は、摩耗が生じたロールの駆動制御装置
の速度制御器の入力偏差が更に大きくなり、この
ロールを駆動する電動機の負荷率は上昇し、他の
ロールを駆動する電動機の負荷率は低下し、アン
バランスとなる。そこで本発明は各電動機の負荷
を均衡させ、且つ精度の高い鋳造速度制御を行う
鋳片引抜速度制御方法を提供することを課題とす
るものである。
場合について考えてみると、摩耗が生じたロール
の駆動制御装置の速度制御器の入力偏差が小さく
なり、このロールを駆動する電動機の負荷は低下
し、他のロールを駆動する電動機の負荷率は上昇
する。又各駆動ロールに逆方向の負荷がかかつて
いる場合は、摩耗が生じたロールの駆動制御装置
の速度制御器の入力偏差が更に大きくなり、この
ロールを駆動する電動機の負荷率は上昇し、他の
ロールを駆動する電動機の負荷率は低下し、アン
バランスとなる。そこで本発明は各電動機の負荷
を均衡させ、且つ精度の高い鋳造速度制御を行う
鋳片引抜速度制御方法を提供することを課題とす
るものである。
本発明は、各電動機は独立した速度制御系を持
つ各々専用の駆動制御装置により制御され、各駆
動制御装置の速度帰還回路には駆動ロールのロー
ル径の摩耗による速度帰還量のずれを自動的に補
正する機能を備え、速度基準ロールと他の駆動ロ
ールの関連を合わせるように制御を行なつて各電
動機の負荷を均衡させ、高精度の速度制御がおこ
なわれるようにしたものである。
つ各々専用の駆動制御装置により制御され、各駆
動制御装置の速度帰還回路には駆動ロールのロー
ル径の摩耗による速度帰還量のずれを自動的に補
正する機能を備え、速度基準ロールと他の駆動ロ
ールの関連を合わせるように制御を行なつて各電
動機の負荷を均衡させ、高精度の速度制御がおこ
なわれるようにしたものである。
即ち、第１の発明は、駆動ロール用電動機ごと
に専用の駆動制御装置を持つ連続鋳造設備の鋳片
引抜制御装置において、前記各駆動制御装置に設
ける速度制御器を低い比例ゲインの速度制御器と
し、この速度制御器に共通速度指令信号VSと各
駆動ロール用電動機の速度帰還信号VFとの偏差
信号を与えると共に、全駆動ロールの中から１本
の駆動ロールを選び、その駆動制御装置を基準駆
動制御装置とし、この基準駆動制御装置により検
出された速度帰還信号VFと前記共通速度指令信
号VSとの偏差信号を積分器に入力し、その出力
信号TSを各駆動制御装置に共通のトルク指令と
して与え、各駆動制御装置では前記積分器の出力
信号TSと速度制御器の出力信号TPの和をトルク
指令として各電動機の速度制御をおこない、加減
速が行われない定常状態では各駆動制御装置の速
度制御器の出力信号TPの値があらかじめ設定さ
れた微小な不感帯（−ΔTP＜TP＜ΔTP）の範囲
に入るように速度帰還信号VFの値を自動的に調
整することにより各駆動制御装置では共通に与え
られたトルク指令TSに従つたトルク制御をおこ
なつて、各駆動ロール用電動機の負荷を均衡させ
るようにしたものである。
に専用の駆動制御装置を持つ連続鋳造設備の鋳片
引抜制御装置において、前記各駆動制御装置に設
ける速度制御器を低い比例ゲインの速度制御器と
し、この速度制御器に共通速度指令信号VSと各
駆動ロール用電動機の速度帰還信号VFとの偏差
信号を与えると共に、全駆動ロールの中から１本
の駆動ロールを選び、その駆動制御装置を基準駆
動制御装置とし、この基準駆動制御装置により検
出された速度帰還信号VFと前記共通速度指令信
号VSとの偏差信号を積分器に入力し、その出力
信号TSを各駆動制御装置に共通のトルク指令と
して与え、各駆動制御装置では前記積分器の出力
信号TSと速度制御器の出力信号TPの和をトルク
指令として各電動機の速度制御をおこない、加減
速が行われない定常状態では各駆動制御装置の速
度制御器の出力信号TPの値があらかじめ設定さ
れた微小な不感帯（−ΔTP＜TP＜ΔTP）の範囲
に入るように速度帰還信号VFの値を自動的に調
整することにより各駆動制御装置では共通に与え
られたトルク指令TSに従つたトルク制御をおこ
なつて、各駆動ロール用電動機の負荷を均衡させ
るようにしたものである。
また、第２の発明は、鋳片の速度制御の精度を
向上させるため、前記連続鋳造設備のローラテー
ブル上を移動する鋳片の移動速度を検出する装置
を設け、その検出信号に対する速度基準ロールの
速度の比を速度補正係数として基準駆動制御装置
の速度帰還量を補正制御するようにしたものであ
る。
向上させるため、前記連続鋳造設備のローラテー
ブル上を移動する鋳片の移動速度を検出する装置
を設け、その検出信号に対する速度基準ロールの
速度の比を速度補正係数として基準駆動制御装置
の速度帰還量を補正制御するようにしたものであ
る。
第１の発明によると、各駆動ロールの駆動制御
装置に各々設けられた速度制御器の出力トルク指
令信号TPの値があらかじめ設定された不感帯の
範囲内に入るようにあらかじめ設定された一定周
期毎にロール径の補正演算を行つて速度帰還量が
補正される結果、各駆動ロール共通に与えられた
共通の速度制御器により出力されるトルク指令信
号TSに従つて各駆動ロールの駆動制御装置では、
電動機のトルクが制御され、各駆動ロールの電動
機の負荷率が均等になるように制御される。
装置に各々設けられた速度制御器の出力トルク指
令信号TPの値があらかじめ設定された不感帯の
範囲内に入るようにあらかじめ設定された一定周
期毎にロール径の補正演算を行つて速度帰還量が
補正される結果、各駆動ロール共通に与えられた
共通の速度制御器により出力されるトルク指令信
号TSに従つて各駆動ロールの駆動制御装置では、
電動機のトルクが制御され、各駆動ロールの電動
機の負荷率が均等になるように制御される。
第２の発明は、前記第１の発明による制御と、
鋳片の速度に各駆動ロールが揃速制御され、精度
の高い鋳造速度制御が行なわれる。
鋳片の速度に各駆動ロールが揃速制御され、精度
の高い鋳造速度制御が行なわれる。
以下、第３図に示す本発明の実施例について説
明する。
明する。
この実施例は、全駆動ロールの中から１本の駆
動ロールを選び、それを駆動する電動機を仮に
M1とし、この電動機軸に取付けたパルス信号発
生器PLG1により検出する速度を引抜駆動装置の
基準速度とする。
動ロールを選び、それを駆動する電動機を仮に
M1とし、この電動機軸に取付けたパルス信号発
生器PLG1により検出する速度を引抜駆動装置の
基準速度とする。
そして、速度設定器１１による鋳造速度設定値
を直線指令器１２に入力し、直線指令器１２の出
力信号を共通速度指令信号Vsとして各電動機M1
〜Mnの駆動制御装置X21…X2oに与える。共通速
度指令信号Vsと速度帰還量演算器１０７の出力
信号VFとの偏差信号を低い比例ゲインを持つ速
度制御器１０１に入力し、速度制御器１０１はト
ルク指令信号Tpを出力する。
を直線指令器１２に入力し、直線指令器１２の出
力信号を共通速度指令信号Vsとして各電動機M1
〜Mnの駆動制御装置X21…X2oに与える。共通速
度指令信号Vsと速度帰還量演算器１０７の出力
信号VFとの偏差信号を低い比例ゲインを持つ速
度制御器１０１に入力し、速度制御器１０１はト
ルク指令信号Tpを出力する。
電動機M1によつて駆動されるロールが速度制
御の基準ロールに選択されている場合、つまり信
号開閉器１１９を閉路状態とした場合には、他の
駆動制御装置の信号開閉器２１９，３１９，…ｎ
は常に開路状態にて使用する。
御の基準ロールに選択されている場合、つまり信
号開閉器１１９を閉路状態とした場合には、他の
駆動制御装置の信号開閉器２１９，３１９，…ｎ
は常に開路状態にて使用する。
鋳片４の先端部８がメジヤーロールMRを通過
し、速度基準ロール径補正演算器１９によりロー
ル径補正値が出力されるまでは、以下のように制
御をおこなう。
し、速度基準ロール径補正演算器１９によりロー
ル径補正値が出力されるまでは、以下のように制
御をおこなう。
即ち前回鋳造時の演算結果として、ロール径補
正演算器１１１に保持されているロール径補正値
ΔF2とロール径補正値切替用直線指令器１１８
に、前回鋳造時の演算結果として保持されている
パルス周波数F1を速度制御開始時の初期値とし
て加算器１１４に与え、F1＋ΔF2＝F2を演算して
速度帰還量を決定する基準パルス周波数F2を求
めて以下の制御を開始する。
正演算器１１１に保持されているロール径補正値
ΔF2とロール径補正値切替用直線指令器１１８
に、前回鋳造時の演算結果として保持されている
パルス周波数F1を速度制御開始時の初期値とし
て加算器１１４に与え、F1＋ΔF2＝F2を演算して
速度帰還量を決定する基準パルス周波数F2を求
めて以下の制御を開始する。
先ず電動器M1に取付のパルス信号発生器PLG1
の信号をパルス周波数変換器１０６に入力してパ
ルス周波数Ｆを検出し、このパルス周波数Ｆと前
記F2とを速度帰還量演算器１０７に入力して速
度帰還量を次式 （Ｆ／F2）VO＝VF に基づき演算した後速度指令値VsとVFの偏差信
号を積分器１３に入力する。
の信号をパルス周波数変換器１０６に入力してパ
ルス周波数Ｆを検出し、このパルス周波数Ｆと前
記F2とを速度帰還量演算器１０７に入力して速
度帰還量を次式 （Ｆ／F2）VO＝VF に基づき演算した後速度指令値VsとVFの偏差信
号を積分器１３に入力する。
なお、上式中のVOはロールが摩耗していない
新ロールの場合に、100％速度で回転されている
ときにVFが100％速度帰還信号となるように設定
される制御定数である。
新ロールの場合に、100％速度で回転されている
ときにVFが100％速度帰還信号となるように設定
される制御定数である。
そして積分器１３の出力信号を共通トルク指令
信号Tsとし各駆動制御装置X21〜X2nに与える。
信号Tsとし各駆動制御装置X21〜X2nに与える。
そうしてTsとTpを加えた信号をトルク指令３
相瞬時電流指令変換器１０２に入力し、Ts＋Tp
をトルク指令値とし、この指令に対応する誘導電
動機の３相瞬時電流指令値に変換する。次いでこ
のトルク指令３相瞬時電流指令変換器１０２の出
力信号を電流指令とし、電流検出器１０５により
検出した電動機１次側電流帰還信号との偏差信号
を３相電流制御器１０３に入力し電流制御をおこ
ない且つこの３相電流制御器１０３の出力信号を
電力変換器１０４に入力し、指令された速度とト
ルクにて電動機を運転するために必要とする周波
数と電圧を電動機の主回路に印加して電動機の速
度制御を開始する。
相瞬時電流指令変換器１０２に入力し、Ts＋Tp
をトルク指令値とし、この指令に対応する誘導電
動機の３相瞬時電流指令値に変換する。次いでこ
のトルク指令３相瞬時電流指令変換器１０２の出
力信号を電流指令とし、電流検出器１０５により
検出した電動機１次側電流帰還信号との偏差信号
を３相電流制御器１０３に入力し電流制御をおこ
ない且つこの３相電流制御器１０３の出力信号を
電力変換器１０４に入力し、指令された速度とト
ルクにて電動機を運転するために必要とする周波
数と電圧を電動機の主回路に印加して電動機の速
度制御を開始する。
鋳片４の先端部８が電動機M1により駆動され
るロールを通過すると、以下のようにロール径の
自動補正付速度制御が開始される。
るロールを通過すると、以下のようにロール径の
自動補正付速度制御が開始される。
本発明はロール径の補正制御を行つて負荷の均
衡化を図ろうとするものであるが、ロール径の補
正を急激に行つたのでは速度帰還量も急速に変化
することになり、ロール径補正ループと速度制御
ループの間に制御的に干渉が発生し速度制御系が
不安定となる。そこで本発明は速度制御系が不安
定とならないようにロール径の補正制御をゆるや
かに行うため、例えば50〜1000ｍsecの時間間隔
（ある値に設定する）で一定周期毎に信号接点１
１０を開閉させて、その信号接点が閉路となるた
びに、速度制御器１０１の出力信号Tpをロール
径補正演算器１１１に入力し、ロール径補正演算
器１１１ではロール径補正のために速度制御器１
０１の出力信号Tpに対し−ΔTP＜TP＜ΔTPの間
を不感帯とするロール径補正演算を行う。なお
ΔTPの値は電動機の定格トルクの５％〜０％の値
にあらかじめ設定して使用し、制御中、この値
（ΔTP）を変更することはない。
衡化を図ろうとするものであるが、ロール径の補
正を急激に行つたのでは速度帰還量も急速に変化
することになり、ロール径補正ループと速度制御
ループの間に制御的に干渉が発生し速度制御系が
不安定となる。そこで本発明は速度制御系が不安
定とならないようにロール径の補正制御をゆるや
かに行うため、例えば50〜1000ｍsecの時間間隔
（ある値に設定する）で一定周期毎に信号接点１
１０を開閉させて、その信号接点が閉路となるた
びに、速度制御器１０１の出力信号Tpをロール
径補正演算器１１１に入力し、ロール径補正演算
器１１１ではロール径補正のために速度制御器１
０１の出力信号Tpに対し−ΔTP＜TP＜ΔTPの間
を不感帯とするロール径補正演算を行う。なお
ΔTPの値は電動機の定格トルクの５％〜０％の値
にあらかじめ設定して使用し、制御中、この値
（ΔTP）を変更することはない。
すなわちロール径補正演算器１１１ではTP＞
ΔTPであれば前回のロール径補正演算をおこなつ
たときより保持しているパルス周波数補正信号
ΔF2よりΔF1を演算する。
ΔTPであれば前回のロール径補正演算をおこなつ
たときより保持しているパルス周波数補正信号
ΔF2よりΔF1を演算する。
そうしてTP＜−ΔTPであれば、ΔF2にΔF1を加
算する。ロール径補正演算器１１１はΔF2を出力
し、ΔF2信号は信号入力制限器１１３を経由して
加算器１１４に入力される。
算する。ロール径補正演算器１１１はΔF2を出力
し、ΔF2信号は信号入力制限器１１３を経由して
加算器１１４に入力される。
加算器１１４ではロール径補正演算器１１１に
よる前記ロール径補正演算結果ΔF2により、F1＋
ΔF2＝F2の演算をおこない、その出力信号F2を速
度帰還量演算器１０７に入力し、電動機M1の速
度帰還信号が補正される。
よる前記ロール径補正演算結果ΔF2により、F1＋
ΔF2＝F2の演算をおこない、その出力信号F2を速
度帰還量演算器１０７に入力し、電動機M1の速
度帰還信号が補正される。
以上のように信号接点１１０が閉路となるたび
に、−ΔTo＜Tp＜ΔToの条件が満足されるまで
速度帰還量VFはゆるやかに補正され速度制御が
おこなわれる。
に、−ΔTo＜Tp＜ΔToの条件が満足されるまで
速度帰還量VFはゆるやかに補正され速度制御が
おこなわれる。
鋳片４の先端部８がメジヤーロールMRを通過
すると、以下のように電動機M1に連結されたロ
ールのロール径の摩耗によるずれが補正される。
すると、以下のように電動機M1に連結されたロ
ールのロール径の摩耗によるずれが補正される。
鋳片測長開始信号接点１８を閉路とし、メジヤ
ーロール鋳片測長カウンタ１５及び駆動ロール測
長カウンタ１７が計数開始する。
ーロール鋳片測長カウンタ１５及び駆動ロール測
長カウンタ１７が計数開始する。
メジヤーロール鋳片測長カウンタ１５が設定さ
れた長さloへの一致を比較器１６により検出し、
比較器１６は基準ロール径演算器１９にロール径
基準値演算を指令する。基準ロール径演算器１９
では比較器１６により指令された瞬間の駆動ロー
ル鋳片測長カウンタ１７による測長値l1の値によ
り（l1／l0）の演算をおこなう。
れた長さloへの一致を比較器１６により検出し、
比較器１６は基準ロール径演算器１９にロール径
基準値演算を指令する。基準ロール径演算器１９
では比較器１６により指令された瞬間の駆動ロー
ル鋳片測長カウンタ１７による測長値l1の値によ
り（l1／l0）の演算をおこなう。
基準ロール径演算器１９の出力信号（l1／l0）と
新ロール（ロールが摩耗していないロール）を基
準とする新ロール基準パルス周波数設定器１１５
により設定されるパルス周波数Foを乗算器１１
６に入力し、Fo（l1／l0）を演算する。
準とする新ロール基準パルス周波数設定器１１５
により設定されるパルス周波数Foを乗算器１１
６に入力し、Fo（l1／l0）を演算する。
このとき信号切替器１１７のＣ−Ａ間を閉路と
し、乗算器１１６の出力信号をロール径補正切替
直線指令器１１８に入力する。
し、乗算器１１６の出力信号をロール径補正切替
直線指令器１１８に入力する。
ロール径補正切替直線指令器１１８では内部に
保持している前回の演算結果であるパルス周波数
F1の値は、新たな演算により得られたロール径
基準値に向つて直線的にゆるやかに変化し、速度
帰還量VFの急激な変化を防止する。
保持している前回の演算結果であるパルス周波数
F1の値は、新たな演算により得られたロール径
基準値に向つて直線的にゆるやかに変化し、速度
帰還量VFの急激な変化を防止する。
ロール径補正切替直線指令器１１８の出力信号
F1とロール径補正演算器１１１による演算結果
であるロール径補正値ΔF2が加算器１１４に入力
され、F1＋ΔF2＝F2の演算をおこない、F2を速度
帰還量演算器１０７に入力しVFが修正される。
このようにして電動機M1を基準ロールとする速
度制御がおこなわれる。
F1とロール径補正演算器１１１による演算結果
であるロール径補正値ΔF2が加算器１１４に入力
され、F1＋ΔF2＝F2の演算をおこない、F2を速度
帰還量演算器１０７に入力しVFが修正される。
このようにして電動機M1を基準ロールとする速
度制御がおこなわれる。
次に他の電動機M2〜Moの駆動制御について説
明する。
明する。
他の駆動制御装置の制御回路X22〜X2nは、基
準電動機M1の駆動制御回路X11と全く同じ回路構
成となつている。以下、基準電動機M1が速度基
準ロールとしての速度制御がおこなわれていると
きに、他の電動機M2〜Mnについておこなう制御
の内容を電動機M2を例にとり説明する。
準電動機M1の駆動制御回路X11と全く同じ回路構
成となつている。以下、基準電動機M1が速度基
準ロールとしての速度制御がおこなわれていると
きに、他の電動機M2〜Mnについておこなう制御
の内容を電動機M2を例にとり説明する。
電動機M2の制御装置X22において、信号切替器
１１７はＣ−Ｂが閉路、他の信号切替器３１９…
ｎは閉路のままで制御が行なわれる。
１１７はＣ−Ｂが閉路、他の信号切替器３１９…
ｎは閉路のままで制御が行なわれる。
電動機M2の場合のロール径自動補正機能を備
えた速度制御は、速度基準ロールを駆動する電動
機M1の制御の内容から、メジヤーロールMR及
び１５〜１９によるロール径補正制御を除けば、
電動機M1の制御と同様である。
えた速度制御は、速度基準ロールを駆動する電動
機M1の制御の内容から、メジヤーロールMR及
び１５〜１９によるロール径補正制御を除けば、
電動機M1の制御と同様である。
すなわち、信号切替機１１７のＣ−Ｂ間を閉路
とし、新ロール基準パルス周波数設定機１１５に
よる新ロールを基準とするパルス周波数Foの値
を信号切替器１１７を経由してロール径補正切替
直線指令器１１８に入力し、これを速度帰還量決
定の基準値とする。
とし、新ロール基準パルス周波数設定機１１５に
よる新ロールを基準とするパルス周波数Foの値
を信号切替器１１７を経由してロール径補正切替
直線指令器１１８に入力し、これを速度帰還量決
定の基準値とする。
鋳片４の先端８が電動機M2の駆動ロールを通
過すると、信号接点１１０が一定周期毎に閉路と
なり、電動機M1制御と全く同様に電動機M2の駆
動ロール径が自動的に補正され、速度制御器１０
１の出力TpがΔTo＜Tp＜ΔToを満足するまで
周期的なロール径補正演算が続けられて、電動機
M2のロール周速が電動機M1のロール周速に同調
するように制御が行なわれる。
過すると、信号接点１１０が一定周期毎に閉路と
なり、電動機M1制御と全く同様に電動機M2の駆
動ロール径が自動的に補正され、速度制御器１０
１の出力TpがΔTo＜Tp＜ΔToを満足するまで
周期的なロール径補正演算が続けられて、電動機
M2のロール周速が電動機M1のロール周速に同調
するように制御が行なわれる。
その他の電動機M3〜MnについてもM2と同様
の制御がおこなわれるように構成している。
の制御がおこなわれるように構成している。
連続鋳造設備の駆動ロールは、鋳片内部の末凝
固鉄の静圧によつて大きな反力を受けてロールが
摩耗しやすい。ロールが摩耗するとロールの回転
速度が幾分速くなるため、電動機の負荷がアンバ
ランスになりやすくなる。
固鉄の静圧によつて大きな反力を受けてロールが
摩耗しやすい。ロールが摩耗するとロールの回転
速度が幾分速くなるため、電動機の負荷がアンバ
ランスになりやすくなる。
第１の発明は、前記のように電動機の負荷がア
ンバランスとなる問題を改善するためになされた
ものであり、各駆動ロールの負荷率が均等になる
ように制御され、各駆動ロールが均等な駆動力を
出して鋳片に無理な力が加わらないように鋳片を
引抜いて品質の良い鋳片を鋳造することが可能と
なる。
ンバランスとなる問題を改善するためになされた
ものであり、各駆動ロールの負荷率が均等になる
ように制御され、各駆動ロールが均等な駆動力を
出して鋳片に無理な力が加わらないように鋳片を
引抜いて品質の良い鋳片を鋳造することが可能と
なる。
また第２の発明は、ロール径の実測及びロール
の交換などの保守が容易におこなえる駆動ロール
の機外に設けられたメジヤーロールMRに取付け
たパルス信号発生器のパルスの計数結果により、
基準速度とする駆動ロールの径の演算をおこな
い、その結果により速度基準駆動ロールの摩耗に
よるずれを自動的に補正し、更に他の駆動ロール
の周速を速度基準駆動ロールの周速に同調させる
ように自動的にロール径補正をおこなう連続鋳造
設備における鋳片引抜速度の制御方法である。従
つて本発明を、鋳片内部の鉄静圧力により非常に
大きなロール圧力を受けることにより駆動ロール
のロールの摩耗が生じやすい鋳片引抜装置に適用
すると、ロール径の変動による速度の変化を自動
的に補正する機能を備えているため、各電動機の
負荷を均衡させた精度の高い鋳造速度制御が行な
われ、その効果は大である。
の交換などの保守が容易におこなえる駆動ロール
の機外に設けられたメジヤーロールMRに取付け
たパルス信号発生器のパルスの計数結果により、
基準速度とする駆動ロールの径の演算をおこな
い、その結果により速度基準駆動ロールの摩耗に
よるずれを自動的に補正し、更に他の駆動ロール
の周速を速度基準駆動ロールの周速に同調させる
ように自動的にロール径補正をおこなう連続鋳造
設備における鋳片引抜速度の制御方法である。従
つて本発明を、鋳片内部の鉄静圧力により非常に
大きなロール圧力を受けることにより駆動ロール
のロールの摩耗が生じやすい鋳片引抜装置に適用
すると、ロール径の変動による速度の変化を自動
的に補正する機能を備えているため、各電動機の
負荷を均衡させた精度の高い鋳造速度制御が行な
われ、その効果は大である。
第１図は公知の鋳片引抜装置の断面図、第２図
は従来の鋳片引抜速度制御装置のブロツク図、第
３図は本発明実施例のブロツク図である。 ４……鋳片、７……ローラテーブルのロール、
１１５……速度設定器、１２……直線指令器、１
３……積分器、１５……メジヤーロール鋳片測長
カウンタ、１６……比較器、１７……駆動ロール
鋳片測長カウンタ、１８……鋳片測長開始信号、
１９……基準ロール径演算器、１０１……速度制
御器、１０２……トルク指令３相瞬時電流指令変
換器、１０３……３相電流制御器、１０４……電
力変換器、１０５……電流検出器、１０６……パ
ルス周波数変換器、１０７……速度帰還量演算
器、１１０……信号接点、１１１……ロール径補
正演算器、１１３……信号入力制限器、１１４…
…加算器、１１５……新ロール基準パルス周波数
設定器、１１６……乗算器、１１７……信号切替
器、１１８……ロール径補正値切替直線指令器、
１１９，２１９，３１９，ｎ……信号開閉器、
M1〜M2……誘導電動器、PLG1〜PLGn……パル
ス信号発生器、PLGo……鋳片測長用パルス信号
発生器、MR……鋳片測長メジヤーロール。
は従来の鋳片引抜速度制御装置のブロツク図、第
３図は本発明実施例のブロツク図である。 ４……鋳片、７……ローラテーブルのロール、
１１５……速度設定器、１２……直線指令器、１
３……積分器、１５……メジヤーロール鋳片測長
カウンタ、１６……比較器、１７……駆動ロール
鋳片測長カウンタ、１８……鋳片測長開始信号、
１９……基準ロール径演算器、１０１……速度制
御器、１０２……トルク指令３相瞬時電流指令変
換器、１０３……３相電流制御器、１０４……電
力変換器、１０５……電流検出器、１０６……パ
ルス周波数変換器、１０７……速度帰還量演算
器、１１０……信号接点、１１１……ロール径補
正演算器、１１３……信号入力制限器、１１４…
…加算器、１１５……新ロール基準パルス周波数
設定器、１１６……乗算器、１１７……信号切替
器、１１８……ロール径補正値切替直線指令器、
１１９，２１９，３１９，ｎ……信号開閉器、
M1〜M2……誘導電動器、PLG1〜PLGn……パル
ス信号発生器、PLGo……鋳片測長用パルス信号
発生器、MR……鋳片測長メジヤーロール。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 駆動ロール用電動機ごとに専用の駆動制御装
置を持つ連続鋳造設備の鋳片引抜制御装置におい
て、前記各駆動制御装置に設ける速度制御器を低
い比例ゲインの速度制御器とし、この速度制御器
に共通速度指令信号Vsと各駆動ロール用電動機
の速度帰還信号VFとの偏差信号を与えると共に、
全駆動ロールの中から１本の駆動ロールを選び、
その駆動制御装置を基準駆動制御装置とし、この
基準駆動制御装置により検出された速度帰還信号
VFと前記共通速度指令信号VSとの偏差信号を積
分器に入力し、その出力信号TSを各駆動制御装
置に共通のトルク指令として与え、各駆動制御装
置では前記積分器の出力信号TSと速度制御器の
出力信号TPの和をトルク指令として各電動機の
速度制御をおこない、加減速が行われない定常状
態では各駆動制御装置の速度制御器の出力信号
TPの値があらかじめ設定された微小な不感帯
（−ΔTP＜TP＜ΔTP）の範囲に入るように速度帰
還信号VFの値を自動的に調整することにより各
駆動制御装置では共通に与えられたトルク指令
TSに従つたトルク制御をおこなうことを特徴と
する連続鋳造設備における鋳片引抜制御方法。 ２ 駆動ロール用電動機ごとに専用の駆動制御装
置を持つ連続鋳造設備の鋳片引抜制御装置におい
て、前記各駆動制御装置に設ける速度制御器を低
い比例ゲインの速度制御器とし、この速度制御器
に共通速度指令信号VSと各駆動ロール電動機の
速度帰還信号VFとの偏差信号を入力すると共に、
全駆動ロールの中から１本の駆動ロールを運び、
その駆動制御装置を基準駆動制御装置とし、この
基準駆動制御装置により検出された速度帰還信号
VFと前記共通速度指令信号VSとの偏差信号を積
分器に与え、その出力信号TSを各駆動制御装置
に共通のトルク指令として与え、各駆動制御装置
では前記積分器の出力信号TSと速度制御器の出
力信号TPの和をトルク指令として各電動機の速
度制御をおこない、加減速が行われない定常状態
では各駆動制御装置の速度制御器の出力信号TP
の値があらかじめ設定された微小な不感帯（−
ΔTP＜TP＜ΔTP）の範囲に入るように速度帰還
信号VFの値を自動的に調整することにより各駆
動制御装置では共通に与えられたトルク指令TS
に従つたトルク制御をおこなうように構成し、且
つ前記連続鋳造設備のローラテーブル上を移動す
る鋳片の移動速度を検出する装置を設け、その検
出信号に対する速度基準ロールの速度の比を速度
補正係数として基準駆動制御装置の速度帰還量を
補正制御することを特徴とする連続鋳造設備にお
ける鋳片引抜制速度制御方法。 ３ 基準駆動制御装置の速度補正係数による速度
帰還量の補正制御を周期的に行なうことを特徴と
する特許請求の範囲第２項記載の連続鋳造設備に
おける鋳片引抜速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4548784A JPS60191649A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4548784A JPS60191649A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191649A JPS60191649A (ja) | 1985-09-30 |
| JPH0445259B2 true JPH0445259B2 (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=12720755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4548784A Granted JPS60191649A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191649A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63171258A (ja) * | 1987-01-09 | 1988-07-15 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 連続鋳造設備の鋳造速度制御方法および装置 |
| JP5181810B2 (ja) * | 2008-04-30 | 2013-04-10 | 新日鐵住金株式会社 | 連続鋳造機におけるピンチロールの速度制御装置 |
-
1984
- 1984-03-12 JP JP4548784A patent/JPS60191649A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60191649A (ja) | 1985-09-30 |
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