JPH0443159A - Motor-driven type rear wheel steering device for vehicle - Google Patents
Motor-driven type rear wheel steering device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は車両の電動式後輪操舵装置に関し、詳しくは、
前輪操舵角の検出値に基づいて設定した後輪の目標舵角
に基づいて電動モータを駆動制纒して後輪を操舵するよ
う構成された電動式後輪操舵装置に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to an electric rear wheel steering device for a vehicle.
The present invention relates to an electric rear wheel steering device configured to drive and control an electric motor to steer the rear wheels based on a target steering angle of the rear wheels set based on a detected value of the front wheel steering angle.
〈従来の技術〉
近年、車両における操縦安定性を高めるため、高速時に
前輪操舵方向と同一方向（同位相）に後輪も操舵させる
ようにしたり、又は、低速時の旋回性を向上させるため
に前輪操舵方向とは逆方向（逆位相）に後輪を操舵させ
たりするよう構成された後輪操舵装置か実用化されてい
る（実開平ｌ−８１３７９号公報等参照）。<Prior art> In recent years, in order to improve the steering stability of vehicles, the rear wheels are also steered in the same direction (same phase) as the front wheel steering direction at high speeds, or to improve turning performance at low speeds. A rear wheel steering device configured to steer the rear wheels in a direction opposite to the front wheel steering direction (in an opposite phase) has been put into practical use (see Japanese Utility Model Publication No. 1-81379, etc.).
このものでは、後輪操舵を行うためのアクチュエータと
して油圧を用いていたか、この場合油圧配管を引き回す
必要があってコスト面で不利になるので、電動モータを
アクチュエータとして用いるシステムが提案された。This system either used hydraulic pressure as the actuator to steer the rear wheels, or in this case, it would be necessary to route hydraulic piping, which would be disadvantageous in terms of cost, so a system using an electric motor as the actuator was proposed.
かかる電動式の後輪操舵システムの概要を第７図に基づ
いて説明すると、後輪操舵用のコントロールユニット１
は、前輪２の操舵角及び車速の検出信号を入力し、これ
らに基づいて後輪３の目標舵角を決定する。そして、こ
の後輪目標舵角と電動モータ４から入力される実際の後
輪３舵角との偏差に応じた操舵制御信号をモータ駆動回
路５に出力する。モータ駆動回路５は、前記制御信号に
応じて電動モータ４を駆動し、ギヤ機構を介して後輪操
舵軸７を軸方向に移動させて後輪３の舵角を目標舵角に
一致させる。The outline of such an electric rear wheel steering system will be explained based on FIG. 7. The control unit 1 for rear wheel steering
inputs the detection signals of the steering angle of the front wheels 2 and the vehicle speed, and determines the target steering angle of the rear wheels 3 based on these. Then, a steering control signal corresponding to the deviation between this rear wheel target steering angle and the actual rear wheel three steering angle inputted from the electric motor 4 is output to the motor drive circuit 5. The motor drive circuit 5 drives the electric motor 4 in accordance with the control signal, and moves the rear wheel steering shaft 7 in the axial direction via a gear mechanism, so that the steering angle of the rear wheels 3 matches the target steering angle.
上記のように、後輪操舵装置では、前輪の操舵角に基づ
いて後輪の目標舵角を決定するようにしているため、前
輪の操舵角を検出するセンサを備えて構成されるが、前
記前輪操舵角センサとしては例えば実開昭６２−１５８
３０２号公報に開示されるようなセンサが用いられる場
合がある。As described above, the rear wheel steering device determines the target steering angle of the rear wheels based on the steering angle of the front wheels, so it is configured with a sensor that detects the steering angle of the front wheels. As a front wheel steering angle sensor, for example, Utility Model 62-158
A sensor such as that disclosed in Japanese Patent No. 302 may be used.
即ち、実開昭６２−１５８３０２号公報に開示される操
舵角センサは、ステアリングシャフトに連動するシグナ
ルプレートの同一円周上に等間隔に設けた複数のスリッ
トを光学式センサによって検出し、操舵方向によって位
相関係が逆転する２つのパルス信号を発生させ、パルス
数のカウントによって舵角を、位相関係によって操舵方
向を検出できるものである。しかしながら、中立位置を
絶対位置として検出する構成を備えないため、前記基準
位置が中立位置となるように学習する必要があり、前記
学習は、例えばステアリング操作されない状態（パルス
信号が発生しない状態）か長距離で継続した場合に、そ
の位置を前輪の中立位置として学習するようにしている
。That is, the steering angle sensor disclosed in Japanese Utility Model Application Publication No. 62-158302 uses an optical sensor to detect a plurality of slits provided at equal intervals on the same circumference of a signal plate linked to a steering shaft, and determines the steering direction. Two pulse signals whose phase relationship is reversed are generated, and the steering angle can be detected by counting the number of pulses, and the steering direction can be detected by the phase relationship. However, since it does not have a configuration that detects the neutral position as an absolute position, it is necessary to learn so that the reference position becomes the neutral position, and the learning is performed, for example, in a state where no steering operation is performed (a state where no pulse signal is generated). If the system continues for a long distance, the system learns that position as the neutral position of the front wheels.
〈発明が解決しようとする課題〉
このように前輪の中立位置を学習する構成では、中立位
置の学習が終了するまでの間は、前輪の操舵角を検出す
ることができず後輪の目標舵角が決定できないから、中
立位置の学習が終了するまでの間は後輪操舵制御を行わ
ないようにしており、イグニッションスイッチがＯＦＦ
されたときの操舵角を不揮発性のメモリに記憶させるよ
うにしても、イグニッションスイッチのＯＦＦ中にステ
アリングが操作されると、再始動時にそのときの操舵角
位置をイグニッションスイッチがＯＦＦされたときの位
置であるとして、その後の操舵角検出を行うことになっ
てしまうから、イグニッションスイッチがＯＮされる毎
に中立位置学習を行わせる必要が発生し、イグニッショ
ンスイッチがＯＮされる毎に中立位置学習が終了するま
では後輪操舵が禁止されることになる。<Problem to be Solved by the Invention> In this configuration in which the neutral position of the front wheels is learned, the steering angle of the front wheels cannot be detected until the learning of the neutral position is completed, and the target steering angle of the rear wheels cannot be detected. Since the angle cannot be determined, rear wheel steering control is not performed until learning of the neutral position is completed, and the ignition switch is turned OFF.
Even if the steering angle is stored in a non-volatile memory, if the steering wheel is operated while the ignition switch is off, when the engine is restarted, the steering angle position at that time will be stored in the non-volatile memory. Since the subsequent steering angle detection will be performed based on the position of the steering wheel, it is necessary to perform neutral position learning every time the ignition switch is turned on. Rear wheel steering will be prohibited until the end of the race.
ここで、後輪を油圧アクチュエータによって操舵する場
合には、後輪操舵の禁止は操舵油圧かゼロになることで
あるから、後輪は中立位置に戻ることになるか、電動モ
ータによって直接後輪を操舵する構成の電動式後輪操舵
装置では、後輪操舵制御の禁止が、電動モータをその位
置で固定することになるから、イグニッションスイッチ
をＯＦＦするときに後輪操舵されていると、再始動時に
中立位置学習が終了するまでの間、後輪が操舵されたま
まの状態に維持されてしまって、運転性を損ねることが
あった。Here, when the rear wheels are steered by a hydraulic actuator, the prohibition of rear wheel steering is when the steering hydraulic pressure becomes zero, so either the rear wheels return to the neutral position or the rear wheels are directly driven by the electric motor. In an electric rear wheel steering system configured to steer the rear wheels, prohibiting rear wheel steering control means that the electric motor is fixed in that position, so if the rear wheels are being steered when the ignition switch is turned off, it will be disabled again. During startup, the rear wheels may remain steered until neutral position learning is completed, impairing drivability.
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、中立位
置学習中のように前輪の操舵角が検出不能となっている
状態のときに、後輪か操舵されたままとなることを回避
できる電動式の後輪操舵装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and can prevent the rear wheels from remaining steered when the steering angle of the front wheels cannot be detected, such as during neutral position learning. The purpose of the present invention is to provide an electric rear wheel steering device.
〈課題を解決するための手段〉
そのため本発明では、第１図に示すように、前輪の操舵
角を検出する前輪操舵角検出手段を備え、少なくとも前
輪操舵角の検出値に基づいて後輪の目標舵角を設定し、
実際の後輪舵角か前記目標舵角になるように、電動モー
タにより直接後輪を操舵するよう構成された車両の電動
式後輪操舵装置において、前輪操舵角検出手段による前
輪操舵角の検出不能状態において後輪を中立位置に戻す
ように電動モータを強制的に制御する中立復帰制御手段
を設けるようにした。<Means for Solving the Problems> Therefore, the present invention, as shown in FIG. Set the target rudder angle,
In an electric rear wheel steering system for a vehicle configured to directly steer the rear wheels by an electric motor so that the actual rear wheel steering angle becomes the target steering angle, the front wheel steering angle is detected by the front wheel steering angle detection means. A neutral return control means for forcibly controlling the electric motor to return the rear wheels to the neutral position in the disabled state is provided.
ここで、前記前輪操舵角検出手段か、基準位置からの舵
角及び舵角方向のみを検出可能で、前記基準位置が前輪
の中立位置となるように学習するよう構成され、前記前
輪の中立位置の学習終了までを前輪操舵角の検出不能状
態として、前記中立復帰制御手段によって後輪を中立位
置に戻すようにすると良い。Here, the front wheel steering angle detection means is configured to be able to detect only the steering angle and steering angle direction from a reference position, and to learn so that the reference position is a neutral position of the front wheels, and the neutral position of the front wheels It is preferable that the front wheel steering angle is not detected until the end of learning, and the rear wheels are returned to the neutral position by the neutral return control means.
〈作用〉
かかる構成の電動式後輪操舵装置によると、前輪操舵角
検出手段による前輪操舵角の検出が不能であって、後輪
の目標舵角を決定できないときに、中立位置復帰制御手
段が電動モータを制御して後輪を強制的に中立位置に戻
すようにするから、前輪操舵角に応じた後輪舵角制御を
行えないときに、後輪が操舵されたままの状態に放置さ
れることがなく、運転操縦性の悪化を回避できる。<Operation> According to the electric rear wheel steering device having such a configuration, when the front wheel steering angle detection means cannot detect the front wheel steering angle and the target steering angle of the rear wheels cannot be determined, the neutral position return control means is activated. The electric motor is controlled to forcibly return the rear wheels to the neutral position, so when the rear wheel steering angle cannot be controlled according to the front wheel steering angle, the rear wheels are left in a steered state. Therefore, deterioration of driving maneuverability can be avoided.
また、前記前輪操舵角検出手段が、基準位置からの舵角
及び舵角方向のみを検出可能で、前記基準位置が前輪の
中立位置となるように学習するよう構成される場合には
、中立位置学習が終了するまでの間が検出不能状態であ
るから、かかる中立学習時に中立復帰制御手段で後輪を
中立位置に戻せば、中立学習中に後輪が操舵されたまま
となることがない。Further, when the front wheel steering angle detecting means is configured to be able to detect only the steering angle and steering angle direction from a reference position and to learn so that the reference position becomes a neutral position of the front wheels, the neutral position Since the detection is not possible until the learning is completed, if the rear wheels are returned to the neutral position by the neutral return control means during the neutral learning, the rear wheels will not remain steered during the neutral learning.
〈実施例〉 以下に本発明の詳細な説明する。<Example> The present invention will be explained in detail below.
一実施例を示す第２図において、車両の後輪操舵を制御
するコントロールユニット１１には、運転者によって操
作される車両の前輪操舵角を検出する前輪操舵角検出手
段としての前輪操舵角センサ１２からの前輪操舵角信号
、及び後述する電動モータ１３に付設されたポテンショ
メータ式の後輪舵角センサ１４からの後輪舵角信号の他
、車両に装着された図示しない各種のセンサによって検
出される車速信号、エンジン回転数信号９本実施例の電
動式後輪操舵装置の作動をＯＮ・ＯＦＦするスイッチ（
ＳＷ）のＯＮ・ＯＦＦ信号、更に、前記電動モータ１３
の極性モニター信号が入力されるようになっている。In FIG. 2 showing one embodiment, a control unit 11 that controls rear wheel steering of a vehicle includes a front wheel steering angle sensor 12 as a front wheel steering angle detection means for detecting a front wheel steering angle of a vehicle operated by a driver. In addition to a front wheel steering angle signal from a front wheel steering angle signal from a rear wheel steering angle sensor 14 of a potentiometer type attached to an electric motor 13 to be described later, the signal is detected by various sensors (not shown) mounted on the vehicle. Vehicle speed signal, engine speed signal 9 Switches for turning ON/OFF the operation of the electric rear wheel steering system of this embodiment (
SW) ON/OFF signal, and furthermore, the electric motor 13
The polarity monitor signal is input.
コントロールユニット１１は、前輪操舵角を含む前記各
種の入力信号に基づいて後輪の目標舵角を内蔵のマイク
ロコンピュータにて演算し、これに応じた電動モータ１
３の極性指令信号をＦＥＴブリッジ駆動回路１５に出力
すると共に、電流指令信号をＰＷＭ制御回路１６に出力
する。また、前記極性指令信号と極性モニター信号とを
比較して通電極性の異常診断を行い、指令値とモニター
値の極性か不一致である異常時には、電動モータ１３を
停止させるフェイルセーフ制御を行う。The control unit 11 calculates a target steering angle of the rear wheels based on the various input signals including the front wheel steering angle using a built-in microcomputer, and controls the electric motor 1 according to the calculated target steering angle of the rear wheels.
The polarity command signal No. 3 is output to the FET bridge drive circuit 15, and the current command signal is output to the PWM control circuit 16. Further, the polarity command signal and the polarity monitor signal are compared to diagnose an abnormality in conduction polarity, and in the event of an abnormality where the polarity of the command value and the monitor value do not match, fail-safe control is performed to stop the electric motor 13.
電動モータ１３の電極端子ＯＩ、０２は、それぞれ電源
ＶＢに対してＦＥＴＩ、ＦＥＴ２を介して接続されると
共に、ＦＥＴ３．ＦＥＴ４及び電流モニター用抵抗ｒを
介して接地されている。Electrode terminals OI and 02 of the electric motor 13 are connected to the power supply VB via FETI and FET2, respectively, and are connected to FET3. It is grounded via FET4 and a current monitoring resistor r.
そして、前記ＦＥＴＩとＦＥＴ４とは前記ＦＥＴブリッ
ジ駆動回路１５の出力端子Ｄ１に接続されて、該出力端
子Ｄ１の出力レベルがハイのときにＯＮとなり、ＦＥＴ
２とＦＥＴ３とはＦＥＴブリッジ駆動回路１５の出力端
子Ｄ２に接続されて、該出力端子Ｄ２の出力レベルがハ
イのときにＯＮとなるように設定されている。The FETI and FET4 are connected to the output terminal D1 of the FET bridge drive circuit 15, and are turned ON when the output level of the output terminal D1 is high, and the FET
FET 2 and FET 3 are connected to the output terminal D2 of the FET bridge drive circuit 15, and are set to be turned on when the output level of the output terminal D2 is high.
前記ＰＷＭ制御回路１６は、前記電流モニター用抵抗ｒ
の端子間に接続された電流モニター回路１７からの電流
モニター信号を入力し、前記コントロールユニットエ１
からのモータ電流指令信号と電流モニター信号とを比較
しつつ、電動モータ１３に出力されるデユーティ信号の
デユーティ比を設定してＦＥＴブリッジ駆動回路】５に
出力する。The PWM control circuit 16 includes the current monitoring resistor r
A current monitor signal from the current monitor circuit 17 connected between the terminals of the control unit E1 is inputted to the control unit E1.
The duty ratio of the duty signal output to the electric motor 13 is set while comparing the motor current command signal and the current monitor signal from the FET bridge drive circuit 5.
また、前記一方の電極端子０．の信号を、フリップフロ
ップ１８のセット端子Ｓに入力させると共に、他方の電
極端子０□の信号を、フリップフロップ１８のリセット
端子Ｒに入力させる。フリップフロップ１８は、電極端
子０．を通じて入力されるデユーティ信号のパルスをト
リがとしてハイレベルとなり、電極端子０２を通じて入
力されるデユーティ信号のパルスをトリがとしてローレ
ベルとなる極性モニター信号を出力する。Further, the one electrode terminal 0. The signal from the other electrode terminal 0□ is input to the set terminal S of the flip-flop 18, and the signal from the other electrode terminal 0□ is input to the reset terminal R of the flip-flop 18. Flip-flop 18 has electrode terminals 0. It outputs a polarity monitor signal which takes the pulse of the duty signal inputted through the electrode terminal 02 as a trigger and goes high level, and takes the pulse of the duty signal inputted through the electrode terminal 02 as a trigger and goes low level.
前記極性モニター信号は、コントロールユニット１１に
入力され、コントロールユニット１１は、前述したよう
に、極性指令信号と、極性モニター信号とを比較して通
電極性の異常診断とフェイルセーフ制御とを行いつつ、
電動モータ１３に対して所定方向に所定デユーティ比の
電流を供給することで、電動モータ】３により直接後輪
の操舵軸を動かして後輪舵角センサ１４で検出される実
際の後輪舵角が目標舵角になるように制御する。The polarity monitor signal is input to the control unit 11, and as described above, the control unit 11 compares the polarity command signal and the polarity monitor signal to perform conduction polarity abnormality diagnosis and fail-safe control. ,
By supplying a current with a predetermined duty ratio in a predetermined direction to the electric motor 13, the electric motor [3] directly moves the steering shaft of the rear wheels to adjust the actual rear wheel steering angle detected by the rear wheel steering angle sensor 14. is controlled so that it becomes the target steering angle.
前記前輪操舵角センサ１２は、第３図及び第４図に示す
ように、ステアリングシャフト２１にディスク２２を固
定してあり、このディスク２２には内外２重に第１のス
リット群２３と第２のスリット群２４とを形成しである
。これら第１及び第２のスリット群２３．２４は、ディ
スク２２の全周に亘って互いに同一個数のスリット２３
ａ、 ２４ａをそれぞれ等間隔で配列してなり、かつ第
１のスリット群２３のスリット２３ａと第２のスリット
群２４のスリット２４ａとは周方向において部分的に重
なり合う位置関係となるようにしである。As shown in FIGS. 3 and 4, the front wheel steering angle sensor 12 has a disk 22 fixed to a steering shaft 21, and this disk 22 has a first group of slits 23 and a second group of slits doubly arranged inside and outside. A group of slits 24 are formed. These first and second slit groups 23 and 24 have the same number of slits 23 over the entire circumference of the disk 22.
a, 24a are arranged at equal intervals, and the slits 23a of the first slit group 23 and the slits 24a of the second slit group 24 are arranged in a positional relationship in which they partially overlap in the circumferential direction. .
また、ディスク２２のスリット群形成部を挟む形でコ字
状のホルダー２５を設けてあり、このホルダー２５には
第１のスリット群２３を挟んで対向させた発光素子と受
光素子とよりなる第１の光電式検出器２６と、第２のス
リット群２４を挟んで対向させた発光素子と受光素子と
よりなる第２の光電式検出器２７とを、ディスク２２の
同一半径方向に併設して内蔵させである。これら第１及
び第２の光電式検出器２６．２７は、スリット２３ａ、
２４ａの存無に応じた論理（有・・・１．無・・・０）
のパルス信号をそれぞれ出力する。Further, a U-shaped holder 25 is provided to sandwich the slit group forming portion of the disk 22, and this holder 25 has a first holder 25 consisting of a light emitting element and a light receiving element facing each other with the first slit group 23 in between. A first photoelectric detector 26 and a second photoelectric detector 27 consisting of a light emitting element and a light receiving element facing each other with a second slit group 24 in between are installed in the same radial direction of the disk 22. It is built-in. These first and second photoelectric detectors 26.27 have a slit 23a,
Logic according to the presence or absence of 24a (Presence...1. Absence...0)
outputs pulse signals respectively.
かかる前輪操舵角センサ１２によると、第１．第２の光
電式検出器２６．２７からの出カバターンが、第５図に
示すように操舵方向によって位相関係が異なることから
、該位相関係に基づいて前輪の操舵方向を検出できると
共に、基準位置からのパルス数をカウントすることによ
って前記基準位置からの舵角を検出できるものである。According to the front wheel steering angle sensor 12, the first. Since the output patterns from the second photoelectric detectors 26 and 27 have different phase relationships depending on the steering direction as shown in FIG. 5, the steering direction of the front wheels can be detected based on the phase relationship, and the reference position The steering angle from the reference position can be detected by counting the number of pulses from the reference position.
尚、ディスク２２に対してスリット群をひとつだけ設け
るようにして、第１．第２の光電式検出器２６、２７を
前記ひとつのスリット群に対して周方向に位置をずらし
て配置することで、操舵方向によって位相関係の異なる
パルスが発生するようにしても良い。Incidentally, only one slit group is provided for the disk 22, and the first slit group. By arranging the second photoelectric detectors 26 and 27 with their positions shifted in the circumferential direction with respect to the one slit group, pulses having different phase relationships may be generated depending on the steering direction.
但し、前記スリット２３ａ、２４ａによっては、前輪の
中立位置を検出できないので、前輪操舵角センサ１２の
第１．第２の光電式検出器２６．２７からのパルス信号
を入力するコントロールユニット１１は、パルスの発生
しない状態（ステアリング固定状態）で所定以上の距離
が走行されたときにその位置を中立位置として学習する
ようにしており、かかる中立位置を基準として前輪の操
舵方向及び舵角が検出される。尚、中立学習の方法は上
記に限るものではない。However, since the neutral position of the front wheels cannot be detected by the slits 23a and 24a, the first . The control unit 11, which receives pulse signals from the second photoelectric detectors 26 and 27, learns that position as a neutral position when the pulse signal is not generated (steering is fixed) and the vehicle has traveled a predetermined distance or more. The steering direction and steering angle of the front wheels are detected based on this neutral position. Note that the neutral learning method is not limited to the above.
かかる中立位置の学習は、第１．第２の光電式検出器２
６．２７及びコントロールユニット１１にｔ源が接続さ
れないイグニッションスイッチのＯＦＦ状態でステアリ
ングか操作された場合を想定すると、イグニッションス
イッチがＯＮされる毎に行う必要があり、イグニッショ
ンスイッチがＯＮされてからある距離を直進して中立位
置が学習されるまでは前輪の操舵角か検出できないので
、後輪の操舵制御が禁止されるようにしである。This learning of the neutral position is performed in the first step. Second photoelectric detector 2
6.27 and the control unit 11 is not connected to the t source. Assuming that the steering wheel is operated with the ignition switch in the OFF state, it is necessary to do this every time the ignition switch is turned on, and it must be done after the ignition switch is turned on. Since the steering angle of the front wheels cannot be detected until the neutral position is learned after traveling straight, rear wheel steering control is prohibited.
かかるイグニッションスイッチＯＮ時のコントロールユ
ニット１１による制御を、第６図のフローチャートに従
って説明すると、イグニッションスイッチがＯＮされて
コントロールユニット１１に電源が接続されると、まず
、ステップｌ（図中ではＳｌとしである。以下同様）で
は、後輪操舵制御の許可フラグがゼロリセットされ、次
のステップ２では、前輪操舵角センサ１２等の各種セン
サからの検出信号を読み込む。The control by the control unit 11 when the ignition switch is turned on will be explained according to the flowchart in FIG. 6. When the ignition switch is turned on and the power is connected to the control unit 11, first, step In step 2, the rear wheel steering control permission flag is reset to zero, and in the next step 2, detection signals from various sensors such as the front wheel steering angle sensor 12 are read.
ステップ３では、前記後輪制御の許可フラグに、制御の
許可状態を示す１かセットされているか否かを判別し、
ゼロかセットされている制御禁止状態のときには、ステ
ップ５へ進んで前輪の中立位置学習の条件か成立してい
るか否かを判別する。In step 3, it is determined whether or not the rear wheel control permission flag is set to 1 indicating a control permission state;
When the control is prohibited, which is set to zero, the process proceeds to step 5, where it is determined whether the condition for learning the neutral position of the front wheels is satisfied.
前記学習条件とは、例えば、前輪操舵角センサ１２から
の出力レベルか一定していてパルス信号か発生していな
い状態で、所定距離以上走行した場合である。The learning condition is, for example, when the vehicle has traveled a predetermined distance or more while the output level from the front wheel steering angle sensor 12 is constant and no pulse signal is generated.
ここで、中立位置学習の条件か成立してなく、中立位置
を決定できないとき、即ち、イグニッションスイッチか
ＯＮされてから中立位置学習か終了するまでの間（前輪
操舵角検出不能状態）においては、ステップ６へ進み、
後輪か操舵されているか否かを、後輪舵角センサ１４の
出力に基づいて判別する。中立学習が終了するまでの間
は、前輪の操舵角が判らないので後輪操舵制御が禁止さ
れるが、後輪が操舵されたままの状態でイグニッション
スイッチがＯＦＦされた場合には、再始動時に後輪が操
舵されていることがあるので、中立位置学習が終了して
なく後輪操舵制御が行えない状態では、この後輪操舵状
態が維持されてしまうことになる。Here, when the conditions for neutral position learning are not satisfied and the neutral position cannot be determined, that is, from when the ignition switch is turned on until the neutral position learning is completed (front wheel steering angle cannot be detected), Proceed to step 6
Whether or not the rear wheels are being steered is determined based on the output of the rear wheel steering angle sensor 14. Until neutral learning is completed, rear wheel steering control is prohibited because the steering angle of the front wheels is not known, but if the ignition switch is turned off while the rear wheels are still being steered, restarting will be disabled. Since the rear wheels are sometimes being steered, this rear wheel steering state will be maintained if neutral position learning has not been completed and rear wheel steering control cannot be performed.
しかしながら、本実施例では、このようにして後輪が操
舵されているときには、ステップ７で後輪を除々に中立
位置に復帰させる制御を強制的に行って、前輪中立位置
の学習が終了するまでは後輪が中立位置に維持されるよ
うにする。However, in this embodiment, when the rear wheels are being steered in this way, control is forcibly performed to gradually return the rear wheels to the neutral position in step 7 until the front wheels have finished learning the neutral position. ensures that the rear wheels remain in a neutral position.
従って、本実施例によれば、中立位置の学習が終了する
までの間に、後輪が操舵されたままに放置されることが
な（、後輪が前輪操舵角とは全く無関係な舵角に固定さ
れて運転性を損ねることを回避できるものである。Therefore, according to this embodiment, the rear wheels are not left being steered until the learning of the neutral position is completed. This prevents the vehicle from being fixed in place and impairing drivability.
一方、ステップ５で中立位置学習の条件が揃ったことが
判別されたときには、ステップ８で前輪の中立位置学習
を行って、前輪操舵角センサ１２で前輪の中立位置から
の操舵角が検出できるようにし、次のステップ９では後
輪制御の許可フラグに１をセットして再びステップ２へ
進む。On the other hand, when it is determined in step 5 that the conditions for learning the neutral position are met, the learning of the neutral position of the front wheels is performed in step 8 so that the front wheel steering angle sensor 12 can detect the steering angle from the neutral position of the front wheels. In the next step 9, the rear wheel control permission flag is set to 1, and the process returns to step 2.
前記後輪制御の許可フラグに１がセットされると、ステ
ップ３からステップ４で進んで、前輪操舵角センサ１２
て検出される前輪の中立位置からの操舵角に基づいて後
輪の目標舵角を決定して電動モータ１３による後輪操舵
を実行させる。When the rear wheel control permission flag is set to 1, the process proceeds from step 3 to step 4, and the front wheel steering angle sensor 12
Based on the detected steering angle of the front wheels from the neutral position, a target steering angle of the rear wheels is determined, and the electric motor 13 executes rear wheel steering.
即ち、・ｒグニッションスイッチがＯＮされてから前輪
操舵角センサ１２による前輪操舵角検出の基準となる中
立位置か学習されるまでの間は、前輪操舵角に基づく後
輪の目標舵角の決定が行えないので、基本的に後輪操舵
制御を禁止するか、前回運転時制御結果として後輪が操
舵されているときには、後輪を中立位置に戻す制御を行
っておいてから、中立位置学習が終了するのを待って後
輪操舵制御を再開させるものである。That is, after the ignition switch is turned on until the front wheel steering angle sensor 12 learns the neutral position that is the reference for detecting the front wheel steering angle, the target steering angle of the rear wheels is determined based on the front wheel steering angle. Therefore, basically, rear wheel steering control is prohibited, or if the rear wheels were steered as a result of control during the previous driving, control is performed to return the rear wheels to the neutral position, and then neutral position learning is performed. The rear wheel steering control is restarted after waiting for the end of the process.
上記のように本実施例における中立復帰制御手段は、コ
ントロールユニット１１かソフトウェア的に備えている
。As described above, the neutral return control means in this embodiment is provided in the control unit 11 or in the form of software.
尚、前輪操舵角センサ１２の故障などによって前輪操舵
角の検出が不能になった場合にも、後輪を中立位置に戻
す制御を行うようにすることが好ましい。Note that even if it becomes impossible to detect the front wheel steering angle due to a failure of the front wheel steering angle sensor 12 or the like, it is preferable to perform control to return the rear wheels to the neutral position.
〈発明の効果〉
以上説明したように、前輪中立位置の学習か終了するま
でのような前輪操舵角の検出不能状態において、後輪を
強制的に中立位置に戻すようにしたので、前輪操舵角が
検出できない状態で後輪操舵制御か禁止されるときに、
後輪が操舵されたままに保持されることを回避でき、後
輪が前輪操舵角と無関係な舵角に固定されることによる
運転性の悪化を回避することかできるという効果がある
。<Effects of the Invention> As explained above, in a state where the front wheel steering angle cannot be detected, such as until learning of the front wheel neutral position is completed, the rear wheels are forcibly returned to the neutral position. When rear wheel steering control is prohibited due to undetectable conditions,
This has the effect that it is possible to avoid the rear wheels being held in a steered state, and it is possible to avoid deterioration in drivability due to the rear wheels being fixed at a steering angle unrelated to the front wheel steering angle.
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図は本発
明の一実施例を示すシステム概略図、第３図は同上実施
例における前輪操舵角センサの構成を示す斜視図、第４
図は第３図示の前輪操舵角センサにおけるディスクを詳
細に示す部分拡大図、第５図は第３図及び第４図に示し
た前輪操舵角センサの出力特性を示すタイムチャート、
第６図は同上実施例における後操舵制御の内容を示すフ
ローチャート、第７図は電動式後輪操舵制御装置の概略
構成を示すシテスム図である。
１１・・・コントロールユニット １２・・・前輪操
舵角センサ １３・・・電動モータ １４・・・後
輪舵角センサ １５・・・ＦＥＴブリッジ駆動回路
１６・・・ＰＷＭ制御回路 ２１・・・ステアリン
グシャフト２２・・・ディスク ２３．２４・・・ス
リット群 ２６・・・第１の光電式検出器 ２７・
・・第２の光電式検出器特許出願人 日本電子機器株式
会社
代理人 弁理士 笹 島 富二雄
第１図
第７図
第３図
第４図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention, FIG. 2 is a system schematic diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view showing the structure of the front wheel steering angle sensor in the same embodiment, and FIG.
The figure is a partially enlarged view showing in detail the disk in the front wheel steering angle sensor shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a time chart showing the output characteristics of the front wheel steering angle sensor shown in FIGS. 3 and 4.
FIG. 6 is a flowchart showing the details of rear steering control in the same embodiment, and FIG. 7 is a system diagram showing a schematic configuration of the electric rear wheel steering control device. 11... Control unit 12... Front wheel steering angle sensor 13... Electric motor 14... Rear wheel steering angle sensor 15... FET bridge drive circuit
16... PWM control circuit 21... Steering shaft 22... Disk 23.24... Slit group 26... First photoelectric detector 27.
...Second photoelectric detector patent applicant Fujio Sasashima, agent and patent attorney for Japan Electronics Co., Ltd. Figure 1, Figure 7, Figure 3, Figure 4
Claims (2)
え、少なくとも前輪操舵角の検出値に基づいて後輪の目
標舵角を設定し、実際の後輪舵角が前記目標舵角になる
ように、電動モータにより直接後輪を操舵するよう構成
された車両の電動式後輪操舵装置において、 前記前輪操舵角検出手段による前輪操舵角の検出不能状
態において後輪を中立位置に戻すように前記電動モータ
を強制的に制御する中立復帰制御手段を設けたことを特
徴とする車両の電動式後輪操舵装置。(1) A front wheel steering angle detection means is provided for detecting a front wheel steering angle, and a target steering angle of the rear wheels is set based on at least a detected value of the front wheel steering angle, and the actual rear wheel steering angle is set to the target steering angle. In the electric rear wheel steering system for a vehicle configured to directly steer the rear wheels by an electric motor, the rear wheels are returned to a neutral position when the front wheel steering angle cannot be detected by the front wheel steering angle detection means. An electric rear wheel steering system for a vehicle, characterized in that a neutral return control means for forcibly controlling the electric motor is provided.
及び舵角方向のみを検出可能で、前記基準位置が前輪の
中立位置となるように学習するよう構成され、前記前輪
の中立位置の学習終了までが前輪操舵角の検出不能状態
であることを特徴とする請求項１記載の車両の電動式後
輪操舵装置。(2) The front wheel steering angle detection means is configured to be capable of detecting only the steering angle and steering angle direction from a reference position, and to learn so that the reference position is a neutral position of the front wheels, and the front wheel steering angle detection means is configured to learn so that the reference position is a neutral position of the front wheels. 2. The electric rear wheel steering system for a vehicle according to claim 1, wherein the front wheel steering angle is not detectable until learning is completed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2148528A JPH0443159A (en) | 1990-06-08 | 1990-06-08 | Motor-driven type rear wheel steering device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2148528A JPH0443159A (en) | 1990-06-08 | 1990-06-08 | Motor-driven type rear wheel steering device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0443159A true JPH0443159A (en) | 1992-02-13 |
Family
ID=15454800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2148528A Pending JPH0443159A (en) | 1990-06-08 | 1990-06-08 | Motor-driven type rear wheel steering device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0443159A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010214995A (en) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | Steering angle control device for vehicle and steering angle control method for vehicle |
| JP2020521670A (en) * | 2017-05-31 | 2020-07-27 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフトＺｆ Ｆｒｉｅｄｒｉｃｈｓｈａｆｅｎ Ａｇ | Method and device for plausibility check and/or (re)initialization of rear wheel steering |
-
1990
- 1990-06-08 JP JP2148528A patent/JPH0443159A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010214995A (en) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | Steering angle control device for vehicle and steering angle control method for vehicle |
| JP2020521670A (en) * | 2017-05-31 | 2020-07-27 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフトＺｆ Ｆｒｉｅｄｒｉｃｈｓｈａｆｅｎ Ａｇ | Method and device for plausibility check and/or (re)initialization of rear wheel steering |
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