JPH0432176Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、産業用ロボツト等の自動機と作業
者との協調作業に用いられる作業用テーブル装置
に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field This invention relates to a work table device used for collaborative work between an automatic machine such as an industrial robot and a worker.

従来の技術 例えば、接着剤の塗布作業に用いられるテーブ
ル装置として第８図および第９図に示す構造のも
のがある。2. Description of the Related Art For example, as a table device used for adhesive application work, there is a structure shown in FIGS. 8 and 9.

第８図および第９図は自動車のウインドガラス
の周縁部に接着剤を塗布する装置について例示し
ているもので、フレーム１上にはスライドテーブ
ル２があり、このスライドテーブル２が作業者Ｍ
によるガラス搬出入ステージS₁と、シーリングロ
ボツト３による塗布ステージS₂との間を直線往復
動するものである。すなわち、スライドテーブル
２は、シリンダ４のはたらきによりピニオン５と
ラツク６を介して往復動する。 8 and 9 illustrate an example of an apparatus for applying adhesive to the peripheral edge of an automobile windshield. A slide table 2 is provided on a frame 1, and this slide table 2
The sealing robot 3 moves back and forth in a straight line between the glass loading/unloading stage _S1 by the sealing robot 3 and the coating stage _S2 by the sealing robot 3. That is, the slide table 2 is reciprocated by the action of the cylinder 4 via the pinion 5 and the rack 6.

そして、ガラス搬出入ステージS₁において作業
者ＭがウインドガラスＷをスライドテーブル２上
にセツトすると、吸着カツプ７やトグル式の複数
のクランパー８がウインドガラスＷを位置決め
し、スライドテーブル２はそのまま塗布ステージ
S₂までスライドして位置決めされる。スライドテ
ーブル２が位置決めされるのを持つてシーリング
ロボツト３が作動し、予めテイーチングされてい
る軌跡に沿つてシーリングガン９がウインドガラ
スＷに対して接着剤をビート状に塗布することに
なる。接着剤の塗布が完了するとスライドテーブ
ル２は再びガラス搬出入ステージS₁に戻されて、
作業者ＭによるウインドガラスＷの入れ換えが行
われる。 Then, when the worker M sets the window glass W on the slide table 2 at the glass loading/unloading stage _S1 , the suction cup 7 and the plurality of toggle-type clampers 8 position the window glass W, and the slide table 2 is applied as it is. stage
Slide to S ₂ to be positioned. When the slide table 2 is positioned, the sealing robot 3 is operated, and the sealing gun 9 applies adhesive to the window glass W in a bead shape along a previously taught trajectory. When the adhesive application is completed, the slide table 2 is returned to the glass loading/unloading stage _S1 , and
The window glass W is replaced by the worker M.

考案が解決しようとする問題点 上記のような従来のテーブル装置においては、
接着剤が塗布されたウインドガラスをガラス搬出
入ステージにおいて作業者が取り出し、代わつて
接着剤未塗布のウインドガラスを投入するという
作業を行なうことになるため、その間はシーリン
グロボツトが休止していることになり、ロボツト
の稼動率が低くなると同時にサイクルタイムが長
くなる。Problems that the invention attempts to solve In the conventional table device as described above,
The sealing robot must be idle during this time, as the worker will take out the window glass coated with adhesive at the glass loading/unloading stage and replace it with a window glass without adhesive applied. As a result, the operating rate of the robot becomes lower and the cycle time becomes longer.

また従来のテーブル装置においては、スライド
テーブルそのものに多数のクランパー等が付設さ
れているため、これらがガラス搬出入ステージで
の作業の障害となつて作業性が悪くなる。 In addition, in the conventional table device, since a large number of clampers and the like are attached to the slide table itself, these become an obstacle to work on the glass loading/unloading stage, resulting in poor workability.

問題点を解決するための手段 本考案は、ロスタイムの短縮と併せてマニユア
ル作業ステージでの作業性を改善しようとするも
のである。Means for Solving the Problems The present invention aims to reduce loss time and improve workability at the manual work stage.

具体的には、産業用ロボツトその他の自動機に
よる自動作業ステージと作業者によるマニユアル
作業ステージとの間を交互に直線往復動する２つ
のスライドテーブルを並設し、スライドテーブル
上には作業対象となるワークの位置決め基準とな
る位置決め基準部材を設けるとともに、自動作業
ステージでの自動機による作業遂行に先立つて前
記ワークを位置決め基準部材に押し付けてクラン
プするクランプ手段を前記自動作業ステージ側に
配設した構造とする。 Specifically, two slide tables are installed side by side that alternately move linearly between an automatic work stage by industrial robots and other automatic machines and a manual work stage by workers. A positioning reference member is provided to serve as a positioning reference for the workpiece, and a clamp means is provided on the automatic work stage side for pressing and clamping the workpiece against the positioning reference member prior to work being carried out by an automatic machine on the automatic work stage. Structure.

自動作業ステージおよびマニユアル作業ステー
ジでの作業内容は、実施例に示す接着剤塗布作業
およびワークの搬出入作業のほか、例えば種々の
組立作業等も対象とすることができる。 The contents of the work on the automatic work stage and the manual work stage may include, for example, various assembly work, in addition to the adhesive application work and workpiece loading/unloading work shown in the embodiment.

作 用 本考案によれば、一方のスライドテーブルが自
動作業ステージに位置しているときには、他方の
スライドテーブルはマニユアル作業ステージに位
置していることになり、したがつて両ステージで
併行して作業を行なえる。Effect According to the present invention, when one slide table is located on the automatic work stage, the other slide table is located on the manual work stage, so both stages work in parallel. can be done.

また、ワークをクランプするクランプ手段は自
動作業ステージに設置されているものであるか
ら、マニユアル作業ステージでの作業の障害とな
らない。 Further, since the clamping means for clamping the workpiece is installed on the automatic work stage, it does not interfere with work on the manual work stage.

実施例 第１図および第２図は本考案のより具体的な一
実施例を示す図であり、第６図に示すように自動
車の二枚のリアクウオータガラスＷに接着剤を塗
布する装置について例示している。Embodiment FIGS. 1 and 2 are diagrams showing a more specific embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 6, an apparatus for applying adhesive to two rear quarter windows W of an automobile is shown. Illustrated.

第１図および第２図において、１０は水平なベ
ース、１１はベース１０上に設けられたガイドレ
ールであり、これらガイドレール１１上に２つの
スライドテーブル１２Ａ，１２Ｂが並設されてい
る。そして、ベース１０およびスライドテーブル
１２Ａ，１２Ｂにはそれぞれにラツク１３，１４
が設けられており、これらのラツク１３，１４に
対してシリンダ１５のピストンロツド先端に設け
たピニオン１６が噛み合つている。 In FIGS. 1 and 2, 10 is a horizontal base, 11 is a guide rail provided on the base 10, and two slide tables 12A and 12B are arranged side by side on these guide rails 11. The base 10 and slide tables 12A and 12B have racks 13 and 14, respectively.
A pinion 16 provided at the tip of the piston rod of the cylinder 15 meshes with these racks 13 and 14.

したがつて、スライドテーブル１２Ａ，１２Ｂ
はシリンダ１５のはたらきによりガイドレール１
１上をスライドし、シーリングロボツト３による
自動作業ステージとしての接着剤塗布ステージS₂
と、作業者Ｍによるマニユアル作業ステージとし
てのガラス搬出入ステージS₁との間を交互に往復
動する。 Therefore, slide tables 12A, 12B
is the guide rail 1 due to the action of the cylinder 15.
Adhesive application stage S ₂ slides over 1 and serves as an automatic work stage by sealing robot 3.
and the glass loading/unloading stage _S1 as a manual work stage by the worker M.

また、ベース１０上において接着剤塗布ステー
ジS₂に対応する位置にはクランプ手段としてのク
ランパー１７が設けられている。そして、ガラス
搬出入ステージS₁においてワークとしてのリアク
ウオータガラスＷ（第６図）が載置されたスライ
ドテーブル１２Ａ，１２Ｂのいずれかが接着剤塗
布ステージS₂に移動すると、シーリングロボツト
３による接着剤塗布作業に先立つてクランパー１
７がスライドテーブル１２Ａまたは１２Ｂ上のリ
アクウオータガラスＷを位置決めすることにな
る。 Further, a clamper 17 as a clamping means is provided on the base 10 at a position corresponding to the adhesive application stage _S2 . Then, when either of the slide tables 12A, 12B on which the rear quarter glass W (FIG. ₆ ) is placed as a workpiece moves to the adhesive application stage _S2 in the glass loading/unloading stage S1, the sealing robot 3 applies the adhesive. Clamper 1 before applying the agent
7 positions the rear quarter glass W on the slide table 12A or 12B.

第３図〜第６図はスライドテーブル１２Ａ，１
２Ｂの詳細について示しており、スライドテーブ
ル１２Ａ，１２Ｂ上には複数のバキユームカツプ
１８とパツド１９が立設されているほか、中央部
にはトグルクランプ機構２０が設けられている。 Figures 3 to 6 show slide tables 12A and 1.
2B, in which a plurality of vacuum cups 18 and pads 19 are erected on slide tables 12A and 12B, and a toggle clamp mechanism 20 is provided in the center.

トグルクランプ機構２０は、第５図および第６
図に示すようにシリンダ２１のはたらきにより往
復動するクランプロツド２２と、クランプロツド
２２に対をなして軸支されたリンク２３と、スラ
イドテーブル側のブロケツト２４に対をなして軸
支されたリンク２５とを主体として構成される。
そして、第６図に示すように隣接するリンク２
３，２５同士を連結して四節リンク機構を構成す
るとともに、そのリンク２３，２５同士の連結部
に位置決め基準部材としてのクランプローラ２６
を軸支させている。したがつて、クランプロツド
２２の移動に応じて各クランプローラ２６が変位
することになる。尚、２７はクランプロツド２２
を規制しているガイドローラ、２８は固定式の位
置決めブロツクである。 The toggle clamp mechanism 20 is shown in FIGS.
As shown in the figure, there is a clamp rod 22 that reciprocates by the action of a cylinder 21, a link 23 pivotally supported in a pair on the clamp rod 22, and a link 25 pivotally supported in a pair on a bracket 24 on the slide table side. It is mainly composed of
Then, as shown in FIG. 6, the adjacent link 2
3 and 25 are connected to each other to form a four-bar link mechanism, and a clamp roller 26 as a positioning reference member is installed at the connection portion between the links 23 and 25.
It is pivoted. Therefore, each clamp roller 26 is displaced in accordance with the movement of the clamp rod 22. In addition, 27 is the clamp rod 22
The guide roller 28 regulating the movement is a fixed positioning block.

２９は固定式の位置決めブロツク２８と対応す
る位置に設けられた可動式の位置決めブロツク
で、この可動式の位置決めブロツク２９はブラケ
ツト３０に支持されていて、ベース１０に固定さ
れたシリンダ３１のはたらきによりブラケツト３
０ごと移動する構成となつている。３２はガイド
バーである。 29 is a movable positioning block provided at a position corresponding to the fixed positioning block 28. This movable positioning block 29 is supported by a bracket 30, and is moved by the action of a cylinder 31 fixed to the base 10. Bracket 3
It is configured to move every 0. 32 is a guide bar.

クランパー１７は、第６図および７第７図に示
すようにアーム３３の先端に一対のクランプロー
ラ３４を取り付ける一方、アーム３３そのものを
ベース１０側のブラケツト３５に対し回転可能に
軸支させたものである。そして、アーム３３の基
部がシリンダ３６のピストンロツド３６ａに連結
されていることから、アーム３３はシリンダ３６
のはたらきにより軸３７を中心として回転するこ
とになる。 As shown in FIGS. 6 and 7, the clamper 17 has a pair of clamp rollers 34 attached to the tip of an arm 33, and the arm 33 itself is rotatably supported on a bracket 35 on the base 10 side. It is. Since the base of the arm 33 is connected to the piston rod 36a of the cylinder 36, the arm 33 is connected to the piston rod 36a of the cylinder 36.
It rotates around the shaft 37 due to the action of .

以上のように構成されたテーブル装置は次のよ
うに作用する。 The table device configured as described above operates as follows.

第１図および第２図において、２つのスライド
テーブル１２Ａ，１２Ｂはガラス搬出入ステージ
S₁と接着剤塗布ステージS₂との間を交互に往復動
するものであるから、例えば一方のスライドテー
ブル１２Ａがガラス搬出入ステージS₁に位置して
いるものとすると、他方のスライドテーブル１２
Ｂは接着剤塗布ステージS₂に位置している。 In FIGS. 1 and 2, two slide tables 12A and 12B are glass loading/unloading stages.
Since it reciprocates alternately between _S1 and the adhesive application stage _S2 , for example, if one slide table 12A is located at the glass loading/unloading stage _S1 , the other slide table 12A
B is located at adhesive application stage _S2 .

そして、ガラス搬出入ステージS₁にあるスライ
ドテーブル１２Ａに対し、第６図の実線位置にあ
るクランプローラ２６と位置決めブロツク２８と
を基準として作業者Ｍが２枚のリアクウオータガ
ラスＷをセツトする。この時の位置決めは比較的
ラフで十分であり、ガラスＷがセツトされるとバ
キユームカツプ１８がそれらのガラスＷを吸着支
持する。 Then, the operator M sets two rear quarter glasses W onto the slide table 12A on the glass loading/unloading stage _S1 with reference to the clamp roller 26 and the positioning block 28 located at the solid line position in FIG. 6. The positioning at this time is relatively rough and sufficient, and once the glasses W are set, the vacuum cup 18 suctions and supports the glasses W.

続いてシリンダ１５が作動し、リアクウオータ
ガラスＷがセツトされた一方のスライドテーブル
１２Ａがガラス搬出入ステージS₁から接着剤塗布
ステージS₂へと移動し、同時に他方のスライドテ
ーブル１２Ｂが接着剤塗布ステージS₁からガラス
搬出入ステージS₁に移動する。 Subsequently, the cylinder 15 is activated, and one slide table 12A, on which the rear quarter glass W is set, moves from the glass loading/unloading stage _S1 to the adhesive application stage _S2 , and at the same time, the other slide table 12B starts applying the adhesive. Move from stage S ₁ to glass loading/unloading stage S ₁ .

一方のスライドテーブル１２Ａが接着剤塗布ス
テージS₂に移動して停止すると、バキユームカツ
プ１８がリアクウオータガラスＷを解放し、代わ
つて第７図の仮想線位置で待機していたクランパ
ー１７のアーム３３がシリンダ３６のはたらきに
より回転し、そのクランプローラ３４がガラス端
面に当接してこれを押し付ける、その結果、クラ
ンパー１７とトグルクランプ機構２０のはたらき
により２枚のリアクウオータガラスＷの幅方向の
位置決めがなされる。 When one slide table 12A moves to the adhesive application stage _S2 and stops, the vacuum cup 18 releases the rear water glass W, and the arm 33 of the clamper 17, which was waiting at the imaginary line position in FIG. The cylinder 36 rotates, and the clamp roller 34 comes into contact with the end surface of the glass and presses it. As a result, the two rear quarter glasses W are positioned in the width direction by the action of the clamper 17 and the toggle clamp mechanism 20. Ru.

さらに、シリンダ３１のはたらきにより位置決
めブロツク２９が前進してリアクウオータガラス
Ｗを固定側の位置決めブロツク２８に押し付け
る。その結果、双方の位置決めブロツク２８，２
９のはたらきによりリアクウオータガラスＷの長
手方向の位置決めがなされることになる。 Furthermore, the positioning block 29 moves forward due to the action of the cylinder 31, and presses the rear quarter glass W against the positioning block 28 on the fixed side. As a result, both positioning blocks 28, 2
9 positions the rear quarter glass W in the longitudinal direction.

そして、上記のような位置決め完了を待つてシ
ーリングロボツト３が作動して、リアクウオータ
ガラスＷの周縁部にシーリングガン９により接着
剤を塗布することになる。 After the completion of the positioning as described above, the sealing robot 3 is activated to apply adhesive to the peripheral edge of the rear quarter glass W using the sealing gun 9.

この接着剤塗布ステージS₂における作業と併行
して、ガラス搬出入ステージS₁においては作業者
Ｍが他方のスライドテーブル１２Ｂに上記と同様
の手順によりリアクウオータガラスＷをセツトす
る。 In parallel with the work in the adhesive application stage _S2 , in the glass loading/unloading stage _S1 , the worker M sets the rear quarter glass W on the other slide table 12B in the same manner as described above.

接着剤塗布ステージS₂での作業が完了すると、
再びバキユームカツプ１８がリアクウオータガラ
スＷを吸着する一方、クランパー１７とトグルク
ランプ機構２０および位置決めブロツク２９がそ
れぞれアンクランプ動作する。 Once the work in adhesive application stage S ₂ is completed,
While the vacuum cup 18 again attracts the rear water glass W, the clamper 17, toggle clamp mechanism 20, and positioning block 29 each perform an unclamping operation.

この時には、他方のスライドテーブル１２Ｂに
対するガラスセツト作業が完了していることか
ら、接着剤塗布作業が完了したスライドテーブル
１２Ａが接着剤塗布ステージS₂側にクランパー１
７および位置決めブロツク２９を残したままシリ
ンダ１５のはたらきによりガラス搬出入ステージ
S₁に移動する一方、他方のスライドテーブル１２
Ｂが接着剤塗布ステージS₁に移動する。 At this time, since the glass setting work for the other slide table 12B has been completed, the slide table 12A on which the adhesive application work has been completed is placed on the clamper ₁ side on the adhesive application stage S2.
7 and the positioning block 29 remain, the glass loading/unloading stage is moved by the action of the cylinder 15.
While moving to S ₁ , the other slide table 12
B moves to adhesive application stage _S1 .

そして、接着剤塗布ステージS₂ではスライドテ
ーブル１２Ｂ上のリアクウオータガラスＷについ
て上記と同様に接着剤塗布作業が行なわれ、他
方、ガラス搬出入ステージS₁では接着剤が塗布さ
れたガラスの搬出と、接着剤未塗布の新たなガラ
スの搬入とが行なわれ、以後は上記の動作を繰り
返す。 Then, in the adhesive application stage _S2 , adhesive application work is performed on the rear water glass W on the slide table 12B in the same manner as described above, and on the other hand, in the glass carrying-in/out stage _S1 , the glass coated with adhesive is carried out. , new glass without adhesive applied thereto is carried in, and the above operations are repeated thereafter.

ここで、接着剤が塗布されたガラスの搬出は所
定の治具を用いて行なう。すなわち、作業者Ｍが
持つバキユームカツプ付きの治具（図示省略）を
リアクウオータガラスＷの下面に入れてそのガラ
スを吸着支持し、そのまま作業者が車体のガラス
開口部に接着固定することになる。この場合、ガ
ラス搬出入ステージS₁にはクランパー１７や位置
決めブロツク２９が存在しないために作業の障害
となるものがなく、作業性がすぐれる。 Here, the glass coated with adhesive is carried out using a predetermined jig. That is, a jig with a vacuum cup (not shown) held by the worker M is placed into the lower surface of the rear water glass W, and the glass is suction-supported, and the worker then adhesively fixes it to the glass opening of the vehicle body. In this case, since there is no clamper 17 or positioning block 29 on the glass loading/unloading stage _S1 , there is no obstacle to the work, and workability is excellent.

考案の効果 以上のように本考案によれば、自動作業ステー
ジおよびマニユアル作業ステージにおいて併行し
て作業を行なうことができることからサイクルタ
イムの短縮化を図れることはもちろん、マニユア
ル作業ステージには作業の障害になりやすいクラ
ンプ手段が存在しないために作業性がよく、作業
者の負担を軽減できる。Effects of the invention As described above, according to the invention, the automatic work stage and the manual work stage can perform work in parallel, thereby shortening the cycle time. Since there is no clamping means that is likely to cause damage, workability is good and the burden on the worker can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本考案の一実施例を示す平面図、第２
図は第１図の正面図、第３図は第６図の左側面
図、第４図は第６図の−線に沿う断面図、第
５図は第６図の−線に沿う断面図、第６図は
第１図のスライドテーブルの平面図、第７図は第
６図の−線に沿う断面図、第８図は従来のテ
ーブル装置の正面図、第９図は第８図の平面図で
ある。 ３……シーリングロボツト、１２Ａ，１２Ｂ…
…スライドテーブル、１７……クランプ手段とし
てのクランパー、２６……位置決め基準部材とし
てのクランプローラ、S₁……マニユアル作業ステ
ージとしてのガラス搬出入ステージ、S₂……自動
作業ステージとしての接着剤塗布ステージ、Ｗ…
…ワークとしてのリアクウオータガラス。 Figure 1 is a plan view showing one embodiment of the present invention;
The figure is a front view of Fig. 1, Fig. 3 is a left side view of Fig. 6, Fig. 4 is a sectional view taken along the - line of Fig. 6, and Fig. 5 is a sectional view taken along the - line of Fig. 6. , FIG. 6 is a plan view of the slide table shown in FIG. 1, FIG. 7 is a sectional view taken along the line - in FIG. 6, FIG. 8 is a front view of the conventional table device, and FIG. FIG. 3... Sealing robot, 12A, 12B...
...Slide table, 17...Clamper as clamping means, 26...Clamp roller as positioning reference member, _S1 ...Glass loading/unloading stage as manual work stage, _S2 ...Glue application as automatic work stage Stage, W...
...Rear water glass as a workpiece.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 自動機による自動作業ステージと作業者による
マニユアル作業ステージとの間を交互に直線往復
動する２つのスライドテーブルを並設し、スライ
ドテーブル上には作業対象となるワークの位置決
め基準となる位置決め基準部材を設けるととも
に、自動作業ステージでの自動機による作業遂行
に先立つて前記ワークを位置決め基準部材に押し
付けてクランプするクランプ手段を前記自動作業
ステージ側に配設したことを特徴とする作業用テ
ーブル装置。 Two slide tables are installed side by side that alternately move linearly back and forth between an automatic work stage by an automatic machine and a manual work stage by an operator, and a positioning reference member is placed on the slide table to serve as a reference for positioning the workpiece to be worked on. A work table device comprising: a clamp means for pressing and clamping the workpiece against a positioning reference member on the automatic work stage side before the work is performed by an automatic machine on the automatic work stage.