JPH04326103A - 移動作業機の自動直進制御装置 - Google Patents
移動作業機の自動直進制御装置Info
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- JPH04326103A JPH04326103A JP3125231A JP12523191A JPH04326103A JP H04326103 A JPH04326103 A JP H04326103A JP 3125231 A JP3125231 A JP 3125231A JP 12523191 A JP12523191 A JP 12523191A JP H04326103 A JPH04326103 A JP H04326103A
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- traveling
- steering
- steering angle
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 7
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 7
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、移動作業機に係り、特
に田植機に用いて好適であり、詳しくは移動作業機の自
動直進制御装置に関する。
に田植機に用いて好適であり、詳しくは移動作業機の自
動直進制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、田植機では既植苗を、また、トラ
クタでは耕運跡を検出して、既植苗や耕運跡に沿うよう
に自動追従させる提案がなされていた。
クタでは耕運跡を検出して、既植苗や耕運跡に沿うよう
に自動追従させる提案がなされていた。
【0003】また、前記とは異なり、特別な指標を準備
し、その指標を基準として自動的に追従させる提案がな
されていた。
し、その指標を基準として自動的に追従させる提案がな
されていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、既植苗
や耕運跡を検出して、それに沿うように自動追従させる
ことは、前行程との位置関係が容易に把握できて簡便で
はあるが、前行程の偏位に対して、小さく修正すること
がなく、逆に、偏位を徐々に拡大させるので、数行程で
偏位が極端に大きくなり、その作業軌跡は大きく蛇行し
てしまう欠点がある。
や耕運跡を検出して、それに沿うように自動追従させる
ことは、前行程との位置関係が容易に把握できて簡便で
はあるが、前行程の偏位に対して、小さく修正すること
がなく、逆に、偏位を徐々に拡大させるので、数行程で
偏位が極端に大きくなり、その作業軌跡は大きく蛇行し
てしまう欠点がある。
【0005】また、特別な指標を準備して、この指標を
基準として自動追従するためには、例えば機体の作業進
行方向に向けて、所定の位置からビーム光線を投射し、
機体側で受光して偏位量を検出追従制御することであり
、偏位量が拡大することはないが、特別な指標自体が大
がかりな装置となって多額の経費を必要としたり、その
準備のために無駄な労力を強いられるという欠点がある
。
基準として自動追従するためには、例えば機体の作業進
行方向に向けて、所定の位置からビーム光線を投射し、
機体側で受光して偏位量を検出追従制御することであり
、偏位量が拡大することはないが、特別な指標自体が大
がかりな装置となって多額の経費を必要としたり、その
準備のために無駄な労力を強いられるという欠点がある
。
【0006】そこで、本発明は前記の問題点を解消して
、特別な装置を準備したり、設置する無駄な労力と費用
とを省き、精度を向上できる移動作業機の自動直進制御
装置を提供することを目的とするものである。
、特別な装置を準備したり、設置する無駄な労力と費用
とを省き、精度を向上できる移動作業機の自動直進制御
装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の事情に鑑
みてなされたもので、走行機体(7)を操舵輪(10)
により進行方向制御してなる移動作業機(1)であって
、前記走行機体(7)の進行方向に対する移動偏位角速
度を検出する移動偏位角速度検出手段(11)と、前記
走行機体(7)の走行加速度を検出する走行加速度検出
手段(15)と、前記走行機体(7)の方位を検出する
方位検出手段(12)と、前記走行機体の操舵角(β)
を検出する操舵角検出手段(13)と、前記操舵輪(1
0)を操作するアクチュエータ(10b)と、前記移動
偏位速度検出手段(11)及び走行加速度検出手段(1
5)からの信号に基づき演算した前記走行機体(7)の
所定進行方向線(19)に対する横偏位量(X)と、前
記方位検出手段(12)から得られる移動偏位角検出値
(α)と、前記操舵角検出手段(13)からの操舵角検
出値(β)と、を少なくとも3個の奇数ゾーンに分割し
、該分割された横偏位量ゾーン信号と、移動偏位角検出
値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と、に基づい
て、前記走行機体(7)を前記所定進行方向線(19)
から外れないように、前記アクチュエータ(10b)に
操舵信号を出力する制御手段(17)と、を備えたこと
を特徴とする。
みてなされたもので、走行機体(7)を操舵輪(10)
により進行方向制御してなる移動作業機(1)であって
、前記走行機体(7)の進行方向に対する移動偏位角速
度を検出する移動偏位角速度検出手段(11)と、前記
走行機体(7)の走行加速度を検出する走行加速度検出
手段(15)と、前記走行機体(7)の方位を検出する
方位検出手段(12)と、前記走行機体の操舵角(β)
を検出する操舵角検出手段(13)と、前記操舵輪(1
0)を操作するアクチュエータ(10b)と、前記移動
偏位速度検出手段(11)及び走行加速度検出手段(1
5)からの信号に基づき演算した前記走行機体(7)の
所定進行方向線(19)に対する横偏位量(X)と、前
記方位検出手段(12)から得られる移動偏位角検出値
(α)と、前記操舵角検出手段(13)からの操舵角検
出値(β)と、を少なくとも3個の奇数ゾーンに分割し
、該分割された横偏位量ゾーン信号と、移動偏位角検出
値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と、に基づい
て、前記走行機体(7)を前記所定進行方向線(19)
から外れないように、前記アクチュエータ(10b)に
操舵信号を出力する制御手段(17)と、を備えたこと
を特徴とする。
【0008】また、前記横偏位量(X)と、移動偏位角
検出値(α)と、操舵角検出値(β)と、を前記分割さ
れた各ゾーンに対応して数値コード化してなることを特
徴とする。
検出値(α)と、操舵角検出値(β)と、を前記分割さ
れた各ゾーンに対応して数値コード化してなることを特
徴とする。
【0009】
【作用】前記移動偏位角速度検出手段(11)及び走行
加速度検出手段(15)からの信号に基づき演算した前
記機体(7)の所定進行方向線(19)に対する横偏位
量(X)と、前記方位検出手段(12)から得られる移
動偏位角検出値(α)と、前記操舵角検出手段(13)
からの操舵角検出値(β)と、を少なくとも3個の奇数
ゾーンに分割し、分割された横偏位量ゾーン信号と移動
偏位角検出値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と
に基づいて、前記制御手段(17)が操舵信号を前記ア
クチュエータ(10b)に出力して、前記走行機体(7
)を前記所定進行方向線(19)から外れないように前
記操舵輪(10)を操舵する。
加速度検出手段(15)からの信号に基づき演算した前
記機体(7)の所定進行方向線(19)に対する横偏位
量(X)と、前記方位検出手段(12)から得られる移
動偏位角検出値(α)と、前記操舵角検出手段(13)
からの操舵角検出値(β)と、を少なくとも3個の奇数
ゾーンに分割し、分割された横偏位量ゾーン信号と移動
偏位角検出値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と
に基づいて、前記制御手段(17)が操舵信号を前記ア
クチュエータ(10b)に出力して、前記走行機体(7
)を前記所定進行方向線(19)から外れないように前
記操舵輪(10)を操舵する。
【0010】また、前記横偏位量(X)と、移動偏位角
検出値(α)と、操舵角検出値(β)と、を前記分割さ
れた各ゾーンに対応して数値コード化し、論理演算して
、制御部(17)が前記アクチュエータ(10b)に送
信し、前記走行機体(7)を操舵する。
検出値(α)と、操舵角検出値(β)と、を前記分割さ
れた各ゾーンに対応して数値コード化し、論理演算して
、制御部(17)が前記アクチュエータ(10b)に送
信し、前記走行機体(7)を操舵する。
【0011】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれば
、前記移動偏位角速度検出手段(11)及び走行加速度
検出手段(15)からの信号に基づき演算した前記走行
機体(7)の所定進行方向線(19)に対する横偏位量
(X)と、前記方位検出手段(12)から得られる移動
偏位角検出値(α)と、前記操舵角検出手段(13)か
らの操舵角検出値(β)と、を少なくとも3個の奇数ゾ
ーンに分割し、分割された横偏位量ゾーン信号と移動偏
位角検出値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号とに
基づいて、前記制御手段(17)が操舵信号をアクチュ
エータ(10b)に出力して、前記走行機体(7)を前
記所定進行方向線(19)から外れないようにアクチュ
エータ(10b)により操舵するので、前記機体(7)
が所定進行方向線(19)から偏位量が増幅されるよう
なことがなく、極めて精度の高い制御精度を得ることが
できる。また、走行機体(7)に装着した各検出手段(
11,12,13,15)だけで制御を行うため、特別
な装置を準備、設置することなく、無駄な労力と費用を
省くことができる。
、前記移動偏位角速度検出手段(11)及び走行加速度
検出手段(15)からの信号に基づき演算した前記走行
機体(7)の所定進行方向線(19)に対する横偏位量
(X)と、前記方位検出手段(12)から得られる移動
偏位角検出値(α)と、前記操舵角検出手段(13)か
らの操舵角検出値(β)と、を少なくとも3個の奇数ゾ
ーンに分割し、分割された横偏位量ゾーン信号と移動偏
位角検出値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号とに
基づいて、前記制御手段(17)が操舵信号をアクチュ
エータ(10b)に出力して、前記走行機体(7)を前
記所定進行方向線(19)から外れないようにアクチュ
エータ(10b)により操舵するので、前記機体(7)
が所定進行方向線(19)から偏位量が増幅されるよう
なことがなく、極めて精度の高い制御精度を得ることが
できる。また、走行機体(7)に装着した各検出手段(
11,12,13,15)だけで制御を行うため、特別
な装置を準備、設置することなく、無駄な労力と費用を
省くことができる。
【0012】また、分割されたゾーン信号に対応して数
値コード化すると、制御手段(17)のプログラム、従
って記憶容量を減少できると共に、演算時間を短縮でき
て制御精度を向上できる。
値コード化すると、制御手段(17)のプログラム、従
って記憶容量を減少できると共に、演算時間を短縮でき
て制御精度を向上できる。
【0013】なお、前記カッコ内の符号は具体的に示す
もので、何等構成を限定するものではない。
もので、何等構成を限定するものではない。
【0014】
【実施例】以下、図面に沿って、本発明の実施例を説明
する。
する。
【0015】乗用田植機1は図4及び図5に示すように
、その前方が走行車輌2になっており、その後方に植付
部3が装着されている。そして、走行車輌2は、前輪5
,5及び後輪6,6により支持されている走行機体7を
有しており、この走行機体7にはその前輪5,5前方上
部にエンジン9が搭載されている。そして、エンジン9
の後方にステアリング10が立設されている。また、ス
テアリング10に自動のオン、オフを無作為にするため
のタッチスイッチ10aが設けられている。
、その前方が走行車輌2になっており、その後方に植付
部3が装着されている。そして、走行車輌2は、前輪5
,5及び後輪6,6により支持されている走行機体7を
有しており、この走行機体7にはその前輪5,5前方上
部にエンジン9が搭載されている。そして、エンジン9
の後方にステアリング10が立設されている。また、ス
テアリング10に自動のオン、オフを無作為にするため
のタッチスイッチ10aが設けられている。
【0016】また、移動偏位角速度を検出するジャイロ
11がステアリング10の下方に設けられ、方位センサ
12が機体7の左側上方に支持棒12aによりステアリ
ング10よりも高く支持され、操舵角を検出するポテン
ショメータ13が機体7の右前側部に設けられ、かつ前
後方向の対地走行加速度を検出する加速度センサ15が
ジャイロ11の近傍に配設されている。更に、走行機体
7の左右傾斜時の安定をよくするため傾斜センサ16が
設けられている。
11がステアリング10の下方に設けられ、方位センサ
12が機体7の左側上方に支持棒12aによりステアリ
ング10よりも高く支持され、操舵角を検出するポテン
ショメータ13が機体7の右前側部に設けられ、かつ前
後方向の対地走行加速度を検出する加速度センサ15が
ジャイロ11の近傍に配設されている。更に、走行機体
7の左右傾斜時の安定をよくするため傾斜センサ16が
設けられている。
【0017】そして、運転台の近傍に図1に示す制御回
路17が設けられており、前記ジャイロ11からの偏位
角速度信号が演算回路に入信して、積分回路を経て偏位
角度θ信号となり、更に演算されるようになっており、
加速度センサ15からの移動加速度信号が2度積分回路
を経て移動距離L信号となり、更に演算されるようにな
っている。
路17が設けられており、前記ジャイロ11からの偏位
角速度信号が演算回路に入信して、積分回路を経て偏位
角度θ信号となり、更に演算されるようになっており、
加速度センサ15からの移動加速度信号が2度積分回路
を経て移動距離L信号となり、更に演算されるようにな
っている。
【0018】そして、
△Xn = △Xn−1 + △
Ln ・ sin(θn +θn−1 ) ………
■■式の演算処理を受けて、その時点の横偏位X信号
となる。なお、■式を図示すると図2のようになる。
Ln ・ sin(θn +θn−1 ) ………
■■式の演算処理を受けて、その時点の横偏位X信号
となる。なお、■式を図示すると図2のようになる。
【0019】そして、方位センサ12から得られる偏位
角α信号と、ポテンショメータ13からのステアリング
10の操舵角βの信号と、前記機体横偏位Xの信号と、
を、図6〜8に示すようなゾーン信号にして、図3に示
す演算をして、図3に示す出力信号をステアリング10
のアクチュエータ10bに発信するようになっている。 そして、走行機体7が所定進行方向線19に沿って走行
するものである。
角α信号と、ポテンショメータ13からのステアリング
10の操舵角βの信号と、前記機体横偏位Xの信号と、
を、図6〜8に示すようなゾーン信号にして、図3に示
す演算をして、図3に示す出力信号をステアリング10
のアクチュエータ10bに発信するようになっている。 そして、走行機体7が所定進行方向線19に沿って走行
するものである。
【0020】次に、図2及び図6〜8について説明する
と、走行機体7の横偏位Xを速やかにゼロに近づける目
的を有するために、横偏位Xは中心ゾーンを中心に左右
に2ゾーンずつの5ゾーンを設定して、A,B,C,D
,Eゾーンとする(図6参照)。そして、走行機体7の
偏位角α及びアクチュエータ10bの操舵角βは夫々中
心ゾーンの左右1個ずつの3ゾーンを設定する(図7,
8参照)。すると、図3に示すように、5×3×3=4
5モードの何れかに沿って、制御回路17からの信号に
よりステアリング10のアクチュエータ10bを介して
ステアリング10が作動するようになっている。
と、走行機体7の横偏位Xを速やかにゼロに近づける目
的を有するために、横偏位Xは中心ゾーンを中心に左右
に2ゾーンずつの5ゾーンを設定して、A,B,C,D
,Eゾーンとする(図6参照)。そして、走行機体7の
偏位角α及びアクチュエータ10bの操舵角βは夫々中
心ゾーンの左右1個ずつの3ゾーンを設定する(図7,
8参照)。すると、図3に示すように、5×3×3=4
5モードの何れかに沿って、制御回路17からの信号に
よりステアリング10のアクチュエータ10bを介して
ステアリング10が作動するようになっている。
【0021】また、一部のモードについて説明すると、
01モードにおいては走行機体7の横偏位Xが左側第2
ゾーンに偏位していて機体偏位角αが左側であり、しか
もステアリング操舵角βが左に向いていると、急いで(
操舵速度を速く(H))右(R)方向に操舵するように
なっている(これは回転角度が大きいので当然のことで
ある)。02モードにおいては、機体横偏位Xが左第2
ゾーン、機体偏位角αが左で、操舵角βが中心ゾーンに
あるときには、ゆっくり(L)右方向に操舵する。03
モードでは、Xが左第2ゾーン、αが左ゾーンで、βが
右に向いていると、ステアリング操舵なし。また、例え
ば09モードでは、Xが左第2ゾーン、αが右ゾーン、
βが右ゾーンにあるとき、ステアリングは左側(L)に
ゆっくり(L)操舵する。すると、次の時点では、βが
中心ゾーンになり、ついで、08モードまたは14モー
ドになるように、モード変化しながら所定進行方向線1
9に近づくようになっている。
01モードにおいては走行機体7の横偏位Xが左側第2
ゾーンに偏位していて機体偏位角αが左側であり、しか
もステアリング操舵角βが左に向いていると、急いで(
操舵速度を速く(H))右(R)方向に操舵するように
なっている(これは回転角度が大きいので当然のことで
ある)。02モードにおいては、機体横偏位Xが左第2
ゾーン、機体偏位角αが左で、操舵角βが中心ゾーンに
あるときには、ゆっくり(L)右方向に操舵する。03
モードでは、Xが左第2ゾーン、αが左ゾーンで、βが
右に向いていると、ステアリング操舵なし。また、例え
ば09モードでは、Xが左第2ゾーン、αが右ゾーン、
βが右ゾーンにあるとき、ステアリングは左側(L)に
ゆっくり(L)操舵する。すると、次の時点では、βが
中心ゾーンになり、ついで、08モードまたは14モー
ドになるように、モード変化しながら所定進行方向線1
9に近づくようになっている。
【0022】以上の構成に基づき、乗用田植機1の所定
進行方向線19を設定し、エンジン9を運転し、その動
力を車輪5,5,6,6に伝達して圃場を走行させる。 そして、自動直進制御装置においては、ジャイロ11か
らの機体7の所定進行方向線19に対する偏位角速度信
号と、加速度センサ15からの加速度信号と、方位セン
サ12からの偏位角αの信号と、が入信すると、演算回
路において、前記した積分演算式■の演算、図3に示す
モード演算が行われて、その結果の操舵信号がステアリ
ング10のアクチュエータ10bに入信し、乗用田植機
1はステアリング10の操舵により所定進行方向線19
上を進行する。
進行方向線19を設定し、エンジン9を運転し、その動
力を車輪5,5,6,6に伝達して圃場を走行させる。 そして、自動直進制御装置においては、ジャイロ11か
らの機体7の所定進行方向線19に対する偏位角速度信
号と、加速度センサ15からの加速度信号と、方位セン
サ12からの偏位角αの信号と、が入信すると、演算回
路において、前記した積分演算式■の演算、図3に示す
モード演算が行われて、その結果の操舵信号がステアリ
ング10のアクチュエータ10bに入信し、乗用田植機
1はステアリング10の操舵により所定進行方向線19
上を進行する。
【0023】この際、方位センサ12は走行車輌2や植
付部3により乱されていない地磁気に感知して方向偏位
角信号を制御回路に送信する。
付部3により乱されていない地磁気に感知して方向偏位
角信号を制御回路に送信する。
【0024】また、タッチスイッチ10aを操作者が把
持して操縦すると、自動操向が断たれて人力操向となる
。
持して操縦すると、自動操向が断たれて人力操向となる
。
【0025】また、傾斜センサ16は機体7の傾斜信号
を制御回路17に送信し、制御回路は機体7の左右傾斜
を減少させる。
を制御回路17に送信し、制御回路は機体7の左右傾斜
を減少させる。
【0026】次に、他の実施例を図9及び図10を参照
して説明する。
して説明する。
【0027】図8の各モード(A)左寄り、(B)やや
左寄り、(C)適正、(D)やや右寄り、(E)右寄り
の5個に分割したモードを夫々0101,0001,0
000,0010,1010に数値コード化し、(a)
左傾向、(b)適正、(c)右傾向の3個に分割したモ
ードを夫々0101,0000,1010に数値コード
化し、かつ(あ)、(い)、(う)の操舵角分割モード
を夫々0101,0011,1010に数値コード化す
る。そして、図9に示すように、Xとαとの論理和Uと
、論理積U′とに、更に所定の演算処理をして、操舵コ
ードSを得る。
左寄り、(C)適正、(D)やや右寄り、(E)右寄り
の5個に分割したモードを夫々0101,0001,0
000,0010,1010に数値コード化し、(a)
左傾向、(b)適正、(c)右傾向の3個に分割したモ
ードを夫々0101,0000,1010に数値コード
化し、かつ(あ)、(い)、(う)の操舵角分割モード
を夫々0101,0011,1010に数値コード化す
る。そして、図9に示すように、Xとαとの論理和Uと
、論理積U′とに、更に所定の演算処理をして、操舵コ
ードSを得る。
【0028】そして、操舵コードSと操舵角βとの論理
積を求めて、図10に示すような出力コードTを得る。 この出力コードTの上位ビットを操舵速度のコードとし
、下位ビットを操舵方向として、リアルタイムにステア
リング10のアクチュエータ10bを制御するようにな
っている。上記において、上位ビットで00は低速、1
0,01は高速であり、また、下位ビットで00または
11で操舵せず、01で右方向、10で左方向の操舵出
力とする。
積を求めて、図10に示すような出力コードTを得る。 この出力コードTの上位ビットを操舵速度のコードとし
、下位ビットを操舵方向として、リアルタイムにステア
リング10のアクチュエータ10bを制御するようにな
っている。上記において、上位ビットで00は低速、1
0,01は高速であり、また、下位ビットで00または
11で操舵せず、01で右方向、10で左方向の操舵出
力とする。
【0029】制御回路17の演算回路を前記のように数
値コード化した演算回路とすることにより、演算プログ
ラムを少なくし、記憶回路容量を軽減すると共に制御速
度を高速化でき、制御の正確度を向上できる。
値コード化した演算回路とすることにより、演算プログ
ラムを少なくし、記憶回路容量を軽減すると共に制御速
度を高速化でき、制御の正確度を向上できる。
【0030】なお、前記実施例において、ジャイロ11
と、方位センサ12とを使用したが、何れか一方、例え
ばジャイロ11のみ使用して、積分回路で処理したもの
を機体進行方向後の偏位角としてもよい。
と、方位センサ12とを使用したが、何れか一方、例え
ばジャイロ11のみ使用して、積分回路で処理したもの
を機体進行方向後の偏位角としてもよい。
【図1】本発明の実施例を示す直進制御装置の制御ブロ
ック図。
ック図。
【図2】その横偏位モデルを示す説明図。
【図3】その制御出力モードのテーブル。
【図4】本発明を実施した乗用田植機の平面図。
【図5】その側面図。
【図6】その走行機体の横偏位を5分割したモードを示
す平面図。
す平面図。
【図7】その走行機体の偏位角を3分割したモードを示
す平面図。
す平面図。
【図8】そのステアリング操舵角を3分割したモードを
示す平面図。
示す平面図。
【図9】他の実施例を示す出力モードの操舵コード算定
表。
表。
【図10】その操舵出力コード算定表。
1 移動作業機(乗用田植機)7
走行機体 10 操舵輪(ステアリング)10b
アクチュエータ 11 移動偏位速度検出手段(ジャイロ)1
2 方位角検出手段(方位センサ)13
操舵角検出手段(ポテンショメータ)15
走行加速度検出手段(加速度センサ)17
制御手段(制御回路)19 所定進
行方向線 X 横偏位量 α 移動偏位角検出値 β 操舵角検出値
走行機体 10 操舵輪(ステアリング)10b
アクチュエータ 11 移動偏位速度検出手段(ジャイロ)1
2 方位角検出手段(方位センサ)13
操舵角検出手段(ポテンショメータ)15
走行加速度検出手段(加速度センサ)17
制御手段(制御回路)19 所定進
行方向線 X 横偏位量 α 移動偏位角検出値 β 操舵角検出値
Claims (2)
- 【請求項1】 走行機体を操舵輪により進行方向制御
してなる移動作業機であって、前記走行機体の進行方向
に対する移動偏位角速度を検出する移動偏位角速度検出
手段と、前記走行機体の走行加速度を検出する走行加速
度検出手段と、前記走行機体の方位を検出する方位検出
手段と、前記走行機体の操舵角を検出する操舵角検出手
段と、前記操舵輪を操作するアクチュエータと、前記移
動偏位速度検出手段及び走行加速度検出手段からの信号
に基づき演算した前記走行機体の所定進行方向線に対す
る横偏位量と、前記方位検出手段から得られる移動偏位
角検出値と、前記操舵角検出手段からの操舵角検出値と
、を少なくとも3個の奇数ゾーンに分割し、該分割され
た横偏位量ゾーン信号と、移動偏位角検出値ゾーン信号
と、操舵角検出値ゾーン信号と、に基づいて、前記走行
機体を前記所定進行方向線から外れないように、前記ア
クチュエータに操舵信号を出力する制御手段と、を備え
たことを特徴とする移動作業機の自動直進制御装置。 - 【請求項2】 前記横偏位量と、移動偏位角検出値と
、操舵角検出値と、を前記分割された各ゾーンに対応し
て数値コード化してなる、請求項1記載の移動作業機の
自動直進制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3125231A JPH04326103A (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | 移動作業機の自動直進制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3125231A JPH04326103A (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | 移動作業機の自動直進制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04326103A true JPH04326103A (ja) | 1992-11-16 |
Family
ID=14905066
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3125231A Pending JPH04326103A (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | 移動作業機の自動直進制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04326103A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100491170B1 (ko) * | 2002-09-30 | 2005-05-24 | 대한민국 | 농기계용 자동 직선주행장치 |
-
1991
- 1991-04-25 JP JP3125231A patent/JPH04326103A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100491170B1 (ko) * | 2002-09-30 | 2005-05-24 | 대한민국 | 농기계용 자동 직선주행장치 |
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