JPH04365799A - リフトトラックの走行安全制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，リフトトラックの走行
安全制御方法およびその装置に関し，管理機あるいは車
上機のいずれか一方からの入出庫指令に基づき，ラック
内通路で所定の荷役作業を行う有人のリフトトラックに
おいて，車上機からの自動走行制御信号と有人のリフト
トラックのアクセルの走行制御信号の両方の信号が入力
されたときのみリフトトラックの走行を行わしめ，ある
いは行わしめる制御装置を備え，運転者が自動走行を明
確に認識した時点で自動走行を行うようにして，運転者
の操作上のミスをなくし，荷役作業を安全，かつ効率の
高いものにすることを目的としたものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のリフトトラックと車上機との間は
荷役情報の授受のみで，走行制御回路にまで信号を伝達
するものはなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って，リフトトラッ
クと車上機との間は荷役情報の授受のみならず，走行制
御回路にまで信号を伝達する場合も，，運転者に走行を
開始するとの認識を明確にすることと，今までの運転感
覚を尊重した方が運転者の操作上の不安感を排除し，安
心感を付与することが，荷役作業を安全，かつ効率の高
いものにするとの配慮から案出されたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明のリフトトラック
の走行安全制御方法および装置（以下本発明装置という
。）は，管理機あるいは車上機のいずれか一方からの入
出庫指令に基づき，ラック内通路で所定の荷役作業を行
う有人のリフトトラックにおいて，該リフトトラックに
搭載した車上機からの自動走行制御信号と，かつ，リフ
トトラックに設けられたアクセルからの走行制御用信号
の両方の信号が入力されたときのみリフトトラックの自
動走行を行なう方法と，該リフトトラックに搭載した車
上機からの自動走行制御信号と，かつ，リフトトラック
に設けられたアクセルの走行制御信号の両方の信号が入
力されたときのみリフトトラックの自動走行を行なう信
号を出力する制御装置を備えてなる構成としたものであ
る。

【０００５】

【作用】本発明装置は，リフトトラックに搭載した車上
機の中央部にディスプレイを，該ディスプレイの周辺に
所定の大きさの押釦スイッチを所定の間隔を隔てて複数
個を配置した内の起動用押釦スイッチと，リフトトラッ
クに設けた走行制御するアクセルとを操作し，得られた
両方の信号が入力されたときのみ制御装置から走行を開
始させる共にアクセルの操作の割合に応じた走行速度を
得るようにしたものである。

【０００６】

【実施例】本発明を応用した実施例を，以下図面に基づ
き説明する。図１は本発明の応用例である概念図を示し
，運転者が搭乗するリフトトラック１と，倉庫内に所定
の通路を隔てて複数立設され，各間口に荷を載置するラ
ック３４，──と，保管され，あるいはこれから保管さ
れるであろう荷の管理，および上記リフトトラック１に
所定の入出庫指令を行う管理機３１と，前記入出庫指令
を上記リフトトラック１に伝送するＩＣカード３３に所
定の情報を書き込むＩＣカードリーダ＆ライタ３２およ
び上記リフトトラック１に搭載した車上機２９と，該車
上機２９に，あるいは車上機２９から上記入出庫指令を
読み込ませ，かつ，書き込ませるＩＣカードリーダ＆ラ
イタ５１から構成され，しかも，図２に示すように，車
上機２９の中央部にディスプレイ３０を該ディスプレイ
３０の周辺に所定の大きさの押釦スイッチＫＳを所定の
間隔を隔てて複数個配置したものから構成され，　上記
車上機２９に配置された複数個の押釦スイッチＫＳには
，それぞれの機能が付与されている。以下その機能につ
いて説明する。

【０００７】ＫＳ１は，リフトトラック１を何らかのト
ラブルの発生により非常停止させるための非常停止用押
釦スイッチ，ＫＳ２は，現在表示中の仕事のアドレス等
をディスプレイに表示させ，かつリフトトラック１を走
行させるための一条件をなす信号を発生させる起動用押
釦スイッチ，ＫＳ３は，一仕事を完了し，次になすべき
仕事の表示を要求する作業完了用押釦スイッチ，ＫＳ４
は，入力されている情報をクリアするクリア用押釦スイ
ッチ，ＫＳ５は，荷の品名等の情報を付与されたバーコ
ードの情報を読み取りを開始させるためのバーコード情
報入力押釦スイッチ，ＫＳ６は，他の押釦スイッチ等，
例えば非常停止用押釦スイッチＫＳ１，起動用押釦スイ
ッチＫＳ２および作業完了用押釦スイッチＫＳ３等と同
時に操作することにより，別途機能の命令を発するシフ
ト押釦スイッチ，ＫＳ７〜ＫＳ１６は，数量変更，ラッ
ク間口番号等の数値情報を入力する際に使用される数値
入力用押釦スイッチである。以下詳細について説明する
。

【０００８】ＫＳ７は，数値９を入力できる数値入力用
，ＫＳ８は数値８を入力できる数値入力用，ＫＳ９は，
数値７を入力できる数値入力用，ＫＳ１０は数値６を入
力できる数値入力用，ＫＳ１１は数値５を入力できる数
値入力用，ＫＳ１２は数値４を入力できる数値入力用，
ＫＳ１３は数値３を入力できる数値入力用，ＫＳ１４は
数値２を入力できる数値入力用，ＫＳ１５は数値１を入
力できる数値入力用，ＫＳ１５は数値零を入力できる数
値入力用の押釦スイッチ，ＫＳ１７は，上記数値入力用
押釦スイッチＫＳ７〜ＫＳ１６で入力された数値情報を
メモリー内に取り込むための確認用押釦スイッチ，ＫＳ
１８〜ＫＳ２１はカーソルを移動させるためのカーソル
移動用押釦スイッチで，ＫＳ１８はカーソルを右方向に
移動させるカーソル移動用押釦スイッチ，ＫＳ１９はカ
ーソルを左方向に移動させるカーソル移動用押釦スイッ
チ，ＫＳ２０はカーソルを下方向に移動させるカーソル
移動用押釦スイッチおよびＫＳ２１はカーソルを上方向
に移動させるカーソル移動用押釦スイッチである。

【０００９】リフトトラック１は，図３に示すように，
車体２にマスト３，３を立設し，該マスト３，３に昇降
自在に装着されるリフトブラケット（図示せず）の前端
面にラックギャ１０Ａ，１０Ｂを車体幅方向に併設する
とともに，該ラックギャ１０Ａ，１０Ｂに対しスライド
自在に可動ヘッド４を設け，該可動ヘッド４の旋回軸９
の回りに回動するキャリジ１３と，該キャリジ１３に係
止される左右一対のフオーク８，８にシフト動作させ，
かつシフト動作と連動してキャリジ１３を旋回軸９回り
に旋回動させることにより，幅狭なラック内通路３６で
荷役作業を行うことができる。ただし，本発明は，本例
にあげたものにかかわらず，カウンタタイプのリフトト
ラック，リーチタイプのリフトトラックおよび運転者が
荷役部材とともに上昇・下降するピッキングタイプのリ
フトトラックにも適用が可能である。

【００１０】リフトトラック１の車体２の左右両側には
，先端にロードホイル７を軸支したストラドルアーム５
，５を固着し，前記可動ヘッド４の起動，停止時に生じ
る慣性力によって，車体２が不安定となるのを防止する
。また，リフトトラック１の車体２の前後左右の４箇所
には，ラック内通路３６を走行する際のガイドローラ１
１，──が設けられている。さらに，リフトトラック１
には，前記ストラドルアーム５に走行距離検出装置５３
が，マスト３にはフオーク高さを検出する揚高検出装置
５４が，可動ヘッド４には，該可動ヘッド４のシフト量
を検出するシフト量検出装置５５がそれぞれ設けられて
いる。

【００１１】走行距離検出装置５３は，図４，図５に示
すように，ストラドルアーム５の先端部に固着されたブ
ラケット１６と，該ブラケット１６の下面に枢着される
支持片１８と，該支持片１８から突出するピン２１と，
該ピン２１に遊嵌挿入されているアーム片１９に回動自
在に支承される測定輪１７と，該測定輪１７の回転数を
検知するエンコーダ２２とから構成されている。

【００１２】アーム片１９は，ピン２１に挿入されたバ
ネ２０によって常時地上側に押圧されるように付勢する
構成として，走行路面の凹凸を吸収しながら，常に測定
輪１７を路面に接地させている。また，アーム片１９は
，軸受２３にて支軸２４を回動自在に支承すると共に支
軸２４の先端には測定輪１７がキーにて連結されている
。さらに，支軸２４の他端は，エンコーダ２２の検出軸
と連結され，測定輪１７の回転数がエンコーダ２２によ
って検知される。図５に示す，２６は，測定輪１７の上
限を規制するためのストッパで，スプリング２５を介し
て弾性支持されている。なお，本例では，別途，測定輪
１７を設けてリフトトラック１の走行距離を検出させて
いるが，これに限定されるものではなく，ロードホイー
ル７等の回転数を直接検出するように構成することもで
き，さらには，車体中心軸上に，前記測定輪１７を位置
せしめるように構成してもよい。

【００１３】揚高検出装置５４について図６に基づき説
明する。揚高検出装置５４は，リフトブラケット４９お
よび昇降マスト３Ｂにそれぞれポテンショメータ３９，
４０を取りつけたものを例示する。したがって，フオー
ク高さは，リフトブラケット４９に設けられたポテンシ
ョメータ３９および昇降マスト３Ｂに設けられたポテン
ショメータ４０の和から導き得るものである。また，本
例以外にも，他の公知の揚高検出方法を適宜採用しても
よい。

【００１４】シフト量検出装置５５は，図７に示すよう
に，可動ヘッド４の基端部に突片１４を固着し，該突片
１４によって作動するリミットスイッチＬＳ１〜ＬＳ７
をラックギャ１０Ａ後方に適宜，複数配置させることに
よって構成される。したがって，可動ヘッド４が左右に
シフトすると，前記突片１４によってリミットスイッチ
ＬＳ１〜ＬＳ７が順次作動して，シフト量を検出するこ
とができる。また，他のシフト量検出装置として，図８
に示すように，ラックギャ１０Ａと噛み合い，可動ヘッ
ド４内に支持されているピニオンギャ１２にエンコーダ
１５の検出軸を噛合うせしめて，シフト量を検出しても
よい。また，本例以外にも他の公知のシフト量検出方法
を適宜採用してもよい。

【００１５】リフトトラック１には，車上機２９と，該
車上機２９に管理機３１で書込まれた入出庫指令を読み
取り，かつ，車上機２９からの入出庫指令を書き込ませ
るＩＣカードリーダ＆ライタ５１とが装着され，しかも
，図２に示すように，上記車上機２９は，車上機２９の
中央部にディスプレイ３０を，該ディスプレイ３０の周
辺に所定の大きさの押釦スイッチＫＳを所定の間隔を隔
てて複数個配置したものから構成されている。

【００１６】上記入出庫指令の情報内容は，図１７に示
すように，入出庫の区別や，間口即ち，ラック間口番号
，荷の品名，コード番号，個数，棚列等からなっている
。上記車上機２９とリフトトラック１の制御装置４７と
は電気的に接続され，車上機２９からの出力された制御
信号等に基づき制御される。

【００１７】管理機３１は，例えば保管されている荷の
品名，数量，コード番号，ラック間口番号等の入出庫に
必要な情報が記憶されていると共に，最適な入出庫指令
が演算される。また，入出庫させるラックの間口番号を
演算し，該管理機３１に接続されているＩＣカードリー
ダ＆ライタ３２によって，ＩＣカード３３に書き込むこ
とができるものである。ラック間口番号による入出庫指
令が書き込まれたＩＣカード３３は，前記リフトトラッ
ク１に設けられているＩＣカードリーダ＆ライタ５１に
挿入されて，管理機３１からの指令を伝送させることが
できるものである。なお，管理機３１からリフトトラッ
ク１に入出庫指令を伝送する手段として，上述のような
手段のみならず，無線によるものや，本例のように，車
上機２９からも直接入力でき，しかも管理機３１からの
入出庫指令の情報内容に誤りがあるとその誤りを修正す
ることもできるものである。

【００１８】ラック３４は，例えば，図１に示すように
，高さ方向および水平方向に複数の間口を備えるものを
例示し，これらのラック３４が倉庫内に，リフトトラッ
ク１が進入可能なラック内通路３６，──を隔てて，複
数配置されている。なお，荷役作業は，ラック内通路３
６に面したラック間口から行われると共に，ラック間口
の一つ一つに，それぞれ固有の間口番号が付与されてい
る。すなわち，図１１に示すように，各棚板３５には，
水平方向に等間隔のピッチＬ１で荷Ｗが載置されており
，これらの荷Ｗの一つ一つにコード番号が付与されてい
る。また，図１２に示すようにラック３４の棚板３５に
は，高さ方向に等間隔のピッチＨ１で配設されており，
４段目の荷Ｗを取り出す際には，フオーク高さを３Ｈ１
＋αに設定すればよい。なお，荷Ｗは，パレットＰに載
置保管されるものを例示する。

【００１９】次に，リフトトラック１が，現在ラック内
通路３６に存在しているか否か判断する手段としては，
図１１に示すように，ラック３４の入口部分に，例えば
磁気テープ３７を貼付け，リフトトラック１に設けられ
た磁気センサ３８にて前記磁気テープ３７を検出するこ
とにより行うことができる。この際，リフトトラック１
が前進走行で磁気テープ３７を検出すれば，ラック内通
路３４への進入とみなし，逆に，後進走行で磁気テープ
３７を検出すれば，ラック内通路３４から退出したもの
とみなせばよい。

【００２０】さらに，リフトトラック１が前進あるいは
後進走行かを判別する手段としては，例えば図９に示す
ように，アクセル例えば走行操作レバー２７（以下走行
操作レバーという。）と一体的に固着したカム片２８で
リミットスイッチＬＳＦ，ＬＳＲを作動させて行い得る
。なお，磁気テープ３７と磁気センサ３８の組合せ以外
にも，図示にはしていないが，反射テープと光センサ，
床面に埋設された誘導線とピックアップコイルといった
種々の変形が可能である。

【００２１】また，図３に示すように，リフトトラック
１には車上機２９が搭載されている。該車上機２９のデ
ィスプレイ３０には管理機３１からの入出庫指令のみな
らず，車上機２９に配置した押釦スイッチＫＳからも入
出庫指令が入力され，それらの入力結果をディスプレイ
３０に表示する。すなわち，棚列，左右いずれか，間口
番号，段数，出庫の個数，ピッキング作業か否かの作業
による区別，品名，型式，コード番号，表示のみか否か
，自動運転も含むか否か，パレット搬送か否か，有人車
か否か，無人車か否か等の情報が表示され，かつ表示の
みか否か，自動運転も含むか否か，パレット搬送か否か
，有人車か否か，無人車か否か等のメニューはディスプ
レイ３０上にて選択ができる構成となっている。

【００２２】本発明を備えたリフトトラック１のブロッ
クダイアグラムを図１０に示す。リフトトラック１の制
御装置４７は，ＣＰＵ４１と，作業用メモリであるＲＡ
Ｍ４２と，読み出し専用メモリであるＲＯＭ４３と，シ
ーケンサ４６および入出力ポート４４，４５とから構成
される。制御装置４７の入力ポート４４には，リフトト
ラック１の走行操作レバー２７の制御信号，磁気センサ
の検出信号，走行距離検出装置５３の検出信号，揚高検
出装置５４の検出信号，可動ヘッド４のシフト量検出装
置５５の検出信号およびＩＣカード３３からの間口指示
信号若しくは車上機２９の押釦スイッチ入力による間口
指示信号等が入力される。これらの入力信号に基づき，
後述する処理手順に従い，出力ポート４５を介してリフ
トトラック１の走行モータ，油圧モータをそれぞれ制御
する信号を伝送するとともにディスプレイ３０を表示す
る制御する信号を伝送する。

【００２３】上記走行モータを制御する制御回路には，
リフトトラックに搭載した車上機２９の起動用押釦スイ
ッチと，リフトトラックに設けた走行制御する走行操作
レバー２７とを操作し，得られた両方の信号が入力され
たときのみ，走行を開始させる共に走行操作レバー２７
の操作の割合に応じた走行速度を得る，あるいは自動間
口制御モード時のみ，起動用押釦スイッチＫＳ２と走行
操作レバー２７からの両方の信号が入力れたときのみ，
走行を開始させる構成とすることもできる。

【００２４】なお，ラック３４からの荷取り，荷出しと
いったラック通路内３６での荷役基本動作については予
めシーケンサ４６に一連の手順を記憶させておき，これ
に基づきリフト用モータ，シフト用モータ（いずれも図
示せず）およびキャリッジ１３を旋回動させるローテー
ト用モータを駆動制御する。

【００２５】本発明を利用したリフトトラック１の作動
状態について，まず管理機３１から伝送されてきた入出
庫指令に基づき，何等の障害もなく作動する場合につい
て，以下図１４から図１６までのフローに基づき説明す
る。

【００２６】図１４において，リフトトラック１のスタ
ータスイッチが投入され（Ｓ１），ＩＣカード３３がリ
フトトラック１のＩＣカードリーダ＆ライタ５１に差し
込まれているか否かが判断される（Ｓ２）。ＩＣカード
３３が差し込まれている場合には（Ｓ２でＹ），リフト
トラック１がラック内通路３６に存在しているか否かが
判断され（Ｓ３），存在すれば自動間口制御モードが実
行され（Ｓ４），存在していない場合には（Ｓ３でＮ）
，通常のマニュアルモードとなる（Ｓ５）。

【００２７】一方，ＩＣカード３３が差し込まれていな
い場合には（Ｓ２でＮ），リフトトラック１の車上機２
９からの押釦スイッチ入力の有無を検知し，検知した場
合には（Ｓ６でＹ），リフトトラック１がラック内通路
３６に存在しているか否かが判断され（Ｓ３），存在す
れば自動間口制御モードが実行され（Ｓ４），検知しな
い場合には（Ｓ６でＮ），通常のマニュアルモード（Ｓ
５）へと移る（Ｓ６）。

【００２８】車上機２９からの押釦スイッチ入力で入出
庫指令を入力する場合を説明する。棚列の入力において
，奇数の数値が入力された場合には左列を意味する左の
文字が，また偶数の数値が入力された場合には右列を意
味する右の文字が表示されるように構成されていて，カ
ーソル移動用押釦スイッチＫＳ１８〜ＫＳ１９を適宜操
作して棚列の入力位置にカーソルを合わせ，数値入力用
押釦スイッチＫＳ１６で零を，数値入力用押釦スイッチ
ＫＳ１１で５をそれぞれ入力し５列目であることを指示
すると共に確定用押釦スイッチＫＳ１７を操作して確定
する。次に間口番号を数値入力用押釦スイッチＫＳ１５
で１，数値入力用押釦スイッチＫＳ１４で２をそれぞれ
入力して１２を指定すると共に確定用押釦スイッチＫＳ
１７を操作して間口番号１２を確定する。段数を指示す
る場合は，同じくカーソル移動用押釦スイッチＫＳ１８
〜ＫＳ１９を適宜操作して段数の入力位置にカーソルを
合わせ，数値入力用押釦スイッチＫＳ１６で零を，数値
入力用押釦スイッチＫＳ１３で３をそれぞれ入力して３
を指定すると共に確定用押釦スイッチＫＳ１７を操作し
て段数が３段目であることを確定する。

【００２９】出庫の個数を指示する場合は，同じくカー
ソル移動用押釦スイッチＫＳ１８〜ＫＳ１９を適宜操作
して個数の入力位置にカーソルを合わせ，数値入力用押
釦スイッチＫＳ１４で２を，数値入力用押釦スイッチＫ
Ｓ１１で５をそれぞれ入力して２５を指定すると共に確
定用押釦スイッチＫＳ１７を操作して個数が２５個であ
ることを確定する。

【００３０】本例では，品名，型式は品名に付したコー
ドを入力することにより，表示される構成としている。 コードを数値入力用押釦スイッチＫＳ７〜ＫＳ１６で入
力している。今コードの入力位置にカーソル移動用押釦
スイッチＫＳ１８〜ＫＳ１９を適宜操作して，カーソル
を合わせ，数値入力用押釦スイッチＫＳ７，数値入力用
押釦スイッチＫＳ８，数値入力用押釦スイッチＫＳ９，
数値入力用押釦スイッチＫＳ１０，数値入力用押釦スイ
ッチＫＳ１１，数値入力用押釦スイッチＫＳ１２，数値
入力用押釦スイッチＫＳ１３，数値入力用押釦スイッチ
ＫＳ１４，数値入力用押釦スイッチＫＳ１５，数値入力
用押釦スイッチＫＳ１６および数値入力用押釦スイッチ
ＫＳ１６を順次入力することによって９８７６５−４３
２１０−０のコードが指定される共に確定用押釦スイッ
チＫＳ１７を操作すると確定する。

【００３１】また，本例てはディスプレイの下部に表示
のみ，自動運転，パレット搬送，ピッキング，有人車お
よび無人車のメニューが表示されており，その表示され
た位置にカーソルをそれぞれ移動させ，シフト用押釦ス
イッチＫＳ６と例えばバーコードデータ読取用押釦スイ
ッチＫＳ５を押せば，上記メニューのいずれかが選択さ
れる。図２は，上述のような操作をして，ディスプレイ
上に表示される画面を図示したものである。

【００３２】次に，自動間口制御モードについて図１５
のフローチャートに基づき説明する。まず，リフトトラ
ック１に設けられたＩＣカードリーダ２９にて，ＩＣカ
ード３３のデータ４７のＲＡＭ４２に読み込み（Ｓ４１
），リフトトラック１の行先指示があるかどうか判断さ
れる（Ｓ４２）。行先指示があれば，その品名やラック
間口番号等がディスプレイ３０に表示され（Ｓ４３），
リフトトラック１の走行距離がカウントされる（Ｓ４４
）。また，所定位置までは，サイクルタイムを短縮すべ
く，走行加速制御され（Ｓ４５），前記カウントされた
走行距離より，任意の減速位置に到達したか否かが判断
される（Ｓ４６）。任意の減速位置について図１１に基
づき説明すると，例えば，最左端の荷Ｗの荷取りを行う
場合には，当該位置に到達するまでにリフトトラック１
はラック通路進入後，４間口，すなわち距離にして４Ｌ
１だけ走行する必要がある。このような場合，リフトト
ラック１を，目的位置に対し，２間口手前を減速位置と
し，この位置から徐々に減速させるように設定しておく
。したがって，リフトトラック１は，最初の２間口は加
速走行を行い，後の２間口は，減速走行することになる
。なお，減速開始区間は，本例に限るものでなく種々任
意に設定し得るものである。

【００３３】そして，リフトトラック１が，減速位置に
到達したと判断された場合には低速走行になるまで回生
制動にて，減速，かつ走行モータを発電機として作用さ
せリフトトラック１の駆動エネルギー源であるバッテリ
ＢＡへ電力が供給される（Ｓ４７，Ｓ４８）。さらに，
リフトトラック１の走行速度が，任意に設定された低速
走行になると，指示された間口の停止位置かどうかが，
走行距離に基づき判断され（Ｓ４９），これに基づき停
止させることができる（Ｓ５０）。そして，荷役制御ル
ーチン（Ｓ５１）実行される。入出庫指令で指示された
品名，個数の情報と一致しているか否か運転者が確認し
，一致している場合には，運転者は作業完了用押釦スイ
ッチＫＳ３を操作すると，元のディスプレイ３０の画面
の表示はクリアされ（Ｓ５２），次の行先指示があるか
否かを戻り検索する（Ｓ４２）。行先指示があれば，そ
の品名やラック間口番号等がディスプレイ３０に表示さ
れ（Ｓ４３），起動用押釦スイッチＫＳ１と走行操作レ
バー２７を操作すると，目的位置にまで走行し，上述の
各ステップをふみ荷役作業を行う。

【００３４】入出庫指令で指示された品名，個数の情報
と一致しているか否か運転者が確認し，一致していない
場合，例えば個数が一致していない場合には，下記の手
順によって個数を修正する。

【００３５】■　　カーソル移動用押釦スイッチＫＳ１
８〜ＫＳ１９を適宜操作して個数の入力位置にカーソル
を合わせる。

【００３６】■　　個数２５個が１８個しかなかった場
合，その１５を入力する。すなわち，数値入力用押釦ス
イッチＫＳ１５で１を，数値入力用押釦スイッチＫＳ８
で８をそれぞれ入力して１８を指定すると共に確定用押
釦スイッチＫＳ１７を操作して個数が１８個であること
を確定し，修正操作を完了する。

【００３７】この修正された個数の商法を，シフト用押
釦スイッチＫＳ６と例えばクリア用押釦スイッチＫＳ４
を押せば，車上機２９のＩＣカードライタ＆ライタ５１
に読み込ませることができる。　　次の行先指示がなけ
れは，通常のマニュアルモードとなる。

【００３８】次に，棚列が５列目，奇数であるから左の
列，間口が１２および段数が３段目の荷取りの場合の荷
役制御について，図１６に示フローチャートに基づき説
明する。

【００３９】上述において，左の列であるからフリフト
トラック１のフオーク８，８の先端が左向きの状態に既
に制御が完了しているとして，まず，フオーク８，８を
指示揚降までリフトアップし（Ｓ５１１），荷の載置さ
れているパレットＰの空間にシフトしてフオーク８，８
を挿入する（Ｓ５１２）。そしてパレットＰの下面が棚
板３５から離れるまでフオーク８，８をリフトアップし
（Ｓ５１３），シフト繰り込みを行い，ラック外へと荷
を取り出す（Ｓ５１４），しかる後，リフトダウンして
（Ｓ５１４）所定の位置に戻る。これらの手順は，上記
揚高検出装置，シフト量検出装置５５およびフオークの
向き検出装置（図示せず）のそれぞれの検出信号に基づ
き，シーケンサ４６に記憶させてある。

【００４０】上述の実施例は，狭い通路幅で荷役作業が
できる旋回可能なフオークを装着したリフトトラックを
例示したもので，したがって，旋回可能でないフオーク
の場合にはフオークの向き検出装置，シフト量検出装置
などを省略したものも当然可能なものである。

【００４１】

【発明の効果】本発明は，特にラック内通路での走行に
は，自動間口制御といった自動走行制御を行い，他の場
合には通常の有人のリフトトラックでの走行操作レバー
によるマニュアル制御を兼用している構成をとしている
ので，自動運転状態か否かの状態チエックを運転者に依
存していたのでは，運転者にとって非常な精神的負担を
かけることになりかねない，従って，運転操作上，運転
者が余分な気を使わず，通常の運転操作でもって運転が
できるように配慮したもので，運転者の運転操作上の不
安感を除去し，余裕をもって運転操作でき，それに伴っ
て荷役作業が安全，スピーディなものとなり，かつ効率
の高いものにすることができるという絶大な効果を奏す
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を表す概念図である。

【図２】本発明に使用する車上機の平面図である。

【図３】リフトトラックの斜視図である。

【図４】走行距離検出装置の実施例を表す平面図である
。

【図５】走行距離検出装置の実施例を表す側面図である
。

【図６】揚高検出装置の実施例を表す側面図である。

【図７】シフト量検出装置の実施例を表す平面図である
。

【図８】シフト量検出装置の他の実施例を表す平面図で
ある。

【図９】走行操作レバーの側面図である。

【図１０】本発明のブロックダイアグラムである。

【図１１】本発明の実施例に使用するラック側面図であ
る。

【図１２】本発明の実施例に使用するラック側面図であ
る。

【図１３】本発明の他の実施例を説明するための側面図
である。

【図１４】本発明のフローチャートである。

【図１５】自動間口制御モードのフローチャートである
。

【図１６】荷役制御のフローチャートである。

【図１７】ＩＣカードデータを説明するための図である
。

【符号の説明】

１　　リフトトラック ５１　　ＩＣカードリーダ＆ライタ ３０　　ディスプレイ ３１　　管理機

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　管理機あるいは車上機のいずれか一方
   からの入出庫指令に基づき，ラック内通路で所定の荷役
   作業を行う有人のリフトトラックにおいて，該リフトト
   ラックに搭載した車上機からの自動走行制御信号と，か
   つ，リフトトラックに設けられたアクセルからの走行制
   御用信号の両方の信号が入力されたときのみリフトトラ
   ックの自動走行を行なうリフトトラックの走行安全制御
   方法。
2. 【請求項２】　　管理機あるいは車上機のいずれか一方
   からの入出庫指令に基づき，ラック内通路で所定の荷役
   作業を行う有人のリフトトラックにおいて，該リフトト
   ラックに搭載した車上機からの自動走行制御信号と，か
   つ，リフトトラックに設けられたアクセルの走行制御信
   号の両方の信号が入力されたときのみリフトトラックの
   自動走行を行なう信号を出力する制御装置を備えてなる
   リフトトラックの走行安全制御装置