JPH0434135A - Turning operation structure for working vehicle - Google Patents
Turning operation structure for working vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、操作レバーの操作位置を検出するポテンショ
メータを設けると共に、このポテンショメータによる検
出操作位置に基いて制御目標旋回速度を設定し、この制
御目標旋回速度に旋回台駆動用の旋回モータを自動的に
増減速操作する制御手段を設けた作業車の旋回操作構造
に関する。Detailed Description of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention provides a potentiometer that detects the operating position of an operating lever, sets a control target turning speed based on the operating position detected by the potentiometer, and controls the control. The present invention relates to a turning operation structure for a working vehicle, which is provided with a control means for automatically increasing or decelerating a turning motor for driving a turning base to a target turning speed.
上記作業車において、従来、制御手段がポテンシヨメー
タによる検出操作位置に基いて制御目標旋回速度を設定
することを可能にするために設けられる制御目標設定用
基準の設定具合の関係から、旋回速度の微調節がし易い
ようにすると、操作レバーの操作に伴って変化する速度
中をレバーストロークの割には小にする必要があること
から、現出可能な最高旋回速度と旋回停止の一方から他
方に切換えるために操作する必要があるレバーストロー
クが比較的大になっていた。In the above-mentioned work vehicle, the turning speed has conventionally been determined due to the setting condition of the control target setting standard that is provided to enable the control means to set the control target turning speed based on the detected operation position by the potentiometer. In order to make it easier to make fine adjustments, it is necessary to make the speed that changes with the operation of the control lever small relative to the lever stroke, so it is necessary to make it possible to make fine adjustments between the maximum possible turning speed and the turning stop. The lever stroke required to switch to the other side was relatively large.
したがって、従来、旋回速度の微調節はし易いが、操作
レバーを大巾に移動させて旋回速度を最高速にしたり、
旋回を停止させねばならないように操作性が悪くなるか
、あるいは、操作レバーを比較的少ないストロークで操
作するだけで旋回速度が最高速になったり、旋回が停止
して操作性は良いが、操作レバーをわずかに移動させる
だけで旋回速度が大巾に変化し、旋回速度の微調節がし
にくくなっていた。Therefore, conventionally, it has been easy to make fine adjustments to the turning speed, but it has been difficult to make fine adjustments to the turning speed by moving the control lever over a wide range.
Either the swing has to be stopped, resulting in poor operability, or the swing speed reaches its maximum speed just by operating the control lever with a relatively small stroke, or the swing stops, resulting in good operability, but Just a slight movement of the lever caused a large change in the turning speed, making it difficult to make fine adjustments to the turning speed.
本発明の目的は、旋回速度を微調節すること、及び、停
止と最高速とに切換えることのいずれもが比較的操作容
易にできるようにし、しかも、旋回停止がレバー操作の
し方の割にはスムーズに現出できるようにすることにあ
る。It is an object of the present invention to make it possible to finely adjust the swing speed and to switch between stopping and maximum speed, and to make it relatively easy to stop the swing, and to make it possible to stop the swing even if the lever is operated. The goal is to make it appear smoothly.
本発明による作業車の旋回操作構造にあっては、目的達
成のために、冒頭に記したものにおいて、
前記操作レバーが設定低速位置より高速側の操作位置に
位置する時に前記制御手段が制御目標旋回速度を設定す
るための変速側基準、前記操作レバーが前記設定低速位
置以下の低速側の操作位置に位置する時に前記制御手段
が制御目標旋回速度を設定するための第１停止側基準及
び第２停止側基準を設け、
前記変速側基準は前記検出操作位置の変化に伴って制御
目標旋回速度を変更設定させる基準であり、
前記第１停止側基準は前記変速側基準によって設定され
る最低速の制御目標旋回速度より低速の制御目標旋回速
度を設定させる基準であり、前記第２停止側基準は第１
基準部分と、この第１基準部分より低速側のための第２
基準部分とからなり、
前記第１基準部分は、前記検出操作位置が前記設定低速
位置になってから設定時間が経過するまでの間、前記変
速側基準によって設定される最低速の制御目標旋回速度
と等しい速度の制御目標旋回速度を前記検出操作位置の
変化にかかわらず一定に維持して設定させる基準であり
、前記第２基準部分は、前記第１基準部分による設定の
後に、前記第１基準部分によって設定される制御目標旋
回速度より低速の制御目標旋回速度を設定させる基準で
あり、
前記操作レバーが前記設定低速位置を減速側に通過する
速度を検出するレバー速度検出手段を設け、
このレバー速度検出手段による検出速度が設定速度未満
であると、前記制御手段を前記第１停止側基準に基づく
制御目標旋回速度の設定をする第１制御状態に自動的に
切換え、かつ、前記レバー速度検出手段による検出速度
が前記設定速度以上であると、前記制御手段を前記第２
停止側基準に基づく制御目標旋回速度の設定をする第２
制御状態に自動的に切換える制御切換え手段を設けてあ
る。そして、その作用及び効果は次のとおりである。In order to achieve the object of the turning operation structure for a work vehicle according to the present invention, in the structure described at the beginning, when the operation lever is located at an operation position on the high speed side from the set low speed position, the control means controls the control target. a shift-side reference for setting a turning speed, a first stop-side reference for the control means to set a control target turning speed when the operating lever is located at a low-speed operating position below the set low-speed position; 2 stop-side standards are provided, the shift-side reference is a reference for changing and setting the control target turning speed in accordance with a change in the detected operation position, and the first stop-side reference is the lowest speed set by the shift-side reference. This is a standard for setting a control target turning speed lower than the control target turning speed, and the second stop side reference is the first control target turning speed.
a reference portion, and a second reference portion for a lower speed side than the first reference portion.
and a reference part, the first reference part being a control target turning speed of the lowest speed set by the speed change side reference until a set time elapses after the detection operation position reaches the set low speed position. The second reference portion is a reference for setting a control target turning speed equal to the speed constant regardless of changes in the detection operation position, and the second reference portion is set after setting by the first reference portion. a reference for setting a control target turning speed lower than the control target turning speed set by the control section, lever speed detection means for detecting a speed at which the operating lever passes the set low speed position in the deceleration side; If the speed detected by the speed detecting means is less than the set speed, the control means is automatically switched to a first control state in which a control target turning speed is set based on the first stop side reference, and the lever speed is detected. If the speed detected by the means is equal to or higher than the set speed, the control means is
The second part sets the control target turning speed based on the stop side reference.
A control switching means is provided for automatically switching to a controlled state. The functions and effects thereof are as follows.
さらに、第３停止側基準を設けると共に、制御手段を第
３停止側基準に基いて作用する第３制御状態にも切換え
られるように構成すれば一層育利である。Furthermore, it would be even more advantageous if a third stop-side reference is provided and the control means is configured to be switched to a third control state that operates based on the third stop-side reference.
制御手段が制御目標旋回速度を設定するための基準が、
変速側基準と第１停止側基準とで成るもの、もしくは、
変速側基準と第２停止側基準とで成るものになる。いず
れの方の基準になる場合でも、各基準の設定具合により
、操作レバーが設定低速位置より高速側に位置する時に
操作レバーの単位ストロークの操作に伴って変化する速
度変化中が、操作レバーが設定低速位置からこれよりも
低速側に切換え操作するに伴って変化する速度変化中よ
り小になるようにできる。すなわち、設定低速位置より
高速側では、レバー操作をしても旋回速度が比較的体々
にしか変化せず、その割には、操作レバーを設定低速位
置と、これよりも停止側とにわたって切換え操作する際
には旋回速度が比較的急激に変化し、操作レバーの最高
速位置と設定低速位置との間のストロークが比較的大に
なり、その割には操作レバーの全ストロークが比較的小
になるようにできるのである。The standard for the control means to set the control target turning speed is
consisting of a shift side reference and a first stop side reference, or
It consists of a shift side reference and a second stop side reference. Regardless of which standard is used, depending on the setting of each standard, when the operating lever is located on the high speed side from the set low speed position, the operating lever may This can be made smaller than during the speed change that occurs when switching from the set low speed position to a lower speed side. In other words, at a higher speed than the set low speed position, operating the lever will only change the turning speed relatively slightly. When operating, the swing speed changes relatively rapidly, the stroke between the highest speed position of the operating lever and the set low speed position is relatively large, and the total stroke of the operating lever is relatively small. It can be made to become.
さらに、操作レバーが設定低速位置からこれよりも停止
側に切換え操作される速度は、操作レバーが設定低速位
置を通過する速度に比例することから、前記設定速度及
び設定時間を適切に設定することにより、操作レバーを
設定低速位置から停止位置に急速で切換え操作された際
には、制御目標旋回速度が第２停止側基準に基いて設定
され、実際の旋回は操作レバーの切換わりよりも設定時
間を遅れて停止側に切換わり、第１停止側基準による目
標速度設定によって切換わるに比して停止衝撃が発生し
にくいとか、発生しても衝撃が少ない状態で停止するよ
うになる。Furthermore, since the speed at which the operating lever is operated to switch from the set low speed position to the stop side is proportional to the speed at which the operating lever passes through the set low speed position, the set speed and set time should be appropriately set. Therefore, when the control lever is rapidly switched from the set low speed position to the stop position, the control target turning speed is set based on the second stop side reference, and the actual turning speed is lower than the setting speed when the control lever is switched. It switches to the stop side with a delay in time, and stops with less impact even if it occurs, or is less likely to generate a stop impact compared to switching based on the target speed setting based on the first stop side reference.
さらに、第２請求項の構成を備えさせると、停止操作が
行われる前の旋回速度の判別に基いて第２停止側基準に
基づく停止制御と第３停止側基準に基づく停止制御とを
選択して停止制御され、停止操作前の最大旋回速度の大
小如何にかかわらず迅速に、かつ、衝撃が少ない状態で
停止するようにできる。Furthermore, when the configuration of the second claim is provided, the stop control based on the second stop side criterion and the stop control based on the third stop side criterion are selected based on the determination of the turning speed before the stop operation is performed. It is possible to stop the robot quickly and with less impact, regardless of the maximum turning speed before the stop operation.
旋回台を停止目標位置の付近に容易にかつ精度よく微調
速しながら極力迅速に旋回させ、停止目標位置に達する
とレバーストロークの面から迅速に停止に切換えること
が可能である等、旋回調節を容易にかつ正確にして能率
よく作業できるようになった。It is possible to easily and precisely turn the swivel base as quickly as possible near the target stop position while finely adjusting the speed, and when the target stop position is reached, it is possible to quickly switch to a stop in terms of lever stroke. It has become easier and more accurate to work efficiently.
しかも、操作レバーの切換え操作を急激にしても旋回台
は急停止しなくて運転部には停止ショックが伝わりにく
くなり、安全にかつ快適に作業できるようになった。Moreover, even if the operating lever is suddenly switched, the swivel base will not suddenly stop, and the shock of stopping will be less likely to be transmitted to the operating section, allowing for safer and more comfortable work.
第２請求項による構成を備えた場合には、停止操作前に
おける最大旋回速度が比較的小であった時には一層迅速
に、かつ、比較的大であった時には一層ショックが少な
い状態で停止するように安全面や居住面で一層優れたも
のになる。When the configuration according to the second claim is provided, when the maximum turning speed before the stop operation is relatively small, it is possible to stop more quickly, and when it is relatively large, it is possible to stop with less shock. It will be even better in terms of safety and livability.
次に実施例を示す。 Next, examples will be shown.
第７図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ式
走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）に
運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバッ
クホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウを
構成しである。As shown in Fig. 7, a swivel base (2) is attached to a crawler type traveling machine base having a dozer (1), and this swivel base (2) is equipped with a driving section (3) and a driving section (4). At the same time, a backhoe device (5) is attached to form a backhoe with a dozer.
バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）及びブー
ムシリンダ（Ｃ１）を旋回台（２）の運転部（３）の横
側方に位置する箇所に取付けである。そして、第６図に
示すように、ブーム（６）の基端側部分（６ａ）と先端
側部分（６ｂ）とを連結する中間部分（６Ｃ）をオフセ
ットシリンダ（Ｃ４）によって揺動操作できるように構
成すると共に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部
分（６ａ）及びブーム先端側部分（６ｂ）の夫々に付設
のリンク取付はアーム（７ａ）または（７ｂ）、これ“
らリンク取付はアーム（７ａ）と（７ｂ）に架設しであ
るリンク（７）、及び、ブーム中間部分（６Ｃ）が構成
する千行四連リンク機構の作用のためにブーム先端側部
分（６ｂ）がブーム基端側部分（６ａ）に対して旋回台
横方向に移動し、アーム（８）がブーム基端側部分（６
ａ）に対して旋回台横方向に平行移動するように構成し
である。The boom (6) and boom cylinder (C1) constituting the backhoe device (5) are attached to a location located on the lateral side of the operating section (3) of the swivel base (2). As shown in FIG. 6, the intermediate portion (6C) connecting the proximal portion (6a) and the distal portion (6b) of the boom (6) can be swung by an offset cylinder (C4). When this rocking operation is performed, the links attached to the boom base end part (6a) and the boom tip end part (6b) will be attached to the arm (7a) or (7b), and this "
In order to install the link, the link (7) is installed on the arms (7a) and (7b), and the boom middle part (6C) constitutes a 1,000-row four-link mechanism. ) moves in the lateral direction of the swivel base relative to the boom base end portion (6a), and the arm (8) moves relative to the boom base end portion (6a).
The swivel table is configured to move in parallel in the lateral direction with respect to a).
つまり、オフセットシリンダ（Ｃ４）によるアーム（８
）のオフセット操作をすることにより、パケット（９）
が走行機体の横一端側に位置して側溝掘りが可能になる
ように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット操作、
ブーム（６）の上昇操作、及び、アーム（８）のかき込
み操作をすることにより、第８図に示す如くパケット（
９）が運転部側とは反対の横倒に位置すると共にバック
ホウ装置（５）の全体が旋回台（２）の旋回径内に入り
込む小旋回格納状態にバックホウ装置格納ができるよう
に構成しである。In other words, the arm (8
), packet (9)
is located at one lateral end side of the traveling machine to enable ditch digging, and offset operation of the arm (8),
By lifting the boom (6) and pulling the arm (8), the packet (
9) is located on its side opposite to the operating section side, and the backhoe device (5) is configured so that it can be stored in a small turning storage state in which the entire backhoe device (5) enters within the turning radius of the turning base (2). be.
バックホウ装置（５）及び旋回台（２）の操作を可能に
するに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向に
揺動自在な左右一対の操作レバー（１０ａ）、 （１０
ｂ）、及び、オフセットスイッチ（ＳＷ） ’を運転部
（３）に設けると共に、これら操作レバー （１０ａ）
、 （１０ｂ）及びオフセットスイッチ（ＳＷ）によっ
て油圧式のブームシリンダ（Ｃ＋）、アームシリンダ（
Ｃ１）、パケットシリンダ（Ｃ１）、オフセットシリン
ダ（Ｃ４）及び旋回モータ（Ｍ）を操作するように制御
装置を第１図の如く構成しである。To enable the operation of the backhoe device (5) and the swivel table (2), a pair of left and right operating levers (10a), (10
b) and an offset switch (SW)' are provided in the driving part (3), and these operating levers (10a)
, (10b) and offset switch (SW), the hydraulic boom cylinder (C+) and arm cylinder (
C1), a packet cylinder (C1), an offset cylinder (C4), and a swing motor (M), the control device is configured as shown in FIG.
すなわち、一方の操作レバー（１０ａ）の旋回台゛前後
方向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポテン
ショメータ（ＰＩ）と（Ｐ１）とによって各別に検出す
るように構成し、他方の操作レバー（１０ｂ）の旋回台
前後方向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポ
テンショメータ（Ｐ１）と（Ｐ１）とによって各別に検
出するように構成しである。ブームシリンダ（Ｃυに接
続したブームバルブ（ｖｌ）、アームシリンダ（Ｃ１）
に接続したアームバルブ（Ｖり、パケットシリンダ（Ｃ
３）に接続したパケットバルブ（■１）、オフセットシ
リンダ（Ｃ４）に接続したオフセットバルブ（ｖ４）、
及び、旋回モータ（Ｍ）に接続した旋回バルブ（Ｖ１）
の夫々を電磁比例制御弁に構成すると共に、ブームバル
ブ（Ｖ１）、アームバルブ（Ｖ１）、パケットバルブ＜
ＶＳ＞、オフセットバルブ（Ｖ１）及び旋回バルブ（Ｖ
１）の夫々にバルブ駆動回路（Ｄｌ）または（Ｄ１）ま
たは（Ｄ１）または（Ｄ１）または（Ｄｌ）を介して連
係させたバルブ制御手段（１１）を前記ポテンショメー
タ（Ｐ＋）、 （Ｐｔ）−（Ｐｓ）及び（Ｐ１）、並び
に、オフセットスイッチ（ＳＷ）に連係しである。That is, the operating position of one operating lever (10a) in the longitudinal direction of the swivel base and the operating position of the swivel base in the lateral direction are separately detected by potentiometers (PI) and (P1), and the operating position of the other operating lever (10a) is detected separately. The operating position of the operating lever (10b) in the longitudinal direction of the swivel table and the operative position in the lateral direction of the swivel table are separately detected by potentiometers (P1) and (P1). Boom cylinder (boom valve (vl) connected to Cυ, arm cylinder (C1)
The arm valve (Vri) connected to the packet cylinder (C
3) packet valve (■1) connected to the offset cylinder (C4), offset valve (v4) connected to the offset cylinder (C4),
And a swing valve (V1) connected to a swing motor (M)
Each of them is configured as an electromagnetic proportional control valve, and the boom valve (V1), arm valve (V1), and packet valve <
VS>, offset valve (V1) and swing valve (V
The potentiometers (P+), (Pt)- are connected to the valve control means (11) linked to the valve drive circuits (Dl) or (D1) or (D1) or (D1) or (Dl) respectively in 1). (Ps) and (P1), and the offset switch (SW).
そして、操作レバー（１０ａ）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）がポテン
ショメータ（Ｐ１）による検出操作位置に基いてブーム
駆動回路（Ｄｌ）に信号出力してブームバルブ（ｖｌ）
を切換え操作し、操作レバー（１０ａ）を旋回台横方向
に人為操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が
ポテンショメータ（Ｐ１）による検出操作位置に基いて
バルブ駆動回路（Ｄ１）に信号出力してパケットバルブ
（Ｖ１）を切換え操作するように構成しである。操作レ
バー（１０ｂ）を旋回台前後方向に人為操作すると、自
動的にバルブ制御手段（１１）がポテンショメータ（Ｐ
１）による検出操作位置に基いてバルブ駆動回路（Ｄ１
）に信号出力してアームバルブ（Ｖ１）を切換え操作し
、操作レバー（ＩＱｂ）を旋回台横方向に人為操作する
と、自動的にバルブ制御手段（１１）がポテンショメー
タ（Ｐ１）による検出操作位置に基いてバルブ駆動回路
（Ｄ１）に信号出力して旋回バルブ（Ｖ１）を切換え操
作するように構成しである。オフセットスイッチ（ＳＷ
）をスイッチレバー（１２）によって人為的に切換え操
作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）がオフセッ
トスイッチ（ＳＷ）からの情報に基いてバルブ駆動回路
（Ｄ４）に信号出力してオフセットバルブ（ｖ４）を切
換え操作するように構成しである。Then, when the operating lever (10a) is manually operated in the longitudinal direction of the swivel base, the valve control means (11) automatically outputs a signal to the boom drive circuit (Dl) based on the operating position detected by the potentiometer (P1), and the boom valve (vl)
When the operating lever (10a) is manually operated in the horizontal direction of the swivel table, the valve control means (11) automatically outputs a signal to the valve drive circuit (D1) based on the operating position detected by the potentiometer (P1). The packet valve (V1) is configured to be operated by switching the packet valve (V1). When the operating lever (10b) is manually operated in the front and rear direction of the swivel table, the valve control means (11) automatically switches to the potentiometer (P
Based on the operating position detected by 1), the valve drive circuit (D1
) to switch the arm valve (V1) and manually operate the operating lever (IQb) in the lateral direction of the swivel table, the valve control means (11) is automatically moved to the detection operating position by the potentiometer (P1). Based on this, a signal is output to the valve drive circuit (D1) to switch and operate the swing valve (V1). Offset switch (SW
) is manually switched by the switch lever (12), the valve control means (11) automatically outputs a signal to the valve drive circuit (D4) based on information from the offset switch (SW), and the offset valve ( v4) for switching operation.
旋回操作構造についてさらに詳述すると、バルブ制御手
段（１１）がポテンショメータ（Ｐ１）からの情報に基
いて旋回バルブ（Ｖ１）の操作のためにする信号処理の
設定、及び、操作レバー（１０ｂ）の取付部における融
通等により、操作レバー（１０ｂ）の左旋回側操作位置
（Ｌ１）ないしくし１）、及び右旋回側操作位置（Ｒ１
）ないしくＲ６）を第２図の如く配置し、そして、バル
ブ制御手段（１１）はマイクロコンピュータで成り、ポ
テンショメータ（Ｐ１）による検出操作位置（Ｓ）と、
第１図の如くポテンショメータ（Ｐｌ）にレバー速度検
出手段（１３）及び最大速度検出手段（１６）を介して
連係させた制御切換え手段（１４）による情軸と、予め
設定しである第３図の如き制御目標旋回速度設定用の基
準との夫々に基いて制御目標旋回速度（Ｆ）を設定し、
この制御目標旋回速度（Ｆ）を現出させるべき信号をバ
ルブ駆動回路（Ｄｉ）に出力して旋回バルブ（Ｖ１）の
切換えを行わせることにより、旋回モータ（１４）を制
御目標旋回速度ＣＦ）に自動的に操作するように構成し
である。To explain the swing operation structure in more detail, the valve control means (11) sets signal processing for operating the swing valve (V1) based on information from the potentiometer (P1), and controls the operation lever (10b). Due to the flexibility in the mounting part, the left turning side operating position (L1) or right turning side operating position (R1) of the operating lever (10b) can be adjusted.
) or R6) are arranged as shown in FIG.
As shown in Fig. 1, the control switching means (14) linked to the potentiometer (Pl) via the lever speed detecting means (13) and the maximum speed detecting means (16), and the preset axis shown in Fig. 3. Setting the control target turning speed (F) based on each of the standards for setting the control target turning speed, such as,
By outputting a signal that causes the control target swing speed (F) to appear to the valve drive circuit (Di) and switching the swing valve (V1), the swing motor (14) is controlled to the control target swing speed CF. It is configured to operate automatically.
すなわち、操作レバー（１０ｂ）を始動位置（Ｌ１）ま
たは（Ｒ２）に操作すると、制御目標旋回速度（Ｆ）が
変速側基準（Ｘ）に基いて起動速度（Ｆ１）に設定され
て旋回モータ（Ｍ）が左または右旋回側に回動し始める
。操作レバー（１０ｂ）を始動位置（Ｌ１）または（Ｒ
８）から操作位置（Ｌ３）または（Ｒ，）までの操作位
置に操作すると、制御目標旋回速度（Ｆ）が変速側基準
（Ｘ）の水平基準部分（Ｘａ）に基いて設定され、旋回
モータ（Ｍ）が左または右旋回側に起動速度（Ｆ１）で
回動すると共に操作レバー（１０ｂ）の操作にかかわら
ず起動速度（Ｆ１）を維持するのである。操作レバー（
１０ｂ）を操作位置（Ｌ１）または（Ｒ１）から操作位
置（Ｌ４）また（Ｒ４）までの操作位置に操作すると、
制御目標旋回速度（Ｆ）が変速側基準（Ｘ）の傾斜基準
部分（Ｘｂ）に基いて設定されると共に、この傾斜基準
部分（Ｘｂ）はポテンショメータ（Ｐ１）による検出操
作位置（Ｓ）の変化に伴って制御目標旋回速度（Ｆ）を
変更設定するように形成しであることから、旋回モータ
（Ｍ）が左または右旋回側に起動速度（Ｆ１）から中間
速度（Ｆｌ）までの速度で回動すると共に、操作レバー
操作に伴って増速したり減速するのである。That is, when the control lever (10b) is operated to the starting position (L1) or (R2), the control target turning speed (F) is set to the starting speed (F1) based on the speed change side reference (X), and the turning motor ( M) begins to rotate to the left or right. Move the operating lever (10b) to the starting position (L1) or (R
8) to the operating position (L3) or (R,), the control target swing speed (F) is set based on the horizontal reference portion (Xa) of the speed change side reference (X), and the swing motor (M) rotates to the left or right at the starting speed (F1) and maintains the starting speed (F1) regardless of the operation of the control lever (10b). Operation lever (
10b) from the operating position (L1) or (R1) to the operating position (L4) or (R4),
The control target turning speed (F) is set based on the tilt reference portion (Xb) of the shift side reference (X), and this tilt reference portion (Xb) is determined by changes in the operating position (S) detected by the potentiometer (P1). Since the control target turning speed (F) is configured to be changed and set in accordance with At the same time, the speed increases or decreases as the operating lever is operated.
操作レバー（１０ｂ）を操作位置（Ｌ１）または（Ｒ４
）からストロークエンド位置（Ｌｓ）または（Ｒ，）ま
での操作位置に操作すると、制御目標旋回速度（Ｆ）が
最高速基準（Ｙ）に基いて設定され、旋回モータ（Ｍ）
が最高速度（Ｐｉ）で左または右旋回側に回動すると共
に、操作レバー（１０ｂ）の操作にかかわらず最高速度
（Ｆｍ）を維持するのである。Move the operating lever (10b) to operating position (L1) or (R4).
) to the stroke end position (Ls) or (R,), the control target swing speed (F) is set based on the maximum speed reference (Y), and the swing motor (M)
rotates to the left or right at the maximum speed (Pi), and maintains the maximum speed (Fm) regardless of the operation of the control lever (10b).
最大速度検出手段（１６）は、操作レバー（１０ｂ）が
始動位置（Ｌ１）または（Ｒ１）に操作されてから停止
位置くＬｌ）または（Ｒ１）に操作されるまでの間に操
作位置（Ａ）以上の高速側に操作されたか否かをポテン
ショメータ（Ｐ１）からの情報に基いて判断し、操作位
置（Ａ）より高速側に操作されたと判断した時には、操
作レバー（１０ｂ）が始動位置（Ｌ１）または（Ｒ１）
を減速側に通るまでに現出された旋回最大速度は速度（
Ｆａ）以上であるところの高速側であると検出するよう
に、操作レバー（１０ｂ）が操作位置（Ａ）までにしか
操作されていないと判断した時には、操作レバー（１０
ｂ）が始動位置（Ｌ１）または（Ｒ３）を減速側に通る
までに現出された旋回最大速度は速度（Ｆａ）未満であ
るところの低速側であると検出するように構成しである
。操作レバー（１０ｂ）を始動位ｉｔ（Ｌｍ）または（
Ｌ１）から停止側に操作すると、レバー速度検出手段（
１３）はポテンショメータ（Ｐｓ）による検出操作位置
（Ｓ）の変化速度に基き、操作レバー（１０ｂ）が設定
低速位置としての始動位置（Ｌ１）または（Ｒ２）を減
速側に通過する速度を検出するように構成し、制御切換
え手段（１４）はレバー速度検出手段（１３）による検
出速度と、速度設定手段（１５）による設定速度との比
較により、レバー速度検出手段（１３）による検出速度
が前記設定速度より小であるか否かを判別すると共に、
この判別結果と、最大速度検出手段（１６）による検出
結果とに基いてバルブ制御手段（１１）の制御状態を自
動的に切換え操作するように構成しである。すなわち、
検出速度が設定速度未満であると判別した際には、最大
速度検出手段（１６）による検出結果の如何にかかわら
ず、バルブ制御手段（１１）を第１制御状態；千切換え
操作し、検出速度が設定速度以上であると判別すると共
にそれまでに現出された旋回最大速度が低速側であった
時には、バルブ制御手段（１１）を第２制御状態に切換
え操作し、検出速度が設定速度以上であると判別すると
共にそれまでに現出された旋回最大速度が高速側であっ
た時には、バルブ制御手段（１１）を第３制御状態に切
換え操作するのである。バルブ制御手段（１１）は、第
１制御状態になった時には制御目標旋回速度（Ｆ）の設
定を第３図の如き第１停止側基準（Ｚ＋）に基いて行い
、第２制御状態になった時には制御目標旋回速度（Ｆ）
の設定を第４図の如き第２停止側基準（Ｚ１）に基いて
行い、第３制御状態になった時には制御目標旋回速度（
Ｆ）の設定を第５図の如き第３停止側基準（Ｚ１）に基
いて行うように構成しである。第１停止側基準（Ｚｌ）
は変速側基準（Ｘ）によって設定される最低速の制御目
標旋回速度である起動速度（Ｆ１）より低速の最低速度
（Ｆ１）を制御目標旋回速度として設定するように形成
しである。第２停止側基準（２，）は第１基準部分（ｈ
）と、この第１基準部分（ｈ）より低速側の第２基準部
分（１）とから成り、第１基準部分（ｈ）はポテンショ
メータ（Ｐ１）による検出操作位置（Ｓ）が始動位１ｔ
（Ｌ２）または（Ｒ８）になってから設定時間が経過す
るまでの間、起動速度（Ｆ１）を制御目標旋回速度（Ｆ
）として、かつ、ポテンショメータ（Ｐ１）による検出
操作位置（Ｓ）の変化にかかわらず一定に維持して設定
するように形成しである。第２基準部分（ｆ）は、第１
基準部分（ｈ）による設定の後に、第１基準部分（ｈ）
によって設定される制御目標旋回速度（Ｔ）であるとこ
ろの起動速度（Ｆ１）より低速の最低速度（Ｆ１）を制
御目標旋回速度（Ｆ）として設定するように形成しであ
る。第３停止側基準（Ｚ１）は高速側基準部分（Ｚａ）
と低速側基準部分（Ｚｂ）とから成り、高速側基準部分
（Ｚａ）は、ポテンショメータ（Ｐｓ）による検出操作
位置（Ｓ）が始動位置（Ｌ１）または（Ｒ８）になって
から前記第１基準部分（ｈ）による設定時間より長い第
２設定時間が経過するまでの間、起動速度（Ｆ１）を制
御目標旋回速度（Ｆ）として、かつ、ポテンショメータ
（Ｐ１）による検出操作位置（Ｓ）の変化にかかわらず
一定に維持して設定するように形成してある。低速側基
準部分（Ｚｂ）は高速側基準部分（Ｚａ）による設定の
後に最低速度（Ｆｌ）を制御目標旋回速度（Ｐ）として
設定するように形成しである。The maximum speed detection means (16) detects the operating position (A) between when the operating lever (10b) is operated to the starting position (L1) or (R1) and until it is operated to the stopping position (Ll) or (R1). ) or not is determined based on information from the potentiometer (P1), and when it is determined that the operation has been made to a higher speed than the operating position (A), the operating lever (10b) is moved to the starting position ( L1) or (R1)
The maximum turning speed that appears before passing through to the deceleration side is the speed (
When it is determined that the operating lever (10b) has been operated only up to the operating position (A), the operating lever (10b)
b) is configured to detect that the maximum turning speed developed until passing the starting position (L1) or (R3) on the deceleration side is on the low speed side, which is less than the speed (Fa). Move the operating lever (10b) to the starting position it (Lm) or (
L1) to the stop side, the lever speed detection means (
13) detects the speed at which the operating lever (10b) passes the starting position (L1) or (R2) as the set low speed position on the deceleration side based on the change speed of the operating position (S) detected by the potentiometer (Ps). The control switching means (14) compares the speed detected by the lever speed detecting means (13) with the speed set by the speed setting means (15), so that the speed detected by the lever speed detecting means (13) is determined by the speed detected by the lever speed detecting means (13). In addition to determining whether the speed is smaller than the set speed,
The control state of the valve control means (11) is automatically switched based on the result of this discrimination and the result of detection by the maximum speed detection means (16). That is,
When it is determined that the detected speed is less than the set speed, regardless of the detection result by the maximum speed detection means (16), the valve control means (11) is switched to the first control state; is determined to be equal to or higher than the set speed, and when the maximum turning speed that has appeared up to that point is on the low speed side, the valve control means (11) is switched to the second control state and the detected speed is determined to be equal to or higher than the set speed. When it is determined that this is the case, and the maximum turning speed that has been developed up to that point is on the high speed side, the valve control means (11) is operated to switch to the third control state. When the valve control means (11) enters the first control state, it sets the control target turning speed (F) based on the first stop side reference (Z+) as shown in FIG. 3, and enters the second control state. Sometimes control target turning speed (F)
is set based on the second stop side reference (Z1) as shown in Fig. 4, and when the third control state is reached, the control target turning speed (
F) is configured to be set based on the third stop side reference (Z1) as shown in FIG. 1st stop side reference (Zl)
is formed so that the minimum speed (F1), which is lower than the starting speed (F1) which is the lowest control target turning speed set by the speed change side reference (X), is set as the control target turning speed. The second stop side reference (2,) is the first reference part (h
), and a second reference part (1) on the lower speed side than the first reference part (h), and the first reference part (h) has a detection operation position (S) by a potentiometer (P1) at a starting position of 1t.
(L2) or (R8) until the set time elapses, the startup speed (F1) is controlled to the target turning speed (F
), and is configured to be maintained constant regardless of changes in the detection operation position (S) by the potentiometer (P1). The second reference portion (f) is
After the setting by the reference part (h), the first reference part (h)
The minimum speed (F1), which is lower than the starting speed (F1) which is the control target turning speed (T) set by the control target turning speed (T), is set as the control target turning speed (F). The third stop side reference (Z1) is the high speed side reference part (Za)
and a low-speed reference part (Zb), and the high-speed reference part (Za) is a reference part (Za) that is connected to the first reference after the operating position (S) detected by the potentiometer (Ps) reaches the starting position (L1) or (R8). Until the second set time, which is longer than the set time according to part (h), has elapsed, the starting speed (F1) is set as the control target turning speed (F), and the detected operation position (S) is changed by the potentiometer (P1). It is configured so that it is maintained constant regardless of the setting. The low-speed reference portion (Zb) is formed so that the lowest speed (Fl) is set as the control target turning speed (P) after the setting by the high-speed reference portion (Za).
つまり、操作レバー（１０ｂ）を停止位置（シ１）また
は（Ｒ１）に操作すると、この時の操作レバー＜１０ｂ
）の始動位置（Ｌ１）または（Ｒ１）の通過速度が速度
設定手段（１５）によって停止ショック抑制の必要があ
るものの最高速として設定しである速度より低速であれ
ば、制御目標旋回速度（Ｆ）が第１停止側基準（Ｚ１）
に基いて設定され、旋回モータ（Ｍ）が操作レバー（１
０ｂ）の移動に良好に応答して駆動停止するのである。In other words, when the operating lever (10b) is operated to the stop position (S1) or (R1), the operating lever at this time <10b
) at the starting position (L1) or (R1) is lower than the speed set by the speed setting means (15) as the maximum speed that requires stop shock suppression, the control target turning speed (F ) is the first stop side reference (Z1)
The rotation motor (M) is set based on the operating lever (1
The drive is stopped in good response to the movement of 0b).
そして、操作レバー（１０ｂ）の始動位置（Ｌ１）また
は（Ｒ３）の通過速度が速度設定手段（１５）による設
定速度以上である場合、この時までに現出された旋回最
大速度が前記低速側であれば、制御目標旋回速度（Ｆ）
が第２停止側基準（Ｚ１）に基いて設定され、旋回モー
タ（Ｍ）が起動速度（Ｆ１）に前記設定時間だけ維持さ
れた後に駆動停止するのである。そして、操作レバー（
１０ｂ）の始動位置（し１）または（Ｒ１）の通過まで
に現出された旋回最大速度が前記高速側であれば、制御
目標旋回速度（Ｆ）が第３停止側基準（Ｚ１）に基いて
設定され、旋回モータ（Ｍ）が起動速度（Ｆｔ）に前記
第２設定時間だけ維持された後に駆動停止するのである
。When the speed at which the operating lever (10b) passes through the starting position (L1) or (R3) is equal to or higher than the speed set by the speed setting means (15), the maximum turning speed that has appeared up to this point is on the low speed side. If so, control target turning speed (F)
is set based on the second stop-side reference (Z1), and the swing motor (M) is maintained at the starting speed (F1) for the set time and then stops driving. Then, press the operating lever (
If the maximum turning speed developed before passing the starting position (S1) or (R1) of 10b) is on the high speed side, the control target turning speed (F) is based on the third stop side reference (Z1). The rotation motor (M) is maintained at the starting speed (Ft) for the second set time and then stops driving.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る作業車の旋回操作構造の実施例を示
し、第１図は制御系のブロック図、第２図は操作レバー
操作位置の説明図、第３図、第４図及び第５図は旋回速
度設定用基準の説明図、第６図はバックホウ装置の平面
図、第７図はドーザ付きバックホウ全体の側面図、第８
図はバックホウ装置格納状態の側面図である。
（１０ｂ）・・・・・・操作レバー、（１１）・・・・
・・制御手段、（１３）・・・・・・レバー速度検出手
段、（１４）・・・・・・制御切換え手段、（ＬＸ）、
（Ｒ１）・・・・・・設定低速位置、（Ｓ）・・・・
・・検出操作位置、（Ｍ）・・・・・・旋回モータ、（
Ｘ）・・・・・・変速側基準、（２，）・・・・・・第
１停止側基準、（Ｚ１）・・・・・・第２停止側基準、
（ｈ）・・・・・・第１基準部分、（り・・・・・・第
２基準部分、（２，）・・・・・・第３停止側基準、（
Ｚａ）・・・・・・高速側基準部分、（Ｚｂ）・・・・
・・低速側基準部分。
第２図The drawings show an embodiment of the turning operation structure for a working vehicle according to the present invention, and FIG. 1 is a block diagram of the control system, FIG. 2 is an explanatory diagram of the operation lever operation position, and FIGS. 3, 4, and 5. The figure is an explanatory diagram of the standard for setting the turning speed, Figure 6 is a plan view of the backhoe device, Figure 7 is a side view of the entire backhoe with dozer, and Figure 8 is a side view of the entire backhoe with dozer.
The figure is a side view of the backhoe device in a stored state. (10b)... Operation lever, (11)...
...control means, (13) ... lever speed detection means, (14) ... control switching means, (LX),
(R1)...Setting low speed position, (S)...
...Detection operation position, (M)...Swivel motor, (
X)...Shift side reference, (2,)...First stop side reference, (Z1)...Second stop side reference,
(h)...First reference part, (ri...Second reference part, (2,)...Third stop side reference, (
Za)...High speed side reference part, (Zb)...
・Low speed side reference part. Figure 2
Claims (1)
ショメータ（Ｐ＿５）を設けると共に、このポテンショ
メータ（Ｐ＿５）による検出操作位置（Ｓ）に基いて制
御目標旋回速度（Ｆ）を設定し、この制御目標旋回速度
（Ｆ）に旋回台駆動用の旋回モータ（Ｍ）を自動的に増
減速操作する制御手段（１１）を設けた作業車の旋回操
作構造であって、 前記操作レバー（１０ｂ）が設定低速位置（Ｌ＿２）、
（Ｒ＿２）より高速側の操作位置に位置する時に前記制
御手段（１１）が制御目標旋回速度（Ｆ）を設定するた
めの変速側基準（Ｘ）、前記操作レバー（１０ｂ）が前
記設定低速位置以下の低速側の操作位置に位置する時に
前記制御手段（１１）が制御目標旋回速度（Ｆ）を設定
するための第１停止側基準（Ｚ＿１）及び第２停止側基
準（Ｚ＿２）を設け、 前記変速側基準（Ｘ）は前記検出操作位置（Ｓ）の変化
に伴って制御目標旋回速度（Ｆ）を変更設定させる基準
であり、 前記第１停止側基準（Ｚ＿１）は前記変速側基準（Ｘ）
によって設定される最低速の制御目標旋回速度より低速
の制御目標旋回速度を設定させる基準であり、 前記第２停止側基準（Ｚ＿２）は第１基準部分（ｈ）と
、この第１基準部分（ｈ）より低速側のための第２基準
部分（ｌ）とからなり、 前記第１基準部分（ｈ）は、前記検出操作位置（Ｓ）が
前記設定低速位置（Ｌ＿２）、（Ｒ＿２）になってから
設定時間が経過するまでの間、前記変速側基準（Ｘ）に
よって設定される最低速の制御目標旋回速度と等しい速
度の制御目標旋回速度を前記検出操作位置（Ｓ）の変化
にかかわらず一定に維持して設定させる基準であり、前
記第２基準部分（ｌ）は、前記第１基準部分（ｈ）によ
る設定の後に、前記第１基準部分（ｈ）によって設定さ
れる制御目標旋回速度より低速の制御目標旋回速度を設
定させる基準であり、 前記操作レバー（１０ｂ）が前記設定低速位置（Ｌ＿２
）、（Ｒ＿２）を減速側に通過する速度を検出するレバ
ー速度検出手段（１３）を設け、 このレバー速度検出手段（１３）による検出速度が設定
速度未満であると、前記制御手段 （１１）を前記第１停止側基準（Ｚ＿１）に基づく制御
目標旋回速度（Ｆ）の設定をする第１制御状態に自動的
に切換え、かつ、前記レバー速度検出手段（１３）によ
る検出速度が前記設定速度以上であると、前記制御手段
（１１）を前記第２停止側基準（Ｚ＿２）に基づく制御
目標旋回速度（Ｆ）の設定をする第２制御状態に自動的
に切換える制御切換え手段（１４）を設けてある作業車
の旋回操作構造。 ２、前記操作レバー（１０ｂ）が前記設定低速位置以下
の低速側の操作位置に位置する時に前記制御手段（１１
）が制御目標旋回速度（Ｆ）を設定するための第３停止
側基準（Ｚ＿３）を設け、この第３停止側基準（Ｚ＿３
）は高速側基準部分（Ｚａ）と、低速側基準部分（Ｚｂ
）とからなり、前記高速側基準部分（Ｚａ）は、前記検
出操作位置（Ｓ）が前記設定低速位置（Ｌ＿２）、（Ｒ
＿２）になってから前記第１基準部分（ｈ）による前記
設定時間より長い第２設定時間が経過するまでの間、前
記変速側基準（Ｘ）によって設定される最低速の制御目
標旋回速度と等しい速度の制御目標旋回速度を前記検出
操作位置の変化にかかわらず一定に維持して設定させる
基準であり、 前記低速側基準部分（Ｚｂ）は、前記高速側基準部分（
Ｚａ）による設定の後に、前記高速側基準部分（Ｚａ）
によって設定される制御目標旋回速度より低速の制御目
標旋回速度を設定させる基準であり、 前記制御切換え手段（１４）は、前記ポテンショメータ
（Ｐ＿５）による検出操作位置（Ｓ）と、前記レバー速
度検出手段（１３）による検出速度とに基いて前記制御
手段（１１）を前記第２制御状態と、前記第３停止側基
準（Ｚ＿３）に基づく制御目標旋回速度の設定をする第
３制御状態とに自動的に切換える手段である請求項１記
載の作業車の旋回操作構造。[Claims] 1. A potentiometer (P_5) is provided to detect the operating position of the operating lever (10b), and the control target turning speed (F) is determined based on the operating position (S) detected by the potentiometer (P_5). A swing operation structure for a work vehicle, comprising a control means (11) for automatically increasing or decelerating a swing motor (M) for driving a swing base to this controlled target swing speed (F), The lever (10b) is at the set low speed position (L_2),
(R_2) A shift side reference (X) for setting the control target turning speed (F) by the control means (11) when the control means (11) is located at the operating position on the higher speed side, and the operating lever (10b) is at the set lower speed position. A first stop-side reference (Z_1) and a second stop-side reference (Z_2) are provided for the control means (11) to set a control target turning speed (F) when the control means (11) is located at the following low-speed operation position, The shift-side reference (X) is a reference for changing and setting the control target turning speed (F) in accordance with the change in the detected operation position (S), and the first stop-side reference (Z_1) is the shift-side reference ( X)
It is a standard for setting a control target turning speed lower than the lowest control target turning speed set by h) a second reference portion (l) for a lower speed side, and the first reference portion (h) is configured when the detection operation position (S) is at the set low speed position (L_2), (R_2). Until the set time elapses, the control target turning speed is maintained at a speed equal to the lowest control target turning speed set by the speed change side reference (X), regardless of the change in the detection operation position (S). The second reference portion (l) is a reference that is maintained constant and set, and the second reference portion (l) is a control target turning speed set by the first reference portion (h) after the first reference portion (h) is set. This is a reference for setting a lower control target turning speed, and the control lever (10b) is at the set low speed position (L_2).
), (R_2) to the deceleration side, and if the speed detected by the lever speed detection means (13) is less than the set speed, the control means (11) is automatically switched to a first control state in which a control target turning speed (F) is set based on the first stop side reference (Z_1), and the speed detected by the lever speed detection means (13) is the set speed. With the above, the control switching means (14) automatically switches the control means (11) to the second control state in which the control target turning speed (F) is set based on the second stop side reference (Z_2). The swing operation structure of the installed work vehicle. 2. When the operating lever (10b) is located at a lower speed operating position below the set low speed position, the control means (11
) provides a third stop-side reference (Z_3) for setting the control target turning speed (F), and this third stop-side reference (Z_3)
) is the high speed side reference part (Za) and the low speed side reference part (Zb
), and the high speed side reference portion (Za) is such that the detection operation position (S) is the set low speed position (L_2), (R
__2) until a second set time that is longer than the set time according to the first reference portion (h) elapses, the control target turning speed of the lowest speed set by the shift side reference (X) It is a reference for maintaining and setting a control target turning speed of the same speed constant regardless of changes in the detection operation position, and the low speed side reference portion (Zb) is the same as the high speed side reference portion (Zb).
After setting by Za), the high speed side reference part (Za)
The control switching means (14) is a standard for setting a control target turning speed lower than the control target turning speed set by Based on the detected speed according to (13), the control means (11) is automatically switched to the second control state and the third control state in which the control target turning speed is set based on the third stop side reference (Z_3). 2. The turning operation structure for a working vehicle according to claim 1, wherein the turning operation structure is a means for switching the working vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14180390A JPH0434135A (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Turning operation structure for working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14180390A JPH0434135A (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Turning operation structure for working vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0434135A true JPH0434135A (en) | 1992-02-05 |
Family
ID=15300497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14180390A Pending JPH0434135A (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Turning operation structure for working vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0434135A (en) |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14180390A patent/JPH0434135A/en active Pending
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