JPH04321090A - Method for searching route - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明はナビゲ−ション装置の経
路探索方法に係わり、特に地図上の交差点を考慮して出
発地から目的地迄の最短経路を探索する経路探索方法に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route searching method for a navigation device, and more particularly to a route searching method for searching for the shortest route from a departure point to a destination by taking into account intersections on a map.
【０００２】0002
【従来の技術】自動車用ナビゲーション装置は、大量の
地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置
、ディスプレイ装置、自動車の現在地を測定する現在地
検出装置等を有し、自動車の現在地に応じた地図データ
をＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づいて
地図をディスプレイ画面に描画すると共に、自動車位置
マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）をディスプレイ画面の
一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固定
表示し、自動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示す
る。[Prior Art] An automobile navigation device has a large capacity storage device such as a CD-ROM that stores a large amount of map data, a display device, a current location detection device that measures the current location of the vehicle, etc. The map data is read from the CD-ROM, a map is drawn on the display screen based on the map data, and the car position mark (location cursor) is placed at a fixed position on the display screen (for example, the center position of the display screen). ), and the map is scrolled according to the movement of the car.
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。[0003] Maps stored in CD-ROMs are divided into regions with appropriate longitude and latitude widths depending on the scale level, and roads, etc. are divided into regions with vertices (nodes) expressed in latitude and latitude ), and these drawings are performed by sequentially connecting each node with a straight line. Note that a portion that connects two or more nodes is called a road link.
【０００４】かかるナビゲ−ション装置には、出発地点
から目的地点まで最短距離となるように誘導経路を探索
して運転者を誘導する経路探索機能があり、実際の運転
に際して、誘導経路を他の道路と識別可能に表示し、あ
るいは自動車位置マ−クの前方に案内マ−クを表示して
運転者を該誘導経路に沿って目的地まで誘導するように
なっている。[0004] Such navigation devices have a route search function that searches for a guidance route and guides the driver so as to provide the shortest distance from the departure point to the destination point. The guide mark is displayed so as to be distinguishable from the road, or a guide mark is displayed in front of the vehicle position mark to guide the driver along the guide route to the destination.
【０００５】出発地から目的地までの最短経路を求める
方法にはダイクストラ法と称せられる方法が提案されて
いる。このダイクストラ法は出発地と目的地を結ぶ直線
を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領域内
に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
短経路を探索するものである。図７はダイクストラ法の
概略説明図で、道路を直線、交差点を直線の交点として
グラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知で、
ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）
である。A method called Dijkstra's method has been proposed as a method for finding the shortest route from a departure point to a destination. Dijkstra's method searches for the shortest route from the starting point to the destination by considering all intersections that exist within an area whose radius is the straight line connecting the starting point and the destination, or within an area larger than the area. . Figure 7 is a schematic explanatory diagram of Dijkstra's method, which is graphed with roads as straight lines and intersections as intersections of the straight lines, and the distance between each intersection is known.
STP is the departure point (intersection), DSP is the destination (intersection)
It is.
【０００６】ダイクストラ法においては、出発地ＳＴＰ
に隣接する１次交差点Ａ１〜Ａ４を求め、各１次交差点
Ａ１〜Ａ４に対応させて０次の交差点（出発地）及び出
発地からの距離を記憶する。ついで、各１次交差点Ａ１
〜Ａ４について２次交差点Ｂｉｊを求め、各２次交差点
に対応させて１次交差点及び出発地からの距離を求める
。
例えば、１次交差点Ａ２については３つの２次交差点Ｂ
１１，Ｂ１２，Ｂ１３が求まり、各２次交差点Ｂ１１，
Ｂ１２，Ｂ１３に対応させて、
Ｂ１１：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ１１
Ｂ１２：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ１２
Ｂ１３：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ１３
・・（ａ）を記憶する。又、１次交差点Ａ３に
ついて３つの２次交差点Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３が求ま
り、各２次交差点Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３に対応させて
、
Ｂ２１：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ２１
・・（ｂ） Ｂ２２：１次交差点Ａ３と出発
地からの距離ｄ２２ Ｂ２３：１次交差点Ａ３と出発
地からの距離ｄ２３を記憶し、他の１次交差点Ａ１，Ａ
４についても同様に２次交差点を求めて所定のデータを
記憶する。ところで、交差点Ｂ１３とＢ２１は同一の交
差点である。このように、デ−タを記憶すべき交差点が
重複すると、出発地からの距離ｄ１３とｄ２１の大小を
比較し、小さい方のデータのみを記憶する。たとえば、
ｄ１３＞ｄ２１であれば、交差点Ｂ１３（＝Ｂ２１）の
データとして（ｂ）のデータが最終的に記憶される。[0006] In the Dijkstra method, starting point STP
The first-order intersections A1 to A4 adjacent to are determined, and the zero-order intersection (starting point) and the distance from the starting point are stored in association with each of the first-order intersections A1 to A4. Next, each primary intersection A1
Find the secondary intersection Bij for ~A4, and find the distance from the primary intersection and departure point in correspondence to each secondary intersection. For example, for a primary intersection A2, three secondary intersections B
11, B12, B13 are found, and each secondary intersection B11,
Corresponding to B12 and B13, B11: Distance d11 from primary intersection A2 and departure point
B12: Distance d12 from primary intersection A2 and departure point
B13: Distance d13 from primary intersection A2 and departure point
...Remember (a). Also, three secondary intersections B21, B22, and B23 are found for the primary intersection A3, and corresponding to each secondary intersection B21, B22, and B23, B21: Distance d21 from the primary intersection A3 to the starting point.
...(b) B22: Distance d22 from the primary intersection A3 to the starting point B23: Store the distance d23 from the primary intersection A3 to the starting point, and then select other primary intersections A1, A
Similarly, for No. 4, a secondary intersection is found and predetermined data is stored. By the way, intersections B13 and B21 are the same intersection. In this way, when the intersections for which data should be stored overlap, the distances d13 and d21 from the starting point are compared in magnitude, and only the smaller data is stored. for example,
If d13>d21, data in (b) is finally stored as data for intersection B13 (=B21).
【０００７】以後、同様に、各２次交差点について３次
交差点Ｃｉｊを求め、各３次交差点に対応させて２次交
差点及び出発地からの距離を求めて記憶し、一般に各第
ｉ次交差点について第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第
（ｉ＋１）次交差点に対応させて第ｉ次交差点と出発地
からの距離を求めて記憶してゆけば、最終的に目的地Ｄ
ＳＰに到達する。[0007] Thereafter, in the same way, the tertiary intersection Cij is determined for each secondary intersection, and the distance from the secondary intersection and the departure point is determined and stored in correspondence with each tertiary intersection, and generally for each i-th intersection, If you find the (i+1)th intersection, and then calculate and memorize the distance between the i-th intersection and the departure point in correspondence with each (i+1)th intersection, you will finally reach the destination D.
Reach SP.
【０００８】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−１
）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて記
憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差
点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差点
に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を順
次結んでなる経路が最短経路となる。[0008] Once the destination DSP is reached, the destination (m
(the next intersection) is stored in correspondence with (m-1
) Next intersection, (m-1) Next intersection stored in correspondence with the next intersection (m-2) Next intersection, ..., Primary intersection stored in correspondence with the second intersection , the shortest route is a route that sequentially connects zero-order intersections (starting points) stored in correspondence with the first-order intersection.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】ダイクストラ法によれ
ば、グラフ理論的に最短経路が求まるが、該最短経路は
道路上における自動車の向きに関係無く決定されてしま
う。このため、自動車の向きと反対方向の経路が検索さ
れると、どこかでＵタ−ンしなければならず、細い道の
場合にはＵタ−ンが面倒となり、しかも停車している道
路が一方通行、Ｕタ−ン禁止の場合にはＵタ−ンができ
ず、不都合な問題がある。According to Dijkstra's method, the shortest route is found using graph theory, but the shortest route is determined regardless of the direction of the vehicle on the road. For this reason, if a route is searched in the opposite direction to the direction of the car, the driver will have to make a U-turn somewhere, which can be troublesome if the road is narrow, and if the car is stopped If the road is one-way and U-turns are prohibited, U-turns cannot be made, which is an inconvenient problem.
【００１０】また、Ｕタ−ンすべき場所が近くにない場
合は、Ｕタ−ンすべき場所まで相当の距離を走行しなけ
ればならない問題もある。Another problem is that if there is no place nearby to make a U-turn, the vehicle must travel a considerable distance to reach the place.
【００１１】以上から、本発明の目的は、自動車の向き
を優先して経路探索することができる経路探索方法を提
供することである。本発明の別の目的は、自動車の向き
に重み付けし、最適の誘導経路を探索できる経路探索方
法を提供することである。From the foregoing, it is an object of the present invention to provide a route search method that can search for a route with priority given to the direction of the vehicle. Another object of the present invention is to provide a route search method that can search for an optimal guidance route by weighting the direction of the vehicle.
【００１２】0012
【課題を解決するための手段】上記課題は、第１の本発
明によれば、出発地の道路上における自動車の向きを求
める手段、該道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の
交差点を誘導経路に含める手段により達成される。[Means for Solving the Problems] According to the first aspect of the present invention, the above-mentioned problems are solved by means for determining the direction of a vehicle on the road at the starting point, and the first intersection when traveling in the direction of the vehicle on the road. This is achieved by including the guide path in the guidance path.
【００１３】また、上記課題は第２の本発明によれば、
出発地の道路上における自動車の向きを求める手段、該
道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を経由
した所定の交差点までの第１経路の距離と前記最初の交
差点を経由しない所定の交差点までの第２経路の距離の
大小を比較する手段、第１経路の距離が第２経路の距離
より大きく、その差が設定値以上の場合、第１経路を誘
導経路に含めず、設定値以下の場合には第２経路を誘導
経路に含めない手段により達成される。[0013] Furthermore, according to the second invention, the above problem can be solved by:
Means for determining the direction of the vehicle on the road at the starting point, the distance of the first route to a predetermined intersection via the first intersection when traveling in the direction of the vehicle on the road, and the predetermined distance not passing through the first intersection. means for comparing the distance of the second route to the intersection of This is achieved by not including the second route in the guided route if the value is less than the value.
【００１４】[0014]
【作用】出発地が道路上に存在する場合、該道路上にお
ける自動車の向きを求め、該道路上を自動車の向きに進
んだ時の最初の交差点を誘導経路に含める。このように
すれば、Ｕタ−ンをする必要が無いため、Ｕタ−ンの面
倒さがなく、しかも道路が一方通行、Ｕタ−ン禁止であ
っても最適の経路探索ができる。[Operation] When the starting point is on a road, the direction of the vehicle on the road is determined, and the first intersection when traveling on the road in the direction of the vehicle is included in the guidance route. In this way, there is no need to make a U-turn, so there is no need to make a U-turn, and even if the road is one-way or U-turns are prohibited, the optimum route can be searched.
【００１５】また、出発地が道路上に存在する場合、該
道路上における自動車の向きを求め、該道路上を出発地
から自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を経由した
所定交差点までの第１経路の距離が前記最初の交差点を
経由しない所定交差点までの第２経路の距離より大きく
、その差が設定値以上の場合、第１経路を誘導経路に含
めず、設定値以下の場合、第２経路を誘導経路に含めな
いようにして経路探索する。このようにすれば、Ｕタ−
ンの面倒さとＵタ−ンしない場合の走行距離を考慮した
最適の経路探索ができる。[0015] Furthermore, if the starting point is on a road, the direction of the vehicle on the road is determined, and the route to the predetermined intersection via the first intersection when traveling on the road from the starting point in the direction of the vehicle is calculated. If the distance of the first route is greater than the distance of the second route to the predetermined intersection that does not pass through the first intersection and the difference is greater than or equal to the set value, the first route is not included in the guidance route and is less than or equal to the set value; To search for a route without including the second route in the guide route. In this way, the U-tar
The optimum route can be searched by taking into consideration the troublesome operation and the travel distance without making a U-turn.
【００１６】[0016]
全体の構成
図１は本発明の実施例構成図であり、１１は道路地図を
記憶するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地
図データは、（１） ノ−ドテ−ブル、隣接ノ−ドリス
ト、道路リスト、交差点構成ノ−ドリスト、交差点ネッ
トリストからなる道路レイヤと、（２） 地図上のオブ
ジェクトを表示するための背景レイヤと、（３） 市町
村名や国道名などを表示するための文字レイヤなどから
構成されている。Overall configuration FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention, and 11 is a CD-ROM (map data storage unit) that stores a road map. Map data consists of (1) a road layer consisting of a node table, adjacent node list, road list, intersection configuration node list, and intersection net list, and (2) a background layer for displaying objects on the map. and (3) a character layer for displaying city, town and village names, national highway names, etc.
【００１７】１２は自動車の現在地に応じた地図や自動
車位置マ−ク、経路探索機能により探索された誘導経路
等を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行
中の自動車の走行距離と方位に基づいて現在地を算出す
る現在地検出部である。現在地検出部１３は、自動車の
進行方位を検出する方位センサ１３ａや走行距離を検出
する車速センサ（距離センサ）１３ｂ、方位や走行距離
に基づいて自動車の現在地（経度、緯度）を算出する位
置計算用ＣＰＵ１３ｃを有している。12 is a display device (CRT) that displays a map, a vehicle position mark, a guidance route searched by the route search function, etc. according to the current location of the vehicle; This is a current location detection unit that calculates the current location based on the current location. The current location detection unit 13 includes a direction sensor 13a that detects the traveling direction of the vehicle, a vehicle speed sensor (distance sensor) 13b that detects the distance traveled, and a position calculator that calculates the current location (longitude, latitude) of the vehicle based on the direction and distance traveled. It has a CPU 13c.
【００１８】１４は地図検索キー、地図スクロ−ルキー
、経路探索モ−ドキー、セットキー、探索すべき経路の
種別（自動車の進行方向を考慮しない最短経路、自動車
の進行方向及び走行距離を考慮した最適経路）のいずれ
を探索するか指定する経路指定キー１４ａ等を備えた操
作部、１５は地図表示制御装置であり、地図データに基
づき現在地周辺の地図画像を発生すると共に、自動車位
置マ−クや誘導経路画像を発生する。14 is a map search key, a map scroll key, a route search mode key, a set key, the type of route to be searched (the shortest route without taking into account the direction of travel of the car, the direction of travel of the car and the distance traveled); 15 is a map display control device that generates a map image around the current location based on map data, and also displays a vehicle position mark. and generate a guidance route image.
【００１９】地図表示制御装置
地図表示制御装置１５において、１５ａは現在地データ
に基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地
図データ（例えば９画面分の地図データ）をＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から読出し、該地図データに基づいてドットイメ
−ジの地図画像を発生する地図画像描画部である。Map display control device In the map display control device 15, 15a stores map data (for example, map data for 9 screens) around the current location in a wider range than the screen display range on a CD-RO based on the current location data.
This is a map image drawing section that reads data from M11 and generates a dot image map image based on the map data.
【００２０】１５ｂは誘導経路探索処理により得られた
出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導
経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像
及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図
画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデ
オＲＡＭ１５ｃの画像範囲を越えないように、自動車の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き替え、
また誘導経路描画部１５ｂも自動車の走行に応じて誘導
経路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｃに記憶するよう
になっている。15b is a guide route drawing unit that generates a guide route image based on the guide route data from the departure point to the destination obtained by the guide route search process; 15c is a video RAM that stores the map image and the guide route image. It is. The map image drawing unit 15a rewrites the video RAM 15c as the car travels, so that the display range of the display screen does not exceed the image range of the video RAM 15c.
The guide route drawing unit 15b also generates a guide route image according to the travel of the automobile and stores it in the video RAM 15c.
【００２１】１５ｄは自動車現在地がディスプレイ画面
の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画面
分の地図画像を読み出す読出制御部であり、読出し位置
は地図画像描画部１５ａから指示される。１５ｅはディ
スプレイ画面の中心に自動車位置マ−クを表示するため
の自動車位置マ−ク発生部、１５ｆは経路探索部であり
、経路探索モード時に出発地と目的地が入力されると地
図データに含まれる道路レイヤ情報に基づいて、出発地
から目的地迄の最短経路を誘導経路として算出する。
１５ｇは出発地から目的地迄の誘導経路を構成するノ−
ドを順次記憶する誘導経路記憶部である。Reference numeral 15d denotes a readout control unit that reads out one screen worth of map images from the video RAM 15c so that the current location of the vehicle is located at the center of the display screen, and the readout position is instructed by the map image drawing unit 15a. 15e is a car position mark generation unit for displaying a car position mark at the center of the display screen, and 15f is a route search unit, which converts map data into map data when the departure point and destination are input in route search mode. Based on the included road layer information, the shortest route from the departure point to the destination is calculated as a guidance route. 15g is the node that makes up the guidance route from the departure point to the destination.
This is a guide route storage unit that sequentially stores codes.
【００２２】１５ｈは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｃ、自動車位置マ−ク発生部１５ｅからそれぞれ読出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、自動車位置マ−ク画像
を合成してＣＲＴ１２に出力して表示する。[0022] 15h is a combining section, and a video RAM 15
c. The map image, guide route image, and vehicle position mark image respectively read from the vehicle position mark generating section 15e are combined and output to the CRT 12 for display.
【００２３】道路レイヤ
地図データに含まれる道路レイヤは図２に示すデータ構
造を有している。このうち、道路リストＲＤＬＴは該当
道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ
−ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路の種別（国道
、高速道路、幅員、その他の別）等のデータより構成さ
れている。交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴは地図上の
各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点に
最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合であ
る。ノ−ドテ−ブルＮＤＴＢは地図上の全ノ−ドのリス
トであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ−
ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点で
あれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−ド
が属するリンクを指すポインタ、隣接ノ−ドを指すポイ
ンタ等で構成されている。隣接ノ−ドリストＮＮＬはノ
−ドが属する図葉番号、ユニットコ−ド、ノ−ドテ−ブ
ル上の自分のノ−ドを指すポインタ等で構成されている
。The road layer included in the road layer map data has the data structure shown in FIG. Among these, the road list RDLT provides attribute information of the corresponding road link, including the total number of nodes on the link, each node composing the link, and the type of road (national highway, expressway, width, etc.). ), etc. The intersection node configuration list CRLT is a set of nodes (referred to as intersection configuration nodes) closest to the intersection on links connected to the intersection for each intersection on the map. The node table NDTB is a list of all nodes on the map, and for each node, location information (longitude, latitude),
It consists of an intersection identification flag indicating whether the node is an intersection, a pointer that points to the intersection data if the node is an intersection, a pointer that points to the link to which the node belongs if it is not an intersection, a pointer that points to an adjacent node, etc. . The adjacent node list NNL is composed of a map number to which a node belongs, a unit code, a pointer pointing to the own node on the node table, etc.
【００２４】交差点ネットリストＣＲＮＬは図３に示す
ように、交差点毎に
（１） 該交差点が含まれる地図の図葉番号（２） ユ
ニットコ−ド
（３） ユニットにおける交差点シ−ケンシャル番号以
上、交差点ＩＤ
（４） 交差点構成ノ−ド数
（５） 各隣接交差点のシ−ケンシャル番号（６） 各
隣接交差点までの距離
（７） 各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員）等を有し、経路探索処理において用いられる。尚、
交差点ネットリストＣＲＮＬは以上のように、予め道路
レイヤとしてＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶してもよいが、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭに記憶しておかず、経路探索処理に際して、
必要な交差点のみについてソフト的に道路レイヤ情報（
道路リストＲＤＬＴ、交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴ
、ノ−ドテ−ブルＮＤＴＢ、隣接ノ−ドリストＮＮＬ）
を用いて作成するようにしてもよい。As shown in FIG. 3, the intersection netlist CRNL contains for each intersection: (1) the leaf number of the map that includes the intersection (2) the unit code (3) the intersection sequential number in the unit or higher; Intersection ID (4) Number of intersection nodes (5) Sequential number of each adjacent intersection (6) Distance to each adjacent intersection (7) Road attributes (road type, width), etc. to each adjacent intersection It is used in route search processing. still,
The intersection netlist CRNL may be stored in advance in the CD-ROM 11 as a road layer as described above, but the
Without storing it in D-ROM, during route search processing,
Software-based road layer information (
Road list RDLT, intersection node configuration list CRLT
, node table NDTB, neighbor node list NNL)
It may be created using .
【００２５】経路探索制御
以下、図４〜図５に示す流れ図に従って本発明の経路探
索制御を説明する。尚、交差点ネットリストＣＲＮＬは
予めＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されているものとする。Route Search Control The route search control of the present invention will be explained below with reference to the flowcharts shown in FIGS. 4 and 5. It is assumed that the intersection netlist CRNL is stored in the CD-ROM 11 in advance.
【００２６】経路探索に際して、操作部１４上の経路探
索キーを用いて経路探索モ−ドにする。ついで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロ−ルキーを用いて自動
車位置マ−クを出発地、目的地に位置決めし、これら出
発地、目的地を設定する。When searching for a route, the route search key on the operation unit 14 is used to enter the route search mode. Then, by operating the map search key, the map image drawing unit 15a selects the starting point,
A predetermined map for each destination is displayed on the display screen, and then a map scroll key is used to position the vehicle position mark at the starting point and destination, and these starting points and destinations are set.
【００２７】また、経路種別指定キー１４ａにより、自
動車の進行方向を考慮しない最短経路を探索するか（最
短探索という）、自動車の進行方向及び走行距離を考慮
した最適経路を探索するか（最適探索という）指定する
（ステップ１０１）。尚、図６（ａ）に自動車の向きを
考慮した最適探索による誘導経路（点線）ＩＲＴを示し
、図６（ｂ）に自動車の向きを考慮しない最短探索によ
る誘導経路（点線）ＩＲＴ′を示す。但し、ＳＴＰは出
発地、ＤＳＰは目的地、矢印の向きが自動車の出発地に
おける向きである。The route type designation key 14a is used to select whether to search for the shortest route without considering the direction of travel of the vehicle (referred to as "shortest search") or to search for an optimal route that takes into account the direction of travel of the vehicle and the travel distance ("optimal search"). (step 101). Furthermore, Fig. 6(a) shows the guidance route (dotted line) IRT based on the optimal search that takes into account the orientation of the car, and Fig. 6(b) shows the guidance route (dotted line) IRT' based on the shortest search that does not take into account the orientation of the car. . However, STP is the starting point, DSP is the destination, and the direction of the arrow is the direction of the car at the starting point.
【００２８】出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰ及び探索経路
の種別が設定されると、経路探索部１５ｆは道路上の出
発地を仮想交差点とみなし、該仮想交差点に関する交差
点ネットリストを作成して記憶部１５ｆ−１に記憶する
。また、道路上における自動車の向きを、方位センサ１
３ａから出力される自動車の絶対方位と地図上の道路の
方向より求め（今までの走行軌跡をもとに求めても良い
）、自動車が向いている方向の最初の交差点（１次交差
点）に対応させて自動車方向フラグＦ（＝”１”）を記
憶し、自動車が向いていない方向の最初の交差点（１次
交差点）に対応させて自動車方向フラグＦ（＝”０”）
を記憶する（ステップ１０２）。When the departure point STP, destination DSP, and search route type are set, the route search unit 15f regards the departure point on the road as a virtual intersection, creates an intersection netlist regarding the virtual intersection, and stores it in the storage unit. 15f-1. In addition, the direction sensor 1 detects the direction of the car on the road.
Find it from the absolute direction of the car output from 3a and the direction of the road on the map (you can also find it based on the previous driving trajectory), and go to the first intersection (primary intersection) in the direction the car is facing. A vehicle direction flag F (="1") is stored in correspondence, and a vehicle direction flag F (="0") is stored in correspondence with the first intersection (primary intersection) in the direction in which the vehicle is not facing.
is stored (step 102).
【００２９】ついで、経路探索部１５ｆは検索次数ｉを
０にし（０→ｉ、ステップ１０３）、第ｉ次交差点に隣
接する交差点が存在するか記憶部１５ｆ−１に記憶され
ている交差点ネットリスト及びＣＤ−ＲＯＭ１１の交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ１
０４）。尚、０次交差点は出発地である。Next, the route search unit 15f sets the search order i to 0 (0→i, step 103), and checks whether there is an intersection adjacent to the i-th intersection in the intersection netlist stored in the storage unit 15f-1. and the intersection netlist CRNL in the CD-ROM 11 to check (step 1
04). Note that the zero-order intersection is the starting point.
【００３０】交差点が存在すれば、、出発地から該隣接
交差点までの累計距離Ｄを計算する（ステップ１０５）
。出発地から第ｉ次交差点までの距離ｄ１は後述するよ
うに、該第ｉ次交差点に対応させて記憶部１５ｆ−１に
記憶してあり、また第ｉ次交差点から隣接交差点までの
距離ｄ２は交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
から、次式
ｄ１＋ｄ２→Ｄ
により出発地から当該隣接交差点までの累計距離Ｄが求
まる。If an intersection exists, calculate the cumulative distance D from the departure point to the adjacent intersection (step 105).
. As will be described later, the distance d1 from the departure point to the i-th intersection is stored in the storage unit 15f-1 in correspondence with the i-th intersection, and the distance d2 from the i-th intersection to the adjacent intersection is Since it is stored in the intersection netlist CRNL, the cumulative distance D from the departure point to the adjacent intersection can be found using the following equation d1+d2→D.
【００３１】ついで、隣接交差点の検索次数が（ｉ＋１
）かチェックし（ステップ１０６）、（ｉ＋１）でなけ
れば、当該隣接交差点に対応させて、以下のデータ（１
） 現在着目している第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番
号、
（２） 出発地から当該隣接交差点までの累計距離、（
３） 当該隣接交差点の検索次数としての（ｉ＋１）（
４） 自動車方向フラグＦ
を記憶部１５ｆ−１に記憶し（ステップ１０７）、以後
、ステップ１０４に戻り、現在着目している第ｉ次交差
点に隣接する交差点が、なお残存するか調べて以降の処
理を繰り返す。Next, the search order of the adjacent intersection is (i+1
) (step 106), and if it is not (i+1), the following data (1
) Sequential number of the i-th intersection that we are currently focusing on, (2) Cumulative distance from the departure point to the adjacent intersection, (
3) (i+1)( as the search order of the adjacent intersection)
4) Store the vehicle direction flag F in the storage unit 15f-1 (step 107), and then return to step 104 to check whether the intersection adjacent to the i-th intersection currently focused on still remains. Repeat the process.
【００３２】尚、１次交差点の自動車方向フラグはステ
ップ１０２において記憶部１５ｆ−１に記憶されており
、２次交差点の自動車フラグは着目している１次交差点
の自動車方向フラグと一致させ、一般に第（ｉ＋１）次
交差点の自動車フラグは第ｉ次交差点の自動車フラグと
一致させる。Note that the vehicle direction flag of the primary intersection is stored in the storage unit 15f-1 in step 102, and the vehicle direction flag of the secondary intersection is made to match the vehicle direction flag of the primary intersection of interest. The vehicle flag at the (i+1)th intersection is made to match the vehicle flag at the i-th intersection.
【００３３】一方、ステップ１０６において、隣接交差
点の次数が（ｉ＋１）の場合には、換言すれば、該隣接
交差点が別の第ｉ次交差点に隣接する交差点として参照
されていれば（ステップ１０７で既に上記（１）〜（３
） のデータが記憶されていれば）、最短探索か最適探
索かをチェックする（ステップ１０８）。最短探索であ
れば、隣接交差点に対応して記憶部１５ｆ−１に記憶し
てある出発地からの累計距離Ｄ′を読出し、該距離Ｄ′
とステップ１０５で求めた距離Ｄの大小を比較する（ス
テップ１０９）。On the other hand, in step 106, if the degree of the adjacent intersection is (i+1), in other words, if the adjacent intersection is referred to as an intersection adjacent to another i-th intersection (in step 107, Already mentioned (1) to (3)
)), it is checked whether the search is the shortest search or the optimum search (step 108). If it is the shortest search, the cumulative distance D' from the departure point stored in the storage unit 15f-1 corresponding to the adjacent intersection is read out, and the distance D'
and the distance D obtained in step 105 are compared (step 109).
【００３４】Ｄ＜Ｄ′であれば、（１） 当該隣接交差
点に対応して記憶部１５ｆ−１に記憶してある第ｉ次交
差点のシ−ケンシャル番号を、現在着目している第ｉ次
交差点のシ−ケンシャル番号で置き換えると共に、（２
） 距離Ｄ′をＤで書き替え（Ｄ→Ｄ′）、（３） 更
に、自動車フラグを現在着目している第ｉ次交差点の自
動車フラグに一致させる（ステップ１１０）。If D<D', (1) The sequential number of the i-th intersection stored in the storage unit 15f-1 corresponding to the adjacent intersection is used as the sequential number of the i-th intersection currently being focused on. In addition to replacing it with the sequential number of the intersection, (2
) Rewrite the distance D' with D (D→D'), (3) Furthermore, match the car flag with the car flag of the i-th intersection currently in focus (step 110).
【００３５】以後、ステップ１０４に戻り、着目してい
る第ｉ次交差点に隣接する交差点が、なお残存するか調
べて以降の処理を繰り返す。又、Ｄ≧Ｄ′の場合には、
当該隣接交差点に対応して記憶してある内容を変更せず
ステップ１０４に戻る。Thereafter, the process returns to step 104, and it is checked whether any intersections adjacent to the i-th intersection of interest still remain, and the subsequent processing is repeated. Also, in the case of D≧D′,
The process returns to step 104 without changing the stored contents corresponding to the adjacent intersection.
【００３６】一方、ステップ１０８において、最適探索
であれば、隣接交差点に対応して記憶してある出発地か
らの累計距離Ｄ′とステップ１０６で求めた距離Ｄを用
いて比較値Ｄｃ′，Ｄｃを算出する。すなわち、累計距
離Ｄ′については、当該隣接交差点の自動車方向フラグ
Ｆを参照し、Ｆ＝１であれば（出発地より自動車の向き
に進んだ時の最初の交差点を経由している）、比較値Ｄ
ｃ′を次式
Ｄｃ′＝Ｄ′−Ｓ （Ｓは設定値で既知）
（１）により求め、Ｆ＝０であれば（出発地より自動
車の向きと逆方向の最初の交差点とを経由している）、
Ｄｃ′＝Ｄ′とする。On the other hand, in step 108, if it is an optimal search, the comparison values Dc', Dc are calculated using the cumulative distance D' from the starting point stored corresponding to the adjacent intersection and the distance D obtained in step 106. Calculate. In other words, for the cumulative distance D', refer to the vehicle direction flag F of the adjacent intersection, and if F=1 (the vehicle passes through the first intersection when traveling in the direction of the vehicle from the starting point), the comparison is made. value D
c' is expressed by the following formula Dc'=D'-S (S is known from the set value)
Obtained by (1), if F=0 (passing through the first intersection in the opposite direction of the car from the starting point),
Let Dc'=D'.
【００３７】また、距離Ｄについては、現在着目してい
る第ｉ次交差点の自動車方向フラグＦを参照し、Ｆ＝１
であれば（出発地より自動車の向きに進んだ時の最初の
交差点を経由している）、比較値Ｄｃを次式Ｄｃ＝Ｄ−
Ｓ （２）
により求め、Ｆ＝０であれば（出発地より自動車の向き
と逆方向の最初の交差点とを経由している）、Ｄｃ＝Ｄ
とする。以上により、自動車の向きと逆方向の経路に距
離Ｓのハンディが付けられたことになる。・・以上ステ
ップ１１１Regarding the distance D, refer to the vehicle direction flag F at the i-th intersection that is currently being focused on, and set F=1.
If so (the car is passing through the first intersection when traveling in the direction of the car from the starting point), then the comparison value Dc can be calculated using the following formula Dc=D-
S (2), and if F=0 (passing through the first intersection in the opposite direction of the car from the starting point), Dc=D
shall be. As a result of the above, a handicap of distance S is added to the route in the opposite direction to the direction of the car. ...That's all for step 111
【００３８】ついで、Ｄｃ′とＤｃ の大小を比較し（
ステップ１１２）、Ｄｃ＜Ｄｃ′の場合には、（１）
当該隣接交差点に対応して記憶部１５ｆ−１に記憶して
ある第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番号を、現在着目し
ている第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番号で置き換える
と共に、（２） 距離Ｄ′をＤで書き替え（Ｄ→Ｄ′）
、（３） 更に、自動車フラグを現在着目している第ｉ
次交差点の自動車フラグに一致させる（ステップ１１０
）。Next, compare the magnitudes of Dc' and Dc (
Step 112), if Dc<Dc', (1)
Replace the sequential number of the i-th intersection stored in the storage unit 15f-1 corresponding to the adjacent intersection with the sequential number of the i-th intersection currently focused on, and (2) calculate the distance. Rewrite D' with D (D→D')
,(3) Furthermore, the i-th
Match the car flag at the next intersection (step 110)
).
【００３９】以後、ステップ１０４に戻り、着目してい
る第ｉ次交差点に隣接する交差点が、なお残存するか調
べて以降の処理を繰り返す。又、Ｄｃ≧Ｄｃ′の場合に
は、当該隣接交差点に対応して記憶してある内容を変更
せずステップ１０４に戻る。Thereafter, the process returns to step 104, and it is checked whether any intersections adjacent to the i-th intersection of interest still remain, and the subsequent processes are repeated. If Dc≧Dc', the process returns to step 104 without changing the stored content corresponding to the adjacent intersection.
【００４０】以上により、Ｕタ−ンの面倒さを距離Ｓと
等価とみなし、自動車の向きと逆方向の経路には該距離
Ｓのハンディを付けて、距離の大小を比較しているから
、自動車の向きを考慮した最適の経路探索ができるよう
になる。As described above, the troublesomeness of a U-turn is considered to be equivalent to the distance S, and the route in the opposite direction to the direction of the car is given a handicap of the distance S, and the magnitude of the distance is compared. It will be possible to search for an optimal route that takes into account the direction of the vehicle.
【００４１】一方、ステップ１０４において、着目して
いる第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在しなくなれば
、別の第ｉ次交差点が存在するか調べ（ステップ１１３
）、存在すれば、該別の第ｉ次交差点を新たな第ｉ次交
差点として（ステップ１１４）、ステップ１０４以降の
処理を繰り返す。On the other hand, in step 104, if there is no intersection adjacent to the i-th intersection of interest, it is checked whether another i-th intersection exists (step 113).
), if it exists, the other i-th intersection is set as a new i-th intersection (step 114), and the processes from step 104 onwards are repeated.
【００４２】ステップ１１３において、別の第ｉ次交差
点が存在しなければ、目的地に到達したかチェックし、
換言すれば第（ｉ＋１）次の交差点に目的地が含まれて
いるかチェックし（ステップ１１５）、含まれていなけ
れば検索次数を１つ歩進し（ｉ＋１→ｉ，ステップ１１
６）、ステップ１０４以降の処理を繰り返す。In step 113, if there is no other i-th intersection, check whether the destination has been reached;
In other words, it is checked whether the destination is included in the (i+1)th intersection (step 115), and if it is not included, the search order is incremented by one (i+1→i, step 11).
6), repeating the process from step 104 onwards.
【００４３】しかし、目的地に到達すれば、該目的地（
ｍ次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて
記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交
差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差
点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を
順次結んで最短あるいは最適経路を決定し（ステップ１
１７）、経路処理を終了する。However, once the destination is reached, the destination (
(m-th intersection) is stored in correspondence with (m-
1) The next intersection, the (m-1) next intersection stored in correspondence with the (m-2) next intersection, ..., the primary intersection stored in correspondence with the secondary intersection. The shortest or optimal route is determined by sequentially connecting the intersection and the 0th-order intersection (starting point) stored in correspondence with the 1st-order intersection (step 1).
17) End the route processing.
【００４４】以上、、道路上を出発地ＳＴＰから自動車
の向きに進んだ時の最初の交差点を経由した所定交差点
までの第１経路の距離が、最初の交差点を経由しない所
定交差点までの第２経路の距離より大きく、その差が距
離Ｓ以上の場合、第１経路を誘導経路に含めず、距離Ｓ
以下の場合、第２経路を誘導経路に含めないようにして
経路探索することができ、Ｕタ−ンの面倒さとＵタ−ン
しない場合の走行距離を考慮した最適の経路探索ができ
る。As described above, the distance of the first route to the predetermined intersection via the first intersection when traveling in the direction of the car from the starting point STP is the distance of the first route to the predetermined intersection that does not pass through the first intersection. If the difference is greater than or equal to the distance S, the first route is not included in the guidance route, and the distance S is
In the following cases, the route search can be performed without including the second route in the guidance route, and an optimal route search can be performed that takes into account the troublesomeness of U-turns and the travel distance without U-turns.
【００４５】以上では、最適、最短経路を求める場合で
あるが、常に車の進行方向に最短経路を求めるように構
成することもできる。Although the above description deals with the case where the optimum and shortest route is determined, it is also possible to construct the system so that the shortest route is always determined in the direction of travel of the vehicle.
【００４６】以上では、交差点ネットリストがＣＤ−Ｒ
ＯＭに予め記憶されている場合であるが、ＣＤ−ＲＯＭ
に記憶せず、経路探索範囲内の交差点について交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを作成してＲＡＭに記憶するように
構成することもできる。[0046] In the above, the intersection netlist is
This is a case where the data is stored in advance in the OM, but the CD-ROM
It is also possible to create an intersection netlist CRNL for intersections within the route search range and store it in the RAM instead of storing it in the RAM.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上本発明によれば、出発地が道路上に
存在する場合、該道路上における自動車の向きを求め、
該道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を誘
導経路に含めるように構成したから、Ｕタ−ンをする必
要が無いため、Ｕタ−ンの面倒さがなく、しかも道路が
一方通行、Ｕタ−ン禁止であっても最適の経路探索がで
きる。[Effects of the Invention] According to the present invention, when the starting point is on a road, the direction of the vehicle on the road is determined,
Since the configuration is such that the first intersection when traveling in the direction of the car on the road is included in the guidance route, there is no need to make a U-turn, so there is no need to make a U-turn, and the road is Optimal routes can be searched even if the road is one-way or U-turns are prohibited.
【００４８】また、本発明によれば、出発地が道路上に
存在する場合、該道路上における自動車の向きを求め、
該道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を経
由した所定交差点までの第１経路の距離が、前記最初の
交差点を経由しない所定交差点までの第２経路の距離よ
り大きく、その差が設定値以上の場合、第１経路は誘導
経路に含めないようにし、設定値以下の場合、第２経路
を誘導経路に含めないように構成したから、Ｕタ−ンの
面倒さとＵタ−ンしない場合の走行距離を考慮した最適
の経路探索ができる。Further, according to the present invention, when the starting point is on a road, the direction of the vehicle on the road is determined,
The distance of the first route to the predetermined intersection via the first intersection when traveling in the direction of the vehicle on the road is greater than the distance of the second route to the predetermined intersection that does not pass through the first intersection, and the difference therebetween is If it is greater than the set value, the first route is not included in the guidance route, and if it is less than the set value, the second route is not included in the guidance route. It is possible to search for an optimal route by taking into account the distance traveled when the vehicle is not turned on.
【図１】本発明の実施例構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】道路レイヤ説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a road layer.
【図３】交差点ネットリスト説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an intersection netlist.
【図４】経路探索処理の第１の流れ図である。FIG. 4 is a first flowchart of route search processing.
【図５】経路探索処理の第２の流れ図である。FIG. 5 is a second flowchart of route search processing.
【図６】本発明の経路探索の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of route searching according to the present invention.
【図７】ダイクストラ法の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of the Dijkstra method.
１１・・地図データ記憶部 １２・・ディスプレイ装置（ＣＲＴ） １３・・現在地検出部 １５・・地図表示制御装置 １５ａ・・地図画像描画部 １５ｆ・・経路探索部 １５ｇ・・誘導経路記憶部 11...Map data storage unit 12...Display device (CRT) 13...Current location detection unit 15...Map display control device 15a...Map image drawing section 15f...route search section 15g...guidance route storage section
Claims (2)
共に、地図上の交差点を考慮して出発地から目的地迄の
誘導経路を探索し、ドライバを誘導するナビゲ−ション
装置の経路探索方法において、出発地が存在する道路に
おける自動車の向きを求め、該道路上を自動車の向きに
進んだ時の最初の交差点を誘導経路に含めることを特徴
とする経路探索方法。Claim 1. A route search method for a navigation device that displays a map according to the location of a vehicle and searches for a guide route from a departure point to a destination by taking intersections on the map into consideration to guide a driver. . A route search method, comprising: determining the direction of a vehicle on a road where a departure point exists, and including the first intersection when traveling on the road in the direction of the vehicle in a guidance route.
共に、地図上の交差点を考慮して出発地から目的地迄の
誘導経路を探索し、ドライバを誘導するナビゲ−ション
装置の経路探索方法において、出発地が存在する道路に
おける自動車の向きを求め、該道路上を出発地から自動
車の向きに進んだ時の最初の交差点を経由した所定の交
差点までの第１経路の距離が、前記最初の交差点を経由
しない前記所定の交差点までの第２経路の距離より大き
く、その差が設定値以上の場合には、第１の経路は誘導
経路に含めず、設定値以下の場合には、第２経路は誘導
経路に含めないことを特徴とする経路探索方法。2. A route search method for a navigation device that displays a map according to the location of a vehicle and searches for a guide route from a departure point to a destination by taking intersections on the map into account to guide a driver. , the direction of the car on the road where the starting point is located is determined, and the distance of the first route from the starting point to the predetermined intersection via the first intersection when traveling on the road in the direction of the car from the starting point is determined by If the distance is greater than the second route to the predetermined intersection without passing through an intersection, and the difference is greater than or equal to the set value, the first route is not included in the guidance route, and if the difference is less than or equal to the set value, the second route is A route search method characterized in that the route is not included in the guide route.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9035491A JP2725900B2 (en) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | Route search method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9035491A JP2725900B2 (en) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | Route search method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04321090A true JPH04321090A (en) | 1992-11-11 |
| JP2725900B2 JP2725900B2 (en) | 1998-03-11 |
Family
ID=13996201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9035491A Expired - Fee Related JP2725900B2 (en) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | Route search method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2725900B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05232874A (en) * | 1992-02-19 | 1993-09-10 | Honda Motor Co Ltd | Course search device |
| JP2011128758A (en) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Toyota Motor Corp | Route search system, method, program, and mobile body |
-
1991
- 1991-04-22 JP JP9035491A patent/JP2725900B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05232874A (en) * | 1992-02-19 | 1993-09-10 | Honda Motor Co Ltd | Course search device |
| JP2011128758A (en) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Toyota Motor Corp | Route search system, method, program, and mobile body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2725900B2 (en) | 1998-03-11 |
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