JP3082611B2 - Steering angle detector - Google Patents
Steering angle detectorInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば４輪操舵車に搭
載される中立位置検出器を備えた操舵角検出装置に関
し、中立位置検出器の取付き不良の検出を企図したもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering angle detecting device provided with a neutral position detector mounted on, for example, a four-wheel steering vehicle, and is intended to detect a defective mounting of the neutral position detector.
【０００２】[0002]
【従来の技術】４輪操舵車では、車両の走行状態に応じ
て後輪を操舵することにより、車両の操縦性及び走行安
定性の向上を図っている。４輪操舵車における後輪の操
舵は、車速、ハンドルの操舵角及びハンドルの操舵角速
度等に応じて制御されている。図５に基づいて４輪操舵
車の操舵機構を説明する。図５には４輪操舵車の操舵系
の概略構造を示してある。2. Description of the Related Art In a four-wheel steering vehicle, the rear wheels are steered according to the running state of the vehicle, thereby improving the steering and running stability of the vehicle. Steering of rear wheels in a four-wheel steering vehicle is controlled according to vehicle speed, steering angle of a steering wheel, steering angular speed of a steering wheel, and the like. The steering mechanism of the four-wheel steering vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows a schematic structure of a steering system of a four-wheel steering vehicle.
【０００３】図に示すように、ハンドル１のステアリン
グシャフト２には前輪操舵機構３が設けられ、前輪操舵
機構３にはパワーステアリング装置の油圧シリンダ４が
連結されている。油圧シリンダ４のピストンロッドには
前輪５Ｌ，５Ｒのタイロッド６が結合され、油圧シリン
ダ４の作動により前輪５Ｌ，５Ｒが操舵される。後輪７
Ｌ，７Ｒにはタイロッド８が設けられ、タイロッド８に
はリヤパワーシリンダ９のピストンロッドが結合されて
いる。油圧シリンダ４及びリヤパワーシリンダ９には分
岐弁１０を介して油圧ポンプ１１が接続され、更に、リ
ヤパワーシリンダ９と分岐弁１０の間には制御弁１２が
設けられている。As shown in the figure, a steering shaft 2 of a steering wheel 1 is provided with a front wheel steering mechanism 3, and a hydraulic cylinder 4 of a power steering device is connected to the front wheel steering mechanism 3. The tie rods 6 of the front wheels 5L, 5R are connected to the piston rod of the hydraulic cylinder 4, and the operation of the hydraulic cylinder 4 steers the front wheels 5L, 5R. Rear wheel 7
A tie rod 8 is provided on L and 7R, and a piston rod of a rear power cylinder 9 is connected to the tie rod 8. A hydraulic pump 11 is connected to the hydraulic cylinder 4 and the rear power cylinder 9 via a branch valve 10, and a control valve 12 is provided between the rear power cylinder 9 and the branch valve 10.
【０００４】分岐弁１０及び制御弁１２の作動はコント
ローラ１３によって制御され、コントローラ１３には車
両の走行状況を検出するセンサの検出信号が入力され
る。即ち、ハンドル１のハンドル角θｈを検出するハン
ドル角センサ１４と、車速Ｖを検出する車速センサ１５
と、後輪７Ｌ，７Ｒの操舵角θＲを検出する後輪操舵角
センサ１６と、パワーステアリング装置の作動圧を検出
する圧力センサ１７とがそれぞれコントローラ１３に接
続されている。[0004] The operation of the branch valve 10 and the control valve 12 is controlled by a controller 13, to which a detection signal of a sensor for detecting the running state of the vehicle is input. That is, a steering wheel angle sensor 14 for detecting the steering wheel angle θh of the steering wheel 1 and a vehicle speed sensor 15 for detecting the vehicle speed V
And a rear wheel steering angle sensor 16 for detecting the steering angle θR of the rear wheels 7L and 7R, and a pressure sensor 17 for detecting the operating pressure of the power steering device, respectively, are connected to the controller 13.
【０００５】コントローラ１３では、ハンドル角センサ
１４、車速センサ１５、後輪操舵角センサ１６及び圧力
センサ１７の出力信号に基づいて分岐弁１０及び制御弁
１２に作動制御用の信号を出力する。分岐弁１０の作動
制御により油圧ポンプ１１から油圧シリンダ４への作動
油の供給が制御され、ハンドル１の操舵に対して左右の
前輪５Ｌ，５Ｒの操舵がアシストされる。また、制御弁
１２の作動制御により分岐弁１０からリヤパワーシリン
ダ９への作動油の供給が制御され、前輪操舵に対応して
左右の後輪７Ｌ，７Ｒが操舵される。後輪７Ｌ，７Ｒを
前輪５Ｌ，５Ｒと同方向に操舵させることにより安定性
を向上させ、後輪７Ｌ，７Ｒを一瞬、前輪５Ｌ，５Ｒと
逆方向に操舵させることにより回頭性を向上させる。The controller 13 outputs an operation control signal to the branch valve 10 and the control valve 12 based on output signals from the steering wheel angle sensor 14, the vehicle speed sensor 15, the rear wheel steering angle sensor 16 and the pressure sensor 17. The supply of hydraulic oil from the hydraulic pump 11 to the hydraulic cylinder 4 is controlled by the operation control of the branch valve 10, and the steering of the left and right front wheels 5 </ b> L and 5 </ b> R is assisted with respect to the steering of the steering wheel 1. In addition, the supply of hydraulic oil from the branch valve 10 to the rear power cylinder 9 is controlled by the operation control of the control valve 12, and the left and right rear wheels 7L and 7R are steered in response to front wheel steering. Steering the rear wheels 7L, 7R in the same direction as the front wheels 5L, 5R improves stability, and turning the rear wheels 7L, 7R momentarily in the opposite direction to the front wheels 5L, 5R improves turning performance.
【０００６】ところで、ハンドル角センサ１４により検
出されるハンドル角θｈは、前輪５Ｌ，５Ｒが直進状態
にある中立位置を基準として検出されている。図６に基
づいてハンドル角センサ１４を説明する。図６にはハン
ドル角センサ１４の斜視状況を示してある。The steering wheel angle θh detected by the steering wheel angle sensor 14 is detected based on a neutral position where the front wheels 5L and 5R are in a straight traveling state. The handle angle sensor 14 will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a perspective view of the steering wheel angle sensor 14.
【０００７】図に示すように、ステアリングシャフト２
（図５参照）に追従して回転するスリット板２１には、
周上に沿って所定の間隔を開けて複数の操舵角検出用ス
リット２２が形成され、またスリット板２１には、操舵
角検出用スリット２２に対して半径方向に偏倚した位置
に中立点検出用スリット２３が形成されている。スリッ
ト板２１を挟んで操舵角検出用スリット２２に対応する
位置には操舵角検出器としてのフォトインタラプタ２４
が配設され、操舵角検出用スリット２２にフォトインタ
ラプタ２４の発光ダイオードの光を透過させることによ
り操舵方向及び操舵角を検出する。また、スリット板２
１を挟んで中立点検出用スリット２３に対応する位置に
は中立位置検出器としてのフォトインタラプタ２５が配
設され、中立点検出用スリット２３にフォトインタラプ
タ２５の発光ダイオードの光を透過させることにより操
舵中立位置を検出する。As shown in FIG.
(See FIG. 5)
A plurality of steering angle detecting slits 22 are formed at predetermined intervals along the circumference, and the slit plate 21 has a neutral point detecting slit at a position radially deviated from the steering angle detecting slit 22. A slit 23 is formed. A photo interrupter 24 as a steering angle detector is provided at a position corresponding to the steering angle detecting slit 22 with the slit plate 21 interposed therebetween.
Is provided, and the steering direction and the steering angle are detected by transmitting the light of the light emitting diode of the photo interrupter 24 to the steering angle detecting slit 22. Also, slit plate 2
A photo-interrupter 25 as a neutral position detector is disposed at a position corresponding to the neutral point detecting slit 23 with 1 interposed therebetween, and the light of the light emitting diode of the photo interrupter 25 is transmitted through the neutral point detecting slit 23. Detects the steering neutral position.
【０００８】即ち、スリット板２１の回転に伴って複数
の操舵角検出用スリット２２が回転し、フォトインタラ
プタ２４の発光ダイオードの光が操舵角検出用スリット
２２を透過する場合と透過しない場合が繰り返される。
この繰り返しがＯＮ・ＯＦＦの信号となってハンドル角
θｈ及びハンドル角速度が検出される。また、スリット
板２１の回転に伴って中立点検出用スリット２３が回転
し、フォトインタラプタ２５の位置に中立点検出用スリ
ット２３が到達している時にのみフォトインタラプタ２
５の発光ダイオードの光が中立点検出用スリット２３を
透過し、この透過信号によってハンドル１の中立位置が
検出される。That is, a plurality of the steering angle detecting slits 22 rotate with the rotation of the slit plate 21, and a case where the light of the light emitting diode of the photo interrupter 24 passes through the steering angle detecting slit 22 and a case where the light does not pass through is repeated. It is.
This repetition becomes an ON / OFF signal to detect the steering wheel angle θh and the steering wheel angular velocity. Also, the neutral point detecting slit 23 rotates with the rotation of the slit plate 21, and the photo interrupter 2 is turned on only when the neutral point detecting slit 23 reaches the position of the photo interrupter 25.
The light of the light emitting diode No. 5 passes through the neutral point detecting slit 23, and the neutral position of the handle 1 is detected by the transmitted signal.
【０００９】一般にハンドル１は、一方の回転端から他
方の回転端に至るまで略３回転半回転するように設定さ
れており、ハンドル１は中立点の状態から左右方向にそ
れぞれ1.75回転（630deg）されるようになっている。こ
のため、ハンドル１を中立点の状態から左右方向にそれ
ぞれ１回転させると、フォトインタラプタ２５の発光ダ
イオードの光が中立点検出用スリット２３を透過してハ
ンドル１の中立位置が検出されてしまう。Generally, the handle 1 is set so as to make approximately three and a half rotations from one rotation end to the other rotation end, and the handle 1 is 1.75 rotations (630 deg) in the left-right direction from the neutral point state. It is supposed to be. For this reason, if the handle 1 is rotated one turn in the left-right direction from the neutral point state, the light of the light emitting diode of the photo-interrupter 25 passes through the neutral point detecting slit 23 and the neutral position of the handle 1 is detected.
【００１０】このような状況を回避するため、フォトイ
ンタラプタ２５とスリット板２１の間に第２スリット板
を回転自在に設け、ハンドル１が中立点の状態にある時
にのみ中立点検出用スリット２３に重なるスリットを第
２スリット板に設け、ハンドル１を中立点の状態から左
右方向に１回転させた場合には、中立点検出用スリット
２３を第２スリット板によって遮蔽してフォトインタラ
プタ２５の発光ダイオードの光が中立点検出用スリット
２３を透過しないようにしている（実開平6-6163号公報
参照）。また、左右の後輪７Ｌ，７Ｒの回転速度差を検
出し、回転速度差が大きい場合には、フォトインタラプ
タ２５の発光ダイオードの光が中立点検出用スリット２
３を透過してもハンドル１の中立位置を検出しないよう
にしてハンドル１の実際の中立位置を検出している。更
に、パワーステアリング装置の作動圧を検出する圧力セ
ンサ１７の情報を基に、作動圧力が大きい場合には操舵
状態とし、フォトインタラプタ２５の発光ダイオードの
光が中立点検出用スリット２３を透過してもハンドル１
の中立位置を検出しないようにしてハンドル１の実際の
中立位置を検出している。In order to avoid such a situation, a second slit plate is rotatably provided between the photo-interrupter 25 and the slit plate 21, and the slit 23 for the neutral point detection is provided only when the handle 1 is at the neutral point. When the overlapping slit is provided in the second slit plate and the handle 1 is rotated one turn in the left-right direction from the state of the neutral point, the slit 23 for detecting the neutral point is shielded by the second slit plate and the light emitting diode of the photo interrupter 25 is provided. (See Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-6163). Also, the rotational speed difference between the left and right rear wheels 7L, 7R is detected, and when the rotational speed difference is large, the light of the light emitting diode of the photointerrupter 25 is transmitted to the neutral point detecting slit 2.
The neutral position of the steering wheel 1 is detected so that the neutral position of the steering wheel 1 is not detected even if the light passes through the steering wheel 3. Further, based on the information of the pressure sensor 17 for detecting the operating pressure of the power steering device, when the operating pressure is large, the steering state is set, and the light of the light emitting diode of the photo-interrupter 25 passes through the neutral point detecting slit 23. Also handle 1
The neutral position of the steering wheel 1 is detected without detecting the neutral position.
【００１１】これにより、常にハンドル１の実際の中立
位置が検出され、正確なハンドル角θｈの情報に基づい
て４輪操舵車における後輪７Ｌ，７Ｒの操舵制御を行な
うことが可能となっている。As a result, the actual neutral position of the steering wheel 1 is always detected, and the steering control of the rear wheels 7L and 7R in the four-wheel steering vehicle can be performed based on accurate information on the steering wheel angle θh. .
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】上述したハンドル角セ
ンサ１４では、前輪５Ｌ，５Ｒが直進状態で且つハンド
ル１が中立状態にある時に、フォトインタラプタ２５の
発光ダイオードの光が中立点検出用スリット２３を透過
する状態に構成部材を取り付ける必要があるために、組
み立ては正確に行なわれている。第２スリット板を備え
たハンドル角センサ１４では、相互に関係する部材の点
数が多いため、特に正確な組み立てが要求されている。
しかし、後からハンドル１を交換した場合等に、フォト
インタラプタ２５やスリット板２１または第２スリット
板等の相互の取付き状態がずれてハンドル１の中立検出
位置が変化し、正確なハンドル角θｈの情報が得られな
くなる虞があった。In the steering wheel angle sensor 14 described above, when the front wheels 5L and 5R are in the straight traveling state and the steering wheel 1 is in the neutral state, the light of the light emitting diode of the photo-interrupter 25 emits the neutral point detecting slit 23. The assembly is performed accurately because the components need to be mounted in a state that allows the light to pass through. In the handle angle sensor 14 having the second slit plate, particularly accurate assembly is required because the number of members related to each other is large.
However, when the handle 1 is replaced later, the mutual detection state of the photo interrupter 25, the slit plate 21, the second slit plate, or the like shifts, and the neutral detection position of the handle 1 changes, and the correct handle angle θh Information may not be obtained.
【００１３】ハンドル角センサ１４の取付き不良を何等
かのロジックにより検出し、取付き不良の状況を制御装
置に記憶させてハンドル角θｈを補正しながら制御を行
なうことも考えられが、この場合、イグニッションをＯ
ＦＦにする毎に取付き不良を解除すると、再度イグニッ
ションをＯＮにした場合に再び取付き不良を検出する必
要がある。また、イグニッションをＯＦＦにする毎に取
付き不良を解除しない場合には、ハンドル角センサ１４
を正常に取り付け直した際に正常にしたことを検出する
必要がある。It is conceivable to detect the mounting failure of the steering wheel angle sensor 14 by some logic, store the status of the mounting failure in the control device, and perform the control while correcting the steering wheel angle θh. , Ignition to O
When the mounting failure is released each time the FF is turned on, it is necessary to detect the mounting failure again when the ignition is turned on again. In addition, if the mounting defect is not released each time the ignition is turned off, the steering wheel angle sensor 14
It is necessary to detect that it has become normal when it has been properly re-installed.
【００１４】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、操舵角検出器自体の検出情報を基にして操舵角検出
器の取付き不良を判断することができる操舵角検出装置
を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a steering angle detecting device capable of judging a poor mounting of a steering angle detector based on detection information of the steering angle detector itself. With the goal.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１発明の構成は、ステアリングシャフトの回転に追
従して回転するスリット板を備え、該スリット板の周上
に沿って所定の間隔を開けて複数の操舵角検出用スリッ
トを形成し、該操舵角検出用スリットに対して半径方向
に偏倚した位置における前記スリット板に中立点検出用
スリットを形成し、前記操舵角検出用スリットに光を透
過させることにより操舵方向及び操舵角を検出する操舵
角検出器を前記スリット板を挟んで配設する一方、前記
中立点検出用スリットに光を透過させることにより操舵
中立位置を検出する中立位置検出器を前記スリット板を
挟んで配設した操舵角検出装置において、前記中立位置
検出器によって操舵中立位置が検出された後に前記操舵
角検出器による一方側の操舵角の検出値が第１所定値を
越えた場合に前記中立位置検出器の取付き不良を判定す
る機能を有する制御装置を備えたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a slit plate which rotates following a rotation of a steering shaft, and has a predetermined interval along a circumference of the slit plate. To form a plurality of steering angle detection slits, form a neutral point detection slit in the slit plate at a position offset in the radial direction with respect to the steering angle detection slit, and form the steering angle detection slit in the slit plate. A steering angle detector for detecting a steering direction and a steering angle by transmitting light is disposed with the slit plate interposed therebetween, and a neutral for detecting a steering neutral position by transmitting light to the neutral point detecting slit. In a steering angle detecting device in which a position detector is disposed with the slit plate interposed therebetween, one of the steering angle detectors is used after the neutral position of the steering wheel is detected by the neutral position detector. Characterized by comprising a control device having a function of determining trims failure of the neutral position detector when the detected value of the steering angle of the side exceeds a first predetermined value.
【００１６】また、上記目的を達成するための第２発明
の構成は、ステアリングシャフトの回転に追従して回転
するスリット板を備え、該スリット板の周上に沿って所
定の間隔を開けて複数の操舵角検出用スリットを形成
し、該操舵角検出用スリットに対して半径方向に偏倚し
た位置における前記スリット板に中立点検出用スリット
を形成し、前記操舵角検出用スリットに光を透過させる
ことにより操舵方向及び操舵角を検出する操舵角検出器
を前記スリット板を挟んで配設する一方、前記中立点検
出用スリットに光を透過させることにより操舵中立位置
を検出する中立位置検出器を前記スリット板を挟んで配
設した操舵角検出装置において、前記中立位置検出器に
よって操舵中立位置が検出された後に前記操舵角検出器
による一方側の操舵角の検出値が第１所定値を越えた場
合に前記中立位置検出器の取付き不良を判定する機能を
有すると共に、前記中立位置検出器の取付き不良を判定
した後に前記操舵角検出器による他方側の操舵角の検出
値が第２所定値を越えた場合に前記中立位置検出器の取
付き状態が正常に戻されたことを判定する機能を有する
制御装置を備えたことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, a slit plate is provided which rotates following the rotation of a steering shaft, and a plurality of slit plates are provided at predetermined intervals along the circumference of the slit plate. A slit for neutral angle detection is formed in the slit plate at a position deviated in the radial direction with respect to the slit for steering angle detection, and light is transmitted through the slit for steering angle detection. A steering angle detector that detects a steering direction and a steering angle is disposed with the slit plate interposed therebetween, while a neutral position detector that detects a steering neutral position by transmitting light to the neutral point detection slit is provided. In the steering angle detection device disposed with the slit plate interposed therebetween, one of the steering angles by the steering angle detector after the neutral position is detected by the neutral position detector Has a function of determining a mounting failure of the neutral position detector when the detected value of the steering angle exceeds a first predetermined value, and further determines the mounting failure of the neutral position detector after determining the mounting failure of the neutral position detector. A control device having a function of determining that the attachment state of the neutral position detector has been returned to normal when the detected value of the steering angle on the side exceeds a second predetermined value.
【００１７】そして、第１発明において前記第１所定値
は、正常の操舵時に出力される操舵角の値を越えた値に
設定されていることを特徴とする。また、第２発明にお
いて前記第１所定値は、正常の操舵時に出力される操舵
角の値を越えた値に設定されていると共に、前記第２所
定値は、正常の操舵時に出力される操舵角の値の範囲に
設定されていることを特徴とする。また、第１発明及び
第２発明において前記制御装置は４輪操舵車に搭載さ
れ、前記制御装置には、前記中立位置検出器の取付き不
良が判定された際に後輪操舵の制御を禁止する機能を有
すると共に、前記中立位置検出器の取付き状態が正常に
戻されたことが判定された際に後輪操舵の制御禁止を解
除する機能を有することを特徴とする。Further, in the first invention, the first predetermined value is set to a value exceeding a value of a steering angle output during normal steering. In the second invention, the first predetermined value is set to a value exceeding a value of a steering angle output during normal steering, and the second predetermined value is set to a steering output output during normal steering. It is characterized in that it is set in the range of the angle value. In the first invention and the second invention, the control device is mounted on a four-wheel steering vehicle, and the control device prohibits the control of the rear wheel steering when it is determined that the neutral position detector is not properly attached. And a function of canceling the control prohibition of the rear wheel steering when it is determined that the attachment state of the neutral position detector has been returned to the normal state.
【００１８】[0018]
【作用】第１発明によると、ステアリングシャフトの回
転に追従してスリット板が回転し、操舵角検出器によっ
て操舵角検出用スリットに光を透過させることにより操
舵方向及び操舵角を検出すると共に、中立位置検出器に
よって中立点検出用スリットに光を透過させることによ
り操舵中立位置を検出する。操舵中立位置が検出された
後、操舵角検出器による一方側の操舵角の検出値が正常
の操舵時には検出されない操舵角の値である第１所定値
を越えた場合、制御装置によって中立位置検出器の取付
き不良が判定される。According to the first aspect of the invention, the slit plate rotates following the rotation of the steering shaft, and the steering direction and the steering angle are detected by transmitting light to the steering angle detection slit by the steering angle detector. A neutral steering position is detected by transmitting light through a neutral point detecting slit by a neutral position detector. After the steering neutral position is detected, if the detected value of the steering angle on one side detected by the steering angle detector exceeds a first predetermined value that is a steering angle value that is not detected during normal steering, the neutral position is detected by the control device. The defective mounting of the container is determined.
【００１９】第２発明によると、ステアリングシャフト
の回転に追従してスリット板が回転し、操舵角検出器に
よって操舵角検出用スリットに光を透過させることによ
り操舵方向及び操舵角を検出すると共に、中立位置検出
器によって中立点検出用スリットに光を透過させること
により操舵中立位置を検出する。操舵中立位置が検出さ
れた後、操舵角検出器による一方側の操舵角の検出値が
正常の操舵時には検出されない操舵角の値である第１所
定値を越えた場合、制御装置によって中立位置検出器の
取付き不良が判定されると共に、取付き不良が判定され
た後、他方側の操舵角の検出値が正常の操舵時に検出さ
れる範囲の第２所定値を越えた場合に前記中立位置検出
器の取付き状態が正常に戻されたことが判定される。According to the second aspect, the slit plate rotates following the rotation of the steering shaft, and the steering direction and the steering angle are detected by transmitting light to the steering angle detection slit by the steering angle detector. A neutral steering position is detected by transmitting light through a neutral point detecting slit by a neutral position detector. After the steering neutral position is detected, if the detected value of the steering angle on one side detected by the steering angle detector exceeds a first predetermined value that is a steering angle value that is not detected during normal steering, the neutral position is detected by the control device. The neutral position is determined when the detected value of the steering angle on the other side exceeds a second predetermined value in a range detected during normal steering after the defective mounting is determined and the defective mounting is determined. It is determined that the attachment state of the detector has been returned to normal.
【００２０】そして、制御装置は４輪操舵車に搭載さ
れ、中立位置検出器の取付き不良が判定された際に後輪
操舵の制御が禁止されると共に、中立位置検出器の取付
き状態が正常に戻されたことが判定された際に後輪操舵
の制御禁止が解除される。The control device is mounted on the four-wheel steering vehicle. When it is determined that the neutral position detector is not properly attached, the control of the rear wheel steering is prohibited, and the attached state of the neutral position detector is changed. When it is determined that the vehicle has returned to the normal state, the control prohibition of the rear wheel steering is released.
【００２１】[0021]
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る操舵角検出
装置の要部平面、図２には制御装置のブロック構成、図
３には取付き不良検出のフローチャート、図４には中立
位置検出器の取付き状態の概念を示してある。尚、以下
に示す実施例は第２発明である請求項２、請求項４及び
請求項５に相当する。また、図示の操舵角検出装置は図
５に示した４輪操舵車の操舵角検出装置として適用され
るもので、４輪操舵車の操舵系についての同一部材には
同一符号を付して重複する説明は省略してある。FIG. 1 is a plan view of a main part of a steering angle detecting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a control device, FIG. The concept of the mounting state of the neutral position detector is shown. The following embodiments correspond to claims 2, 4 and 5 of the second invention. The illustrated steering angle detecting device is applied as the steering angle detecting device for the four-wheel steered vehicle shown in FIG. 5. The description of the operation is omitted.
【００２２】図１に示すように、操舵角検出器としての
ハンドル角センサ３０には、ステアリングシャフト２
（図５参照）に追従して回転するスリット板３１が備え
られ、スリット板３１には、周上に沿って所定の間隔を
開けて複数の操舵角検出用スリット３２が形成されてい
る。また、スリット板３１には、操舵角検出用スリット
３２に対して半径方向に偏倚した位置に中立点検出用ス
リット３３が形成されている。スリット板３１に隣接し
て中立点検出板３４が設けられており、中立点検出板３
４には真の中立点の状態でスリット板３１の中立点検出
用スリット３３と整合する位置にスリット３５が形成さ
れている。中立点検出板３４は、図示しない歯車機構に
よって所定の回転比でスリット板３１に追従して回転さ
れる。As shown in FIG. 1, a steering angle sensor 30 as a steering angle detector includes a steering shaft 2
A slit plate 31 is provided which rotates following (see FIG. 5), and a plurality of steering angle detecting slits 32 are formed on the slit plate 31 at predetermined intervals along the circumference. Further, a slit 33 for neutral point detection is formed in the slit plate 31 at a position deviated in the radial direction from the slit 32 for steering angle detection. A neutral point detecting plate 34 is provided adjacent to the slit plate 31, and the neutral point detecting plate 3 is provided.
4, a slit 35 is formed at a position where the slit 35 is aligned with the slit 33 for detecting the neutral point in the state of the true neutral point. The neutral point detection plate 34 is rotated by a gear mechanism (not shown) following the slit plate 31 at a predetermined rotation ratio.
【００２３】スリット板３１を挟んで操舵角検出用スリ
ット３２に対応する位置には操舵角検出器としてのフォ
トインタラプタ３６が配設され、操舵角検出用スリット
３２にフォトインタラプタ３６の発光ダイオードの光を
透過させることにより操舵方向及び操舵角を検出する。
また、スリット板３１及び中立点検出板３４を挟んで中
立点検出用スリット３３及びスリット３５に対応する位
置にはフォトインタラプタ３７が配設され、中立点検出
用スリット３３とスリット３５が整合した際に中立点検
出用スリット３３及びスリット３５にフォトインタラプ
タ３７の発光ダイオードの光を透過させることにより操
舵中立位置を検出する。つまり、中立位置検出器は中立
点検出用スリット３３、中立点検出板３４及びフォトイ
ンタラプタ３７によって構成されている。At a position corresponding to the steering angle detecting slit 32 with the slit plate 31 interposed therebetween, a photo interrupter 36 as a steering angle detector is disposed, and the light emitted from the light emitting diode of the photo interrupter 36 is provided in the steering angle detecting slit 32. , The steering direction and the steering angle are detected.
A photo interrupter 37 is provided at a position corresponding to the neutral point detecting slit 33 and the slit 35 with the slit plate 31 and the neutral point detecting plate 34 interposed therebetween, and when the neutral point detecting slit 33 and the slit 35 are aligned. Then, the neutral position of the steering wheel is detected by transmitting the light of the light emitting diode of the photo interrupter 37 through the slits 33 and 35 for detecting the neutral point. That is, the neutral position detector includes the neutral point detecting slit 33, the neutral point detecting plate 34, and the photo interrupter 37.
【００２４】上述したハンドル角センサ３０では、スリ
ット板３１の回転に伴って複数の操舵角検出用スリット
３２が回転し、フォトインタラプタ３６の発光ダイオー
ドの光が操舵角検出用スリット３２を透過する場合と透
過しない場合が繰り返されるようになっている。この繰
り返しがＯＮ・ＯＦＦの信号となってハンドル角θｈ及
びハンドル角速度（操舵方向）が検出される。また、ス
リット板３１の回転に伴って中立点検出用スリット３３
が回転すると共に、中立点検出板３４の回転に伴ってス
リット３５が回転する。フォトインタラプタ３７の位置
で中立点検出用スリット３３とスリット３５が整合した
時にのみフォトインタラプタ３７の発光ダイオードの光
が中立点検出用スリット３３とスリット３５を透過し、
この透過信号によってハンドル１の中立位置が検出され
る。ハンドル１が中立の状態から左右何れか一方に１回
転した時には中立点検出用スリット３３とスリット３５
は整合しないので、ハンドル１の中立点を誤検出するこ
とはない。In the steering wheel angle sensor 30 described above, when the plurality of steering angle detecting slits 32 rotate with the rotation of the slit plate 31, the light of the light emitting diode of the photo interrupter 36 passes through the steering angle detecting slit 32. And the case of not transmitting are repeated. This repetition becomes an ON / OFF signal, and the steering wheel angle θh and the steering wheel angular velocity (steering direction) are detected. In addition, the slit 33 for detecting the neutral point with the rotation of the slit plate 31.
Rotates, and the slit 35 rotates with the rotation of the neutral point detection plate 34. Only when the neutral point detecting slit 33 and the slit 35 are aligned at the position of the photo interrupter 37, the light of the light emitting diode of the photo interrupter 37 passes through the neutral point detecting slit 33 and the slit 35,
The neutral position of the steering wheel 1 is detected by this transmission signal. When the steering wheel 1 makes one left or right rotation from the neutral state, the neutral point detecting slit 33 and the slit 35
Does not match, so that the neutral point of the steering wheel 1 is not erroneously detected.
【００２５】図２に示すように、ハンドル角センサ３０
の検出情報は制御装置としてのコントローラ３８（図５
に示したコントローラ１３に相当）に入力され、コント
ローラ３８ではハンドル角センサ３０及び車速センサ１
５（図５参照）の情報に基づいてハンドル角速度、ハン
ドル角θｈ及び車速Ｖが演算される。演算された演算結
果により後輪舵角θＲが演算されると共に、制御弁１２
（図５参照）に後輪舵角θＲに応じた後輪操舵の指令が
出力される（４ＷＳ制御）。As shown in FIG. 2, the steering wheel angle sensor 30
Is detected by a controller 38 (FIG. 5).
The controller 38 controls the steering wheel angle sensor 30 and the vehicle speed sensor 1.
5 (see FIG. 5), the steering wheel angular velocity, the steering wheel angle θh, and the vehicle speed V are calculated. The rear wheel steering angle θR is calculated based on the calculated result, and the control valve 12
(See FIG. 5), a rear wheel steering command corresponding to the rear wheel steering angle θR is output (4WS control).
【００２６】ところで、中立位置検出器である中立点検
出板３４やフォトインタラプタ３７の取付き不良が生じ
た場合、この取付き不良を判定する機能がコントローラ
３８に備えられている。例えば図４に示したように、中
立点検出用スリット３３と中立点検出板３４のスリット
３５とが整合する位置Ｓがハンドル１の中立点Ｃに対し
て左側にαだけずれた場合、コントローラ３８では、取
付き状態がずれたことを判定し、４ＷＳ制御の指令回路
を切って４ＷＳ制御を禁止すると共に、警告灯を点灯さ
せるようにしている。The controller 38 is provided with a function for judging a defective mounting of the neutral point detecting plate 34 or the photo-interrupter 37 which is a neutral position detector. For example, as shown in FIG. 4, when the position S where the slit 33 for detecting the neutral point and the slit 35 of the neutral point detecting plate 34 are shifted from the neutral point C of the steering wheel 1 by α to the left, the controller 38 In the above, it is determined that the mounting state has shifted, the command circuit of the 4WS control is cut off, the 4WS control is prohibited, and the warning lamp is turned on.
【００２７】コントローラ３８によって取付き不良を判
定する機能を図３に基づいて具体的に説明する。The function of the controller 38 for judging a defective mounting will be specifically described with reference to FIG.
【００２８】ステップＳ１でハンドル角θｈが演算さ
れ、ステップＳ２，Ｓ３で位置Ｓが左右のどちらか一方
にずれているか否か、即ち、位置Ｓが左側にずれている
時のフラグＬFAIL及び位置Ｓが右側にずれている時のフ
ラグＲFAILの状態（ＬFAIL=1及びＲFAIL=1か否か）が判
断される。初期の状態ではいずれのフラグも０であるの
で、ステップＳ４でハンドル角θｈが正常時には出力さ
れない値（第１所定値）Ｌθｈ１，Ｒθｈ１の範囲内で
あるか否かが判断される。ハンドル角θｈが第１所定値
Ｌθｈ１，Ｒθｈ１の範囲内であれば、位置Ｓがハンド
ル１の中立点Ｃに対して正常であると判断されて４ＷＳ
制御を続ける。In step S1, the steering wheel angle θh is calculated, and in steps S2 and S3, it is determined whether or not the position S is shifted to either the left or right, that is, the flag LFAIL and the position S when the position S is shifted to the left. Is shifted to the right, the state of the flag RFAIL (whether LFAIL = 1 and RFAIL = 1 or not) is determined. Since both flags are 0 in the initial state, it is determined in step S4 whether or not the steering wheel angle θh is within a range of values (first predetermined values) Lθh1 and Rθh1 that are not output in a normal state. If the steering wheel angle θh is within the range of the first predetermined values Lθh1 and Rθh1, the position S is determined to be normal with respect to the neutral point C of the steering wheel 1 and 4WS
Continue control.
【００２９】図４に示したように、位置Ｓがハンドル１
の中立点Ｃに対して左側にαだけずれた場合、この状態
のままハンドル１を右方向に回転させると、ステップＳ
４でハンドル角θｈが右方向に操舵させた時に正常時に
は出力されない第１所定値Ｒθｈ１を越えたと判断され
る。即ち、ハンドル１は中立状態から右方向に1.75回転
（630deg）されるようになっているので、第１所定値Ｒ
θｈ１の値を650degに設定することにより、位置Ｓがハ
ンドル１の中立点Ｃに対して左側にαだけずれている場
合にハンドル１を右方向に回転させると、ハンドル角θ
ｈが630deg＋α（650degを越える値）となって正常時に
は出力されない第１所定値Ｒθｈ１を越えたと判断され
る。ステップＳ４でハンドル角θｈが第１所定値Ｒθｈ
１を越えたと判断されると、ステップＳ５で位置Ｓが左
側にずれている時のフラグＬFAILを１にして取付き不良
が判定される。その後、ステップＳ６で４ＷＳ制御を禁
止すると共に、ステップＳ７で警告灯を点灯させる。As shown in FIG. 4, the position S is the handle 1
When the steering wheel 1 is rotated rightward in this state when the steering wheel 1 is shifted leftward by α with respect to the neutral point C, step S
It is determined that the steering wheel angle θh has exceeded the first predetermined value Rθh1, which is not output in a normal state when the steering wheel is steered to the right in 4 at normal times. That is, since the handle 1 is rotated 1.75 turns (630 deg) rightward from the neutral state, the first predetermined value R
By setting the value of θh1 to 650 deg, if the position S is shifted leftward by α from the neutral point C of the steering wheel 1 and the steering wheel 1 is rotated rightward, the steering wheel angle θ
It is determined that h exceeds 630 deg + α (a value exceeding 650 deg) and exceeds a first predetermined value Rθh1, which is not output in a normal state. In step S4, the steering wheel angle θh is set to the first predetermined value Rθh.
If it is determined that the value exceeds 1, the flag LFAIL when the position S is shifted to the left is set to 1 in step S5, and a defective mounting is determined. Thereafter, the 4WS control is prohibited in step S6, and the warning lamp is turned on in step S7.
【００３０】この状態ではステップＳ２ではＬFAIL=1と
なるので、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、取
付き不良が判定された方向とは逆の方向である左方向に
ハンドル１を回転させた時のハンドル角θｈが、正常時
に出力される範囲に設定された値（第２所定値）Ｌθｈ
２を越えるか否かが判断される。即ち、取付き不良が解
消されていない場合、位置Ｓがハンドル１の中立点Ｃに
対して左側にずれたままであるので、左方向にハンドル
１を回転させた時のハンドル角θｈは−630deg−（−
α）（例えば−300degを下回らない、つまり越えない
値）となる。正常時に出力される範囲に設定された第２
所定値Ｌθｈ２を例えば−300degと設定することによ
り、この場合、ステップＳ８ではハンドル角θｈが第２
所定値Ｌθｈ２以上の値（−300degを下回らない値）で
あると判断され、取付き不良が解消されていないと判断
される。In this state, since LFAIL = 1 in step S2, the process proceeds to step S8. In step S8, the steering wheel angle θh when the steering wheel 1 is rotated to the left, which is the direction opposite to the direction in which the mounting failure is determined, is set to a value set in the normal output range (second predetermined value). Value) Lθh
It is determined whether it exceeds two. That is, when the mounting failure has not been resolved, the position S remains shifted to the left with respect to the neutral point C of the steering wheel 1, so that the steering wheel angle θh when rotating the steering wheel 1 to the left is −630 deg−. (-
α) (for example, a value that does not fall below −300 deg, that is, does not exceed). The second set in the range output in normal
By setting the predetermined value Lθh2 to, for example, -300 deg, in this case, the steering wheel angle θh
It is determined that the value is equal to or greater than the predetermined value Lθh2 (a value not less than −300 deg), and it is determined that the mounting failure has not been eliminated.
【００３１】位置Ｓをハンドル１の中立点Ｃに一致させ
た場合（中立位置検出器の取付き状態を正常に戻した場
合）、左方向にハンドル１を回転させた時のハンドル角
θｈは−630degとなり、ステップＳ８ではハンドル角θ
ｈが第２所定値Ｌθｈ２を越える値（第２所定値Ｌθｈ
２を下回る値）と判断され、ステップＳ１０で位置Ｓが
左側にずれている時のフラグＬFAILを０にして取付き不
良が解消されたと判断される。その後、ステップＳ１１
で４ＷＳ制御禁止を解除すると共に、ステップＳ１２で
警告灯を消灯させる。When the position S coincides with the neutral point C of the steering wheel 1 (when the mounting state of the neutral position detector is returned to normal), the steering wheel angle θh when the steering wheel 1 is rotated leftward is- 630 deg, and in step S8, the steering wheel angle θ
h exceeds a second predetermined value Lθh2 (second predetermined value Lθh
2), the flag LFAIL when the position S is shifted to the left is set to 0 in step S10, and it is determined that the mounting failure has been eliminated. Then, step S11
To release the 4WS control prohibition, and turns off the warning lamp in step S12.
【００３２】位置Ｓがハンドル１の中立点Ｃに対して図
４とは反対に右側にずれた場合、この状態のままハンド
ル１を左方向に回転させると、ステップＳ４でハンドル
角θｈが、左方向に操舵させた時に正常時には出力され
ない第１所定値Ｌθｈ１未満である（第１所定値Ｌθｈ
１を下回る、つまり越えた値）と判断される。即ち、ハ
ンドル１は中立状態から左方向に1.75回転（−630deg）
されるようになっているので、第１所定値Ｌθｈ１の値
を−650degに設定することにより、位置Ｓがハンドル１
の中立点Ｃに対して右側にずれている場合（ずれ量α）
にハンドル１を左方向に回転させると、ハンドル角θｈ
が−630deg＋（−α）（−650degを越える値）となって
正常時には出力されない第１所定値Ｌθｈ１未満である
と判断される。ステップＳ４でハンドル角θｈが第１所
定値Ｌθｈ１未満であると判断されると、ステップＳ１
２で位置Ｓが右側にずれている時のフラグＲFAILを１に
して取付き不良が判定される。その後、ステップＳ１３
で４ＷＳ制御を禁止すると共に、ステップＳ１４で警告
灯を点灯させる。If the position S is shifted to the right with respect to the neutral point C of the steering wheel 1 as opposed to FIG. 4, if the steering wheel 1 is rotated leftward in this state, the steering wheel angle θh becomes left in step S4. Is smaller than the first predetermined value Lθh1 that is not output when the vehicle is steered in the normal direction (the first predetermined value Lθh1).
It is determined that the value is less than 1, that is, exceeds the value. That is, the steering wheel 1 rotates 1.75 turns left (−630 deg) from the neutral state.
By setting the value of the first predetermined value Lθh1 to −650 deg, the position S
Is shifted to the right with respect to the neutral point C (shift amount α)
When the steering wheel 1 is rotated to the left, the steering wheel angle θh
Becomes −630 deg + (− α) (a value exceeding −650 deg) and is determined to be less than the first predetermined value Lθh1, which is not output in a normal state. If it is determined in step S4 that the steering wheel angle θh is smaller than the first predetermined value Lθh1, step S1
At 2 the flag RFAIL when the position S is shifted to the right is set to 1 and a defective mounting is determined. Then, step S13
To prohibit the 4WS control, and turn on the warning lamp in step S14.
【００３３】この状態ではステップＳ３ではＲFAIL=1と
なるので、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５で
は、取付き不良が判定された方向とは逆の方向である右
方向にハンドル１を回転させた時のハンドル角θｈが、
正常時に出力される範囲に設定された値（第２所定値）
Ｒθｈ２を越えるか否かが判断される。即ち、取付き不
良が解消されていない場合、位置Ｓがハンドル１の中立
点Ｃに対して右側にずれたままであるので、右方向にハ
ンドル１を回転させた時のハンドル角θｈは630deg−α
（例えば300degを越えない値）となる。正常時に出力さ
れる範囲に設定された第２所定値Ｒθｈ２を例えば300d
egと設定することにより、この場合、ステップＳ１５で
はハンドル角θｈが第２所定値Ｒθｈ２以下の値である
と判断されて、取付き不良が解消されていないと判断さ
れる。In this state, since RFAIL = 1 in step S3, the process proceeds to step S15. In step S15, the steering wheel angle θh when the steering wheel 1 is rotated rightward, which is the direction opposite to the direction in which the attachment failure is determined, is:
Value set in the range that is output during normal operation (second predetermined value)
It is determined whether or not Rθh2 is exceeded. That is, when the mounting failure has not been resolved, the position S remains shifted to the right with respect to the neutral point C of the handle 1, so that the handle angle θh when the handle 1 is rotated rightward is 630 deg-α.
(For example, a value not exceeding 300 deg). The second predetermined value Rθh2 set in the range output in the normal state is, for example, 300d
By setting eg, in this case, in step S15, it is determined that the steering wheel angle θh is equal to or less than the second predetermined value Rθh2, and it is determined that the mounting failure has not been eliminated.
【００３４】位置Ｓをハンドル１の中立点Ｃに一致させ
た場合（中立位置検出器の取付き状態を正常に戻した場
合）、右方向にハンドル１を回転させた時のハンドル角
θｈは630degとなり、ステップＳ１５ではハンドル角θ
ｈが第２所定値Ｒθｈ２を越える値と判断され、ステッ
プＳ１６で位置Ｓが右側にずれている時のフラグＲFAIL
を０にして取付き不良が解消されたと判断される。その
後、ステップＳ１３で４ＷＳ制御禁止を解除すると共
に、ステップＳ１４で警告灯を消灯させる。When the position S coincides with the neutral point C of the steering wheel 1 (when the mounting state of the neutral position detector is returned to normal), the steering wheel angle θh when the steering wheel 1 is rotated rightward is 630 deg. In step S15, the steering wheel angle θ
h is determined to be greater than the second predetermined value Rθh2, and the flag RFAIL when the position S is shifted to the right in step S16.
Is set to 0, and it is determined that the attachment failure has been resolved. Thereafter, the 4WS control prohibition is canceled in step S13, and the warning lamp is turned off in step S14.
【００３５】以上により、一方側の操舵角を検出して操
舵角が第１所定値を越えた場合に中立位置検出器の取付
き不良が判定されると共に、取付き不良が判定された
後、他方側の操舵角が第２所定値を越えた場合に中立位
置検出器の取付き状態が正常に戻されたことが判定され
る。尚、取付き不良が判定された後に他方側の操舵角が
第２所定値を越えたことを判断し、中立位置検出器の取
付き状態が正常に戻されたことを判定する機能（ステッ
プＳ８乃至ステップＳ１１及びステップＳ１５乃至ステ
ップＳ１８）を省略したものが第１発明に相当する。As described above, when the steering angle on one side is detected and the steering angle exceeds the first predetermined value, it is determined that the neutral position detector is not properly attached. When the steering angle on the other side exceeds the second predetermined value, it is determined that the attachment state of the neutral position detector has been returned to normal. A function of determining that the steering angle on the other side has exceeded the second predetermined value after the determination of the mounting failure and determining that the mounting state of the neutral position detector has been returned to normal (step S8). Steps S11 to S11 and steps S15 to S18) correspond to the first invention.
【００３６】上述した操舵角検出装置によると、ハンド
ル角センサ３０のみを用いてスリット板３１、中立点検
出板３４及びフォトインタラプタ３７等の中立位置検出
器の取付き不良を検出し、中立位置検出器を正常な状態
に取り付け直すまで４ＷＳ制御を禁止することが可能と
なる。このため、特別に取付き不良を検出するためのセ
ンサ等を設けることなく４輪操舵車における４ＷＳ制御
の信頼性を向上させることが可能になる。According to the above-described steering angle detecting device, it is possible to detect a defective mounting of the neutral position detectors such as the slit plate 31, the neutral point detecting plate 34 and the photo interrupter 37 by using only the steering wheel angle sensor 30 to detect the neutral position. The 4WS control can be prohibited until the container is remounted to a normal state. For this reason, it is possible to improve the reliability of the 4WS control in the four-wheel steered vehicle without providing a sensor or the like for specially detecting a mounting failure.
【００３７】尚、上記実施例では、中立点検出板３４を
用いて真の中立点を判定するハンドル角センサ３０を用
いたが、本発明を適用するハンドル角センサとしては、
後輪操舵角とハンドル角θｈを組み合わせて中立点を判
定する機構を適用したり、パワーステアリングの作動油
圧とハンドル角θｈを組み合わせて中立点を判定する機
構を適用することも可能である。また、上記実施例で
は、操舵角検出装置を４輪操舵車に搭載して４ＷＳ制御
を行なう例について説明したが、本発明を適用する車両
は、ハンドル角の情報を基にしてあらゆる制御を行なう
車両における中立位置検出器の取付き不良の検出に適用
することが可能である。In the above embodiment, the handle angle sensor 30 for determining the true neutral point using the neutral point detecting plate 34 is used. However, the handle angle sensor to which the present invention is applied is as follows.
It is also possible to apply a mechanism for determining the neutral point by combining the rear wheel steering angle and the steering wheel angle θh, or to apply a mechanism for determining the neutral point by combining the operating oil pressure of the power steering and the steering wheel angle θh. In the above-described embodiment, an example has been described in which the steering angle detection device is mounted on a four-wheel steering vehicle and 4WS control is performed. However, the vehicle to which the present invention is applied performs all controls based on information on the steering wheel angle. The present invention can be applied to detection of a mounting failure of a neutral position detector in a vehicle.
【００３８】[0038]
【発明の効果】第１発明の操舵角検出装置は、中立位置
検出器によって操舵中立位置が検出された後に、操舵角
検出器による一方側の操舵角の検出値が、正常時に出力
される値よりも大きな値に設定された第１所定値を越え
た場合に、中立位置検出器の取付き不良を判定する機能
を制御装置に備えたので、操舵角検出器の検出値が第１
所定値を越えた場合に中立位置検出器の取付き不良を検
出することができる。この結果、操舵角検出器自体の検
出情報を基にして操舵角検出器の取付き不良の検出が可
能になる。According to the first aspect of the present invention, the steering angle detector detects the neutral position of the steering wheel after the neutral position detector detects the neutral position of the steering wheel. When the control device has a function of determining the attachment failure of the neutral position detector when the first predetermined value set to a value larger than the predetermined value is exceeded, the detection value of the steering angle detector is set to the first value.
When the value exceeds a predetermined value, it is possible to detect a defective mounting of the neutral position detector. As a result, it is possible to detect a poor attachment of the steering angle detector based on the detection information of the steering angle detector itself.
【００３９】第２発明の操舵角検出装置は、中立位置検
出器によって操舵中立位置が検出された後に、操舵角検
出器による一方側の操舵角の検出値が、正常時に出力さ
れる値よりも大きな値に設定された第１所定値を越えた
場合に、中立位置検出器の取付き不良を判定する機能
と、中立位置検出器の取付き不良を判定した後に操舵角
検出器による他方側の操舵角の検出値が、正常時に出力
される範囲の値に設定された第２所定値を越えた場合に
中立位置検出器の取付き状態が正常に戻されたことを判
定する機能とを制御装置に備えたので、操舵角検出器検
出値が第１所定値を越えた場合に中立位置検出器の取付
き不良を検出することができると共に、他方側の操舵角
が第２所定値を越えた場合に中立位置検出器の取付き状
態が正常に戻されたことを検出することができる。この
結果、操舵角検出器自体の検出情報を基にして操舵角検
出器の取付き不良と取付き不良の解消の検出が可能にな
る。In the steering angle detecting device according to the second aspect of the present invention, after the neutral position detector detects the neutral steering position, the detected value of the steering angle on one side by the steering angle detector is smaller than the value output in the normal state. A function of determining a mounting failure of the neutral position detector when a first predetermined value set to a large value is exceeded; When the detected value of the steering angle exceeds a second predetermined value set to a value output in a normal state, a function for determining that the attachment state of the neutral position detector has been returned to normal is controlled. Since the device is provided in the device, when the detected value of the steering angle detector exceeds the first predetermined value, it is possible to detect the mounting failure of the neutral position detector, and the steering angle on the other side exceeds the second predetermined value. Installation status of the neutral position detector is returned to normal It is possible to detect the theft. As a result, it is possible to detect the mounting failure of the steering angle detector and the elimination of the mounting failure based on the detection information of the steering angle detector itself.
【００４０】本発明の操舵角検出装置を４輪操舵車に搭
載することにより、操舵角検出器自体の検出情報を基に
して操舵角検出器の取付き不良を検出し、取付き不良が
発生している時には操舵角検出器を正常な状態に取り付
け直すまで４輪操舵の制御を禁止することが可能にな
る。この結果、特別に取付き不良を検出するセンサ部材
を追加することなく４輪操舵車における４輪操舵制御の
信頼性を大幅に向上させることが可能になる。By mounting the steering angle detecting device of the present invention on a four-wheel steering vehicle, a defective mounting of the steering angle detector is detected based on the detection information of the steering angle detector itself, and a defective mounting occurs. In this case, it is possible to prohibit the four-wheel steering control until the steering angle detector is attached to a normal state. As a result, it is possible to greatly improve the reliability of the four-wheel steering control in the four-wheel steering vehicle without adding a special sensor member for detecting a defective mounting.
【図１】本発明の一実施例に係る操舵角検出装置の要部
平面図。FIG. 1 is a plan view of a main part of a steering angle detecting device according to an embodiment of the present invention.
【図２】制御装置のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of a control device.
【図３】取付き不良検出のフローチャート。FIG. 3 is a flowchart of a mounting failure detection.
【図４】中立位置検出器の取付き状態の概念図。FIG. 4 is a conceptual diagram of a state in which a neutral position detector is attached.
【図５】４輪操舵車の操舵系の概略構成図。FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a steering system of a four-wheel steering vehicle.
【図６】ハンドル角センサの構成を表す斜視図。FIG. 6 is a perspective view illustrating a configuration of a steering wheel angle sensor.
３０ ハンドル角センサ ３１ スリット板 ３２ 操舵角検出用スリット ３３ 中立点検出用スリット ３４ 中立点検出板 ３５ スリット 36,37 フォトインタラプタ ３８ コントローラ Reference Signs List 30 handle angle sensor 31 slit plate 32 steering angle detection slit 33 neutral point detection slit 34 neutral point detection plate 35 slit 36,37 photo interrupter 38 controller
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 G01D 5/244 G01D 5/36 B62D 6/00 Continuation of front page (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01B 11/00-11/30 G01D 5/244 G01D 5/36 B62D 6/00
Claims (5)
回転するスリット板を備え、該スリット板の周上に沿っ
て所定の間隔を開けて複数の操舵角検出用スリットを形
成し、該操舵角検出用スリットに対して半径方向に偏倚
した位置における前記スリット板に中立点検出用スリッ
トを形成し、前記操舵角検出用スリットに光を透過させ
ることにより操舵方向及び操舵角を検出する操舵角検出
器を前記スリット板を挟んで配設する一方、前記中立点
検出用スリットに光を透過させることにより操舵中立位
置を検出する中立位置検出器を前記スリット板を挟んで
配設した操舵角検出装置において、 前記中立位置検出器によって操舵中立位置が検出された
後に前記操舵角検出器による一方側の操舵角の検出値が
第１所定値を越えた場合に前記中立位置検出器の取付き
不良を判定する機能を有する制御装置を備えたことを特
徴とする操舵角検出装置。A slit plate which rotates following the rotation of the steering shaft, and a plurality of slits for detecting a steering angle are formed at predetermined intervals along the circumference of the slit plate to detect the steering angle. A steering angle detector for detecting a steering direction and a steering angle by forming a neutral point detection slit in the slit plate at a position deviated in the radial direction with respect to the slit, and transmitting light to the steering angle detection slit. In the steering angle detection device in which a neutral position detector for detecting a steering neutral position by transmitting light to the neutral point detection slit is disposed with the slit plate interposed therebetween while the slit plate is disposed therebetween. When the detected value of the steering angle on one side detected by the steering angle detector exceeds a first predetermined value after the neutral position of the steering wheel is detected by the neutral position detector, Steering angle detection apparatus characterized by comprising a control device having a function of determining the trims defect detector.
回転するスリット板を備え、該スリット板の周上に沿っ
て所定の間隔を開けて複数の操舵角検出用スリットを形
成し、該操舵角検出用スリットに対して半径方向に偏倚
した位置における前記スリット板に中立点検出用スリッ
トを形成し、前記操舵角検出用スリットに光を透過させ
ることにより操舵方向及び操舵角を検出する操舵角検出
器を前記スリット板を挟んで配設する一方、前記中立点
検出用スリットに光を透過させることにより操舵中立位
置を検出する中立位置検出器を前記スリット板を挟んで
配設した操舵角検出装置において、 前記中立位置検出器によって操舵中立位置が検出された
後に前記操舵角検出器による一方側の操舵角の検出値が
第１所定値を越えた場合に前記中立位置検出器の取付き
不良を判定する機能を有すると共に、 前記中立位置検出器の取付き不良を判定した後に前記操
舵角検出器による他方側の操舵角の検出値が第２所定値
を越えた場合に前記中立位置検出器の取付き状態が正常
に戻されたことを判定する機能を有する制御装置を備え
たことを特徴とする操舵角検出装置。2. A method according to claim 1, further comprising the step of: providing a slit plate that rotates following the rotation of the steering shaft, forming a plurality of slits for steering angle detection at predetermined intervals along the circumference of the slit plate, and detecting the steering angle. A steering angle detector for detecting a steering direction and a steering angle by forming a neutral point detection slit in the slit plate at a position deviated in the radial direction with respect to the slit, and transmitting light to the steering angle detection slit. In the steering angle detection device in which a neutral position detector for detecting a steering neutral position by transmitting light to the neutral point detection slit is disposed with the slit plate interposed therebetween while the slit plate is disposed therebetween. When the detected value of the steering angle on one side detected by the steering angle detector exceeds a first predetermined value after the neutral position of the steering wheel is detected by the neutral position detector, A function of determining a mounting failure of the detector, and a case where the detected value of the steering angle on the other side by the steering angle detector exceeds a second predetermined value after determining the mounting failure of the neutral position detector. A control device having a function of determining that the attachment state of the neutral position detector has been returned to normal.
される操舵角の値を越えた値に設定されていることを特
徴とする請求項１に記載の操舵角検出装置。3. The steering angle detection device according to claim 1, wherein the first predetermined value is set to a value exceeding a value of a steering angle output during normal steering.
される操舵角の値を越えた値に設定されていると共に、
前記第２所定値は、正常の操舵時に出力される操舵量の
値の範囲に設定されていることを特徴とする請求項２に
記載の操舵角検出装置。4. The first predetermined value is set to a value exceeding a value of a steering angle output during normal steering, and
The steering angle detection device according to claim 2, wherein the second predetermined value is set in a range of a value of a steering amount output during normal steering.
前記制御装置には、前記中立位置検出器の取付き不良が
判定された際に後輪操舵の制御を禁止する機能を有する
と共に、前記中立位置検出器の取付き状態が正常に戻さ
れたことが判定された際に後輪操舵の制御禁止を解除す
る機能を有することを特徴とする請求項２もしくは請求
項４に記載の操舵角検出装置。5. The control device is mounted on a four-wheel steering vehicle,
The control device has a function of prohibiting the control of the rear wheel steering when the attachment failure of the neutral position detector is determined, and the attachment state of the neutral position detector is returned to normal. The steering angle detection device according to claim 2 or 4, further comprising a function of releasing control inhibition of rear wheel steering when the determination is made.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07006468A JP3082611B2 (en) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | Steering angle detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07006468A JP3082611B2 (en) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | Steering angle detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08193820A JPH08193820A (en) | 1996-07-30 |
| JP3082611B2 true JP3082611B2 (en) | 2000-08-28 |
Family
ID=11639294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07006468A Expired - Fee Related JP3082611B2 (en) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | Steering angle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3082611B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR100916406B1 (en) * | 2008-04-30 | 2009-09-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus of steering angle measurement and method for operating the same |
| CN114987597B (en) * | 2022-06-13 | 2023-05-23 | 诺博汽车***有限公司 | Automatic-correcting folding steering wheel and vehicle |
-
1995
- 1995-01-19 JP JP07006468A patent/JP3082611B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08193820A (en) | 1996-07-30 |
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