JPH04361936A - Paper sheet supplying pressure fuzzy control device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To perform stabilized supplying of paper sheets by detecting the conditions in which the paper sheets are being supplied, and controlling the pressing force of a roller by an optimum amount of operation by means of a fuzzy inference control means based on fuzzy rules. CONSTITUTION:When bills 13 are supplied from a stacker 12 one at a time by driving a pair of the right and left pressing motors M3, M4, the bill supplying conditions such as the degree of skew, the degree of supply timing, the degree of feed pitch, the degree of bill length, etc., are detected through detecting sensors S1-S4. Based on the respective detected elements, the amounts of operations of the respective pressing motors M3, M4 of the right and left pressing force adjusting mechanisms 15, 16 are fuzzy inference-controlled so that a fuzzy controller may have an optimum pressing force on the basis of a fuzzy rule table. Thus, the pressing motors M3, M4 of the pressing force adjusting mechanisms 15, 16 output the most adequate amount of pressing operation in response to the detected elements, and thus, even when the tendency of defective bill supplying operation occurs, the fuzzy control device can respond to the tendency and constantly cope with the defective bill supply operations by proper supplying pressing force so as to supply the bills stably.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】0001

【産業上の利用分野】この発明は、例えば紙幣等の紙葉
類を取扱う自動取引機に内部構成されるような紙葉類の
繰出し装置に関し、さらに詳しくは繰出し圧を調整して
紙葉類の繰出し性能を高めた紙葉類の繰出し圧ファジィ
制御装置に関する。[Industrial Field of Application] The present invention relates to a paper sheet feeding device, which is built internally in an automatic transaction machine that handles paper sheets such as banknotes, and more specifically, it relates to a paper sheet feeding device that adjusts the feeding pressure to handle paper sheets such as banknotes. The present invention relates to a fuzzy control device for feeding pressure of paper sheets with improved feeding performance.

【０００２】0002

【従来の技術】一般に、この種の紙葉類の繰出し装置は
、紙葉類収納部に収納された紙葉類の繰出し側に押圧接
触して紙葉類を送り出す左右一対の送りローラと、その
送りローラの押圧力を調整する押圧力調整機構と、送り
出された紙葉類を一枚出し規制する一枚出し規制部とを
備えて、紙葉類の繰出し時に、繰出し検知データに基づ
いて押圧力調整機構で押圧調整して、スキュ出し、早出
し、遅出し、連出し、空出し等の繰出し不良のない安定
した繰出しを実行している（例えば先行出願の特願平２
ー３０８３９２号参照）。2. Description of the Related Art Generally, this type of paper sheet feeding device includes a pair of left and right feeding rollers that feed out the paper sheets by pressing into contact with the feeding side of the paper sheets stored in a paper sheet storage section; It is equipped with a pressing force adjustment mechanism that adjusts the pressing force of the feed roller, and a single sheet feeding regulation section that restricts the feeding of one sheet of paper sheets. The pressing force is adjusted by the pressing force adjustment mechanism to achieve stable feeding without any feeding defects such as skewed feeding, early feeding, late feeding, continuous feeding, or empty feeding (for example, the patent application No.
-Refer to No. 308392).

【０００３】0003

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような押
圧力の調整時に、紙葉類を起因とする突発的な繰出し不
良傾向、あるいはローラの磨耗等を起因とする緩やかな
繰出し不良傾向の双方に対応した適切な押圧調整を要し
ていた。さらに、スキュ出し、早出し、連出し等の複数
の繰出し不良傾向の発生を検知した場合は、これら複合
的な繰出し不良要素を解明して的確に解決することが望
まれていた。そこでこの発明は、紙葉類の繰出し押圧力
を常に最適な値に設定して、繰出し不良のない安定した
繰出しを実行することができる紙葉類の繰出し圧ファジ
ィ制御装置の提供を目的とする。[Problem to be Solved by the Invention] However, when adjusting the pressing force in this way, there is a tendency for both a sudden tendency to fail due to paper sheets and a gradual tendency to fail due to roller wear, etc. Appropriate pressure adjustment was required to accommodate this. Further, when the occurrence of multiple feeding failure trends such as skewing, premature feeding, and continuous feeding is detected, it is desired to clarify and accurately solve these complex feeding failure factors. Therefore, an object of the present invention is to provide a paper sheet feeding pressure fuzzy control device that can always set the paper sheet feeding pressing force to an optimal value and perform stable feeding without any feeding defects. .

【０００４】0004

【課題を解決するための手段】この発明は、紙葉類収納
部に収納された紙葉類の繰出し幅方向の両側位置に配設
した送りローラと、上記送りローラの押圧力を紙葉類繰
出し時の検知データに基づいて調整する押圧力調整手段
と、紙葉類の繰出しタイミング度合い、繰出しスキュ度
合い、送りピッチ度合いおよび紙葉類長さ度合いを検知
する繰出し状態検知手段と、上記検知手段の検知要素を
前件部とし、この検知要素に対応して設定される送りロ
ーラの押圧力を後件部とするファジィルールを設定し、
上記検知手段による現行の検知要素の検知値から上記フ
ァジィルールに基づいた最も妥当な操作量を出力して、
上記押圧力調整手段をファジィ推論制御するファジィ推
論制御手段とを備えた紙葉類の繰出し圧ファジィ制御装
置であることを特徴としている。[Means for Solving the Problems] The present invention provides feed rollers disposed on both sides in the width direction of feeding paper sheets stored in a paper sheet storage section, and a pressing force of the feed rollers that is applied to paper sheets. A pressing force adjusting means that adjusts based on detection data at the time of feeding, a feeding state detecting means that detects the degree of timing of feeding out paper sheets, the degree of feeding skew, the degree of feeding pitch, and the degree of length of paper sheets, and the above-mentioned detection means. Set a fuzzy rule with the detection element as the antecedent part and the pressing force of the feed roller set corresponding to this detection element as the consequent part,
Outputting the most appropriate operation amount based on the fuzzy rule from the detection value of the current detection element by the detection means,
The paper sheet delivery pressure fuzzy control device is characterized in that it is equipped with fuzzy inference control means for controlling the pressing force adjustment means in a fuzzy inference manner.

【０００５】[0005]

【作用】この発明によれば、送りローラにより紙葉類を
一枚ずつ繰出すとき、繰出し状態検知手段が、現行の紙
葉類の繰出しタイミング度合い、スキュ度合い、送りピ
ッチ度合いおよび紙葉類長さ度合いを検知し、この検知
要素を前件部としてファジィ推論制御手段がファジィル
ールに基づいた最も妥当な操作量を出力し、この操作量
で押圧力調整手段をファジィ推論制御する。[Operation] According to the present invention, when paper sheets are fed out one by one by the feed roller, the feeding state detection means detects the current paper sheet feeding timing degree, skew degree, feeding pitch degree, and paper sheet length. Using this detected element as an antecedent, the fuzzy inference control means outputs the most appropriate operation amount based on the fuzzy rule, and uses this operation amount to perform fuzzy inference control on the pressing force adjustment means.

【０００６】[0006]

【発明の効果】この結果、押圧力調整手段が検知要素に
対応した最も妥当な送りローラの押圧操作量を出力する
ため、突発的な繰出し不良傾向や緩やかな繰出し不良傾
向が発生しても、また複数の繰出し不良傾向の発生を検
知した場合であっても、これらの傾向に対応して常に適
正な繰出し押圧力で対処することができ、信頼性の高い
安定した繰出し制御動作を実行できる。As a result, the pressing force adjustment means outputs the most appropriate pressing operation amount of the feed roller corresponding to the detection element, so even if a sudden tendency to defective feeding or a tendency to gradual defective feeding occurs, Further, even if the occurrence of a plurality of feeding failure trends is detected, it is possible to always respond to these trends with an appropriate feeding pressing force, and it is possible to perform highly reliable and stable feeding control operations.

【０００７】[0007]

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図１および図２は紙幣繰出し機構に装備される
紙幣の繰出し圧ファジィ制御装置を示し、この紙幣の繰
出し圧ファジィ制御装置１１は、スタッカ１２から繰出
される紙幣１３の繰出し経路１４に沿って配設される左
右の初期繰出しローラＲ１，Ｒ２　と、左右のフィード
ローラＲ３　，Ｒ４　と、左右のゲートローラＲ５　，
Ｒ６と、左右の繰出し検知センサＳ１　，Ｓ２　と、紙
幣の上限検知センサＳ３　と、タイミング検知センサＳ
４　と、左右の押圧力調整機構１５，１６と、左右の隙
間調整機構２２，２３とから構成される。上述のスタッ
カ１２は、紙幣付勢モータＭ１　により上下動する紙幣
押圧板１７で、積層された紙幣１３を下方より上方に押
圧付勢し、この押圧付勢された上方対向位置には、紙幣
１３の繰出しに適した上限位置を検知するための上限検
知センサＳ３　と左右に分割された初期繰出しローラＲ
１　，Ｒ２とを配設し、この両初期繰出しローラＲ１　
，Ｒ２　に上述した紙幣１３が押圧付勢されて受止めら
れ、受止められた最上面の紙幣１３が、これらローラＲ
１　，Ｒ２　により繰出し可能な接触対応状態で待機さ
れている。これら左右の初期繰出しローラＲ１　，Ｒ２
　の駆動に際しては、クラッチを内蔵した初期繰出しモ
ータＭ２　からの回転伝達力を、繰出し幅方向に架設し
た横架軸１８および両伝達ベルトＢ１　，Ｂ２　を介し
て該両ローラＲ１　，Ｒ２　に駆動伝達し、これら両ロ
ーラＲ１　，Ｒ２　を回転駆動することにより、スタッ
カ１２から順次上面の紙幣１３を初期繰出し動作する。 また、これら左右の初期繰出しローラＲ１　，Ｒ２　に
対しては、左右の押圧力調整機構１５，１６により該両
ローラＲ１　，Ｒ２　の押圧接触力を個々に独立して調
整操作できるように設けている。上述の押圧力調整機構
１５，１６は、左右の押圧モータＭ３　，Ｍ４　からの
回転伝達力を、左右の押圧力伝達ベルトＢ３　，Ｂ４　
を介して横架軸１８上に軸支した左右の押圧アーム１９
，２０に伝達し、この回転伝達力を受けた押圧アーム１
９，２０は横架軸１８を回動支点に、該アーム１９，２
０の先端部に枢着した左右の各初期繰出しローラＲ１　
，Ｒ２　を下向きに個々に独立して押圧調整できるよう
にしている。そして、繰出し経路１４の繰出し位置には
、周面の一部に一回転で一枚出しするためのゴム材等の
高摩擦部材２１を装着した左右のフィードローラＲ３　
，Ｒ４と、繰出し方向の回転を規制した一枚出し制御用
の左右のゲートローラＲ５　，Ｒ６　とを分離促進用に
凹凸対応させた所謂オーバラップ形に対設させ、またフ
ィードローラＲ３　にはタイミング検知センサＳ４　を
配設して、フィードローラの一回転動作を検知し、これ
により紙幣１３の一枚出しタイミングを制御して、紙幣
１３を定ピッチで繰出すようにしている。上述の左右の
隙間調整機構２２，２３は、左右同機構を有し、このう
ち左側の隙間調整機構２２を例にとって説明すると、ゲ
ートローラＲ５　を傾動許容して支持する傾動レバー２
４と、この傾動レバー２４の傾動量を調節してゲートロ
ーラＲ５　とフィードローラＲ３　間のオーバラップ量
を調整する隙間調整モータＭ５　とから構成される。上
述の傾動レバー２４は、ト形状を有し、この中間部のト
形突片２５に既述したゲートローラＲ５　を枢着してお
り、該ゲートローラＲ５　は傾動レバー２４の上端枢支
部２６を傾動支点に傾動許容され、該傾動レバー２４の
下端に接続した付勢バネ２７の付勢作用により、ゲート
ローラＲ５　をフィードローラＲ３　側に付勢支持して
いる。また、この傾動レバー２４の下部に、パルス出力
によって前後進するリードスクリュー２８を装備した隙
間調整モータＭ５　を対設しており、このモータＭ５　
のリードスクリュー２８を前進させることで、傾動レバ
ー２４の下部を逆付勢方向に押してゲートローラＲ５　
を微量変位させ、該ゲートローラＲ５　とフィードロー
ラＲ３との対向隙間を広げる方向に微調整する。逆に、
リードスクリュー２８を後退させることで、付勢バネ２
７の付勢力が働く方向に傾動レバー２４の下部を傾動さ
せてゲートローラＲ５　を微量変位させ、該ゲートロー
ラＲ５　とフィードローラＲ３　との対向隙間を狭める
方向に微調整する。この場合、左右の隙間調整機構２２
，２３は、左右の独立した隙間調整モータＭ５　，Ｍ６
　によって個々に駆動され、これに連動して左右に独立
されたゲートローラＲ５　，Ｒ６　が個別に所定量だけ
微調整される。また、これらローラＲ３　〜Ｒ６　の後
段位置には、搬送幅方向に左右の繰出し検知センサＳ１
　，Ｓ２　を配設して、繰出される紙幣１３の繰出しタ
イミング状態やスキュ状態等を検知するようにしている
。そして、これら検知データに基づいて、左右の初期繰
出しローラＲ１　，Ｒ２　の押圧力を個々に独立調整し
て最適な繰出し押圧状態に調整操作し、この押圧調整操
作を施したときに、異常紙幣等によって修正余地が生じ
た場合は、その後段に位置する隙間調整機構２２，２３
で再修正操作を施しながら繰出し制御する。これにより
、繰出される紙幣１３は、繰出しタイミング度合いやス
キュ度合いのズレが解消された適正な繰出し状態に修正
されて繰出される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. 1 and 2 show a bill dispensing pressure fuzzy control device that is installed in a bill dispensing mechanism. Left and right initial feed rollers R1, R2, left and right feed rollers R3, R4, and left and right gate rollers R5,
R6, left and right feeding detection sensors S1, S2, banknote upper limit detection sensor S3, and timing detection sensor S
4, left and right pressing force adjustment mechanisms 15 and 16, and left and right gap adjustment mechanisms 22 and 23. The above-mentioned stacker 12 has a bill pressing plate 17 which is moved up and down by a bill urging motor M1, and presses and urges the stacked banknotes 13 upwardly from below. upper limit detection sensor S3 for detecting the upper limit position suitable for feeding out, and an initial feeding roller R divided into left and right sides.
1, R2 are arranged, and both initial feeding rollers R1
, R2, the banknote 13 described above is pressed and received, and the received banknote 13 on the uppermost surface is transferred to these rollers R2.
1 and R2, it is on standby in a state where it can be brought out and ready for contact. These left and right initial feeding rollers R1, R2
When driving, the rotation transmission force from the initial feed motor M2 with a built-in clutch is transmitted to the rollers R1 and R2 via the horizontal shaft 18 installed in the width direction of the feed and both transmission belts B1 and B2. By rotationally driving both rollers R1 and R2, the banknotes 13 on the upper surface are sequentially fed out from the stacker 12 in an initial stage. Furthermore, the left and right initial feeding rollers R1 and R2 are provided with pressure force adjustment mechanisms 15 and 16 on the left and right so that the pressure contact force of both the rollers R1 and R2 can be adjusted independently. . The above-mentioned pressing force adjustment mechanisms 15 and 16 transfer the rotational transmission force from the left and right pressing motors M3 and M4 to the left and right pressing force transmission belts B3 and B4.
Left and right pressing arms 19 are pivotally supported on the horizontal shaft 18 via
, 20, and the pressing arm 1 receives this rotational transmission force.
9 and 20 are the arms 19 and 2 with the horizontal shaft 18 as a pivot point.
Each of the left and right initial feeding rollers R1 is pivotally connected to the tip of 0.
, R2 can be individually and independently adjusted downward. At the feeding position of the feeding path 14, left and right feed rollers R3 are equipped with a high friction member 21 such as a rubber material on a part of the circumferential surface to feed one sheet per rotation.
, R4, and left and right gate rollers R5, R6 for single sheet feed control that restrict the rotation in the feed direction are provided in a so-called overlap type with unevenness to promote separation, and the feed roller R3 is provided with timing control. A detection sensor S4 is provided to detect one rotation of the feed roller, thereby controlling the timing of dispensing one bill 13, so that the bills 13 are dispensed at a constant pitch. The above-mentioned left and right gap adjustment mechanisms 22 and 23 have the same mechanism on the left and right, and to explain the left gap adjustment mechanism 22 as an example, the tilting lever 2 supports the gate roller R5 by allowing it to tilt.
4, and a gap adjustment motor M5 that adjusts the amount of tilting of the tilting lever 24 to adjust the amount of overlap between the gate roller R5 and the feed roller R3. The above-mentioned tilting lever 24 has a T-shape, and the previously described gate roller R5 is pivotally attached to the T-shaped protrusion 25 at the intermediate portion. The gate roller R5 is allowed to tilt at the tilting fulcrum, and the biasing action of a biasing spring 27 connected to the lower end of the tilting lever 24 biases and supports the gate roller R5 toward the feed roller R3. Further, a gap adjustment motor M5 equipped with a lead screw 28 that moves forward and backward by pulse output is installed at the bottom of the tilting lever 24, and this motor M5
By advancing the lead screw 28 of
is slightly displaced to make fine adjustments in the direction of widening the facing gap between the gate roller R5 and the feed roller R3. vice versa,
By retracting the lead screw 28, the biasing spring 2
The lower part of the tilting lever 24 is tilted in the direction in which the biasing force No. 7 is applied to slightly displace the gate roller R5, thereby making fine adjustments in the direction of narrowing the facing gap between the gate roller R5 and the feed roller R3. In this case, the left and right gap adjustment mechanism 22
, 23 are left and right independent gap adjustment motors M5, M6
The gate rollers R5 and R6, which are independent on the left and right sides, are individually driven by a predetermined amount and finely adjusted in conjunction with the gate rollers R5 and R6. In addition, at the downstream position of these rollers R3 to R6, there are left and right feeding detection sensors S1 in the conveyance width direction.
, S2 are arranged to detect the timing of feeding out the banknotes 13, the skew state, etc. Then, based on these detection data, the pressing forces of the left and right initial feeding rollers R1 and R2 are individually adjusted to achieve the optimum feeding pressure state, and when this pressure adjustment operation is performed, abnormal banknotes etc. If there is room for correction, the clearance adjustment mechanisms 22, 23 located at the subsequent stage
The feed is controlled while performing re-correction operations. As a result, the banknotes 13 to be fed out are corrected to a proper feeding state in which deviations in the timing of feeding and the degree of skew are eliminated, and then the banknotes 13 are fed out.

【０００８】図３はファジィ推論制御回路ブロック図を
示し、ＣＰＵ３１は、繰出し信号に加えて各検知センサ
Ｓ１　〜Ｓ４　から入力される検知信号およびＲＯＭ３
２に格納されたプログラムに従って、左右の押圧力調整
機構１５，１６の各押圧モータＭ３　，Ｍ４　を駆動制
御し、その必要な制御データをＲＡＭ３３に記憶させる
。ファジィコントローラ３４は、各検知センサＳ１　〜
Ｓ４　からの検知信号によって求められる繰出し検知要
素を前件部（条件部）とし、この検知要素に対応して設
定される左右の初期繰出しローラＲ１　，Ｒ２　の適正
押圧値を後件部（結論部）とするファジィルールを設定
し、上述の各検知センサＳ１　〜Ｓ４　の検知要素から
上述のファジィルールに基づいて最も妥当な操作量Ｚ１
　，Ｚ２　を出力し、この操作量Ｚ１　，Ｚ２　で左右
一対の初期繰出しローラＲ１　，Ｒ２　を適正な押圧力
になるよう左右の押圧モータＭ３　，Ｍ４　をファジィ
推論制御する。上述のファジィルールは、予め定められ
たファジィルールテーブル３５に従って設定されるもの
であって、これは紙幣のスキュ度合い、紙幣の繰出しタ
イミング度合い、紙幣の送りピッチ度合い、紙幣長さ度
合いに対応した適正値を予め定めておき、この適正値と
検知事実とを比較して、これらの事実に対して最も妥当
な結論を、図４〜図７（前件部）と、図８〜図９（後件
部）とに示すようなファジィ変数を用いたメンバシップ
関数により設定する。このメンバシップ関数において、
ファジィ集合度合い（グレード）を示す各ラベル（ファ
ジィ値）を、｛負方向Ｎ・基準Ｚ・正方向Ｐ｝の方向表
示グループと、｛大Ｌ・中Ｍ・小Ｓ｝の度合い表示グル
ープとの組合わせにより表示設定し、図４のスキュ度合
いを示すメンバシップ関数は、ＮＬ：かなり左スキュで
ある ＮＭ：ある程度左スキュである ＮＳ：少し左スキュである Ｚ　　：スキュなし ＰＳ：少し右スキュである ＰＭ：ある程度右スキュである ＰＬ：かなり右スキュである を表している。FIG. 3 shows a block diagram of the fuzzy inference control circuit, in which the CPU 31 receives detection signals inputted from each detection sensor S1 to S4 and the ROM 3 in addition to the feeding signal.
The pressing motors M3 and M4 of the left and right pressing force adjustment mechanisms 15 and 16 are driven and controlled according to the program stored in the RAM 33, and the necessary control data is stored in the RAM 33. The fuzzy controller 34 controls each detection sensor S1 to
The feed-out detection element determined by the detection signal from S4 is defined as the antecedent part (condition part), and the appropriate pressure values of the left and right initial feed-out rollers R1 and R2 set corresponding to this detection element are defined as the consequent part (conclusion part). ), and from the detection elements of each of the above-mentioned detection sensors S1 to S4, the most appropriate operation amount Z1 is determined based on the above-mentioned fuzzy rule.
, Z2 are output, and the left and right pressing motors M3 and M4 are controlled by fuzzy reasoning so that the pair of left and right initial delivery rollers R1 and R2 have an appropriate pressing force using these operating amounts Z1 and Z2. The above-mentioned fuzzy rules are set according to a predetermined fuzzy rule table 35, and are set according to the degree of skew of the banknotes, the degree of timing of feeding out the banknotes, the degree of feeding pitch of the banknotes, and the degree of banknote length. By determining the value in advance and comparing this appropriate value with the detected facts, the most appropriate conclusion for these facts is drawn in Figures 4 to 7 (antecedent part) and Figures 8 to 9 (later part). It is set by a membership function using fuzzy variables as shown in (subject). In this membership function,
Each label (fuzzy value) indicating the degree of fuzzy aggregation (grade) is divided into a direction display group of {negative direction N, reference Z, positive direction P} and a degree display group of {large L, medium M, small S}. The membership functions that are set by combination and indicate the degree of skew in Figure 4 are: NL: Significant left skew NM: Some degree of left skew NS: Slight left skew Z: No skew PS: Slight right skew PM: Some degree of right skew; PL: Significant right skew.

【０００９】図５の繰出しタイミング度合いを示すメン
バシップ関数は、 ＮＬ：かなり繰出しタイミングが遅い ＮＭ：ある程度繰出しタイミングが遅いＮＳ：少し繰出
しタイミングが遅い Ｚ　　：適正な繰出しタイミングであるＰＳ：少し繰出
しタイミングが早い ＰＭ：ある程度繰出しタイミングが早いＰＬ：かなり繰
出しタイミングが早い を表している。The membership functions showing the degree of feeding timing in FIG. 5 are as follows: NL: Quite slow feeding timing NM: Slightly slow feeding timing NS: Slightly slow feeding timing Z: Appropriate feeding timing PS: Slightly slow feeding timing PM: The timing of feeding is early. PL: The timing of feeding is fairly early.

【００１０】図６の送りピッチ度合いを示すメンバシッ
プ関数は、 ＮＬ：かなり短ピッチである ＮＭ：ある程度短ピッチである ＮＳ：少し短ピッチである Ｚ　　：適正な繰出しピッチである ＰＳ：少し長ピッチである ＰＭ：ある程度長ピッチである ＰＬ：かなり長ピッチである を表している。The membership functions showing the degree of feeding pitch in FIG. 6 are as follows: NL: Quite short pitch NM: Somewhat short pitch NS: Slightly short pitch Z: Appropriate feeding pitch PS: Slightly long pitch PM: A somewhat long pitch. PL: A fairly long pitch.

【００１１】図７の紙幣長さ度合いを示すメンバシップ
関数は、 ＮＬ：かなり短い紙幣長さである ＮＭ：ある程度短い紙幣長さである ＮＳ：少し短い紙幣長さである Ｚ　　：適正な紙幣長さである ＰＳ：少し長い紙幣長さである ＰＭ：ある程度長い紙幣長さである ＰＬ：かなり長い紙幣長さである を表している。The membership functions showing the degree of banknote length in FIG. 7 are as follows: NL: Considerably short banknote length NM: Somewhat short banknote length NS: Slightly short banknote length Z: Appropriate banknote length PS: Slightly long banknote length PM: Somewhat long banknote length PL: Considerably long banknote length.

【００１２】図８の左押圧モータＭ３　の出力度合いを
示すメンバシップ関数は、 Ｚ　　：出力停止 ＰＳ：回転出力を弱める ＰＭ：回転出力を現状のまま維持する ＰＬ：回転出力を強める を表している。The membership function showing the output degree of the left push motor M3 in FIG. 8 is as follows: Z: Output is stopped PS: Rotational output is weakened PM: Rotational output is maintained as it is PL: Rotational output is strengthened .

【００１３】図９の右押圧モータＭ４　の出力度合いを
示すメンバシップ関数は、 Ｚ　　：出力停止 ＰＳ：回転出力を弱める ＰＭ：回転出力を現状のまま維持する ＰＬ：回転出力を強める を表している。The membership function showing the output level of the right push motor M4 in FIG. 9 is as follows: Z: Output is stopped PS: Rotational output is weakened PM: Rotational output is maintained as it is PL: Rotational output is strengthened .

【００１４】さらに、前述のファジィルールテーブル３
５の設定例としては、図３にも示すように、｛ルール１
｝ もし、初期繰出し時に、紙幣がスキュせず（Ｚ）、繰出
しタイミングのみが大きく遅れた状態（ＰＬ）で繰出さ
れると検知した時は、紙幣に対する初期繰出しローラＲ
１　，Ｒ２　の押圧力が不足しているため、この繰出し
タイミング不良を修正すべく左右共に両ローラＲ１　，
Ｒ２　の押圧力を高めて（ＰＬ）（ＰＬ）、繰出される
紙幣１３に強圧接触して強い送出し力を与え、適正な繰
出しタイミングになるように出力設定する。 ｉｆ　　　　　　スキュ度合い＝Ｚ　　　　繰出しタイ
ミング度合い＝ＰＬ ｔｈｅｎ　　Ｍ３　＝ＰＬ　　　　　　　　　　Ｍ４　
＝ＰＬ｛ルール２｝ もし、初期繰出し時に、紙幣がスキュせず（Ｚ）、繰出
しタイミングがかなり早く繰出され（ＮＬ）、送りピッ
チ度合いが適正（Ｚ）な状態で繰出されると検知した時
は、その時はかなり早く繰出してしまう繰出しタイミン
グ不良に対してのみ修正するように、初期繰出しローラ
Ｒ１　，Ｒ２　の押圧力を左右共に弱めて（ＰＳ）（Ｐ
Ｓ）、繰出される紙幣に低圧接触して比較的緩やかな弱
い送出し力を与えて、適正な繰出しタイミングになるよ
うに出力設定する。 ｉｆ　　　　　　スキュ度合い＝Ｚ　　　　　　繰出し
タイミング度合い＝ＮＬ 送りピッチ度合い＝Ｚ ｔｈｅｎ　　Ｍ３　＝ＰＳ　　　　　　　　　　　　Ｍ
４　＝ＰＳ｛ルール３｝ もし、初期繰出し時に、紙幣がスキュせず（Ｚ）、また
繰出しタイミング度合いも適正（Ｚ）な状態で繰出され
ると検知した時は、紙幣を安定して繰出す条件にあるた
め、その時は現状の繰出し条件を維持するように左右の
初期繰出しローラＲ１　，Ｒ２　の押圧力を一定にして
（ＰＭ）（ＰＭ）、繰出される紙幣に一定の安定した送
出し力を与える。 ｉｆ　　　　　　スキュ度合い＝Ｚ　　　　繰出しタイ
ミング度合い＝Ｚ ｔｈｅｎ　　Ｍ３　＝ＰＭ　　　　　　　　　　Ｍ４　
＝ＰＭ｛ルール４｝ もし、初期繰出し時に、紙幣がかなり右先行した右スキ
ュであることを検知した時（ＰＬ）、その時は左初期繰
出しローラＲ１　の押圧力を強め（ＰＬ）、右初期繰出
しローラＲ２　の押圧力を弱めて（ＰＳ）、繰出される
紙幣幅方向の左右に適正な繰出し修正用の送り差を付与
してスキュを修正する。 ｉｆ　　　　　　スキュ度合い＝ＰＬ ｔｈｅｎ　　Ｍ３　＝ＰＬ　　　　　　　　　　　　Ｍ
４　＝ＰＳ｛ルール５｝ もし、初期繰出し時に、紙幣がかなり左先行した左スキ
ュであることを検知した時（ＮＬ）、その時は左初期繰
出しローラＲ１　の押圧力を弱め（ＰＳ）、右初期繰出
しローラＲ２　の押圧力を強めて（ＰＬ）、繰出される
紙幣の左右に適正な繰出し状態となる送り差を付与して
スキュを修正する。 ｉｆ　　　　　　スキュ度合い＝ＮＬ ｔｈｅｎ　　Ｍ３　＝ＰＳ　　　　　　　　　　　　Ｍ
４　＝ＰＬ｛ルール６｝ もし、初期繰出し時に、紙幣の長さ度合いが、かなり長
い紙幣長さ（ＰＬ）であると検知した時は、その時は連
出し傾向にあるため、左右の初期繰出しローラＲ１　，
Ｒ２　の押圧力を共に弱めて（ＰＳ）（ＰＳ）、繰出さ
れる紙幣に低圧接触して比較的緩やかな弱い送出し力を
与えて、紙幣の分離促進を図りながら一枚ずつ確実に繰
出すように設定する。 ｉｆ　　　　　　紙幣長さ度合い＝ＰＬｔｈｅｎ　　Ｍ
３　＝ＰＳ　　　　　　　　　　　　Ｍ４　＝ＰＳ｛ル
ール７｝ もし、初期繰出し時に、紙幣の送りピッチ度合いが、か
なり長ピッチ（ＰＬ）であると検知した時は、その時は
空出し傾向にあるため、左右の初期繰出しローラＲ１　
，Ｒ２　の押圧力を共に強めて（ＰＬ）（ＰＬ）、繰出
される紙幣に強圧接触して、確実に一枚ずつ繰出すよう
に設定する。 ｉｆ　　　　　　送りピッチ度合い＝ＰＬｔｈｅｎ　　
Ｍ３　＝ＰＬ　　　　　　　　　　　　Ｍ４　＝ＰＬこ
のように、ルール１〜７で示すように、ｉｆ…の前件部
の入力に対して、繰出し状態が最適となる押圧力を付与
させる条件下に、ｔｈｅｎ…の後件部を対応させてルー
ルを設定している。Furthermore, the above-mentioned fuzzy rule table 3
As an example of setting 5, as shown in Fig. 3, {Rule 1
} If it is detected that the banknote is not skewed (Z) during the initial feeding and is fed out with only the feeding timing being greatly delayed (PL), the initial feeding roller R for the banknote
Since the pressing force of R1, R2 is insufficient, both the left and right rollers R1,
The pressing force of R2 is increased (PL) (PL) to forcefully contact the banknotes 13 to be fed out to apply a strong feeding force, and the output is set so that appropriate feeding timing is achieved. if Skew degree = Z Feeding timing degree = PL then M3 = PL M4
=PL {Rule 2} If it is detected that the banknote does not skew during initial feeding (Z), the feeding timing is quite early (NL), and the feeding pitch is appropriate (Z). At that time, the pressing force of the initial feeding rollers R1 and R2 is weakened on both the left and right sides (PS) (P
S): A relatively gentle and weak feeding force is applied to the banknotes to be fed out by applying low-pressure contact, and the output is set to achieve an appropriate feeding timing. if Skew degree = Z Feed timing degree = NL Feed pitch degree = Z then M3 = PS M
4 =PS {Rule 3} If it is detected that the banknotes are not skewed (Z) and the banknotes are fed out at an appropriate timing (Z) during initial feeding, the banknotes are fed out stably. At that time, in order to maintain the current feeding conditions, the pressing force of the left and right initial feeding rollers R1 and R2 is kept constant (PM) (PM), and a constant and stable feeding force is applied to the banknotes being fed. give. if Skew degree = Z Feeding timing degree = Z then M3 = PM M4
=PM {Rule 4} If during initial feeding, if it is detected that the banknote is skewed to the right with a considerable lead to the right (PL), then the pressing force of the left initial feeding roller R1 is increased (PL), and the right initial feeding is performed. The skew is corrected by weakening the pressing force of the roller R2 (PS) and applying an appropriate feeding difference to the left and right sides in the width direction of the banknote to be fed. if skew degree = PL then M3 = PL M
4 = PS {Rule 5} If it is detected that the banknote is skewed to the left in the initial feeding stage (NL), then the pressing force of the left initial feeding roller R1 is weakened (PS), and the pressing force of the left initial feeding roller R1 is weakened (PS). The pressing force of the feeding roller R2 is increased (PL) to correct the skew by applying a feeding difference to the left and right sides of the banknote to achieve an appropriate feeding state. if skew degree=NL then M3=PS M
4 = PL {Rule 6} If it is detected that the length of the banknote is quite long (PL) at the time of initial feeding, the left and right initial feeding rollers R1,
Both the pressing forces of R2 are weakened (PS) (PS), and a relatively gentle and weak feeding force is applied to the banknotes being fed out by applying low-pressure contact to the banknotes, thereby promoting separation of the banknotes and reliably feeding them one by one. Set it as follows. if banknote length = PLthen M
3 =PS M4 =PS {Rule 7} If it is detected that the feeding pitch of the banknote is a fairly long pitch (PL) at the time of initial feeding, since there is a tendency to empty the banknote at that time, the initial feeding of the left and right banknotes is Roller R1
, R2 are both strengthened (PL) (PL) so as to make strong contact with the bills to be dispensed and to ensure that they are dispensed one by one. if feed pitch degree = PLthen
M3 = PL M4 = PL In this way, as shown in rules 1 to 7, in response to the input of the antecedent part of if..., under conditions that apply a pressing force that optimizes the feeding state, after then... Rules are set by matching subject parts.

【００１５】このように構成した紙幣の繰出し圧ファジ
ィ制御装置のファジィ推論制御動作を次に説明する。 今、左右一対の押圧モータＭ３　，Ｍ４　を駆動してス
タッカ１２より紙幣１３を一枚ずつ繰出すとき、各検知
センサＳ１　〜Ｓ４　を介して繰出される紙幣１３のス
キュ度合い、繰出しタイミング度合い、送りピッチ度合
いおよび紙幣長さ度合い等の繰出し状態を検知し、これ
らの各検知要素によって、ファジィコントローラ３４が
ファジィルールテーブル３５に基づいて最適な押圧力に
なるように、左右の押圧力調整機構１５，１６の各押圧
モータＭ３　，Ｍ４　の操作量Ｚ１　，Ｚ２　をファジ
ィ推論制御する。The fuzzy inference control operation of the banknote dispensing pressure fuzzy control device constructed as described above will now be described. Now, when the pair of left and right pressing motors M3 and M4 are driven to feed the banknotes 13 one by one from the stacker 12, the degree of skew, the timing of the feedout, and the feed of the banknotes 13 are detected via each detection sensor S1 to S4. The left and right pressing force adjustment mechanisms 15, The operating amounts Z1 and Z2 of the 16 press motors M3 and M4 are controlled by fuzzy inference.

【００１６】上述のように、押圧力調整機構の左右の押
圧モータが、検知要素に対応した最も妥当な押圧操作量
を出力するため、突発的な繰出し不良傾向や緩やかな繰
出し不良傾向が発生しても、また複数の繰出し不良傾向
の発生を検知した場合であっても、これらの傾向に対応
して常に適正な繰出し押圧力で対処することができ、信
頼性の高い安定した繰出し制御動作を実行することがで
きる。As mentioned above, since the left and right pressing motors of the pressing force adjustment mechanism output the most appropriate amount of pressing operation corresponding to the detection element, there is no tendency for sudden or gradual feeding failures to occur. Even when the occurrence of multiple feeding failure trends is detected, it is possible to always respond to these trends with an appropriate feeding pressure force, and to maintain highly reliable and stable feeding control operation. can be executed.

【００１７】この発明と、上述の実施例の構成との対応
において、この発明の紙葉類の繰出し圧ファジィ制御装
置は、実施例の紙幣の繰出し圧ファジィ制御装置１１に
対応し、以下同様に、紙葉類収納部は、スタッカ１２に
対応し、紙葉類は、紙幣１３に対応し、送りローラは、
左右の初期繰出しローラＲ１　，Ｒ２　に対応し、押圧
力調整手段は、左右の押圧力調整機構１５，１６および
左右の押圧モータＭ３　，Ｍ４　に対応し、繰出し状態
検知手段は、左右の繰出し検知センサＳ１　，Ｓ２　と
、上限検知センサＳ３　と、タイミング検知センサＳ４
　と、その検知制御系のＣＰＵ３１とに対応し、ファジ
ィルールは、ファジィルールテーブル３５に対応し、フ
ァジィ推論制御手段は、ファジィコントローラ３４に対
応するも、この発明は上述の実施例の構成のみに限定さ
れるものではない。In the correspondence between the present invention and the structure of the above-described embodiment, the paper sheet dispensing pressure fuzzy control device of the present invention corresponds to the banknote dispensing pressure fuzzy control device 11 of the embodiment, and the same applies hereinafter. , the paper sheet storage section corresponds to the stacker 12, the paper sheets correspond to the banknotes 13, and the feeding roller corresponds to the stacker 12.
The pressing force adjusting means corresponds to the left and right initial feeding rollers R1 and R2, the left and right pressing force adjusting mechanisms 15 and 16 and the left and right pressing motors M3 and M4, and the feeding state detection means corresponds to the left and right feeding detection sensors. S1, S2, upper limit detection sensor S3, and timing detection sensor S4
and the CPU 31 of the detection control system, the fuzzy rules correspond to the fuzzy rule table 35, and the fuzzy inference control means corresponds to the fuzzy controller 34, but the present invention is limited to the configuration of the above-described embodiment. It is not limited.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

【図１】この発明の紙幣の繰出し圧ファジィ制御装置を
示す要部側面図。FIG. 1 is a side view of a main part showing a bill payout pressure fuzzy control device of the present invention.

【図２】この発明の紙幣の繰出し圧ファジィ制御装置を
示す要部平面図。FIG. 2 is a plan view of essential parts showing the banknote payout pressure fuzzy control device of the present invention.

【図３】この発明の紙幣の繰出し圧ファジィ推論制御回
路ブロック図。FIG. 3 is a block diagram of a banknote payout pressure fuzzy inference control circuit according to the present invention.

【図４】この発明の前件部のスキュ度合いを示すメンバ
シップ関数図。FIG. 4 is a membership function diagram showing the degree of skew of the antecedent part of the present invention.

【図５】この発明の前件部の繰出しタイミング度合いを
示すメンバシップ関数図。FIG. 5 is a membership function diagram showing the degree of delivery timing of the antecedent part of the present invention.

【図６】この発明の前件部の送りピッチ度合いを示すメ
ンバシップ関数図。FIG. 6 is a membership function diagram showing the feed pitch degree of the antecedent part of the present invention.

【図７】この発明の前件部の紙幣長さ度合いを示すメン
バシップ関数図。FIG. 7 is a membership function diagram showing the banknote length degree of the antecedent part of the present invention.

【図８】この発明の後件部の左押圧モータの出力度合い
を示すメンバシップ関数図。FIG. 8 is a membership function diagram showing the output degree of the left pressing motor of the consequent part of the present invention.

【図９】この発明の後件部の右押圧モータの出力度合い
を示すメンバシップ関数図。FIG. 9 is a membership function diagram showing the output degree of the right pressing motor of the consequent part of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１…紙幣の繰出し圧ファジィ制御装置１２…スタッカ １３…紙　　幣 １５，１６…左右の押圧力調整機構 ３１…ＣＰＵ ３４…ファジィコントローラ ３５…ファジィルールテーブル Ｒ１　，Ｒ２　…左右の初期繰出しローラＭ３　，Ｍ４
　…左右の押圧モータ Ｓ１　〜Ｓ４　…検知センサ Ｚ１　，Ｚ２　…操作量11... Banknote feeding pressure fuzzy control device 12... Stacker 13... Paper money 15, 16... Left and right pressing force adjustment mechanism 31... CPU 34... Fuzzy controller 35... Fuzzy rule table R1, R2... Left and right initial feeding rollers M3, M4
...Left and right pressing motors S1 to S4 ...Detection sensors Z1, Z2 ...Operation amount

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】紙葉類収納部に収納された紙葉類の繰出し
幅方向の両側位置に配設した送りローラと、上記送りロ
ーラの押圧力を紙葉類繰出し時の検知データに基づいて
調整する押圧力調整手段と、紙葉類の繰出しタイミング
度合い、繰出しスキュ度合い、送りピッチ度合いおよび
紙葉類長さ度合いを検知する繰出し状態検知手段と、上
記検知手段の検知要素を前件部とし、この検知要素に対
応して設定される送りローラの押圧力を後件部とするフ
ァジィルールを設定し、上記検知手段による現行の検知
要素の検知値から上記ファジィルールに基づいた最も妥
当な操作量を出力して、上記押圧力調整手段をファジィ
推論制御するファジィ推論制御手段とを備えた紙葉類の
繰出し圧ファジィ制御装置。[Claim 1] Feed rollers disposed on both sides in the width direction for feeding paper sheets stored in a paper sheet storage section, and a pressing force of the feed rollers based on detection data when feeding paper sheets. A pressing force adjusting means for adjusting, a feeding state detecting means for detecting the degree of timing of feeding out paper sheets, a degree of feeding skew, a degree of feeding pitch, and a degree of length of paper sheets, and a detection element of the above-mentioned detection means as an antecedent part. , set a fuzzy rule whose consequent is the pressing force of the feed roller set corresponding to this detection element, and calculate the most reasonable operation based on the fuzzy rule from the current detection value of the detection element by the detection means. and a fuzzy inference control means for outputting the amount and controlling the above-mentioned pressing force adjustment means by fuzzy inference.