JPH0433486Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、調和減速機の出力部の構造に関す
る。

従来の技術 ハーモニツクドライブ（株式会社ハーモニツク
ドライブシステムズの登録商標）に代表される調
和減速機として第３図に示す構造のものが広く知
られている。この調和減速機は周知のように一端
に外スプライン歯１ａが形成された円筒状のフレ
クススプライン１と、内スプライン歯２ａが形成
された環状のサーキユラスプライン２と、フレク
ススプライン１の一端内周に配設されたウエーブ
ジエネレータ３とで構成される。

ウエーブジエネレータ３は、入力軸としてのモ
ータ６の回転軸７にハブ１４を介して連結される
楕円形のカム４と、その外周に配設されるボール
ベアリング５とで構成され、ボールベアリング５
の外輪はフレクススプライン１に内接している。
そして、モータ６およびサーキユラスプライン２
はボルト９とノツクピン１０とによりともに固定
部材であるケーシング８に固定される一方、フレ
クススプライン１はボルト１１およびノツクピン
１２により被駆動部材（相手部材）１３に連結さ
れている。

したがつて、ウエーブジエネレータ３が回転す
るとフレクススプライン１が弾性変形し、サーキ
ユラスプライン２との噛み合い位置が順次移動す
ることになる。フレクススプライン１はサーキユ
ラスプライン２よりも歯数が２枚少ないことか
ら、ウエーブジエネレータ３が１回転したときに
は前記の歯数差分だけウエーブジエネレータ２の
回転方向と逆方向にフレクススプライン１が回転
し、それが減速出力として被駆動部材１３に伝達
される。

考案が解決しようとする問題点 上記の構造においては、フレクススプライン１
がいわゆる有底カツプ状をなしており、しかも出
力部であるフレクススプライン１の端部が比較的
小径のフランジ１５構造となつているため、ボル
ト１１およびノツクピン１２の太さ、本数、配置
等が制約されてしまい、減速された大出力のトル
クを被駆動部材１３に伝達しようとすると剛性、
強度が応じきれず、ボルト穴１６やノツクピン穴
１７が破損することがある。またフランジ１５が
小径のため、フレクススプライン内を有効に利用
することが困難である。

問題点を解決するための手段 本考案は出力部であるフレクススプラインの形
状とその端部の構造を改良することで大トルクの
伝達を可能にするものであり、実施例に示すよう
に、底部を有しない中空円筒状のフレクススプラ
インの他端から軸方向に一体に突出形成された厚
肉の胴部と、この胴部に所定の嵌合隙間を保つて
嵌合される相手部材と、前記嵌合隙間に介装され
るウエツジリングと、前記胴部に締付固定され、
ウエツジリングを押動して該ウエツジリングを胴
部および相手部材に圧着させる押さえ部材とで構
成したものである。

作 用 フレクススプラインは中空円筒状で、ストレー
トに形成してあるので、大きな内径が確保でき、
さらにウエツジリングのくさび作用により胴部と
相手部材とが連結されることから、大トルクの伝
達が可能となる。

実施例 第１図は本考案の一実施例を示す図であり、第
３図と共通する部分には同一符号を付してある。

ウエーブジエネレータ３のカム４の内径Ｄは比
較的大径に形成されており、このカム４に入力軸
１８が接続される。フレクススプライン２１は底
部を有しない中空円筒状に形成されており、その
一端にはサーキユラスプライン２と噛み合う外ス
プライン歯１ａが形成されている一方、他端には
軸方向に突出する厚肉の筒状の胴部１９が一体に
形成されている。そして、胴部１９の外径Hoは
フレクススプライン２１の最大径Ｈよりも小さく
設定されている。

胴部１９には相手部材としての被駆動部材２０
が嵌合されており、両者の間にはＣなる嵌合隙間
が形成される。嵌合隙間Ｃには断面くさび状の一
対のウエツジリング２２，２３が介装されてお
り、これらウエツジリング２２，２３の斜面同士
が相互に接触している。また胴部１９の端面には
リング状の押さえ部材２４が一方のウエツジリン
グ２３に当接するように配設されており、押さえ
部材２４はボルト２５により胴部１９に締付固定
されている。つまり、押さえ部材２４によりウエ
ツジリング２２，２３を押動することで該ウエツ
ジリング２２，２３のくさび作用により胴部１９
と被駆動部材２０とが堅固に圧締されている。

本実施例によれば、フレクススプライン２１の
出力回転トルクは胴部１９からウエツジリング２
２，２３を介して被駆動部材２０に伝達されるこ
とから、第３図に示した従来構造のように、構造
上、比較的薄肉にしか形成され得ないボルト穴１
６やノツクピン穴１７が破壊されるという現象を
確実に防止できる。

また、ボルト２５の締付力を調整することによ
り、万一、胴部１９に過大な外力が加えられたと
しても、ウエツジリング２２，２３に滑りを生じ
させて機器自体の破損を防止できる。

さらに、カム４および胴部１９の内径が従来よ
りも拡大されるとともに中空円筒状でストレート
に形成したことにより、フレクススプライン２１
の内部空間を利用して例えば機器に付帯する配
線・配管群を容易に通すこともできる。

第２図は本考案の第２の実施例を示す図で、先
の第１実施例では胴部１９の外周に相手部材２０
を接続したのに対し、第２実施例では胴部２９の
内周に相手部材３０を接続したものである。

すなわち、本実施例ではフレクススプライン２
１にモータ２６を内装し、該モータ２６をウエツ
ジリング２２，２３を介して胴部２９に連結し、
モータ２６の回転軸２７を入力軸としてウエーブ
ジエネレータ３のカム４に連結したものである。
モータ２６は被駆動部材３０に固定されている。

本実施例の場合、フレクススプライン２１の内
部にモータ２６を内装しているため、フレクスス
プライン２１の内部を有効に活用でき、モータ２
６を含む減速機の全長を小さくしてそのコンパク
ト化を図ることができる。

また、第２図において被駆動部材３０を固定式
にすれば、減速出力をサーキユラスプライン２か
ら取り出すこともできる。

考案の効果 本考案によれば、フレクススプラインの胴部と
相手部材との接続を、従来の直接ボルト締付構造
に代えてウエツジリングを介して行なう構造とし
たため、回転トルクの増大によるボルト穴等の破
損を確実に防止できる。

また、胴部の内径が従来よりも大幅に拡大する
とともに中空円筒状でストレートに形成したこと
により、フレクススプラインの内部空間を配線・
配管群あるいは動力源の実装スペースとして有効
に活用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の第１の実施例を示す断面図、
第２図は本考案の第２の実施例を示す断面図、第
３図は従来の出力部構造を示す断面図である。 ２……サーキユラスプライン、３……ウエーブ
ジエネレータ、１８……入力軸、１９……胴部、
２０……相手部材としての被駆動部材、２１……
フレクススプライン、２２，２３……ウエツジリ
ング、２４……押さえ部材、２５……ボルト、２
６……モータ、２７……入力軸としての回転軸、
２９……胴部、３０……被駆動部材、Ｃ……嵌合
隙間。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 内スプライン歯が形成された環状のサーキユラ
   スプラインと、一端に前記内スプライン歯と噛み
   合う外スプライン歯が形成された筒状のフレクス
   スプラインと、フレクススプラインの一端部に内
   接するとともに所定の入力軸に接続されるウエー
   ブジエネレータとを要素にもつ調和減速機におい
   て、底部を有しない中空円筒状のフレクススプラ
   インの他端から軸方向に一体に突出形成された厚
   肉の胴部と、この胴部に所定の嵌合隙間を保つて
   嵌合される相手部材と、前記嵌合隙間に介装され
   るウエツジリングと、前記胴部に締付固定され、
   ウエツジリングを押動して該ウエツジリングを胴
   部および相手部材に圧着させる押さえ部材とで構
   成されていることを特徴とする調和減速機の出力
   部構造。