JPH0439202A - 自動倉庫移載機の制御方法及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要コ 立体的に多数の柵が配置され、移載機により物品収納容
器を入庫位置、出庫位置と決められた棚の間を移載して
入出庫する自動倉庫移載機の制御方法及び制御装置に関
し 入庫要求と出庫要求が発生した状況において移載機を効
率良く作業させることができる自動倉庫移載機の制御方
法及び制御装置を提供することを目的とし 入庫要求情報と出庫要求情報とが待ち行列に存在すると
。

現在の移載機位置に対して、該出庫要求に対応する作業
を実行して入庫要求に対応する作業を実行するための作
業時間と、その逆の順序で作業を実行するための作業時
間とを夏出し。

前記算出結果の内短い作業時間が得られた順序を選択し
。

選択された順序で作業を実行するよう移載機に作業指示
を出力するよう構成する。

［産業上の利用分野］ 本発明は立体的に多数の棚が配置され、移載機により物
品収納容器を入庫位置、出庫位置と決められた棚の間を
移載して入出庫する自動倉庫移載機の制御方法及び制御
装置に関する。

近年、多数の棚にそれぞれ異なる物品を格納して必要な
品物を自動的に取り出したり、物品を自動的に決められ
た棚に格納する機能を備えた自動倉庫が広く利用される
ようになった。具体的には。

例えば９部品の組み立てを行う自動機械に供給する部品
を、外部から納入されると入庫して、必要な時に随時出
庫するための自動倉庫が工場等で利用されている。

そのような自動倉庫には移載機が設けられ、その移載機
に設けられたフォークにより物品収納容器を所定の棚か
ら取り出して、所定の出庫位置に移載したり、所定の入
庫位置の物品収納容器を要求された棚に移載して格納す
る作業を実行するが入・出庫の作業を行う移載機を効率
良く制御することが望まれている。

［従来の技術］ 第６図は自動倉庫の構造説明図、第７図は従来の移載機
の制御フロー図、第８図は入庫・出庫の順に作業実行時
の説明図、第９図は出庫・入庫の順に作業実行時の説明
図である。

最初に第６図に示す自動倉庫の構造を説明すると、Ａ、
は装置全体を上から見た図、Ｂ、は斜め横から見た図で
ある。

６０．６４で示す倉庫１．倉庫２は２列に配置され、各
倉庫は、上下にそれぞれ複数段（図では３段）に仕切ら
れ、横方向に設けた多数の仕切りにより上下方向（Ｘ軸
方向）に３段、横（Ｘ軸方向）に１０列の棚が構成され
、それぞれ３×１〇−３０の棚が設けられている。

２つの倉庫６０（倉庫ｌで表示）、　６４　（倉庫２で
表示）の間に、棚に並行してレール６１が敷設され、レ
ール上に移載機６２が搭載され、移載機６２は指令によ
りレール上を所定距離移動する。

移載機６２には、フォーク６３が設けられ、移載機６２
の駆動機構により上・下（Ｘ軸方向）に移動して３段の
中の指定された段に移動して、容器の下側にフォークを
繰り出して容器を挙げて倉庫１．２の間（移載機の正面
）に引き出した後移載機６２を移動すると共に目的とす
る棚の高さ（段）にフォークを動かす（移載機の移動動
作と並行して行う）、目的とする位置に移載機が到達す
ると容器を載置したフォークを棚の中まで延ばし容器が
棚の中に入るとフォークを引き込む。

物品を入庫する場合、倉庫１側に設けた入庫コンベア６
６の入庫口に容器が搭載され、コンベアにより右端に運
ばれ３図示しないセンサにより入庫要求信号が発生する
。入庫要求の場合５別に設けられた端末装置から入庫す
る物品を識別する情報を同時に入力する場合がある。こ
の入庫要求は移載＄９６２の制御部（図示しない）に与
えられる。

制御部はその要求に対して１空いているＩＩ（倉庫１ま
たは２．柵の位置）を探して、移載機を現在の位置から
コンベアに置かれた容器（物品が収納された容器）の位
置までレール上を移動させて。

容器を取出し、格納先の棚の位置に格納するための制御
信号（移動方向、距離、フォークの駆動方向等）を移載
機６２に与える。移載機６２は対応する移動動作および
フォーク６３の駆動を行って。

入庫コンベア６６に置かれた容器を指定された柵に格納
する動作を行う。

また、出庫要求は、物品を使用する場所や、倉庫近傍に
設置された端末装置のキーボードを操作することにより
制御部に入力され、希望する物品を表す情報も含まれる
。制御部は、物品が格納された棚を検出（入庫された物
がどの柵に格納されているかを表すテーブルがある）し
て、その棚の位置から物品を出庫コンベア６７に移載す
るための制御信号を発生する。

従来の移載機の制御フローを第７図により説明する。

最初に出庫要求があるか、出庫要求情報（図示しないメ
モリのｗ４域）を参照して判断しく第７図の７０）、出
庫要求があれば、移載機が動作中か否かを移載機の状態
を表す情報により判断し、動作中であれば停止するのを
待つ、停止していると。

移載機の現在位置の情報を集収しく同７２）１次に、各
棚の物品格納状態を記憶するテーブルを参照して、出庫
柵の番号（Ｎｏ）を引き当てる（要求された品物が格納
された棚番号を検出、同７３）０次に現在の移載機の位
置から出庫すべき物品が格納された棚番号位置までの移
動距離、方向。

棚位置から出庫コンベアまでの移動距離、方向等からな
る出庫作業データを作成しく同７４）、移載機への指令
を出力する（同８０）。移載機はこの指令を受は取ると
、指令された動作を実行する。

最初のステップ７０において、出庫要求が検出されない
場合は、入庫コンベア情報（入庫コンベアのセンサより
発生）を参照して、入庫要求があると、移載機が動作中
か判断し、停止している場合、移載機の現在位置を集収
しく同７７）１次に各棚の物品格納状況を記憶するテー
ブルを参照して、入庫棚の番号（Ｎｏ）を引き当てる（
空いている棚番号を検出、同７８）。

続いて、移載機を入庫コンベアに移動して、入庫対象の
容器を取り出して、前記の入庫棚へ運搬して格納するた
めの入庫作業データを作成しく同７９）、その作業デー
タにより移載機への指令を出力する。

［発明が解決しようとする課題コ 上記従来例の方法では、入庫、出庫の要求が発生すると
１発生した順に移載機の作業が実行されているが、入庫
と出庫の両方の要求が発生している場合、要求発生の順
に作業を実行すると作業量（作業時間）が増大する場合
があるという問題がある。

具体例により説明すると、第８図には、入庫出庫の順に
作業を実行した時の作業量の説明図。

第９図は出庫、入庫の順に作業を実行した時の作業量の
説明図である。

第８図において、Ａ、Ｂには第６図の倉庫１または倉庫
２の断面図に示すように、移載機のフォークの位置がｘ
−Ｘ座標により表示されており。

左端が出庫コンベア、入庫コンベアが設けられている位
置でありＸ座標はＸＯ〜ｘｌｏ、）’座標はｙ１〜ｙ３
の３つに分割されている。

第８図のＡ、では、移載機のフォークの現在位置■が（
χ８．ｙ２）の時、入庫要求が実行される。すなわち、
現在位置から入庫コンベア（座標ｘｏ、ｙ２）まで移載
機を移動させて、フォークによりコンベア上の容器を保
持して座標ｘ８．ｙ３の入庫引き当て棚に移動しくフォ
ークはｙ２からｙ３に上昇させる）、格納する作業が示
されフォーク位置の座標移動は、■→■→■の順に行わ
れる。

Ａ、のように入庫作業が実行された後、第８図のＢ、に
示す出庫要求に対応する作業が行われる。

この場合、出庫すべき容器が格納された棚（座標ｘＢ、
ｙ２）は、Ａ、の入庫作業が実行された棚のＸ座標と同
じであるから、移載機は、フォークを１段だけ下ろして
容器を取出して、出庫コンベアまで移動する。この場合
のフォーク位置の座標移動は、Ｂ、に示すように■→■
となる。

この第８図Ａ、とＢ、に示す入庫、出庫の順に作業を実
行した時の入・出庫作業合計（作業量）は、Ｃ１に示す
ように、■→■→Ｏ→■という移動に要する作業量は、
３Ｘ８＝２４単位（１単位＝移載機のＸ座標を１つだけ
移動するための作業量）となる。

これに対して、第９図の場合、第８図と同様の作業を出
庫、入庫の順に実行した時の様子が示されている。

すなわち、第９図のＡ、では、最初に位置■の移載機が
出庫作業を行い９次にＢ、に示すように入庫作業を行っ
ている。この順序で作業を実行した場合の、入・出庫作
業合計は、■→■→■という移動作業になり、２Ｘ８＝
１６単位となり、前記の第８図の場合の作業量より小さ
い作業量となる。

このように、入庫要求と出庫要求が発生している場合、
それらの順序により作業量（作業時間）に大きな差異が
生じるにも係わらず従来技術では効率的な制御ができな
かった。また２作業量が大きくなると倉庫の物品を利用
する工程や、物品を格納する工程等にも悪影響を与える
という問題があった。

本発明は入庫要求と出庫要求が発生した状況において移
載機を効率良く作業させることができる自動倉庫移載機
の制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理構成図である。

第１図において、１０は制御部、１１は入庫要求情報と
出庫要求情報を格納する入・出庫要求テーブル、１２は
入・出庫データ識別手段、１３は入・出庫及び出・入庫
シミュレーション手段、１４はシミュレーション結果に
基づいて作業順位を判定して作業データを作成する作業
データ作成手段、１５は倉庫の入・出庫コンベアのアド
レス（座標）、及び各アドレス（座標）に位置する柵の
空き・塞がり状況及び塞がっている場合、その柵に格納
されている物品を表す情報を保持する棚アドレステーブ
ル、１６は現在の移載機のフォークの座標位置を表すフ
ォーク位置情報、１７はシミュレーションの結果を保持
する結果保持手段を表す。

本発明は入庫要求と出庫要求の２つが待ち行列として連
続して発生している場合に、隣合う一対の入・出庫要求
に対して、■入庫作業・出庫作業の順と■出庫作業・入
庫作業の順の２つの作業を移載機が行った場合の作業量
をシミュレーションして作業量の少ない方を識別して移
載機への作業指令を行うものである。

［作用〕 入庫要求情報や出庫要求情報は制御部１００入・出庫要
求テーブル１１に入力した順に待ち行列として格納され
る。入・出庫要求テーブル１１に格納されたテーブルの
内容は入・出庫データ識別手段１２において識別され、
入庫要求と出庫要求が隣合っているか否かを判別して、
隣合っていると、入庫要求の場合は空いている棚を棚ア
ドレステーブル１５を参照して識別してその座標を求め
ると共に入庫コンベアの座標情報を得る。

また出庫要求の場合要求した物品がどの棚に存在するか
を棚アドレステーブル１５を参照してその座標を求める
と共に出庫コンベアの座標情報を得る。さらに現在停止
している移載機のフォーク位置情報１６を検出する。

これらの入・出庫要求に関する各データを識別すると５
それらのデータを入・出庫及び出・入庫シミュレーショ
ン手段１３に供給すると共にシミュレーションの実行を
開始させる。シミュレーションでは、入庫→出庫の順に
作業をした場合の移載機のフォークの移動量と、出庫→
入庫の順に作業をした場合の移載機のフォークの移動量
とを演算により求める。このフォークの移動量は移載機
の作業量に相当するが、この作業量を更に実作業時間に
換算してもよい。シミュレーションにより求めた演算結
果は、結果保持手段１７に格納される。

シミュレーションが終了すると１作業データ作成手段１
４が駆動される０作業データ作成手段１４は、前記結果
保持手段１７の演算結果を参照して、少ない作業量が得
られた作業順位を検出して。

その作業順位に従って移載機を制御するための作業デー
タを作成する０作成された作業データは作業指令として
移載機（図示しない）に出力されると共に、入・出庫要
求テーブル１１に対して９作業に対応する順位に入・出
庫要求テーブルを書き換える。

入・出庫データ識別手段１２において、入庫要求と出庫
要求が隣合ってない場合は（入庫要求が続くから、出庫
要求が続く場合）、入・出庫要求テーブル１１の待ち行
列の順に識別された各データを作業データ作成手段１４
に供給して作業データを作成して、移載機に出力される
。

このように、移載機のフォーク位置、棚、入・出庫コン
ベアの位置等を座標化して、移載機の作業量（または作
業時間）を移載機のフォークの位置の変化分として算出
することによりシミュレーションの演算及び最適な作業
指令順序の決定が可能となる。

［実施例］ 第２図は実施例のハードウェア構成を示し、第３図はテ
ーブルの具体例５第４図は制御部の処理フロー、第５図
は移載機のフォークのｘ、ｙ方向の移動時間の例である
。

第２図において、２０は移載機の制御装置、２１はプロ
グラムによりデータ処理を行って移載機の制御データを
発生する制御部、２２は外部から入力される出庫要求を
格納する出庫要求情報格納部、２３は移載機のフォーク
の座標を格納する移載機情報格納部、２４は入庫コンベ
アに入庫すべき物品が到着してセンサで検出した情報が
格納される入庫コンベア情報格納部、２５は入・出庫要
求バッファテーブル、２６は各棚、入庫コンベア。

出庫コンベアの座標と、それぞれの物品の格納状態の情
報が格納された棚アドレステーブル、２７は移載機指令
部、２８は移載機を表す。

第３図には、第２図の２５．２６に示す各テーブルの具
体例が示されており、Ａ、に入・出庫要求パフファテー
ブルの例が示されている。

この例では、要求された順位に従った番号に対応して、
入庫要求か出庫要求かの区分情報が配列されている。出
庫要求の欄には出庫要求情報に含まれた出庫品名が格納
されている。なお１作業指示フラグは後述する制御部２
１におけるシミュレーションを行った後作業指示が発生
すると“１”に書き換えられる。その例はＣ０に示され
ている。

また、第３図のＢ、には棚アドレステーブルの例が示さ
れている。この例は、倉庫の構造として第６図と同じ倉
庫１　（６０）、倉庫２　（６４）。

入庫コンベア６６、出庫コンベア６７を備えた倉庫を対
象としたものであり、入庫コンベア、出庫コンベアの座
標位置、及び各座標位置に設けた多数の柵について在庫
の有無、及び在庫がある場合に在庫品名の各情報が格納
されている。

第２図の構成において、制御装置２０の制御部２１は出
庫要求情報格納部２２と入庫コンベア情報格納部２４か
らの情報を元に第３図Ａ、に示すような入・出庫要求バ
ッファテーブル２５が作成される。

制御部２１において実行される処理フローを第４図を参
照しながら説明する。

最初に移載機が動作中か否か判断しく第４図４０）、動
作終了して停止したら、フォーク位置座標を求める（同
４１）、このフォーク位置情報は第２図において移載機
２８の状態検出情報が入力される移載機情報格納部２３
に格納される。

次に第２図の入・出庫要求バッファテーブル２５の順位
＝１のデータを参照して１作業指示フラグが“１”であ
るか判別する。“１”ならステップ５０以下が実行され
るが、最初は作業指示は“０″であり１次のステ２プ４
３に移る。ここで入・出庫要求バッファテーブル２５の
順位１の区分情報と順位２の区分情報が同じか否か判別
する。

ここで順位１と順位２が、異なる区分（入庫と出庫）で
あることが分かると（第３図のＡ、の場合）、ステップ
４４．４５においてそれぞれシミュレーション１（入庫
作業の次に出庫作業を行う場合の移動時間を求める演算
）とシミュレーション２（出庫作業の次に入庫作業を行
う場合の移動時間を求める演Ｘ）を実行する。

これらのシミュレーション１．２の内容を説明する前に
、シミュレーションの演算で使用する各種のパラメータ
は次のようなものとする。なお。

移動時間はフォーク（移載ＩＩ）が移動するのに要する
時間である。

ａ）ｘ軸の１目盛当たりの移動時間、ＸΔ＝１（秒） ｂ）ｙ軸の１目盛当たりの移動時間、ｙΔ＝１（秒） ｃ）ｘΔ：ｙΔ＝１：１　　、’、ｘ＝ｙｄ）この例で
は、Ｘ座標とＸ座標を同時移動（ｘ軸へ移載機が移動し
ながら同時にフォークはｙ軸方向へ移動する）した時の
移動時間のパラメータは１次のようなものとする。

（１）ｘΔｎ≧ｙΔｍの時は、Ｘ軸移動時間は、Ｘ軸移
動時間に含まれる。

（２）ＸΔｆｌａｙΔｍの時は、Ｘ軸移動時間は、Ｘ軸
移動時間に含まれる。

なお、ＸΔｎはＸ軸方向へのｎ目盛の移動、７６ｍはｙ
軸方向へｍ目盛の移動を意味する。

このｄ）のパラメータを具体例で示したものが第５図で
ある。この例は、第６図のような３段（ｙ軸方向の移動
は最大３目盛）の棚がある倉庫の場合を示すものであり
、上記式においてｍ＝３の例である。この場合、Ｘ軸方
向に３目盛以上移動する場合、ｙ軸方向の移動時間は考
慮しない（Ｘ軸方向の移動時間に含まれる）、シかし、
ｙ軸方向の移動距離よりＸ軸方向への移動距離が短い場
合、すなわち、ｙ軸方向に３目盛移動する時Ｘ軸方向に
１目盛または２目盛だけ移動する場合は、Ｘ軸方向の移
動時間はｙ軸方向の移動時間に含まれる。

このようなバラメークを考慮して、シミュレーション１
を実行する。このシミュレーションでは第８図に示す入
庫、出庫の例により説明する。

すなわち、現在のフォークの座標が（ｘＢ、）’２）で
、入庫先の棚の座標を欄アドレステーブル（第３図のＢ
、参照）の在庫無しの中から求めて座標（ｘＢ、７３）
が得られたものとすると、入庫コンベアの座標が（ｘＯ
，ｙ２）であるから。

ｉ、入庫作業における現在位置から入庫コンベアまでの
移動時間（第８図Ａ、の■から■への移動時間）は （ｘＢ、ｙ２）　−（ｘｏ、ｙ２）　ｌ　＝（ｘΔ８１
ｙΔ０）＝８秒■、入庫作業における入庫コンベアから
宛先の棚（座標ｘ８．ｙ３　）までの移動時間（第８図
Ａ、の■から■への移動時間）は。

（ｘＯ，ｙ２）　−（ｘＢ、ｙ３）　　＝（ｘΔ８．　
ＶΔ１）ここで　上記シミュレーションパラメータのｄ
）の■により、ＸΔ８≧ｙΔ１であるから（ＸΔ８．　
ｙΔ１）＝８秒、となる。

山０次に入庫が終了した時点のフォークの位置から出庫
作業のための欄への移動時間を算出する。

この場合、出庫要求があった在庫品（ＡＺＩ）が格納さ
れた棚座標が、第３図Ｂ、の棚アドレステーブルにより
（ｘＢ、ｙ２）であるから、前記入庫作業の終了位置か
ら出庫コンベアまでの移動時間（第８図Ｂ、の■から■
への移動時間）は、前記の川、と同じ８秒である。

１ｖ、上記の１から頂までの合計時間を求めると８＋８
＋８＝２４秒となる。

次にシミュレーション２（出庫作業の次に入庫作業を行
う時の移動時間の演算）を実行する。このシミュレーシ
ョンでは第９図に示す出庫、入庫の例により説明する。

この場合、現在のフォークの座標が（χＢ、　　ｙ２）
で、出庫光の棚の座標を棚アドレステーブル（第３図の
Ｂ、参照）の在庫無しの中から求めて座標（ｘＢ、ｙ３
）が得られたものとすると、出庫コンベアの座標が（ｘ
ｏ、）’２）であるから１、入庫作業における■から■
への移動時間は（ｘＢ、ｙ２）　−（ｘＯ，ｙ２）　ｌ
　＝（ｘΔ８．　ＶΔ０）＝８秒ｉｉ、出庫作業におけ
る■から■への移動時間は。

（ｘｏ、ｙ２）　−（ｘ８＋ｙ３）　　ｌ　＝（ｘΔ８
．　ｙΔ１）この場合、上記シミュレーション１のｌｉ
、と同様にχΔ８≧ｙΔ１であるから９次のようになる
。

（Ｘ　Δ８．　　ｙΔｌン−８秒 ■、シミュレーションの合計移動時間は。

ｉ＋ｕ−１６秒となる。

このようにシミュレーション１．２を実行すると、第４
図に戻ってステップ４６においてシミュレーション１と
２の移載機作業量（合計移動時間）の比較を行い、シミ
ュレーション１（入庫。

出庫の順）の方が少ない（同じ場合も含む）か判断し、
ＹＥＳの場合は、順位＝１の処理を実行させるため作業
指示フラグを“１”にする（第４図４９）、ＮＯの場合
（出庫、入庫の順の方が少ない作業量の場合）は、第３
図Ａの入・出庫要求バッファテーブルの順位−工と２を
入れ換えて（同４７）、順位＝１．２の作業指示フラグ
を“１”に設定する。

第３図Ｃ９に入れ換え後の入・出庫要求バッファテーブ
ルの内容を示す。

このように、入・出庫要求バッファテーブルに作業指示
フラグが設定されると、ステップ４２において、ＹＥＳ
と判定され、ステップ５０以下の処理が実行される。す
なわち５作業の区分が入庫の場合、入庫棚座標を求め（
第４図５３）、その入庫作業データを作成して（同５４
）、移載機への作業指令を発生しく同５５）、入・出庫
要求バッファテーブル（第３図のＡ）の順位＝１のデー
タを削除する（同５６）。

また１作業の区分が出庫の場合、出庫棚座標を求め（同
５１）、出庫作業データを作成しく同５２）、以下入庫
と同様の処理（同５５．５６）が行われる。

この例は、従来技術に比較して、２４秒−１６秒＝８秒
の移載機移動時間の短縮が可能となる。

なお、上記のステップ４６において、Ｒ位置１の作業指
示フラグを“１”にした場合、その作業が実行されるが
、この時の順位＝２の出庫要求に対しては、入・出庫要
求バッファテーブルの次の順位３の区分（入庫）の作業
との間で同様の処理により順番通りか、順番を入れ換え
るかをシミュレーションにより判断される。

［発明の効果コ 本発明によれば従来技術に比較して自動倉庫における移
載機の動作時間の短縮化を実現することができ３作業効
率を向上させることができる。

１４：作業データ作成手段 １５：棚アドレステーブル １６：フォーク位置情報 １７：結果保持手段

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理構成図、第２図は実施例のハード
ウェア構成図、第３図はテーブルの具体例、第４図は制
御部の処理フロー、第５図は移載機のフォークのｘ、　
　ｙ方向の移動時間の例、第６図は自動倉庫の構造説明
図、第７図は従来の移載機の制御フロー図、第８図は入
庫・出庫の順に作業実行時の説明図、第９図は出庫・入
庫の順に作業実行時の説明図である。 第１図中。 １０：制御部 １１：入・出庫要求テーブル １２：入・出庫データ識別手段 １３二人・出庫及び出・入庫シミニレ−ジョン手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）立体的に多数の棚が配置され、移載機により物品
   収納容器を入庫位置、出庫位置と決められた棚の間を移
   載して入出庫する自動倉庫移載機の制御方法において、 入庫要求情報と出庫要求情報とが待ち行列に存在すると
   、 現在の移載機位置に対して、該出庫要求に対応する作業
   を実行して入庫要求に対応する作業を実行するための作
   業時間と、その逆の順序で作業を実行するための作業時
   間とを算出し、 前記算出結果の内短い作業時間が得られた順序を選択し
   、 選択された順序で作業を実行するよう移載機に作業指示
   を出力することを特徴とする自動倉庫移載機の制御方法
   。
2. （２）立体的に多数の棚が配置され、移載機により物品
   収納容器を入庫位置、出庫位置と決められた棚の間を移
   載して入出庫する自動倉庫移載機の制御装置において 入庫要求情報と出庫要求情報に基づいて作成される入・
   出庫要求テーブルと、 入・出庫要求テーブルに入庫要求データと出庫要求デー
   タが格納された時、入庫先の棚位置と出庫元の棚位置の
   異同を識別する識別手段と、前記入庫先と出庫元の棚位
   置が異なると起動して、現在の移載機の位置に対して、
   前記入庫作業と出庫作業を順次実行した場合と逆の順序
   で実行した場合の各作業時間を算出するシミュレーショ
   ン手段と、 前記シミュレーション手段により得られた結果の内少な
   い作業時間に対応する実行順序を選択し、選択された順
   に作業データを作成する作業データ作成手段とを備える
   ことを特徴とする自動倉庫移載機の制御装置。