JPH0439710A - Automatic marking device - Google Patents
Automatic marking deviceInfo
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- JPH0439710A JPH0439710A JP2147778A JP14777890A JPH0439710A JP H0439710 A JPH0439710 A JP H0439710A JP 2147778 A JP2147778 A JP 2147778A JP 14777890 A JP14777890 A JP 14777890A JP H0439710 A JPH0439710 A JP H0439710A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、建築構造物のコンクリート床面のような平面
領域に墨出し用のマーキングを自動的に行うのに使用さ
れる自動墨出し装置に関する。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention is an automatic marking device used to automatically mark a flat area such as a concrete floor of a building structure. Regarding.
（従来の技術）
ビルなどの建築構造物において、仕切壁、その他の内装
工事を行う場合、建築構造物のコンクリート床面などの
内装工事のための図面を墨出しにより描くのが一般であ
る。(Prior Art) When performing partition wall or other interior work on an architectural structure such as a building, it is common to draw a drawing for the interior work such as a concrete floor surface of the building structure by marking out.
従来、このような墨出しに際しては、トランシットを用
いて指定された各地点を実測によりマーキングし、この
マーク点に沿って墨出しするようにしていた。Conventionally, when marking such markings, designated points are marked by actual measurements using a transit, and markings are made along the marked points.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述のような従来の墨出し方式では、指
定された各地点の実測及びマーキング作業を全て人手に
より行なっているため、墨出しに多くの時間と人手を要
する問題があった。(Problem to be solved by the invention) However, in the conventional marking method as described above, the actual measurement and marking work of each designated point is all done manually, so marking takes a lot of time and manpower. There was a problem.
本発明は上述のような点に鑑みなされたもので、指定さ
れた領域の墨出しを人手を要することなく自動的に低コ
ストで行うことができる自動墨出し装置を提供すること
にある。The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and it is an object of the present invention to provide an automatic marking device that can automatically mark out a specified area at low cost without requiring any human effort.
（課題を解決するための手段）
一実施例を示す第１図に対応づけて本発明を説明すると
、本発明は指定されたマーキング領域内の複数の所定位
置にそれぞれ設置されたターゲット１ａ−１ｄと、前記
指定されたマーキング領域内を自動走行するマーキング
ロボット２と、前記マーキングロボット２に水平方向に
旋回制御可能に、かつ上下方向に傾動制御可能に取り付
けられていると共に前記各ターゲットｌａ〜１ｄに向け
光波を照射する測距用の光波センサ５と、前記光波セン
サ５の水平方向の角度を測定する水平角計測手段１２と
、前記光波センサ５の上下方向の傾き角を測定する鉛直
角計測手段１３と、前記マーキングロボット２に設けら
れ、マーキングロボット２の進行方向及びＸ、Ｙ座標の
位置情報を出力するトラックボール６．７と、前記マー
キングロボット２を走行経路データにしたがって自動走
行させると共に、走行時のトラックボール６゜７からの
位置情報に基づいてマーキングロボット２の大まかな位
置を算出し、この算出された位置が目標のマーキング位
置近傍にきたことが判定された時は前記光波センサ５を
旋回して前記各ターゲットｌａ〜１ｄまでの距離と前記
水平角計測手段１２及び鉛直角計測手段１３からの角度
情報に基づいてマーキングロボット２の現在位置を算出
する中央演算処理手段ＩＯと、前記マーキングロボット
２に設けられていて前記中央演算処理手段１０により現
在位置を目標のマーキング位置へ割出し制御されるＸ−
Ｙプロッタ８と、前記Ｘ−Ｙプロッタ８に取り付けられ
、その割出位置でマーキング動作されるスタンパ９とを
備えたことを特徴とする。(Means for Solving the Problems) The present invention will be described in conjunction with FIG. 1 showing one embodiment. a marking robot 2 that automatically travels within the designated marking area; and a marking robot 2 that is attached to the marking robot 2 so as to be controllable in horizontal rotation and in a tilt controllable manner in the vertical direction; A light wave sensor 5 for distance measurement that irradiates light waves towards the light wave sensor 5, a horizontal angle measuring means 12 that measures the horizontal angle of the light wave sensor 5, and a vertical angle measurement device that measures the vertical angle of the light wave sensor 5. means 13, a trackball 6.7 provided on the marking robot 2 and outputting position information of the marking robot 2's traveling direction and X, Y coordinates; , calculates the rough position of the marking robot 2 based on the position information from the trackball 6°7 while traveling, and when it is determined that the calculated position is near the target marking position, the light wave sensor a central processing unit IO that calculates the current position of the marking robot 2 based on the distance to each of the targets la to 1d and the angle information from the horizontal angle measuring means 12 and the vertical angle measuring means 13; X- is provided in the marking robot 2 and is controlled by the central processing means 10 to index the current position to the target marking position.
It is characterized by comprising a Y plotter 8 and a stamper 9 that is attached to the XY plotter 8 and performs a marking operation at its indexed position.
また、本発明は、マーキングロボット２走行時の障害物
に対する追突防止のための安全監視手段２０を設けたこ
とを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that a safety monitoring means 20 is provided to prevent rear-end collisions with obstacles when the marking robot 2 is running.
また、本発明は、マーキングロボット２に無線により走
行指令を発信してマーキングロボット２を遠隔制御する
遠隔操作手段２２を設けたことを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that a remote control means 22 is provided for remotely controlling the marking robot 2 by transmitting a running command to the marking robot 2 wirelessly.
（作用）
マーキングロボット２が走行経路データにしたがって自
動走行すると、トラックボール６．７が動作し、これか
ら得られる位置情報を中央演算処理手段ＩＯで演算する
ことによりマーキングロボット２の位置をリアルタイム
に得る。そして、この位置データが目標のマーキング位
置データに近似するとマキングロボット２が停止し、そ
して光波センサ５が旋回することに得られる各ターゲラ
ｔ−１ａ〜１ｄまでの距離と計測された水平角度及び傾
き角に基づいてマーキングロボット２の現在の正確な位
置を算出する。算出された現在位置データと目標のマー
キング位置データとが比較され、その点がゼロとなるよ
うにＸ−Ｙプロッタ８を制御することで目標マーキング
位置へ割出し、スタンパ９によりマーキングする。(Function) When the marking robot 2 automatically travels according to the traveling route data, the trackball 6.7 operates, and the position information obtained from this is calculated by the central processing means IO to obtain the position of the marking robot 2 in real time. . When this position data approximates the target marking position data, the marking robot 2 stops, and the light wave sensor 5 rotates to obtain the distance to each target la to t-1d and the measured horizontal angle and The current accurate position of the marking robot 2 is calculated based on the tilt angle. The calculated current position data and target marking position data are compared, and by controlling the X-Y plotter 8 so that the point becomes zero, the target marking position is indexed and marked by the stamper 9.
従って、指定されたマーキング領域へのマーキングを人
手を要することなく自動的にかつ高精度に行なうことが
できる。Therefore, the designated marking area can be marked automatically and with high precision without requiring any human effort.
また、本発明は安全監視手段２０を設けることにより、
マーキングロボット２を安全に自律走行させることが可
能になる。Furthermore, by providing the safety monitoring means 20, the present invention
It becomes possible to make the marking robot 2 run safely and autonomously.
更にまた、本発明は遠隔操作手段２−２を設けることに
より、マーキングロボット２を監視員等によりリモート
コントロールすることができる。Furthermore, by providing the remote control means 2-2, the marking robot 2 can be remotely controlled by a supervisor or the like.
（実施例）
以下、本発明の実施例を第１図〜第５図に基づいて説明
する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described based on FIGS. 1 to 5.
第１図は全体の構成図、第２図はターゲットとマーキン
グロボットとの関係を示す平面図、第３図はその側面図
、第４図はマーキングロボットの底面図、第５図はマー
キングロボットの底部の詳細を示す側面図である。Figure 1 is an overall configuration diagram, Figure 2 is a plan view showing the relationship between the target and the marking robot, Figure 3 is its side view, Figure 4 is a bottom view of the marking robot, and Figure 5 is a diagram of the marking robot. FIG. 3 is a side view showing details of the bottom.
まず、第２図及び第３図において、１ａ〜１ｄは建物の
コンクリート床面などに相当する墨出し領域内の所定の
位置（四隅）にそれぞれ設置された光反射部材からなる
ターゲットであり、これらターゲット１ａ＝ｌｄはマー
キング領域の内側に向けて配置される。First, in FIGS. 2 and 3, 1a to 1d are targets made of light reflecting members installed at predetermined positions (four corners) within the marking area, which corresponds to the concrete floor of a building, etc. Target 1a=ld is placed toward the inside of the marking area.
また、２は墨出し領域内を縦横に走行するマーキングロ
ボットである。Further, 2 is a marking robot that runs vertically and horizontally within the marking area.
マーキングロボット２は、これを予め設定した走行経路
に沿って自動走行させる駆動装置３と、走行方向を制御
する操舵機構４を備え、頂部には、各ターゲット１ａ〜
１ｄに対し光波を照射してその反射光波を受ける測距用
の光波センサ５が設けられている。The marking robot 2 is equipped with a drive device 3 that automatically runs the marking robot along a preset running route, and a steering mechanism 4 that controls the running direction.
A light wave sensor 5 for distance measurement is provided which irradiates a light wave to 1d and receives the reflected light wave.
この光波センサ５は水平方向に旋回可能に、かつ上下方
向に傾動可能に制御されるよう構成される。This light wave sensor 5 is configured to be controlled so as to be able to rotate in the horizontal direction and to be tiltable in the vertical direction.
また、マーキングロボット２の前、後部には、第３図〜
第５図に示すように進行方向及びＸ、 Ｙ座標の位置情
報を出力する前部トラックボール６及び後部トラックボ
ール７がそれぞれ取り付けられており、さらに底面には
、指定されたマーキング位置へ割出すためのＸ−Ｙプロ
ッタ８が設置され、Ｘ−Ｙプロッタ８にはコンクリート
床面などの指定位置にマーキングするスタンパ９が取り
付けられている。In addition, in the front and rear of the marking robot 2, there are
As shown in Fig. 5, a front trackball 6 and a rear trackball 7 are attached to output direction of travel and positional information of X and Y coordinates, respectively, and furthermore, on the bottom surface, there is a trackball 6 and a rear trackball 7 for outputting position information in the direction of travel and X, Y coordinates, and furthermore, on the bottom surface, there is a trackball 6 for outputting position information in the direction of travel and X, Y coordinates. An X-Y plotter 8 is installed for this purpose, and a stamper 9 is attached to the X-Y plotter 8 for marking a specified position on a concrete floor surface or the like.
次に、第１図の構成について述べる。Next, the configuration shown in FIG. 1 will be described.
図においてｌＯは墨出しシステム全体を制御するマイク
ロコンピュータからなる中央演算処理装置で、この中央
演算処理装置ＩＯには、ターゲットｌａ〜１ｄの座標デ
ータ、マーキングロボット２の走行経路データ及びマー
キング位置データ等を格納するメモリ１１が接続されて
いる。In the figure, IO is a central processing unit consisting of a microcomputer that controls the entire marking system, and this central processing unit IO contains coordinate data of targets la to 1d, traveling route data of marking robot 2, marking position data, etc. A memory 11 for storing the information is connected.
光波センサ５．光波センサ５の各ターゲット１ａ−１ｄ
に対する水平方向の角度（第２図のθ、〜θ４に相当）
を計測する水平角計測器１２及び光波センサ５の各ター
ゲット１ａ〜１ｄに対する上下方向の傾き角を計測する
鉛直角計測器１３は入力インターフェース１４を介して
中央演算処理袋ｇｔｏに接続される。Light wave sensor 5. Each target 1a-1d of the light wave sensor 5
(corresponds to θ, ~θ4 in Figure 2)
A horizontal angle measuring device 12 for measuring the horizontal angle measuring device 12 and a vertical angle measuring device 13 for measuring the vertical angle of inclination of the light wave sensor 5 with respect to each of the targets 1a to 1d are connected to the central processing bag gto via an input interface 14.
また、トラックボール６．７は入力インターフェース１
５を介して中央演算処理装置１０に接続される。Also, trackball 6.7 has input interface 1
5 to the central processing unit 10.
駆動装置３．操舵機構４．Ｘ−Ｙブロック８及びスタン
パ９は出力インターフェース１６を介して中央演算処理
装置１０に接続される。Drive device 3. Steering mechanism 4. The XY block 8 and stamper 9 are connected to a central processing unit 10 via an output interface 16.
各ターゲットｌａ〜１ｄの座標、マーキングロボット２
の走行経路データ及びマーキング位置データ等を入力す
る入力部１７は入力インターフェース１８を介して中央
演算処理装置１ｏに接続され、更に入力インターフェー
ス１８には、外部からの遠隔指令信号を受信する無線受
信機１９が接続されている。Coordinates of each target la to 1d, marking robot 2
An input unit 17 for inputting travel route data, marking position data, etc. is connected to the central processing unit 1o via an input interface 18, and the input interface 18 is further provided with a wireless receiver for receiving remote command signals from the outside. 19 are connected.
マーキングロボット２が現場作業員その他の障害物に追
突するのを防止する安全監視部（超音波センサなどから
構成される）２０は入力インターフェース２１を介して
中央演算処理装置１０に接続される。A safety monitoring unit 20 (comprised of an ultrasonic sensor, etc.) that prevents the marking robot 2 from colliding with field workers or other obstacles is connected to the central processing unit 10 via an input interface 21 .
また、第１図において、２２は監視員等が必要に応じて
マーキングロボット２を遠隔制御するための遠隔操作装
置で、マーキングロボット２をリモート操作する操作レ
バー２２１と、この操作しバー２２１の操作を指令信号
に変換する指令信号発生回路２２２と、この指令信号発
生回路２２２からの信号を送信する無線送信機２２３と
から構成され、無線送信機２２３の送信信号は受信機１
９により受信される。Further, in FIG. 1, reference numeral 22 denotes a remote control device for a supervisor or the like to remotely control the marking robot 2 as necessary. It consists of a command signal generation circuit 222 that converts the command signal into a command signal, and a wireless transmitter 223 that transmits the signal from the command signal generation circuit 222.
received by 9.
次に、上記のように構成された本実施例の動作を第６図
に示すフロチャートを参照して説明する。Next, the operation of this embodiment configured as described above will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.
先ず、ステップＳＬにおいて、マーキング領域内に設置
された各ターゲットｌａ〜１ｄの位置座標（Ｘ ｒ ＋
３’ ２ ） 〜（Ｘ ａ 、 ３’ ａ ）と、マ
ーキング領域内におけるマーキングロボット２の走行経
路データ及び内装工事等に必要な墨出しのためのマーキ
ング位置データ等の初期値データを入力部１７のキー操
作などにより入力する。入力された初期値データはメモ
リ１１に格納される。First, in step SL, the position coordinates (X r +
3'2) ~(Xa, 3'a), initial value data such as traveling route data of the marking robot 2 within the marking area and marking position data for marking necessary for interior construction etc. are input to the input unit 17. Input by key operation. The input initial value data is stored in the memory 11.
次のステップＳ２では、入力部１７から墨出しルーチン
の開始指令を入力することにより自動墨出システムをス
タートさせる。In the next step S2, the automatic marking system is started by inputting a marking routine start command from the input section 17.
次のステップＳ３では、マーキングロボット２の初期位
置測量を行う。In the next step S3, the initial position of the marking robot 2 is measured.
即ち、中央演算処理装置１０から光波センサ５及びその
駆動部（図示せず）に起動指令がかかり、光波センサ５
から光波がターゲットに向け照射されると同時に光波セ
ンサ５が一方向に旋回され、さらに各ターゲットを正対
するように傾き角を制御する。That is, the central processing unit 10 issues a startup command to the light wave sensor 5 and its drive unit (not shown), and the light wave sensor 5
At the same time, the light wave sensor 5 is rotated in one direction, and the inclination angle is controlled so that it directly faces each target.
これにより、光波センサ５から各ターゲット１ａ＝１ｄ
までの距＠ｉｔ、〜β４を光波の到達時間より求め、さ
らに光波センサ５と各ターゲットｌａ”ｌｄ間の水平角
度θ１〜θ４を水平角計測器１２で計測し、また、各タ
ーゲット１ａ〜１ｄに対する光波センサ５の傾き角を計
測する。As a result, from the light wave sensor 5, each target 1a=1d
The distance to @it, ~β4 is determined from the arrival time of the light wave, and the horizontal angles θ1 to θ4 between the light wave sensor 5 and each target la"ld are measured by the horizontal angle measuring instrument 12, and each target 1a to 1d is The angle of inclination of the light wave sensor 5 relative to the angle is measured.
そして、これら各ターゲット１ａ−１ｄと光波センサ５
間の距離！１〜！４をそれぞれの水平角及び傾き角で補
正することにより各ターゲット１ａ〜１ｄから見た光波
センサ５のＸ、Ｙ座標を求め、この各座標値を平均化す
ることによってマーキングロボット２のスタート点の座
標とし、これをマーキングロボット２の初期位置とする
。Then, each of these targets 1a to 1d and the light wave sensor 5
The distance between! 1~! 4 by correcting the respective horizontal angles and inclination angles to obtain the X and Y coordinates of the light wave sensor 5 as seen from each target 1a to 1d, and by averaging these coordinate values, the starting point of the marking robot 2 is determined. These coordinates are used as the initial position of the marking robot 2.
次のステップＳ４では、トラックボール６．７で求めら
れた座標値をゼロクリアーする。In the next step S4, the coordinate values determined by the trackball 6.7 are cleared to zero.
その後、次のステップＳ５において、メモリ１１から走
行経路データを設定経路にしたがって順番に読み出し、
この走行経路データにより駆動装置３及び操舵機構４を
制御してマーキングロボット２を走行経路に沿い走行さ
せる。After that, in the next step S5, the driving route data is read out from the memory 11 in order according to the set route,
The driving device 3 and the steering mechanism 4 are controlled by this traveling route data to cause the marking robot 2 to travel along the traveling route.
マーキングロボット２が走行を開始すると、前、後のト
ラックボール６．７がマーキングロボット２の走行に伴
い回転し、内蔵のＸ及びＹ方向エンコーダが動作すると
共に、そのエンコーダの値を中央演算処理装置１０で処
理することにより、マーキングロボット２の現在位置情
報をリアルタイムに算出する（ステップＳ６）。When the marking robot 2 starts running, the front and rear trackballs 6.7 rotate as the marking robot 2 moves, the built-in X and Y direction encoders operate, and the values of the encoders are transferred to the central processing unit. 10, the current position information of the marking robot 2 is calculated in real time (step S6).
次のステップＳ７では、算出されたマーキングロボット
２の位置が予め決められた目標マーキング位置近傍かを
判定する。In the next step S7, it is determined whether the calculated position of the marking robot 2 is near a predetermined target marking position.
ここで、目標マーキング位置近傍でないと判定された時
は、ステップＳ８に進む。Here, if it is determined that the marking position is not near the target marking position, the process advances to step S8.
ステップＳ８では、マーキングロボット２の進行方向及
び現在位置が走行経路上の許容範囲内にあるか否かを判
定し、そして許容範囲にあると判定された時はステップ
Ｓ９に移行してマーキングロボット２が直進するよう制
御し、再びステップＳ７に戻る。In step S8, it is determined whether or not the advancing direction and current position of the marking robot 2 are within the permissible range on the travel route, and when it is determined that they are within the permissible range, the process moves to step S9, The vehicle is controlled so that it moves straight, and the process returns to step S7.
また、ステップＳ８において、許容範囲外であると判定
された時は、ステップＳｌＯに進み、ファジィ処理を行
なうことによって、操舵機構４の舵角を制御し、マーキ
ングロボット２が走行経路に乗るようにし、ステップＳ
７に戻る。If it is determined in step S8 that it is outside the allowable range, the process proceeds to step SlO, where fuzzy processing is performed to control the steering angle of the steering mechanism 4 so that the marking robot 2 follows the travel path. , step S
Return to 7.
一方、ステップＳ７において、目標のマーキング位置近
傍であると判定された場合は、ステップＳｌｌに進み、
マーキングロボット２を一時停止させ、ステップ５１２
に移行する。On the other hand, if it is determined in step S7 that the target marking position is near, the process proceeds to step Sll;
Temporarily stop the marking robot 2, step 512
to move to.
ステップＳ１２では、光波センサ５を旋回させて四隅に
あるターゲットｌミル１ｄ間との距離を計測し、かつ水
平角及び傾き角を計測し、これらの距離データ及び角度
データに基づいてマーキングロボット２の正確な現在位
置を算出する。In step S12, the light wave sensor 5 is rotated to measure the distance between the targets l-mill 1d at the four corners, and also to measure the horizontal angle and inclination angle, and based on these distance data and angle data, the marking robot 2 is Calculate your exact current location.
次のステップ３１３では、算出されたマーキングロボッ
ト２の位置データと目標マーキング位置データとを比較
し、その差がゼロとなるようにＸ−Ｙプロッタ８を動作
させて、スタンバ９の位置を目標のマーキング位置に一
致させる。In the next step 313, the calculated position data of the marking robot 2 and the target marking position data are compared, and the X-Y plotter 8 is operated so that the difference becomes zero, and the position of the standber 9 is adjusted to the target marking position data. Match the marking position.
その後、次のステップＳ１４においてスタンバ９を動作
させ、コンクリート床面にマーキングする。Thereafter, in the next step S14, the stand bar 9 is operated to mark the concrete floor surface.
次のステップＳ１５では、走行経路の最終目標位置かを
判定する。In the next step S15, it is determined whether it is the final target position of the travel route.
ここで、最終目標位置であると判定された時は、ステッ
プ３１６に進み、マーキングロボット２を停止させ、マ
ーキング作業が終了する。If it is determined that the position is the final target position, the process proceeds to step 316, where the marking robot 2 is stopped and the marking work is completed.
また、ステップＳ１５において、最終目標位置でないと
判定された時は、ステップＳ４に進み、マーキングロボ
ット２を走行経路に沿い次の目標位置に向けて走行開始
させる。If it is determined in step S15 that the position is not the final target position, the process proceeds to step S4, and the marking robot 2 starts traveling along the travel route toward the next target position.
なお、マーキングロボット２の走行経路は、マーキング
領域内を所定の間隔でジグザグ状に走行できるように設
定されている。Note that the traveling route of the marking robot 2 is set so that it can travel in a zigzag manner within the marking area at predetermined intervals.
このような本実施例にあっては、マーキングロボット２
の底部に取り付けた前後のトラックボール６．７により
走行経路上のマーキングロボット２の大まかな現在位置
をリアルタイムに算出し、そして、目標のマーキング位
置にマーキングロボット２が到達したならば、マーキン
グロボット２の走行を停止し、光波センサ５を旋回して
マーキングロボット２の正確な位置を求め、この位置デ
ータと目標のマーキング位置データとの差がゼロとなる
ようＸ−Ｙプロッタ８を動作させてマーキングするよう
構成したから、コンクリート床面等への墨出しのための
マーキングを自動化でき、かつ無人化も可能になると共
に、広範囲の領域でも短時間で墨出しが可能になる。こ
れに伴い休日や夜間でも墨出し作業を行なうことができ
る。In this embodiment, the marking robot 2
The rough current position of the marking robot 2 on the traveling route is calculated in real time using the front and rear trackballs 6.7 attached to the bottom of the marking robot 2. When the marking robot 2 reaches the target marking position, the marking robot 2 stops traveling, rotates the light wave sensor 5 to determine the accurate position of the marking robot 2, and operates the X-Y plotter 8 to mark the mark so that the difference between this position data and the target marking position data becomes zero. Since it is configured to do so, it is possible to automate the marking for marking on concrete floors, etc., and it is also possible to do it unmanned, and it is also possible to mark out a wide range of areas in a short time. Accordingly, marking work can be performed even on holidays or at night.
また、安全監視部２０が障害物を検出すると、マーキン
グロボット２の走行が停止するから、マーキングロボッ
ト２が障害物に追突したりするのを未然に防止できる。Further, when the safety monitoring unit 20 detects an obstacle, the marking robot 2 stops running, so it is possible to prevent the marking robot 2 from colliding with an obstacle.
また、遠隔操作装置２２の操作レバー２２１を操作する
ことにより、マーキングロボット２をリモートコントロ
ールできるから、ターゲットを外れた領域のマーキング
が可能になるほか、人為的に緊急停止させることも可能
になる。Furthermore, by operating the control lever 221 of the remote control device 22, the marking robot 2 can be remotely controlled, so it is possible to mark an area that is off the target, and also to make an emergency stop manually.
なお、本発明は、上記実施例に示すコンクリド床面への
墨出しに限定されないほか、請求項に記載された範囲に
おいて種々変更し得ることは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to marking on a concrete floor surface as shown in the above-mentioned embodiments, and can of course be modified in various ways within the scope of the claims.
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、指定された領域へ
の墨出しを無人で、かつ自動的に行うことができると共
に、墨出しコストも低減できる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, it is possible to mark out a designated area automatically and unattended, and it is also possible to reduce marking costs.
また、マーキングロボットを安全に自律走行させること
ができるほか、マーキングロボットのマーキング領域内
への侵入者に対する安全対策も確保でき、更にマーキン
グロボットのリモートコントロールも可能になるという
効果がある。Moreover, in addition to being able to make the marking robot run safely and autonomously, it is also possible to ensure safety measures against intruders into the marking area of the marking robot, and it is also possible to remotely control the marking robot.
第１図は本発明の一実施例を示す全体の構成図、第２図
は本実施例におけるターゲットとマーキングロボットと
の関係を示す平面図、第３図はその側面図、第４図はマ
ーキングロボットの底面図、第５図はマーキングロボッ
トの底部の詳細を示す側面図、第６図は本実施例の動作
手順を示すフロチャートである。
尚図中、１ａ＝ｌｄはターゲット、２はマーキングロボ
ット、３は駆動装置、４は操舵機構、５は光波センサ、
６，７はトラックポール、８はプロッタ、９はスタンバ
、ＩＯは中央演算処理装置、１１はメモリ、１２は水平
角計測器、１３は鉛直角測定器、１７は入力部、１９は
受信機。
２０は安全監視部、２２は遠隔操作装置である。Fig. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a plan view showing the relationship between the target and the marking robot in this embodiment, Fig. 3 is a side view thereof, and Fig. 4 is a marking robot. FIG. 5 is a bottom view of the robot, FIG. 5 is a side view showing details of the bottom of the marking robot, and FIG. 6 is a flowchart showing the operating procedure of this embodiment. In the figure, 1a=ld is a target, 2 is a marking robot, 3 is a drive device, 4 is a steering mechanism, 5 is a light wave sensor,
6 and 7 are track poles, 8 is a plotter, 9 is a standby, IO is a central processing unit, 11 is a memory, 12 is a horizontal angle measuring device, 13 is a vertical angle measuring device, 17 is an input section, and 19 is a receiver. 20 is a safety monitoring section, and 22 is a remote control device.
Claims (3)
それぞれ設置されたターゲットと、 前記指定されたマーキング領域内を自動走行するマーキ
ングロボットと、 前記マーキングロボットに水平方向に旋回制御可能に、
かつ上下方向に傾動制御可能に取り付けられていると共
に前記各ターゲットに向け光波を照射する測距用の光波
センサと、 前記光波センサの水平方向の角度を測定する水平角計測
手段と、 前記光波センサの上下方向の傾き角を測定する鉛直角計
測手段と、 前記マーキングロボットに設けられ、マーキングロボッ
トの進行方向及びＸ，Ｙ座標の位置情報を出力するトラ
ックボールと、 前記マーキングロボットを走行経路データにしたがって
自動走行させると共に、走行時のトラックボールからの
位置情報に基づいてマーキングロボットの大まかな位置
を算出し、この算出された位置が目標のマーキング位置
近傍にきたことが判定された時は前記光波センサを旋回
して前記各ターゲットまでの距離と前記水平角計測手段
及び鉛直角計測手段からの角度情報に基づいてマーキン
グロボットの現在位置を算出する中央演算処理手段と、 前記マーキングロボットに設けられていて前記中央演算
処理手段により現在位置を目標のマーキング位置へ割出
し制御されるＸ−Ｙプロッタと、前記Ｘ−Ｙプロッタに
取り付けられ、その割出位置でマーキング動作されるス
タンパと、 を備えたことを特徴とする自動墨出し装置。(1) targets installed at a plurality of predetermined positions within a designated marking area; a marking robot that automatically travels within the designated marking area;
and a distance-measuring light wave sensor that is attached to be tilt controllable in the vertical direction and that irradiates light waves toward each of the targets; horizontal angle measuring means that measures the horizontal angle of the light wave sensor; and the light wave sensor. a vertical angle measuring means for measuring the vertical inclination angle of the marking robot; a trackball provided on the marking robot and outputting the marking robot's traveling direction and X, Y coordinate position information; Therefore, in addition to automatic running, the rough position of the marking robot is calculated based on the position information from the trackball during running, and when it is determined that the calculated position is near the target marking position, the light wave a central processing means for rotating the sensor to calculate the current position of the marking robot based on the distance to each target and angle information from the horizontal angle measuring means and the vertical angle measuring means; an X-Y plotter whose current position is indexed and controlled by the central processing means to a target marking position; and a stamper which is attached to the X-Y plotter and performs marking operations at the indexed position. An automatic marking device characterized by:
防止のための安全監視手段を設けたことを特徴とする請
求項１記載の自動墨出し装置。(2) The automatic marking device according to claim 1, further comprising a safety monitoring means for preventing rear-end collisions with obstacles when the marking robot runs.
してマーキングロボットを遠隔制御する遠隔操作手段を
設けたことを特徴とする請求項１記載の自動墨出し装置
。(3) The automatic marking device according to claim 1, further comprising a remote control means for remotely controlling the marking robot by transmitting a running command to the marking robot wirelessly.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147778A JP2649860B2 (en) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | Automatic inking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147778A JP2649860B2 (en) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | Automatic inking device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0439710A true JPH0439710A (en) | 1992-02-10 |
| JP2649860B2 JP2649860B2 (en) | 1997-09-03 |
Family
ID=15437976
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2147778A Expired - Fee Related JP2649860B2 (en) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | Automatic inking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2649860B2 (en) |
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-
1990
- 1990-06-05 JP JP2147778A patent/JP2649860B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2649860B2 (en) | 1997-09-03 |
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