JPH0434196A - Marking device - Google Patents
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- JPH0434196A JPH0434196A JP14196290A JP14196290A JPH0434196A JP H0434196 A JPH0434196 A JP H0434196A JP 14196290 A JP14196290 A JP 14196290A JP 14196290 A JP14196290 A JP 14196290A JP H0434196 A JPH0434196 A JP H0434196A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、トンネル掘削時の作業面に対し、指定した位
置にマークを印すようにしたマーキング装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a marking device that marks a designated position on a work surface during tunnel excavation.
従来技術
トンネル掘削工事において、その切羽側では発破用のせ
ん孔位置等を印す必要があった。発破用のせん孔位置等
を印す場合、従来では支保工等を基準にして位置を決め
、その位置にペンキ等で印していた。しかし、このよう
な作業ははしごや台車を用いて人力で行なうため、手間
がかかるだけでなく、精度も悪いという問題があった。In conventional tunnel excavation work, it was necessary to mark the location of the blasting hole on the face side. Conventionally, when marking the location of a blasting hole, etc., the location was determined based on a support structure, etc., and the location was marked with paint or the like. However, since such work is carried out manually using ladders and trolleys, there are problems in that it is not only time-consuming but also has poor accuracy.
そこで、特開昭５８−２１８５９号公報にはマーキング
ロボットを搭載した車両の現在位置を検出し、マイクロ
コンピュータを用いて発破用せん孔位置をマーキングす
る方法が提案されている。Therefore, Japanese Patent Laid-Open No. 58-21859 proposes a method of detecting the current position of a vehicle equipped with a marking robot and marking the position of a blasting hole using a microcomputer.
が しようとする課題
しかしながら、上記マーキング方法では基準座標位置に
レーサー光線を発射することが大変手間のかかる作業で
あり、しかもそのレーザー光線に車両の受光素子に受光
させた場合であっても、レーザー光線に対し車両の角度
がずれていると、誤操作になってしまう。すなわち、レ
ーザー光線を受光面を直角に当てなければ、正確な位置
が与えられないものの場合、その角度にずれが合っても
レーザー光線が当ったことを検出してしまい、そのまま
マーキングすれば、そのマーキング位置がずれという問
題があった。However, with the above marking method, it is a very time-consuming task to emit a racer beam at the reference coordinate position, and even if the laser beam is received by a vehicle's light receiving element, the laser beam cannot be detected. On the other hand, if the angle of the vehicle is off, incorrect operation will occur. In other words, if the laser beam cannot be accurately determined unless the laser beam hits the light receiving surface at a right angle, the laser beam will detect the laser beam even if the angle is misaligned, and if the marking is continued, the marking position will be correct. There was a problem with misalignment.
本発明は、上述した従来の不具合を解消し、位置検出の
ための特別なレーザー光線が不要であり、しかも操作が
簡単で誰でも行ない得るマーキング装置を提供すること
を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a marking device that eliminates the above-mentioned conventional problems, does not require a special laser beam for position detection, and is easy to operate so that anyone can perform it.
を するための手段 上記目的を達成する本発明の構成は、次の如くである。means to The structure of the present invention that achieves the above object is as follows.
（１）トンネル掘削時の作業面に対し、指定した位置に
マークを印すようにしたマーキング装置において、回転
軸に直角に取り付けられた伸縮ブームと該伸縮ブームの
先端に設けられたマーカーとを備えたマーキングロボッ
トと、前記作業面を所定の縮尺で再現し、マークする位
置の溝が形成されたテンプレート、一端が支点を中心に
回転自在に装着され、先端がテンプレートに沿って移動
する伸縮可能なフォロワ部材、及び該フォロワ部材の支
点から先端側に設けた指針部までの長さと角度を検出す
る検出手段とを備えた前記マーキングロボットを操作す
る操作装置と、前記マーキングロボットの回転軸の位置
を検出する位置検出手段とを有し、該位置検知手段に検
知したマーキングロボットの回転軸の位置における座標
を前記テンプレートの座標系の幅に置き換え、回転軸に
対応する座標位置にフォロワ部材の支点をセットするこ
とを特徴とするマーキング装置。(1) A marking device that marks a specified position on a work surface during tunnel excavation uses a telescoping boom attached at right angles to the rotation axis and a marker provided at the tip of the telescoping boom. A marking robot equipped with a template that reproduces the work surface at a predetermined scale and has grooves for marking positions, one end of which is rotatably mounted around a fulcrum, and the tip of which is extendable and retractable to move along the template. an operating device for operating the marking robot, comprising a follower member and a detection means for detecting the length and angle from a fulcrum of the follower member to a pointer provided on the distal end side; and a position of a rotation axis of the marking robot. and a position detection means for detecting the position of the rotation axis of the marking robot detected by the position detection means, the coordinates at the position of the rotation axis of the marking robot are replaced with the width of the coordinate system of the template, and the fulcrum of the follower member is set at the coordinate position corresponding to the rotation axis. A marking device characterized by setting.
（２）前記位置検知手段が、伸縮ブームの先端側に設け
られたターゲット部材と、伸縮ブームの角度及び回転軸
からターゲット部材までの長さを検出する手段とを有し
、前記ターゲット部材をトンネル内の照射された基準の
レーザー光線に照準し、そのときの伸縮ブームの角度及
び長さから回転軸の位置を検知することを特徴とする上
記（１）に記載のマーキング装置。(2) The position detection means has a target member provided on the tip side of the telescopic boom, and means for detecting the angle of the telescopic boom and the length from the rotation axis to the target member, and The marking device according to (1) above, wherein the marking device detects the position of the rotation axis from the angle and length of the telescopic boom at that time by aiming at a reference laser beam irradiated within the laser beam.
（３）前記操作装置が、フォロワ部材の基準角からの角
度信号と、支点から指針部間での長さに縮尺による倍率
を乗算した長さ信号と、マーカーを作動する作動信号と
をマーキングロボットへ出力して操作することを特徴と
する上記（１）に記載のマーキング装置。(3) The operating device transmits an angle signal from the reference angle of the follower member, a length signal obtained by multiplying the length from the fulcrum to the pointer by a scaling factor, and an actuation signal for actuating the marker to the marking robot. The marking device according to (1) above, characterized in that the marking device is operated by outputting to the marking device.
作用
上記（１）の構成によれば、操作装置のフォロワ部材の
支点と伸縮ブームの回転中心とを座標系で一致させられ
るので、フォロワ部材の動きから伸縮ブームの操作でき
る。Effects According to the configuration (1) above, the fulcrum of the follower member of the operating device and the rotation center of the telescopic boom can be made to coincide with each other in the coordinate system, so that the telescopic boom can be operated from the movement of the follower member.
上記（２）の構成によれば、トンネル掘削工事に用いる
レーザー光線を利用して伸縮ブームの回転中心位置を検
知できる。According to the configuration (2) above, the rotation center position of the telescopic boom can be detected using a laser beam used for tunnel excavation work.
上記（３）の構成によれば、マーキングロボットを操作
する信号がフォロワ部材の位置から容易に得られ制御が
簡単になる。According to the configuration (3) above, a signal for operating the marking robot can be easily obtained from the position of the follower member, making control simple.
去〕１鰻 以下、本発明の実施例を添付図面に従って説明する。1 eel Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図及び第２図は、本発明の一実施例を示すマーキン
グロボットの斜視図及び側面図である。1 and 2 are a perspective view and a side view of a marking robot showing an embodiment of the present invention.
第１図及び第２図において、符号１はロボット本体であ
り、ロボット本体１は基台３を介してクローラ２上に設
けられている。このロボット本体１には、回転軸４に矢
印六方向に伸縮する伸縮ブーム５が固定されている。こ
の伸縮ブーム５は、固定ブーム５ａと固定ブーム５ａに
対して移動可能な移動ブーム５ｂとからなり、固定ブー
ム５ａが回転軸４の軸線に対して伸縮方向Ａが直角にな
るように固定されている。伸縮ブーム５の先端には、矢
印Ｂ方向に伸縮可能なマーカー支持体６が固定され、こ
のマーカー支持体６に例えばペイントのスプレー缶（図
示せず）等からなるマーカーが取り付けられている。な
お、符号７はジヤツキであり、車面を浮かせて基台３上
を水平に調節支持する用を為している。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a robot body, and the robot body 1 is mounted on a crawler 2 via a base 3. A telescoping boom 5 is fixed to the robot body 1 and extends and retracts in six directions indicated by arrows. The telescoping boom 5 consists of a fixed boom 5a and a movable boom 5b movable with respect to the fixed boom 5a, and the fixed boom 5a is fixed so that the telescopic direction A is perpendicular to the axis of the rotating shaft 4. There is. A marker support 6 that is extendable and retractable in the direction of arrow B is fixed to the tip of the telescopic boom 5, and a marker made of, for example, a paint spray can (not shown) is attached to this marker support 6. Incidentally, reference numeral 7 is a jack, which is used to raise the vehicle surface and horizontally adjust and support the top of the base 3.
かく構成のロボット本体１は、図示していない検知手段
によって伸縮ブーム５の角度が検知できるように構成さ
れ、また伸縮ブーム５もその伸縮した長さが図示してい
ない検知手段によって検知できるように構成されている
。そして、上記マーカー支持体６上には、その先端近く
と後端にそれぞれ照準板８，９が設けられ、照準板８，
９には同位置に照準印（図示せず）が印されている。な
お、マーキングロボット１は基台３に対して垂直な軸の
回りを回転可能となっている。The robot main body 1 having such a configuration is configured such that the angle of the telescopic boom 5 can be detected by a detection means (not shown), and the length of the telescopic boom 5 can also be detected by a detection means (not shown). It is configured. Aiming plates 8 and 9 are provided on the marker support 6 near its tip and at its rear end, respectively.
9 is marked with an aiming mark (not shown) at the same position. Note that the marking robot 1 can rotate around an axis perpendicular to the base 3.
第３図は、本発明に係るマーキング装置の操作装置１０
の一実施例を示す正面図である。FIG. 3 shows an operating device 10 of a marking device according to the present invention.
FIG. 2 is a front view showing one embodiment of the invention.
操作装置１０は、基板１１を備えており、基板１１には
横スケール１２が固定されている。横スケール１２には
、位置合わせカーソル１３がスケール上を移動可能に装
着され、位置合わせカーソル１３には横スケール１２と
直交する縦スケール１４が横スケール１２と直交する方
向に移動可能に装着されている。この場合、固定手段（
図示せず）によって位置合わせカーソル１３は横スケー
ル１２に、縦スケール１４に位置合わせカーソル１３に
それぞれ固定可能となっている。The operating device 10 includes a substrate 11, and a horizontal scale 12 is fixed to the substrate 11. A positioning cursor 13 is attached to the horizontal scale 12 so as to be movable on the scale, and a vertical scale 14 that is orthogonal to the horizontal scale 12 is attached to the positioning cursor 13 so as to be movable in a direction orthogonal to the horizontal scale 12. There is. In this case, the fixing means (
(not shown), the positioning cursor 13 can be fixed to the horizontal scale 12 and to the vertical scale 14, respectively.
縦スケール１４の一端には、フォロワ部材としての伸縮
スケール１５が回転可能に装着され、その回転軸にはロ
ータリーエンコーダ１６が設けられている。この伸縮ス
ケール１５は、固定スケール１５とこの固定スケール１
５ａにスライド可能に装着された移動スケール１５ｂと
からなり、固定スケール１５ａには移動スケール１５ａ
のスライド長さを検知するリニアエンコーダ１７が設け
られている。A telescopic scale 15 as a follower member is rotatably attached to one end of the vertical scale 14, and a rotary encoder 16 is provided on its rotation axis. This telescopic scale 15 is composed of a fixed scale 15 and a fixed scale 1.
A movable scale 15b is slidably attached to the fixed scale 15a, and a movable scale 15a is attached to the fixed scale 15a.
A linear encoder 17 is provided to detect the slide length.
伸縮スケール１５の先端側、すなわち、移動スケールＬ
５ｂの先端側には第５図に示すように。The tip side of the telescopic scale 15, that is, the moving scale L
5b as shown in FIG.
その下部に後述するテンプレートに沿って移動可能なコ
ロ状部材１８が設けられ、上部には操作用のつまみ１９
が設けられている。A roller-shaped member 18 movable along a template to be described later is provided at the bottom, and an operating knob 19 is provided at the top.
is provided.
第４図において、この操作装置１０には、その基板１１
上にペイントでマークする位置を示す溝２１が所定の縮
尺で形成されたテンプレート２０を取り付は可能となっ
ている。この２１内は上記伸縮スケール１５のコロ状部
材１８が摺動可能を嵌合できる幅に形成されている。な
お、テンプレート２０には溝２１と同縮尺のトンネル形
状等を予め印しておくこともできる。In FIG. 4, this operating device 10 includes a substrate 11.
It is possible to attach a template 20 on which a groove 21 indicating a position to be marked with paint is formed at a predetermined scale. The inside of this 21 is formed to have a width that allows the roller-like member 18 of the telescopic scale 15 to be slidably fitted therein. Note that a tunnel shape or the like having the same scale as the groove 21 may be previously marked on the template 20.
かく構成されたマーキング装置のマーキング方法につい
て説明する。A marking method using the marking device configured as described above will be explained.
まず、マーキングロボット１を第６図に示すように、搭
載したクローラ２を掘削中のトンネルの切羽側Ｓに移動
し、ここでジヤツキ７によりクローラ２を持ち上げる。First, as shown in FIG. 6, the marking robot 1 moves the mounted crawler 2 to the face side S of the tunnel being excavated, and here the crawler 2 is lifted up by the jack 7.
このとき、水準器（図示せず）を用いて基台３上が水平
になるようにジヤツキアップを調節する。At this time, use a spirit level (not shown) to adjust the jack-up so that the top of the base 3 is level.
ところで、トンネル掘削時にはトンネルが正しく掘られ
ているかを確認できるように、予め測量された基準のレ
ーザー光線Ｑがトンネル軸と平行に照射されている。こ
のレーザー光線Ｑは、トンネルの側壁近くに照射されて
いるため、マーキングロボット１に直接照準させること
ができない。By the way, when excavating a tunnel, a reference laser beam Q measured in advance is irradiated parallel to the tunnel axis so that it can be confirmed whether the tunnel has been excavated correctly. Since this laser beam Q is irradiated near the side wall of the tunnel, it cannot be aimed directly at the marking robot 1.
そこで、マーキングロボット１を用いて回転軸４の軸線
をトンネル軸と平行に調節し、回転軸４の軸線位置にお
ける座標を検知する。このとき、上記の如く基台３上を
水平にした後、伸縮ブームを旋回し、かつブームの長さ
を調整して基準レーザー光線Ｑに照準板９の照準印が当
るように動かす。この場合、照準板９を透過性の材料で
作ることにより、レーザー光線Ｑがその先方の照準板８
に当たる。そして、レーザー光線Ｑが照準板８の照準印
に当れば、回転軸４の軸線とトンネル軸とが平行になっ
た状態である。また、レーザ光線Ｑが照準板８の照準印
に当っていないときには、マーキングロボット１を基台
３に対して回転し、レーザー光線Ｑが照準板８，９の照
準印に当る位置でマーキングロボット１及び伸縮ブーム
５を保持する。Therefore, the marking robot 1 is used to adjust the axis of the rotary shaft 4 to be parallel to the tunnel axis, and the coordinates at the axis position of the rotary shaft 4 are detected. At this time, after leveling the base 3 as described above, the telescopic boom is rotated and the length of the boom is adjusted so that the reference laser beam Q hits the aiming mark on the aiming plate 9. In this case, by making the aiming plate 9 from a transparent material, the laser beam Q can be directed to the aiming plate 8
corresponds to When the laser beam Q hits the aiming mark on the aiming plate 8, the axis of the rotating shaft 4 and the tunnel axis are parallel to each other. In addition, when the laser beam Q does not hit the aiming mark on the aiming plate 8, the marking robot 1 is rotated relative to the base 3, and the marking robot 1 and Holds the telescopic boom 5.
かくして、基準のレーザー光線Ｑに対し、照準板８，９
の照準印が当れば、その位置がマーキングロボット１の
回転軸４とトンネル軸と平行とみなせる。ここで、ロボ
ット本体１の検知手段を用いて、第７図に示す伸縮ブー
ム５の長さ、すなわち回転軸４の軸心からマーカー支持
体６の中心までの長さＬｌを検知する。さらに、伸縮ブ
ーム５の角度、すなわち基準線、例えば水平線と回転軸
４の軸心とレーザー光線と結ぶ直線とで為す角度θ１を
検知する。そして、レーザー光線Ｑの座標（ｘｏｔｙｏ
）とすると、座標（Ｘｏ、Ｙｏ）は予め判明しているの
で、回転軸４の軸心の座標（Ｘ。Thus, for the reference laser beam Q, the aiming plates 8, 9
If the aiming mark is hit, the position can be considered to be parallel to the rotation axis 4 of the marking robot 1 and the tunnel axis. Here, the length of the telescopic boom 5 shown in FIG. 7, that is, the length Ll from the axis of the rotation shaft 4 to the center of the marker support 6 is detected using the detection means of the robot body 1. Furthermore, the angle θ1 of the telescopic boom 5, that is, the angle θ1 formed by a reference line, such as a horizontal line, and a straight line connecting the axis of the rotating shaft 4 and the laser beam is detected. Then, the coordinates of the laser beam Q (xotyo
), since the coordinates (Xo, Yo) are known in advance, the coordinates (X.
Ｙ）が次の式により簡単に導き出せる。Y) can be easily derived using the following formula.
Ｘ＝Ｘ、＋Ｌ １ ｃ ｏ ｓθＩ Ｙ＝Ｙ、＋Ｌ １ ｓ ｉ ｎθ１ かくして、回転軸４の軸心の座標（ｘ、ｙ）が判る。X=X, +L 1c o sθI Y=Y, +L 1 s i nθ1 In this way, the coordinates (x, y) of the axis of the rotating shaft 4 can be found.
次に操作装置１０ではマーキングする形状の溝２１が形
成されたテンプレート２０を基板１１上に設置する。そ
して、上記回転軸４の軸心の座標（ｘ、ｙ）に相当する
座標位置（ｘ、ｙ）に伸縮スケール１５の回転中心を合
わせる。すなわち、縦スケール１４をカーソル１３を介
して横スケール１２上を移動させてＸ軸方向を合わせて
から縦スケール１４を動かしｙ軸方向を合わせ、スケー
ル１２．１４を固定する。Next, in the operating device 10, a template 20 in which a groove 21 in a shape to be marked is formed is placed on the substrate 11. Then, the rotation center of the telescopic scale 15 is aligned with the coordinate position (x, y) corresponding to the coordinate (x, y) of the axis of the rotation shaft 4. That is, the vertical scale 14 is moved on the horizontal scale 12 via the cursor 13 to align the X-axis direction, then the vertical scale 14 is moved to align the Y-axis direction, and the scales 12 and 14 are fixed.
これにて、マーキングロボット１の回転軸４の回転中心
の座標とテンプレート２０の座標系に置き換えて両者が
一致されたことになる。With this, the coordinates of the rotation center of the rotation axis 4 of the marking robot 1 and the coordinate system of the template 20 have been replaced, and the two have been matched.
次に、伸縮スケール１５を始点、例えば、第４図の鎖線
で示すように溝２１の右端に位置させ、それに応じて伸
縮ブーム５も始点に位置させる。Next, the telescopic scale 15 is positioned at a starting point, for example, at the right end of the groove 21 as shown by the chain line in FIG. 4, and the telescopic boom 5 is also positioned at the starting point accordingly.
これより、マーキングロボット１によるマーキングが開
始させる。この場合、マーカーにペイント塗布信号を与
えつつ伸縮スケール１５をそのコロ状部材１８が形状溝
２１に沿うようにして移動させる。このとき、第８図に
示すように伸縮スケール１５の角度θ２と長さＬ２をそ
れぞれロータリーエンコ・−ダ１６とリニアエンコーダ
１７により検知し、その信号に基づきマーキングロボッ
ト１への操作信号を出力する。このとき、操作信号は制
御部３０によって伸縮ブーム５の角度θ１と長さＬｌの
信号が変換されるが、その変換はきわめて簡単である。This causes the marking robot 1 to start marking. In this case, the telescopic scale 15 is moved so that its roller-like member 18 follows the shape groove 21 while applying a paint application signal to the marker. At this time, as shown in FIG. 8, the angle θ2 and length L2 of the telescopic scale 15 are detected by the rotary encoder 16 and linear encoder 17, respectively, and based on the signals, an operation signal is output to the marking robot 1. . At this time, the control unit 30 converts the operation signal into a signal representing the angle θ1 and the length Ll of the telescopic boom 5, but the conversion is extremely simple.
すなわち、角度θ２と０１はθ １ ＝ ０２
となり、
長さＬ２とＬｌはテンプレートの縮尺をｎ：１とすれば
、
Ｌ１＝ｎＸＬ２
となる。That is, the angles θ2 and 01 become θ 1 =02, and the lengths L2 and Ll become L1=nXL2 if the scale of the template is n:1.
かくして、上記操作装置１０により、伸縮スケール１５
をテンプレート２０の形状溝２１に倣うことにより、マ
ーキングロボット１の伸縮ブーム５のマーカーが同じ軌
跡を通る。従って、その移動時にマーカーＯＮの信号を
マーキングロボット１に与えれば、その軌跡上をペイン
トする。Thus, the operating device 10 allows the telescopic scale 15 to
By following the shape groove 21 of the template 20, the marker of the telescopic boom 5 of the marking robot 1 follows the same trajectory. Therefore, if a marker ON signal is given to the marking robot 1 during the movement, the marking robot 1 will paint on the trajectory.
上記の如く、本発明に係るマーキング装置はマーキング
ロボット１の回転軸４の軸心と伸縮スケール１５の回転
中心との座標を一致させた後は、伸縮スケール１５をテ
ンプレート２０の形状溝２１に沿って動かすだけで、伸
縮ブーム５を移動できる。従って誰でも簡単に操作が理
解でき、精度上も優れている。しかも、制御部３０が簡
単なので、第９図に示すような複雑な形状の溝２１でも
支障なく印を付けられる。As described above, in the marking device according to the present invention, after the coordinates of the axis of the rotary shaft 4 of the marking robot 1 and the rotation center of the telescopic scale 15 are aligned, the telescopic scale 15 is moved along the shape groove 21 of the template 20. The telescopic boom 5 can be moved by simply moving it. Therefore, anyone can easily understand the operation and the accuracy is excellent. Furthermore, since the control unit 30 is simple, even a groove 21 with a complicated shape as shown in FIG. 9 can be marked without any trouble.
以上１本発明の好ましい実施例について説明したが、本
発明は上記実施例に限定されず、各種改変できるもので
ある。Although one preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be modified in various ways.
例えば、テンプレート２０に形成される溝は第１０図に
示すように複数の穴２２のあけたものでもよい。この場
合、伸縮スケール１５のコロ状部材１８を各式２２に嵌
合し、その時ペイント信号を与えれば発破用のせん孔位
置を印すのに好都合である。For example, the groove formed in the template 20 may have a plurality of holes 22 as shown in FIG. In this case, it is convenient to fit the roller-like member 18 of the telescopic scale 15 into each equation 22 and apply a paint signal at that time to mark the position of the hole for blasting.
また、マーカーへのペイント信号を与えるスイッチは適
当な場所でよいが、伸縮スケール１５の摘み１９に設け
れば、伸縮ブーム５の動きにあわせてペイント信号の出
力を操作でき、きわめて便利になる。Further, the switch for supplying the paint signal to the marker may be placed at any suitable location, but if it is provided on the knob 19 of the telescopic scale 15, the output of the paint signal can be controlled in accordance with the movement of the telescopic boom 5, making it extremely convenient.
さらに、伸縮ブーム５の固定ブーム５ａと、伸縮スケー
ル１５の固定スケール１５ａの長さを倍率をかければ、
同値になるように設定すれば、伸縮スケール１５の移動
スケール１５ｂの移動量に倍率をかけた量だけ伸縮ブー
ム５の移動ブーム５ｂを動かせばよく、その制御がより
簡単になる。Furthermore, if the lengths of the fixed boom 5a of the telescopic boom 5 and the fixed scale 15a of the telescopic scale 15 are multiplied,
If the values are set to be the same, it is only necessary to move the movable boom 5b of the telescopic boom 5 by an amount equal to the amount of movement of the movable scale 15b of the telescopic scale 15 multiplied by a magnification, making the control easier.
効果
請求項１の構成によれば、操作装置のフォロワ部材の支
点と伸縮ブームの回転中心とを座標系で一致させられる
ので、フォロワ部材の動きから伸縮ブームの操作できた
。According to the structure of claim 1, since the fulcrum of the follower member of the operating device and the rotation center of the telescopic boom can be made to coincide with each other in the coordinate system, the telescopic boom can be operated from the movement of the follower member.
請求項２の構成によれば、トンネル掘削工事に用いるレ
ーザー光線を利用して伸縮ブームの回転中心位置を検知
できた。According to the configuration of claim 2, the rotation center position of the telescopic boom can be detected using a laser beam used for tunnel excavation work.
請求項３の構成によれば、マーキングロボットを操作す
る信号がフォロワ部材の位置から容易に取り出せ、制御
が簡単である。According to the configuration of claim 3, a signal for operating the marking robot can be easily taken out from the position of the follower member, and control is simple.
第１図は、本発明の一実施例を示すマーキングロボット
の斜視図、第２図はその側面図、第３図は本発明に係る
マーキング装置の操作装置の一実施例を示す正面図、第
４図は操作時の一態様を示す操作装置の正面図、第５図
は第４図の７−■線に従う断面図、第６図及び第７図は
一検知手段の一実施例を示す平面図及び正面図、第８図
は操作装置とマーキングロボットと関係を示す説明図。
第９図及び第１０図はテンプレートの変形例を示す正面
図である。
１・・・マーキングロボット
４・・・回転軸
５・・・伸縮ブーム
６・・・マーカー支持体
１０・・・操作装置
１２・・・横スケール
１４・・・縦スケール
１５・・・伸縮スケール
２０・・・テンプレート
２１・・・溝
２２・・・穴
第４
図
第
５図
第６
図
第７
図FIG. 1 is a perspective view of a marking robot showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view thereof, and FIG. 3 is a front view showing an embodiment of a marking device operating device according to the present invention. FIG. 4 is a front view of the operating device showing one mode during operation, FIG. 5 is a sectional view taken along the line 7-■ in FIG. 4, and FIGS. 6 and 7 are plane views showing one embodiment of one detection means. FIG. 8 is an explanatory view showing the relationship between the operating device and the marking robot. FIGS. 9 and 10 are front views showing modified examples of the template. 1... Marking robot 4... Rotation shaft 5... Telescopic boom 6... Marker support 10... Operating device 12... Horizontal scale 14... Vertical scale 15... Telescopic scale 20 ... Template 21 ... Groove 22 ... Hole No. 4 Fig. 5 Fig. 6 Fig. 7
Claims (3)
マークを印すようにしたマーキング装置において、 回転軸に直角に取り付けられた伸縮ブーム と該伸縮ブームの先端に設けられたマーカーとを備えた
マーキングロボットと、 前記作業面を所定の縮尺で再現し、マーク する位置の溝が形成されたテンプレート、一端が支点を
中心に回転自在に装着され、先端がテンプレートに沿っ
て移動する伸縮可能なフォロワ部材、及び該フォロワ部
材の支点から先端側に設けた指針部までの長さと角度を
検出する検出手段とを備えた前記マーキングロボットを
操作する操作装置と、 前記マーキングロボットの回転軸の位置を 検出する位置検出手段とを有し、 該位置検知手段に検知したマーキングロボ ットの回転軸の位置における座標を前記テンプレートの
座標系の幅に置き換え、回転軸に対応する座標位置にフ
ォロワ部材の支点をセットすることを特徴とするマーキ
ング装置。(1) A marking device that marks a specified position on the work surface during tunnel excavation, which uses a telescopic boom attached at right angles to the rotating shaft and a marker provided at the tip of the telescopic boom. A marking robot equipped with a template that reproduces the work surface at a predetermined scale and has grooves for marking positions, one end of which is rotatable around a fulcrum, and the tip of which is extendable and retractable to move along the template. an operating device for operating the marking robot, comprising a follower member and a detection means for detecting the length and angle from a fulcrum of the follower member to a pointer provided on the tip side; and a position of a rotation axis of the marking robot. and a position detecting means for detecting, the coordinates at the position of the rotation axis of the marking robot detected by the position detection means are replaced with the width of the coordinate system of the template, and the fulcrum of the follower member is set at the coordinate position corresponding to the rotation axis. A marking device characterized by setting.
られたターゲット部材と、伸縮ブームの角度及び回転軸
からターゲット部材までの長さを検出する手段とを有し
、前記ターゲット部材をトンネル内の照射された基準の
レーザー光線に照準し、そのときの伸縮ブームの角度及
び長さから回転軸の位置を検知することを特徴とする請
求項１に記載のマーキング装置。(2) The position detection means has a target member provided on the tip side of the telescopic boom, and means for detecting the angle of the telescopic boom and the length from the rotation axis to the target member, and 2. The marking device according to claim 1, wherein the position of the rotation axis is detected from the angle and length of the telescopic boom at that time by aiming at a reference laser beam irradiated within the marking device.
度信号と、支点から指針部間での長さに縮尺による倍率
を乗算した長さ信号と、マーカーを作動する作動信号と
をマーキングロボットへ出力して操作することを特徴と
する請求項１に記載のマーキング装置。(3) The operating device transmits an angle signal from the reference angle of the follower member, a length signal obtained by multiplying the length from the fulcrum to the pointer by a scaling factor, and an actuation signal for actuating the marker to the marking robot. 2. The marking device according to claim 1, wherein the marking device is operated by outputting it to a computer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14196290A JP2904547B2 (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Marking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14196290A JP2904547B2 (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Marking device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0434196A true JPH0434196A (en) | 1992-02-05 |
| JP2904547B2 JP2904547B2 (en) | 1999-06-14 |
Family
ID=15304176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14196290A Expired - Fee Related JP2904547B2 (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Marking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2904547B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012184568A (en) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Kajima Corp | Tunnel construction information projection method |
| CN107907019A (en) * | 2017-11-21 | 2018-04-13 | 贵州大学 | A kind of vertical snubber angle positioning device and localization method |
| CN112012756A (en) * | 2020-07-16 | 2020-12-01 | 西安煤矿机械有限公司 | Intelligent tunneling robot control system for coal mine tunnel |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14196290A patent/JP2904547B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012184568A (en) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Kajima Corp | Tunnel construction information projection method |
| CN107907019A (en) * | 2017-11-21 | 2018-04-13 | 贵州大学 | A kind of vertical snubber angle positioning device and localization method |
| CN112012756A (en) * | 2020-07-16 | 2020-12-01 | 西安煤矿机械有限公司 | Intelligent tunneling robot control system for coal mine tunnel |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2904547B2 (en) | 1999-06-14 |
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