JP2902209B2 - Route search method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は経路探索方法に係り、特
に交差点ネットリストを用いて出発地から目的地までを
結ぶ最適経路をダイクストラ法により探索するようにし
た経路探索方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route search method, and more particularly to a route search method for searching for an optimum route from a starting point to a destination by a Dijkstra method using an intersection netlist.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の一定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、車両位
置マークを移動表示したりして、車両が現在どこを走行
しているか一目で判るようにしてある。2. Description of the Related Art An on-vehicle navigator has a large-capacity storage device such as a CD-ROM for storing a large amount of map data, a display device, a vehicle position detecting device for detecting a current position of a vehicle, and the like. Map data corresponding to CD-R
Read from the OM, draw a map on the display screen based on the map data, fix the vehicle position mark (location cursor) at a fixed position (for example, the center of the screen) on the display screen, and scroll the map according to the movement of the vehicle The display and the map are fixed on the screen, and the vehicle position mark is moved and displayed so that the user can know at a glance where the vehicle is currently traveling.

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データは、図１９に示
す如く、１枚の図葉を４分割したデータユニット毎（４
分割図葉毎）にまとめられており、１データユニットが
１画面に相当している。地図データには、（１）道路リ
スト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接
ノードリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。A map stored in a CD-ROM is divided into plots of appropriate longitude and latitude widths according to the scale level, and roads and the like are represented by vertices (nodes) expressed in latitude and longitude. Are drawn by sequentially connecting the nodes with straight lines. A road is formed by connecting two or more nodes, and a portion connecting the two nodes is called a link. As shown in FIG. 19, the map data is divided into four data units (4
(For each division), and one data unit corresponds to one screen. The map data includes (1) a road layer including a road list, a node table, an intersection configuration node list, and an adjacent node list; (2) a background layer for displaying roads, buildings, rivers, and the like on a map screen;
(3) It is composed of a character layer for displaying names of cities, towns and villages, names of roads, and the like.

【０００４】この内、道路レイヤは図２０に示す構成を
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（高速道路、国道、その他の道路）、道路を構成する
全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータ
より構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
は地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他
端ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブル
ＮＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノードリストＮ
ＮＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる道路につい
てユニット境界に定義されて複数のユニットに共有され
る隣接ノードの場合（図２１参照）、自身のユニットを
除いて他に共有するユニット数を示す隣接ノード数（図
２１（１）でユニットＡＵ₁ （ＡＵ₂ ）で定義された隣
接ノードＲＮについて、他に共有するユニットはＡＵ₂
（ＡＵ₁ ）の１つであるから隣接ノード数は１、図２１
（２）でユニットＡＵ₁₁で定義された隣接ノードＲＮに
ついて、他に共有するユニットはＡＵ₁₂、Ａ₂₁、Ａ₂₂の
３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番号、該図葉
内で隣接ノードが属するユニットコード、該ユニットで
のノードテーブル上での位置により構成される。ノード
テーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、
ノード毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点
であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差
点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなけれ
ば道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指す
ポインタ、また、当該ノードが隣接ノードであるか否か
の隣接ノード識別フラグ、隣接ノードであれば、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴでの位置を示すポインタ等で構成さ
れている。[0004] Among them, the road layer has a configuration shown in FIG. The road list RDLT includes, for each road, the type of road (expressway, national road, and other roads), the total number of nodes forming the road, and the node table N of nodes forming the road.
It consists of data such as the position on the DTB and the width to the next node. Intersection configuration node list CRLT
Is a set of positions on the node table NDTB of the other end node of the link (referred to as an intersection configuration node) connected to each intersection on the map. Neighbor node list N
In the case where an NLT is an adjacent node that is defined on a unit boundary and shared by a plurality of units with respect to a road that spans a plurality of units (see FIG. 21), the NLT indicates the number of units shared by others except for its own unit. The number of adjacent nodes shown (for the adjacent node RN defined by the unit AU ₁ (AU ₂ ) in FIG. 21A), the other shared unit is AU ₂
(AU ₁ ), the number of adjacent nodes is 1, and FIG.
(2) in the adjacent node RN defined by the unit AU _11, the units sharing the other AU _12, A _21, the number of neighboring nodes since it is three A ₂₂ 3), the map mesh numbers, figure leaves And the unit code to which the adjacent node belongs within, and the position of the unit on the node table. The node table NDTB is a list of all nodes on the map,
Coordinate information (longitude, latitude) for each node, an intersection identification flag indicating whether or not the node is an intersection, if it is an intersection, it indicates the position on the intersection configuration node list; if it is not an intersection, it indicates the position on the road list , An adjacent node identification flag indicating whether the node is an adjacent node, and if the node is an adjacent node, a pointer indicating the position in the adjacent node list NNLT.

【０００５】ところで車載ナビゲータには、出発地点か
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能した
り、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿って
移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的地
まで容易に到達できるようにしてある。[0005] The on-vehicle navigator has a route guidance function of searching for an optimal route that follows the shortest distance, for example, from the departure point to the destination point, displaying a guidance route on the screen, and guiding the driver to travel. When driving, the driver's route can be distinguished from other roads, such as by displaying the guide route in a specific color and bold, or a guide mark that moves along the guide route in front of the vehicle position mark is displayed. Easy access to the ground.

【０００６】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、ダイクストラ法を利用した方法が提案
されている。この方法の一般的手法は、道路データを参
照して、出発地点と目的地点を結ぶ直線を対角線とする
方形領域を全て含む１又は隣接する複数の４分割図葉内
に存在する全交差点（本来の交差点のほか、隣接ノード
となっている単純ノードも含めるものとする）を対象に
して、各交差点につき、交差点ネットリストＣＲＮＬを
作成し、経路探索メモリに記憶しておき、出発地から目
的地迄の最短経路を交差点ネットリストを参照して探索
するものである。A method using the Dijkstra method has been proposed as a method for obtaining an optimum route from a departure point to a destination point. A general method of this method is to refer to road data and to refer to all intersections (original intersections) existing in one or a plurality of quadrants including all quadrangular regions having a diagonal straight line connecting a starting point and a destination point. ), An intersection netlist CRNL is created for each intersection and stored in the route search memory, and from the departure point to the destination The shortest route up to this is searched for with reference to an intersection netlist.

【０００７】交差点ネットリストＣＲＮＬは、交差点
（交差点ノードのほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含む。）毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置（当該交差点が
本来の交差点ノードのとき） （８）交差点構成ノード数（同上） （９）隣接ノードリスト上の位置（当該交差点が隣接ノ
ードのとき） （１０）隣接ノード数（同上） （１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１２）各隣接交差点までの距離 （１３）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） （１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１５）出発地から当該交差点までの累計距離 （１６）当該交差点の検索次数 等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。[0007] The intersection netlist CRNL includes, for each intersection (including an intersection node and an adjacent node among simple nodes): (1) intersection sequential number (information specifying the intersection) ( 2) leaf number of the map including the intersection (3) data unit code (4) position on the node table (5) longitude (6) latitude or more, intersection ID (7) position on the intersection configuration node list (the intersection concerned) Is the original intersection node) (8) Number of nodes constituting the intersection (same as above) (9) Position on the adjacent node list (when the intersection is an adjacent node) (10) Number of adjacent nodes (same as above) (11) Each neighbor Sequential number of intersection (12) Distance to each adjacent intersection (13) Attributes of road to each adjacent intersection (road type, width) (14) One before the intersection sequential number (15) total distance from the departure point to the intersection (16) Search degree or the like of the intersection are registered (where (14) -
(16) is registered when the route search is executed).

【０００８】交差点ネットリストＣＲＮＬの作成手法
は、まず、図２２に示す如く、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む各図葉につき、地図デ
ータの図葉管理情報から図葉番号を得る。そして、地図
データからこれらの各図葉の中で、出発地と目的地を結
ぶ直線を対角線とする方形領域を含む各４分割図葉（図
２２のＡＵ₁₁〜ＡＵ₄₄）に対する道路データを入力し
（個々の４分割図葉は、図葉番号とデータユニットコー
ドで特定される）、ノードテーブルＮＤＴＢから交差点
識別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識別フ
ラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識別フ
ラグの立っている隣接ノードを探し、連番で交差点シー
ケンシャル番号（１）をふった交差点ネットリストを経
路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録する
（（２）〜（６））。そして、ノードテーブルＮＤＴ
Ｂ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリス
トＮＮＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交
差点構成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノ
ード数を得て、（７）〜（１０）を登録する。次に、道
路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノードテーブルＮＤ
ＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が単純ノードでの
隣接ノードの場合を含む）相互間のリンクの距離、該リ
ンクの属性（道路種別、幅員）を求め、リンクの一方の
交差点に係る交差点ネットリストに、リンクの他方の交
差点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交差点ネッ
トリストに登録された交差点シーケンシャル番号（隣接
交差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距離及び属
性を登録していく（（１１）〜（１３））。そして、交
差点ネットリストの作られた対象が、交差点ノードで隣
接ノードを兼ねている場合と、交差点ネットリストの作
られた対象が単純ノードの隣接ノードである場合、同一
隣接ノードにつき、他の共有ユニットの下でも交差点ネ
ットリストが作られている場合があることから、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユニッ
トでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差点ネ
ットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号と距
離を登録し、隣接ノード接続処理を行う。この際、距離
は０とする。The method of creating the intersection netlist CRNL is as follows. First, as shown in FIG. 22, for each figure including a rectangular area having a straight line connecting the departure point and the destination as a diagonal line, the figure is obtained from the figure management information of the map data. Get leaf number. Then, in the map data in each of these figures leaves enter the road data for each four-divided diagram leaf (AU ₁₁ ~AU ₄₄ of FIG. 22) that includes a rectangular area of the line connecting the origin and destination diagonal (Each quadrant is identified by a leaf number and a data unit code.) From the node table NDTB, the intersection node where the intersection identification flag is set and the simple node where the intersection identification flag is set are adjacent but adjacent. An adjacent node on which the node identification flag is set is searched for, an intersection netlist in which the intersection sequential number (1) is added in a sequential number is prepared on the route search memory, and the intersection ID is registered ((2) to (6)). . Then, the node table NDT
B, the position on the intersection configuration node list, the number of intersection configuration nodes, the position on the adjacent node list, and the number of adjacent nodes are obtained from the intersection configuration node list CRDT and the adjacent node list NNLT, and (7) to (10) are registered. I do. Next, a node table ND is set for each road in the road list RDLT.
Referring to the TB, the distance of the link between the adjacent intersections (including the case where one is a simple node and the adjacent node) and the attribute (road type, width) of the link are determined, and the one intersection of the link is determined. In the intersection net list, the other intersection of the link is set as an adjacent intersection, and the intersection sequential number (adjacent intersection sequential number) registered in the intersection net list relating to the adjacent intersection, the distance and the attribute of the link are registered ( (11) to (13)). If the target for which the intersection netlist is created also serves as an adjacent node at an intersection node, and if the target for which the intersection netlist is created is an adjacent node of a simple node, another common node is Since an intersection netlist may be created even under the unit, an intersection sequential number in all the other shared units is searched for by referring to the adjacent node list NNLT, and the neighboring netlist is included in the intersection netlist. The intersection sequential number and distance are registered, and adjacent node connection processing is performed. At this time, the distance is set to 0.

【０００９】このようにして、交差点ネットリストＣＲ
ＮＬが完成したならば、出発地データと目的地データに
基づき、ダイクストラ法により最適経路の探索処理を行
う。図２３はダイクストラ法の概略説明図であり、道路
を直線、交差点（単純ノードでの隣接ノードを含む）を
直線の交点としてグラフ化したものであり、各交差点間
の距離は既知で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは
目的地（交差点）である。In this manner, the intersection netlist CR
When the NL is completed, a search for an optimal route is performed by the Dijkstra method based on the departure place data and the destination data. FIG. 23 is a schematic explanatory diagram of Dijkstra's algorithm, in which a road is drawn as a straight line, and intersections (including adjacent nodes in simple nodes) are plotted as intersections of straight lines. The distance between each intersection is known, and STP is The departure point (intersection) and the DSP are the destination (intersection).

【００１０】ダイクストラ法においては、交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照しながら、出発地を０次交差点
（次数０は出発地交差点に係る交差点ネットリストの
（１６）に登録される）として、該０次交差点に道路に
沿って隣接する１次交差点Ａ₁ 〜Ａ₄ を探し、各１次交
差点Ａ₁ 〜Ａ₄ につき、対応する１つ手前の交差点（次
数の１つ低い交差点。ここでは、出発地交差点自体）を
経由した出発地からの累計距離を求め、各交差点Ａ₁ 〜
Ａ₄ に対応させて、各々の交差点ネットリスト中に、１
つ手前の交差点を特定する交差点シーケンシャル番号、
検索次数１とともに登録する（交差点ネットリストの
（１４）〜（１６））。次いで、各１次交差点Ａ₁ 〜Ａ
₄ について２次交差点Ｂ_ijを探し、各２次交差点につ
き、対応する１つ手前の１次交差点を経由した出発地か
らの累計距離を求め、各交差点Ｂ_ijに対応させて、各々
の交差点ネットリストに１つ手前の交差点を特定する交
差点シーケンシャル番号、検索次数２とともに登録す
る。例えば、１次交差点Ａ₁ については３つの２次交差
点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₃を見出し、これら各交差点に対応さ
せて、 Ｂ₁₁：１次交差点Ａ₁ 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₁ Ｂ₁₂：１次交差点Ａ₁ 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₂ Ｂ₁₃：１次交差点Ａ₁ 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃ ・・（ａ） を対応する交差点Ａ₁ の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。また、１次交差点Ａ₂ に対しては３つの
２次交差点Ｂ₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃が求まり、各２次交差点Ｂ
₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃に対応させて、 Ｂ₂₁：１次交差点Ａ₂ 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₁ ・・（ｂ） Ｂ₂₂：１次交差点Ａ₂ 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₂ Ｂ₂₃：１次交差点Ａ₂ 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₃ を対応する交差点Ａ₂ の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。他の１次交差点Ａ₃ ，Ａ₄ についても同
様に隣接する２次交差点を探して所定のデータを記憶す
る。ところで、交差点Ｂ₁₃とＢ₂₁は同一の交差点であ
る。このように、データを記憶すべき交差点が重複し、
既に、該交差点に対し、異なる経路での累計距離データ
が記憶されているとき、出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃と
Ｂｄ₂₁の大小を比較し、小さい方のデータに書き換えて
記憶する。たとえば、Ｂｄ₁₃＞Ｂｄ₂₁であれば、交差点
Ｂ₁₃（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストには、（ｂ）に示
す累計距離Ｂｄ₂₁と対応する１つ手前の交差点Ａ₂ のシ
ーケンシャル番号が最終的に記憶される。In the Dijkstra method, the departure point is defined as the zero-order intersection (the degree 0 is registered in (16) of the intersection net list relating to the departure point intersection) while referring to the intersection netlist CRNL. The primary intersections A _{1 to} A ₄ adjacent along the road are searched for, and for each of the primary intersections A _{1 to} A ₄ , the corresponding previous intersection (the intersection of the next lower order. In this case, the departure point intersection Itself), and calculate the total distance from the departure point via each intersection A _1-
In correspondence with the A _4, during each intersection network list 1
Intersection sequential number identifying the previous intersection,
Register with search degree 1 (intersection netlist (14) to (16)). Then, at each primary intersection A ₁ -A
₄ is searched for secondary intersections B _ij, and for each secondary intersection, the cumulative distance from the departure point via the corresponding previous primary intersection is determined, and for each intersection B _ij , It is registered in the list together with the intersection sequential number specifying the intersection just before and the search degree 2. For example, find primary intersection A ₁ 3 two-order crossroads B ₁₁ for, B _12, B _13, so as to correspond to respective intersections, B _11: 1 order intersection total distance from the departure point of the via A ₁ Bd ₁₁ B ₁₂ : Cumulative distance from the departure point via primary intersection A ₁ Bd ₁₂ B ₁₃ : Cumulative distance from the departure point via primary intersection A ₁ Bd ₁₃ ··· (a) Intersection A corresponding to Stored together with the intersection sequential number of ₁ . Further, the primary crossing point A ₂ 3 two-order crossroads B ₂₁ for, B _22, B ₂₃ is Motomari, each secondary intersection B
₂₁ , B ₂₂ , B ₂₃ , B ₂₁ : Cumulative distance from the departure point via the primary intersection A ₂ Bd ₂₁ ... (B) B ₂₂ : From the departure point via the primary intersection A ₂ the total distance Bd ₂₂ B _23: stored with the corresponding intersection sequential number of the intersection a ₂ a total distance Bd ₂₃ from the starting point over the primary crossing point a _2. Similarly, for the other primary intersections A ₃ and A ₄ , adjacent secondary intersections are searched for and predetermined data is stored. Incidentally, the intersection B ₁₃ and B ₂₁ are the same intersection. In this way, intersections where data should be stored overlap,
Already, to the intersection, when the total distance data for different routes are stored, and compares the total distance Bd ₁₃ and Bd ₂₁ from a starting point, and stores the rewritten into smaller data. For example, if Bd ₁₃ > Bd ₂₁ , the sequential number of the previous intersection A ₂ corresponding to the cumulative distance Bd ₂₁ shown in (b) is the last in the intersection net list of the intersection B ₁₃ (= B ₂₁ ). Is memorized.

【００１１】以降、同様にして、各２次交差点Ｂ_ijにつ
いて隣接する３次交差点Ｃ_ijを求め、各交差点Ｃ_ijにつ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、当該１つ手前の交差点シーケンシャル
番号とともに記憶し、一般に、交差点ネットリストを参
照しながら各第ｉ次交差点について第（ｉ＋１）次交差
点を求め、各第（ｉ＋１）次交差点につき、対応する１
つ手前の第ｉ次交差点を経由する出発地からの累計距離
を求め、当該１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル
番号とともに、当該第（ｉ＋１）次交差点の交差点ネッ
トリストに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。In the same manner, an adjacent tertiary intersection C _ij is determined for each secondary intersection B _ij , and the total distance from the departure point via the corresponding previous intersection is determined for each intersection C _ij. Is stored together with the preceding intersection sequential number, and in general, the (i + 1) -th intersection is obtained for each i-th intersection with reference to the intersection netlist.
If the cumulative distance from the departure point via the i-th intersection immediately before is obtained and stored in the intersection net list of the (i + 1) -th intersection, together with the sequential number of the intersection just before the intersection, the final Destination (intersection)
Reach DSP.

【００１２】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次交差点とする）に対応させて交差点ネットリストに記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に対応させて交差点ネットリストに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に対応さ
せて交差点ネットリストに記憶してある１次交差点、該
１次交差点に対応させて交差点ネットリストに記憶して
ある０次の交差点（出発地）を、順次、０次の交差点側
から目的地側に向けた順序で結んでなる経路が最短の最
適経路となる。When the destination DSP is reached, the destination (m
(M-1) next intersection stored in the intersection netlist corresponding to the next intersection, and (m-1) next intersection stored in the intersection netlist corresponding to the (m-1) next intersection. 2) Next intersection, ... Primary intersection stored in the intersection netlist corresponding to the secondary intersection, 0th intersection stored in the intersection netlist corresponding to the primary intersection A route connecting (departure points) in order from the zeroth-order intersection side to the destination side is the shortest optimal route.

【００１３】なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは、以
上のようにＣＤ−ＲＯＭに記憶された、交差点ネットリ
ストを含まない道路データから車載ナビゲータ内で作成
し、道路リスト、交差点ネットリスト等と合わせて拡張
した道路データの一部として用意するほか、道路データ
（道路レイヤ）の一部として、予め、ＣＤ−ＲＯＭに記
憶しておくようにしてもよい。また、目的地交差点を起
点にして出発地交差点に向けて経路探索を進めても同様
に最適経路を求めることができる。このようにダイクス
トラ法によれば、グラフ理論的に最短距離を指標にした
最適経路が求まる。よって、画面の地図画像中に、車両
位置マークとともに、最適経路を表示し、運転者に対
し、所望の目的地に向けた経路誘導を行うことができ
る。The intersection netlist CRNL is created in the in-vehicle navigator from the road data not including the intersection netlist stored in the CD-ROM as described above, and is expanded together with the road list, the intersection netlist and the like. In addition to preparing the road data as part of the road data, a part of the road data (road layer) may be stored in the CD-ROM in advance. In addition, an optimum route can be similarly obtained by performing a route search starting from a destination intersection toward a departure intersection. As described above, according to the Dijkstra method, an optimal path using the shortest distance as an index in a graph theory is obtained. Therefore, the optimal route is displayed together with the vehicle position mark in the map image on the screen, and the driver can be guided to the desired destination.

【００１４】ところで、最適経路の探索は、縮尺の小さ
な図葉（拡大された地図）を用いた方がよりノード間隔
が狭く、精度の高い経路データを得ることができるが、
出発地と目的地が比較的近い場合は、経路探索に必要な
交差点ネットリストの総数が比較的少なく、経路探索メ
モリの容量をそれほど必要としないとともに、また、経
路探索に要する時間も短くて済むので良いが、出発地と
目的地が遠く離れている場合、縮尺の小さな図葉では、
交差点ネットリストの必要総数が多く、経路探索メモリ
に極めて大きな容量が必要となり、また、経路探索に要
する時間も長くなって、最適経路が求まるまで長く待た
されることになる。更に、道路データから交差点ネット
リストを作成する場合、縮尺の小さな図葉を用いると、
多大な作成時間が掛かることになる。By the way, when searching for the optimum route, it is possible to obtain route data with a smaller node interval and higher accuracy by using a map with a small scale (enlarged map).
When the departure point and the destination are relatively close, the total number of intersection netlists required for the route search is relatively small, so that the capacity of the route search memory is not so required, and the time required for the route search is short. So, if the starting point and the destination are far apart,
The required total number of intersection netlists is large, a very large capacity is required for the route search memory, and the time required for the route search is also long, so that the user has to wait long until the optimum route is obtained. Furthermore, when creating an intersection netlist from road data, using a small scale map leaf,
It takes a lot of time to create.

【００１５】このため、従来から、出発地と目的地が比
較的遠い場合、図２４に示す如く、縮尺の大きな上層の
図葉の中で、出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰを結ぶ直線を
対角線とする方形領域を含む１又は隣接する複数枚の４
分割図葉（図２４ではＡＵ₁₁〜ＡＵ₂₂の４つの４分割図
葉としてある）に係る道路データ（縮尺の大きな図葉で
は、高速道路と国道の如き、主要道路のみ含む）から、
出発地に最も近い交差点（ここでは国道ＲＤ_a 上のＳＡ
とする）と、目的地に最も近い交差点（ここでは国道Ｒ
Ｄ_b 上のＤＡとする）を探し、ＳＡを上層起点交差点、
ＤＡを上層終点交差点としておく。そして、上層図葉の
道路データから作成した、又は、道路データに含まれる
交差点ネットリストを用いて、上層起点交差点ＳＡと上
層終点交差点ＤＡを結ぶ最適な経路をダイクストラ法に
より探索し、第１経路とする。Conventionally, when the starting point and the destination are relatively far from each other, a straight line connecting the starting point STP and the destination DSP is defined as a diagonal line in a large-scale upper layer leaf as shown in FIG. One or a plurality of adjacent 4 including a rectangular area
From the road data (in the case of large-scale maps, only major roads, such as expressways and national roads, are included) from the divided maps (in FIG. 24, four quadrants AU _{11 to} AU ₂₂ are shown),
The closest intersection to the departure point (SA on the national highway RD _a here
) And the intersection closest to the destination (here, National Road R
_Db on Db), and let SA be the upper starting point intersection,
DA is set as the upper end intersection. Then, using an intersection netlist created from or included in the road data of the upper map leaf, an optimal route connecting the upper starting intersection SA and the upper end intersection DA is searched by the Dijkstra method using the intersection netlist, and the first route is searched. And

【００１６】次に、縮尺の小さな下層の図葉（縮尺の小
さな図葉では、主要道路のほか、県道や市道等も含まれ
ている）の中で、本来の出発地（下層図葉での出発地交
差点）ＳＴＰと前述した上層起点交差点ＳＡを結ぶ直線
を対角線とする方形領域を含む１又は隣接する複数枚の
４分割図葉（図２４ではＢＵ₁₁〜ＢＵ₂₂の４つの４分割
図葉としてある）に係る道路データから作成した、又
は、道路データに含まれる交差点ネットリストを用い
て、出発地交差点ＳＴＰと上層起点交差点ＳＡを結ぶ最
適な経路をダイクストラ法により探索し、第２経路とす
る。更に、縮尺の小さな下層の図葉の中で、本来の目的
地（下層図葉での目的地交差点）ＤＳＰと前述した上層
終点交差点ＤＡを結ぶ直線を対角線とする方形領域を含
む１又は隣接する複数枚の４分割図葉（図２４ではＣＵ
₁₁〜ＣＵ₂₂の４つの４分割図葉としてある）に係る道路
データから作成した、又は、道路データに含まれる交差
点ネットリストを用いて、上層終点交差点ＤＡと目的地
交差点ＤＳＰを結ぶ最適な経路をダイクストラ法により
探索し、第３経路とする。最後に、第２経路データ、第
１経路データ、第３経路データを順に結合することで出
発地（出発地交差点）ＳＴＰから目的地（目的地交差
点）ＤＳＰまでを結ぶひと連なりの最終的な誘導経路デ
ータが完成する。Next, in the lower scale map leaf (small scale map map includes major roads as well as prefectural roads and city roads), the original departure place (lower map map leaf) is used. four quadrant view of a plurality of sheets of 4 split view leaves (FIG. 24 BU ₁₁ ~BU ₂₂ 1 or the adjacent including rectangular region starting point intersection) STP and diagonal to the straight line connecting the upper starting point intersection SA described above for Using the intersection netlist created from the road data related to (or as a leaf) or included in the road data, the optimal route connecting the departure point intersection STP and the upper starting point intersection SA is searched by the Dijkstra method, and the second route And Further, in the lower-level map leaf having a small scale, one or adjacent ones including a rectangular area whose diagonal is a straight line connecting the original destination (destination intersection in the lower-layer map leaf) DSP and the above-mentioned upper-end intersection DA. A plurality of quadrants (CU in FIG. 24)
_{11 to} CU ₂₂ ), or by using an intersection netlist included in the road data, connecting the upper end intersection DA and the destination intersection DSP. Is searched by the Dijkstra method, and is set as a third route. Finally, the second route data, the first route data, and the third route data are sequentially combined to form a series of final guidance from the departure point (departure intersection) STP to the destination (destination intersection) DSP. The route data is completed.

【００１７】このように、上層起点から上層終点の間
は、上層図葉に係る交差点ネットリストを用いるので、
下層図葉を用いるよりも遙かに交差点ネットリストの必
要総数が少なくて済み、経路探索メモリの容量負担が軽
減され、かつ、経路探索に要する時間も短くて済む。ま
た、道路データから交差点ネットリストを作成する場合
には、該作成時間を大幅に短縮することができる。As described above, between the upper layer start point and the upper layer end point, the intersection netlist relating to the upper layer map leaf is used.
The required total number of intersection netlists is much smaller than using lower-level maps, and the load on the capacity of the route search memory is reduced, and the time required for the route search is reduced. In addition, when creating an intersection netlist from road data, the creation time can be significantly reduced.

【００１８】[0018]

【発明が解決しようとする課題】けれども、上記した従
来技術では、上層起点交差点ＳＡは、下層での県道や市
道等、細かな道路を含めた道路データを全く考慮せず
に、上層での国道や高速道路など、主要道路の道路デー
タのみから求めてあるので、図２４に示す如く、下層で
見たとき出発地ＳＴＰから国道ＲＤ_a に出るのに、上層
起点交差点ＳＡより目的地寄りの交差点ＳＡ′（下層で
の交差点）があっても、該交差点ＳＡ′は上層での交差
点を構成していないため、上層起点交差点ＳＡがＳＡ′
と異なる、より目的地から離れた地点となってしまうこ
とがある。このとき、下層で出発地交差点ＳＴＰから上
層起点交差点ＳＡまでを結ぶ最適な経路探索をした結
果、第２経路がＳＴＰ→ＳＡ′→ＳＡとなることがあ
り、かかる場合、出発地ＳＴＰから目的地ＤＳＰを結ぶ
全体的な誘導経路は、ＳＴＰ→ＳＡ′→ＳＡ→ＳＡ′→
ＤＡ→ＤＳＰとなって、一部にＵターン経路が含まれ、
最短経路として不適切な経路となってしまう場合があっ
た。However, according to the above-mentioned prior art, the upper-layer starting intersection SA is not considered at all in the lower layer, such as prefectural roads and city roads, without considering road data at all. such as national roads and motorways, so it is determined only from the road data of the main road, as shown in FIG. 24, to exit from the departure point STP when viewed in the lower layer to the national road RD _a, destination closer than the upper starting point intersection SA Even if there is an intersection SA '(intersection in the lower layer), since the intersection SA' does not constitute an intersection in the upper layer, the upper-layer starting intersection SA is SA '.
May be different from the destination. At this time, as a result of performing an optimal route search from the starting point intersection STP to the upper starting point intersection SA in the lower layer, the second route may be changed from STP → SA ′ → SA. The overall guidance route connecting the DSP is STP → SA ′ → SA → SA ′ →
DA → DSP, partly including U-turn path,
In some cases, the shortest route was inappropriate.

【００１９】同様に、上層終点交差点ＤＡについても、
下層での県道や市道等、細かな道路を含めた道路データ
を全く考慮せずに、上層での国道や高速道路など、主要
道路の道路データのみから求めてあるので、図２４に示
す如く、下層で見たとき国道ＲＤ_b から目的地ＤＳＰに
向かうのに、上層終点交差点ＤＡより出発地寄りの交差
点ＤＡ′（下層での交差点）があっても、該交差点Ｄ
Ａ′は上層での交差点を構成していないため、上層終点
交差点ＤＡがＤＡ′と異なる、より出発地から離れた地
点となってしまうことがある。このとき、下層で上層終
点交差点ＤＡから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ最適な
経路探索をした結果、第３経路がＤＡ→ＤＡ′→ＤＳＰ
となることがあり、かかる場合、出発地ＳＴＰから目的
地ＤＳＰを結ぶ全体的な誘導経路は、ＳＴＰ→ＤＡ′→
ＤＡ→ＤＡ′→ＤＳＰとなって、一部にＵターン経路が
含まれ、最短経路として不適切な経路となってしまう場
合があった。Similarly, for the upper end intersection DA,
As shown in FIG. 24, since it is obtained from road data of main roads such as national roads and expressways in the upper layer without considering road data including fine roads such as prefectural roads and city roads in the lower layer at all. , to reach the destination DSP from national road RD _b when viewed in the lower layer, even if the intersection DA departure point nearer than the upper end point intersection DA '(intersection with lower layer), the intersection D
Since A 'does not form an intersection in the upper layer, the upper end point intersection DA may be different from DA' and may be a point farther from the departure point. At this time, as a result of performing an optimal route search from the lower end intersection DA to the destination intersection DSP, the third route is changed from DA → DA ′ → DSP.
In such a case, the overall guidance route from the departure point STP to the destination DSP is STP → DA ′ →
From DA to DA 'to DSP, a U-turn path is partially included, and the shortest path may be inappropriate.

【００２０】以上から本発明の目的は、最終的な誘導経
路にＵターン経路が含まれないようにした経路探索方法
を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a route search method in which a final guidance route does not include a U-turn route.

【００２１】[0021]

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、縮尺の小さな下層図葉に係る下層道路データを
用いて、下層道路を成すノードの中で、各々、出発地及
び目的地に対し最寄りの位置に存在し、縮尺の大きな上
層図葉に係る上層道路データで表現された道路と同一道
路上のノードを、上層起点及び上層終点としながら、出
発地から上層起点までを結ぶ最適な第１経路と、上層終
点から目的地までを結ぶ最適な第２経路を求める手段
と、前記上層起点又は上層終点が上層道路データでの交
差点でないときは、上層起点又は上層終点を、上層道路
データでの擬似的な交差点として、予め、上層の道路デ
ータに当該擬似交差点に係る交差点ネットリストを含め
ておくようにする手段と、上層の道路データを用いて、
上層起点から上層終点までを結ぶ最適な第３経路を求め
る手段と、これらの求めた最適な第１経路、第３経路、
第２経路を順に結合して出発地から目的地までを結ぶ最
適経路とする手段とを設けたことにより達成される。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided a data processing system comprising: lower-level road data relating to a lower-scale map leaf; On the other hand, optimally connecting the node from the departure point to the upper layer starting point while the nodes on the same road as the road that is present at the nearest position and represented by the upper layer road data related to the large upper map leaf are the upper layer starting point and the upper layer end point Means for obtaining a first route, an optimal second route connecting the upper-layer end point to the destination, and, if the upper-layer start point or the upper-layer end point is not an intersection in the upper-layer road data, the upper-layer start point or the upper-layer end point; As a pseudo-intersection, means for previously including an intersection netlist relating to the pseudo-intersection in the upper-layer road data, and using the upper-layer road data,
Optimum and the third path Ru a determined Me <br/> means, these calculated optimal first path, a third path connecting the upper starting point to the upper end point,
This is achieved by providing means for connecting the second routes in order to provide an optimal route from the departure point to the destination.

【００２２】[0022]

【作用】本発明によれば、縮尺の小さな下層図葉に係る
下層道路データを用いて、下層道路を成すノードの中
で、各々、出発地及び目的地に対し最寄りの位置に存在
し、縮尺の大きな上層図葉に係る上層道路データで表現
された道路と同一道路上のノードを、上層起点及び上層
終点としながら、出発地から上層起点までを結ぶ最適な
第１経路と、上層終点から目的地までを結ぶ最適な第２
経路を求める一方、上層の道路データを用いて、上層起
点から上層終点までを結ぶ最適な第３経路を求め、この
際、前記上層起点又は上層終点が上層道路データでの交
差点でないときは、上層起点又は上層終点を、上層道路
データでの擬似的な交差点として、予め、上層の道路デ
ータに当該擬似交差点に係る交差点ネットリストを含め
ておくようにし、これらの求めた最適な第１経路、第３
経路、第２経路を順に結合して出発地から目的地までを
結ぶ最適経路とする。これにより、出発地から目的地ま
でを結ぶ最適な経路が、上層道路データで定義されてい
る道路を含まないようにすることができ、出発地から目
的地までを結ぶ最適経路全体の中に、Ｕターン経路が入
り込むのが回避されるので、適切な誘導経路を得ること
ができる。According to the present invention, the lower-level road data relating to the lower-level map leaf having a small scale is used, and the nodes existing at the nearest positions to the departure point and the destination in the nodes constituting the lower-level road, respectively. An optimal first route from the starting point to the upper-layer starting point, with nodes on the same road as the road represented by the upper-layer road data related to the larger upper-layer map leaf as the upper-layer starting point and upper-layer ending point, and The optimal second to connect to the ground
While seeking a route, using the upper layer of the road data, determined Me optimum third path connecting the upper starting point to the upper end point, this time, when the upper start point or upper end points is not an intersection in the upper road data, The upper-layer starting point or the upper-layer end point, as a pseudo-intersection in the upper-layer road data, in advance, to include the intersection netlist related to the pseudo-intersection in the upper-layer road data, these obtained optimal first route, Third
The route and the second route are sequentially combined to form an optimal route connecting the departure place and the destination. As a result, the optimal route connecting the departure point to the destination can be made not to include the road defined in the upper-level road data, and the optimal route connecting the departure point to the destination is included in the entire optimal route. Since the U-turn route is prevented from entering, an appropriate guidance route can be obtained.

【００２３】[0023]

【実施例】全体の構成 図１は本発明の経路探索方法を具現した車載ナビゲータ
の全体構成図である。図中、１１は地図データを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データ
は、道路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成
されている。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や
車両位置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等
を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中
の車両の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算
出する車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、
図示しないが、車両の進行方位を検出する方位センサや
走行距離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づ
いて車両の現在位置（経度、緯度）を算出する位置計算
用ＣＰＵを有している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Overall Configuration FIG. 1 is an overall configuration diagram of an on-vehicle navigator embodying a route search method according to the present invention. In the figure, reference numeral 11 denotes a CD-ROM (map information storage unit) for storing map data. The map data includes a road layer, a background layer, a character layer, and the like. Reference numeral 12 denotes a display device (CRT) for drawing a map image or a vehicle position mark according to the current position of the vehicle, a guidance route searched for in the optimal route search, and 13 denotes a vehicle based on the traveling distance and direction of the traveling vehicle. Is a vehicle position detection unit that calculates the current position of the vehicle. The vehicle position detection unit 13
Although not shown, it has a direction sensor for detecting the traveling direction of the vehicle, a distance sensor for detecting the traveling distance, and a position calculation CPU for calculating the current position (longitude and latitude) of the vehicle based on the direction and the traveling distance. .

【００２４】１４は地図検索キー、拡大・縮小キー、地
図スクロールキー、経路誘導モードキー、スタートキー
等を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地
図データに基づき車両の現在地周辺の地図画像を発生す
るとともに、車両位置マークや誘導経路画像を発生す
る。An operation unit 14 includes a map search key, an enlargement / reduction key, a map scroll key, a route guidance mode key, a start key, and the like. A map image is generated, and a vehicle position mark and a guidance route image are generated.

【００２５】地図表示制御装置１５において、１５ａは
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、一旦、バッファ
メモリに格納させるとともに、該地図データに基づいて
ドットイメージの地図画像を発生する地図画像描画部で
ある。縮尺の大きな上層図葉に係る地図データに基づ
き、地図画像を表示中に、操作部１４で拡大キーが押圧
されると、地図画像描画部１５ａはＣＤ−ＲＯＭ１１か
ら下層図葉に係る地図データを読み出して、拡大した地
図画像を発生し、反対に、縮尺の小さな下層図葉に係る
地図データに基づき、地図画像を表示中に、操作部１４
で縮小キーが押圧されると、地図画像描画部１５ａはＣ
Ｄ−ＲＯＭ１１から上層図葉に係る地図データを読み出
して、縮小した地図画像を発生する。In the map display control device 15, reference numeral 15a reads map data (for example, map data for nine screens) in a wider area than the screen display area around the current position from the CD-ROM 11 based on the vehicle position data, and temporarily stores the data in the buffer memory. And a map image drawing unit that generates a dot image map image based on the map data. When an enlargement key is pressed on the operation unit 14 while the map image is being displayed based on the map data of the upper map leaf having a large scale, the map image drawing unit 15a reads the map data of the lower map leaf from the CD-ROM 11. On the other hand, while displaying the map image on the basis of the map data related to the lower-level map leaf having a small scale, the operation unit 14 reads out and generates an enlarged map image.
Is pressed, the map image drawing unit 15a
The map data relating to the upper layer map leaf is read from the D-ROM 11, and a reduced map image is generated.

【００２６】１５ｂはＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出され
た地図データを一時記憶するバッファメモリ、１５ｃは
最適経路探索処理により得られた出発地から目的地まで
の誘導経路データに基づいて誘導経路画像を発生する誘
導経路描画部、１５ｄは地図画像及び誘導経路画像を記
憶するビデオＲＡＭである。地図画像描画部１５ａはデ
ィスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ１５ｄの画像
範囲を越えないように、車両の走行に従って、随時、ビ
デオＲＡＭ１５ｄを書き換え、また誘導経路描画部１５
ｃも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生してビデオ
ＲＡＭ１５ｄに記憶させるようになっている。Reference numeral 15b denotes a buffer memory for temporarily storing map data read from the CD-ROM 11, and 15c generates a guidance route image based on guidance route data from the departure point to the destination obtained by the optimal route search processing. A guidance route drawing unit 15d is a video RAM for storing a map image and a guidance route image. The map image drawing unit 15a rewrites the video RAM 15d at any time as the vehicle travels so that the display range of the display screen does not exceed the image range of the video RAM 15d.
c also generates a guidance route image in accordance with the traveling of the vehicle and stores it in the video RAM 15d.

【００２７】１５ｅは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｄから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｆはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部、１５ｇは最適経路探索
部であり、経路誘導モードでない通常走行中は、逐次、
縮尺の小さな所定の下層の４分割図葉（ここでは、高速
道路、国道に加えて、県道や市道等の細かな道路も含ま
れているものとする）で、自車位置を含む分割図葉１枚
と、該４分割図葉を取り囲む８枚の４分割図葉を対象と
した下層の交差点ネットリストを作成して経路探索メモ
リに更新記憶させ、経路誘導モード時に目的地が入力さ
れると、その時点の自車位置（出発地）と目的地が比較
的近い場合は、必要な下層交差点ネットリストを追加作
成して経路探索メモリに追加記憶させたのち、下層だけ
でダイクストラ法により出発地から目的地までを結ぶ最
適経路（最短経路）を算出する（ここでは単純ノード補
間も行う）。Reference numeral 15e denotes a read control unit for reading a map image for one screen from the video RAM 15d so that the current position of the vehicle is located at the center of the display screen. The read position is specified by the map image drawing unit 15a. Fifteen
f is a vehicle position mark generation unit for displaying a vehicle position mark at the center of the display screen, 15g is an optimum route search unit, and during normal driving that is not in the route guidance mode,
Predetermined lower-level four-part map with a small scale (here, it is assumed that fine roads such as prefectural roads and city roads are also included in addition to expressways and national roads), and includes a position of the own vehicle. A lower-level intersection netlist for one leaf and eight quadrants surrounding the quadrant is created and updated and stored in the route search memory, and a destination is input in the route guidance mode. If the current vehicle position (departure point) is relatively close to the destination, a necessary lower-level intersection netlist is additionally created and stored in the route search memory, and then the departure is made only by the lower layer using the Dijkstra method. The optimum route (shortest route) connecting the ground to the destination is calculated (simple node interpolation is also performed here).

【００２８】これと異なり、経路誘導モード時に目的地
が入力されたとき、その時点の自車位置（出発地）と目
的地が比較的遠い場合は、最適経路探索部１５ｇは下層
の４分割図葉で、目的地を含む４分割図葉１枚と、該図
葉を取り囲む８枚の４分割図葉を対象とした下層の交差
点ネットリストを作成して経路探索メモリに追加記憶
し、更に、縮尺の大きな所定の上層の４分割図葉（ここ
では、高速道路、国道のみ含まれているものとする）
で、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする方形領域
を含む１枚又は互いに隣接する複数枚の４分割図葉を対
象とした上層の交差点ネットリストを作成して経路探索
メモリに追加記憶させる。なお、前記上層起点又は上層
終点が上層道路での交差点でないときは、上層起点又は
上層終点を、上層道路データでの擬似的な交差点とし
て、該擬似交差点ノードに係る交差点ネットリストを別
途に作成して、経路探索メモリに追加記憶させる。On the other hand, when a destination is input in the route guidance mode and the current vehicle position (departure point) and the destination are relatively far from each other, the optimum route search unit 15g outputs a lower quadrant. With respect to the leaves, a quadrant map leaf including the destination and a lower-level intersection netlist for the eight quadrants surrounding the map leaf are created and additionally stored in the route search memory. A predetermined upper-layer quadrant with a large scale (here, it is assumed that only expressways and national roads are included)
Then, an upper-layer intersection netlist for one or a plurality of quadrants adjacent to each other including a rectangular area having a diagonal line connecting the departure point and the destination is created and additionally stored in the route search memory. Let it. If the upper-layer starting point or the upper-layer end point is not an intersection on the upper-layer road, the upper-layer starting point or the upper-layer end point is set as a pseudo-intersection in the upper-layer road data, and an intersection netlist related to the pseudo-intersection node is separately created. Then, it is additionally stored in the route search memory.

【００２９】最適経路探索部１５ｇは、下層の交差点ネ
ットリストを用いて、下層の道路を構成するノードの中
で、各々、出発地及び目的地に対し最寄りの位置に存在
し、縮尺の大きな上層図葉に係る上層道路データで表現
された道路と同一道路上のノードを、上層起点及び上層
終点としながら、出発地から上層起点までを結ぶ最適な
第１経路と当該上層起点、上層終点から目的地までを結
ぶ最適な第２経路と当該上層終点をダイクストラ法によ
り求める一方、上層の交差点ネットリストを用いて、上
層起点から上層終点までを結ぶ最適な第３経路をダイク
ストラ法により求める。最後に、これらの最適な第１経
路、第３経路、第２経路を順に結合して出発地から目的
地までを結ぶ最終的な最適経路とする（ここでは単純ノ
ード補間も行う）。The optimum route search unit 15g uses the lower-level intersection netlist to find a lower-level upper-level node, which is located at a position closest to the departure point and the destination, among the nodes constituting the lower-level road. A node on the same road as the road represented by the upper-layer road data related to the figure leaf is defined as an upper-layer starting point and an upper-layer end point, and an optimal first route connecting the starting point to the upper-layer starting point and the upper-layer starting point and the upper-layer end point While the optimum second route connecting to the ground and the upper-layer end point are obtained by the Dijkstra method, the optimum third route connecting the upper layer starting point to the upper layer end point is obtained by the Dijkstra method using the upper-layer intersection netlist. Finally, these optimal first route, third route, and second route are sequentially connected to form a final optimal route connecting the departure point and the destination (here, simple node interpolation is also performed).

【００３０】１５ｈは最適経路探索部と接続されて交差
点ネットリスト等の道路データが記憶される経路探索メ
モリであり、誘導経路記憶部とともに、車載ナビゲータ
の電源がオフされたあとも、データがバックアップされ
るようになっている。このデータバックアップは、記憶
素子がＤＲＡＭ等の揮発性メモリの場合には、バッテリ
バックアップでなされる。また、記憶素子をＥＥＰＲＯ
Ｍ等の書き換え可能なＲＯＭとすることで、データバッ
クアップを行うこともできる。１５ｉは出発地から目的
地までの最適経路を構成するノード列を誘導経路データ
として記憶する誘導経路記憶部である。Reference numeral 15h denotes a route search memory which is connected to the optimum route search unit and stores road data such as an intersection net list. The route search memory, together with the guidance route storage unit, backs up data even after the power of the vehicle-mounted navigator is turned off. It is supposed to be. This data backup is performed by a battery backup when the storage element is a volatile memory such as a DRAM. Also, the storage element is EEPRO
By using a rewritable ROM such as M, data backup can be performed. Reference numeral 15i denotes a guidance route storage unit that stores, as guidance route data, a node sequence that constitutes an optimal route from a departure place to a destination.

【００３１】１５ｊは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｄ、車両位置マーク発生部１５ｆからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。Reference numeral 15j denotes a synthesizing unit, which is a video RAM 15
d. The map image, the guidance route image, and the vehicle position mark image read from the vehicle position mark generation unit 15f are combined, output to the display device 12, and displayed.

【００３２】地図データ ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺レベルに応じ
て適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に区切られてい
るが、ここでは、簡単のため、縮尺レベルは、大小２種
類用意されているものとする。各図葉の地図データは、
１画面分に相当する４つのデータユニット毎（４分割図
葉毎）に分割されており（図１９参照）、地図データで
は、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。なお、道路は２以上のノー
ドの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリン
クと呼ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノ
ードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接交差点リ
ストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面上の道
路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）
市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤなどか
ら構成されている。この内、道路レイヤは、図２０と全
く同様のデータ構造を有しており、道路リストＲＤＬ
Ｔ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ、ノードテーブル
ＮＤＴＢ、隣接ノードリストＮＮＬＴなどが含まれてい
る。The map stored in the map data CD-ROM is divided into figures having longitude and latitude widths of an appropriate size in accordance with the scale level. And two types, large and small. Map data for each plot is
It is divided into four data units corresponding to one screen (each quadrant) (see FIG. 19). In map data, roads and the like are coordinate sets of vertices (nodes) expressed in latitude and longitude. The drawing is performed by connecting each node sequentially with a straight line. A road is formed by connecting two or more nodes, and a portion connecting the two nodes is called a link. The map data includes (1) a road layer including a road list, a node table, an intersection configuration node list, and an adjacent intersection list; (2) a background layer for displaying roads, buildings, rivers, and the like on a map screen; 3)
It is composed of a character layer for displaying municipal names, road names, and the like. Among them, the road layer has the same data structure as that of FIG.
T, an intersection configuration node list CRLT, a node table NDTB, an adjacent node list NNLT, and the like.

【００３３】交差点ネットリスト 最適経路探索部１５ｇが作成する交差点ネットリストＣ
ＲＮＬは、図２に示す如く構成されるようになってお
り、本来の交差点（交差点ノード（隣接ノードであるか
否かを問わない）のほか、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含めて交差点毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置 （８）交差点構成ノード数 （９）隣接ノードリスト上の位置 （１０）隣接ノード数 （１１）上層ノード存在フラグ／上層道路識別データ／
上層交差点シーケンシャル番号 （１２）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１３）各隣接交差点までの距離 （１４）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） （１５）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１６）出発地から当該交差点までの累計距離 （１７）当該交差点の検索次数 等が登録されるようになっている（但し、（１５）〜
（１７）は経路探索実行時に登録される）。The intersection network list C of the intersection network list optimal route search unit 15g to create
The RNL is configured as shown in FIG. 2 and includes not only an original intersection (intersection node (regardless of whether or not it is an adjacent node)) but also an adjacent node among simple nodes. (1) Intersection sequential number (information specifying the intersection) (2) Map leaf number including the intersection (3) Data unit code (4) Position on node table (5) Longitude (6) Latitude, Intersection ID (7) Location on intersection configuration node list (8) Number of intersection configuration nodes (9) Location on adjacent node list (10) Number of adjacent nodes (11) Upper node existence flag / upper layer Road identification data /
Upper-level intersection sequential number (12) Sequential number of each adjacent intersection (13) Distance to each adjacent intersection (14) Attributes of road to each adjacent intersection (road type, width) (15) Intersection just before this intersection Sequential number (16) Cumulative distance from departure point to the intersection (17) Search order of the intersection and the like are registered (however, (15)-
(17) is registered when the route search is executed).

【００３４】従来と比較した場合、（１１）以外の項目
は同一である。（１１）は全体が２バイトで表現される
が、内、ＭＳＢが上層ノード存在フラグ、２ＳＢ〜４Ｓ
Ｂが上層道路識別データ、５ＳＢ〜ＬＳＢが上層交差点
シーケンシャル番号である。上層ノード存在フラグは、
図３に示す如く、当該交差点ネットリストが縮尺の小さ
な下層図葉Ｂを対象としている場合において、当該下層
での交差点ＣＰ_B1（単純ノードの内、隣接ノードとなっ
ている場合を含む）の存在する道路ＲＤが上層の図葉Ａ
₁ でも道路データで表現されており、かつ、交差点ＣＰ
_B1が上層で交差点ＣＰ_A （単純ノードの内、隣接ノード
となっている場合を含む）として登録されている場合に
「１」が立てられ、その他の場合は「０」とされる（図
３のＣＰ _B2、ＣＰ_B3の場合）。一方、上層交差点シーケ
ンシャル番号は、当該交差点ネットリストが縮尺の小さ
な下層図葉を対象としている場合において、当該下層で
の交差点と同一の交差点につき、上層で交差点ネットリ
ストが作成されている場合に、該上層での交差点シーケ
ンシャル番号が登録される。In comparison with the prior art, items other than (11)
Are the same. (11) is represented entirely by 2 bytes
MSB is upper layer node existence flag, 2SB-4S
B is upper-layer road identification data, 5SB to LSB are upper-level intersections
It is a sequential number. The upper node existence flag is
As shown in FIG. 3, the intersection netlist has a small scale.
When the target lower layer map leaf B is targeted, the lower layer
Intersection CP at_B1(Adjacent nodes of simple nodes
Road RD on which the road RD is located
₁However, it is represented by road data and at the intersection CP
_B1Is the upper level and intersection CP_A(Adjacent nodes of simple nodes
Is included))
"1" is set, otherwise it is set to "0" (Fig.
3 CP _B2, CP_B3in the case of). On the other hand, the upper intersection
The official number indicates that the intersection netlist has a small scale.
When the target is a lower-level map leaf,
For the same intersection as the intersection of
If a strike is created, the intersection sequence at the upper level
The central number is registered.

【００３５】上層道路識別データは、当該交差点ネット
リストが縮尺の小さな下層図葉を対象としている場合に
おいて、当該交差点が上層図葉の道路データに含まれる
道路と同一道路上の交差点か否かを表すデータとして用
いられ、２ＳＢ〜４ＳＢが「０００」のとき、上層道路
データに含まれる道路と同一道路上の交差点であること
を示し（図３のＣＰ_B1、ＣＰ_B2の場合）、「１１１」の
とき、上層道路データに含まれる道路と同一道路上の交
差点でないことを示す（図３のＣＰ_B3の場合）。なお、
上層図葉を対象として作成された交差点ネットリストで
は（１１）の項目のデータは無意味なものとなる。The upper-layer road identification data indicates whether or not the intersection is an intersection on the same road as the road included in the road data of the upper-layer map when the intersection netlist targets the lower-layer map with a small scale. When the 2SB to 4SB is “000”, it indicates that the road is an intersection on the same road as the road included in the upper layer road data (in the case of CP _B1 and CP _{B2 in} FIG. 3), and is “111”. Indicates that the road is not an intersection on the same road as the road included in the upper layer road data (in the case of CP _B3 in FIG. 3). In addition,
In the intersection netlist created for the upper layer leaf, the data of the item (11) is meaningless.

【００３６】図４〜図１３は、地図表示制御装置１５の
処理を示す流れ図、図１４は自車位置周辺の下層交差点
ネットリストの作成法の説明図、図１５は出発地−目的
地間が近い場合のダイクストラ法による経路探索の説明
図、図１６は本発明の経路探索方法の説明図、図１７と
図１８は出発地−目的地間が遠い場合のダイクストラ法
による経路探索の説明図であり、以下、これらの図に従
って説明する。4 to 13 are flowcharts showing the processing of the map display control device 15, FIG. 14 is an explanatory diagram of a method of creating a lower-intersection net list around the vehicle position, and FIG. FIG. 16 is an explanatory diagram of a route search by the Dijkstra method when the distance is close, FIG. 16 is an explanatory diagram of a route search method of the present invention, and FIGS. 17 and 18 are explanatory diagrams of a route search by the Dijkstra method when the distance between the starting point and the destination is far. There will be described with reference to these figures.

【００３７】通常案内モード時 車載ナビゲータの電源が投入されると、地図表示制御装
置１５は前回、電源オフ直前の地図画像表示状態を再現
する（図４のステップ１０１）。ここでは、縮尺の大き
な上層の図葉を用いて通常案内モードが再現されるもの
とすると、地図画像描画部１５ａは、先ず、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から図葉管理情報をバッファメモリ１５ｂに読み
出すとともに、該図葉管理情報を参照して、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から縮尺が大きく自車位置周辺の複数枚の上層図
葉に係る地図データをバッファメモリ１５ｂに読み出
し、自車位置を含む９画面分の領域の地図画像をビデオ
ＲＡＭ１５ｄに描画するとともに、車両位置検出部１３
から入力した車両位置データに基づき、読み出し制御部
１５ｅをして、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心
とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ
出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも、車両
位置検出部１３で検出された車両方位データの示す向き
で所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力
する。合成部１５ｊは地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る。これにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が
車両位置マークとともに表示される。When the power of the in-vehicle navigator is turned on in the normal guidance mode , the map display control device 15 reproduces the map image display state immediately before the power was turned off last time (step 101 in FIG. 4). Here, assuming that the normal guidance mode is to be reproduced using the upper layer of the map having a large scale, the map image drawing unit 15a firstly outputs the CD-RO
The map management information is read from the M11 into the buffer memory 15b, and the CD-RO is referred to by referring to the map management information.
From M11, map data relating to a plurality of upper-layer maps around the own vehicle position are read out to the buffer memory 15b from the M11, and a map image of an area for nine screens including the own vehicle position is drawn on the video RAM 15d. Detector 13
Based on the vehicle position data input from, the read-out control unit 15e cuts out a map image for one screen centering on the vehicle position from the video RAM 15d and outputs it to the synthesizing unit 15j. The vehicle position mark generation unit 15f also generates a predetermined vehicle position mark in the direction indicated by the vehicle azimuth data detected by the vehicle position detection unit 13 and outputs it to the synthesizing unit 15j. The synthesizing unit 15j synthesizes the vehicle position mark with the map image, outputs the map to the display device 12, and displays it on the screen. Thereby, a map image around the own vehicle position is displayed on the screen together with the vehicle position mark.

【００３８】なお、前回、電源オフ時に、若し、経路誘
導モードであったならば、電源投入後、経路誘導モード
となり、ステップ１０１において、前述した地図画像描
画部１５ａの処理に加えて、誘導経路描画部１５ｃが車
両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶さ
れた誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１
５ｄに誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。こ
れにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が車両位
置マーク、出発地から交差点を結ぶ最適な誘導経路とと
もに表示される。Note that if the power supply was turned off last time, and if the power supply was in the route guidance mode, the power supply was turned on, and then the power supply was switched to the route guidance mode. Based on the vehicle position data, the route drawing unit 15c selects, from the guidance route data stored in the guidance route storage unit 15i, a portion that falls within the area drawn in the video RAM 15d, and
At 5d, the guidance route is drawn with a predetermined color thickly emphasized. As a result, a map image around the own vehicle position is displayed on the screen together with the vehicle position mark and the optimal guidance route connecting the departure point to the intersection.

【００３９】地図表示制御装置１５は、通常案内モード
かチェックし（ステップ１０２）、ＹＥＳのときは、最
適経路探索部１５ｇが経路探索メモリ１５ｈの中に、縮
尺の小さな下層の図葉で、自車位置を含む１つの４分割
図葉と、該４分割図葉を取り巻く８つの４分割図葉につ
き、下層の交差点ネットリストが作成済みであるかチェ
ックする（ステップ１０３）。ＮＯのとき、最適経路探
索部１５ｇはバッファメモリ１５ｂの図葉管理情報を参
照して、車両位置データを用いて、縮尺の小さな下層の
自車位置を含む１つの４分割図葉及びこれを取り囲む８
つの４分割図葉に係る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１か
らバッファメモリ１５ｂに読み出したのち（既にバッフ
ァメモリ１５ｂに存在する場合は、当該読み出しは行わ
ない）、各４分割図葉毎に、道路データから、各交差点
（本来の交差点ノードと、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含む）毎に、交差点ネットリストを
経路探索メモリ１５ｈに作成する（ステップ１０４）。The map display control unit 15 checks whether the mode is the normal guidance mode (step 102). If the answer is YES, the optimum route search unit 15g stores the map data in the route search memory 15h as a lower-level map leaf with a small scale. It is checked whether a lower-layer intersection netlist has been created for one quadrant including the car position and eight quadrants surrounding the quadrant (step 103). In the case of NO, the optimal route search unit 15g refers to the map management information in the buffer memory 15b and uses the vehicle position data to enclose one quadrant map including the small-scale lower-layer own vehicle position and surround it. 8
After the map data relating to the four quadrants is read from the CD-ROM 11 to the buffer memory 15b (if it already exists in the buffer memory 15b, the reading is not performed), the road data is read out for each quadrant. Then, an intersection net list is created in the route search memory 15h for each intersection (including an original intersection node and an adjacent node among simple nodes) (step 104).

【００４０】交差点ネットリストの作成では、自車位置
周辺の下層の９つの４分割図葉が図１４に示す如く、Ｂ
Ｕ₁₁〜ＢＵ₃₃から成る時、まず、４分割図葉の１つＢＵ
₁₁につき、データユニットのノードテーブルＮＤＴＢか
ら交差点識別フラグの立っている交差点ノードと、交差
点識別フラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノー
ド識別フラグの立っている隣接ノードを探し、１から昇
順する連続番号で交差点シーケンシャル番号をふった各
交差点ネットリストを経路探索メモリ上に用意し、交差
点ＩＤを登録する（図２の（０）〜（５）。ステップ１
０４〜１０６）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交
差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮ
ＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構
成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数
を得て、図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ１
０７）。次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノ
ードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点（一方
が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互間のリ
ンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を求
め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリスト
に、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接交
差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シー
ケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、当
該リンクの距離及び属性を登録していく（図２の（１
１）〜（３１）。ステップ１０８）。In the creation of the intersection netlist, the lower nine quadrants around the position of the vehicle are divided into B areas as shown in FIG.
When made of U ₁₁ ~BU _33, first, one of the four divided Figure leaves BU
_{For 11} , the node table NDTB of the data unit is searched for an intersection node where the intersection identification flag is set, and a simple node where the intersection identification flag is set but the adjacent node where the adjacent node identification flag is set is ascending. Each intersection net list in which the intersection sequential number is assigned by the serial number is prepared on the route search memory, and the intersection ID is registered ((0) to (5) in FIG. 2).
04-106). Then, the node table NDTB, the intersection configuration node list CRDT, and the adjacent node list NN
From the LT, the position on the intersection constituent node list, the number of nodes constituting the intersection, the position on the adjacent node list, and the number of adjacent nodes are obtained, and (6) to (9) in FIG. 2 are registered (step 1).
07). Next, for each road in the road list RDLT, referring to the node table NDTB, the distance between adjacent intersections (including the case where one of them is a simple node and the adjacent node) and the attribute of the link (road Type, width), the intersection netlist relating to one intersection of the link, the other intersection of the link as the adjacent intersection, and the intersection sequential number (adjacent intersection sequential number) registered in the intersection netlist relating to the adjacent intersection , The distance and attribute of the link are registered ((1) in FIG. 2).
1) to (31). Step 108).

【００４１】また、交差点ネットリストに係る交差点が
道路リストＲＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在
するか調べ、存在しないときは、縮尺の大きな上層図葉
の道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点でな
いことを表す情報として、図２の（１０）における上層
道路識別データを「１１１」とし、反対に、高速道路又
は国道上に存在するものであるとき、縮尺の大きな上層
図葉の道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点
であることを表す情報として、上層道路識別データを
「０００」とする（ステップ１０９）。同様の処理を、
図１４のＢＵ₁₂〜ＢＵ₃₃についても行ったあと（ステッ
プ１０４〜１０９）、最後に、交差点ネットリストの作
られた対象が、交差点ノードで隣接交差点を兼ねている
場合と、交差点ネットリストの作られた対象が単純ノー
ドの隣接ノードである場合、同一隣接ノードにつき、他
の共有ユニットの下でも交差点ネットリストが作られて
いる場合があることから（図１４の隣接ノードＲＮ₁ 、
ＲＮ₂ 参照）、隣接ノードリストＮＮＬＴを参照して、
他の全ての共有ユニットでの交差点シーケンシャル番号
を探し、当該交差点ネットリストの中に、隣接交差点シ
ーケンシャル番号と距離（＝０）を登録し、分割図葉間
での隣接ノード接続処理を行う（ステップ１１０）。In the road list RDLT, it is checked whether or not the intersection related to the intersection net list exists on the expressway or the national highway. As information indicating that it is not an intersection on a road, the upper-layer road identification data in (10) of FIG. 2 is set to "111". The upper road identification data is set to "000" as information indicating that the road is an intersection on the same road as the road included in the road data (step 109). Similar processing,
After performing well for BU ₁₂ ~BU ₃₃ in FIG. 14 (step 104 to 109), finally, the target made of intersection network list, and if also serves as an adjacent intersection in the intersection node, create the intersection netlist If the target is an adjacent node of a simple node, an intersection netlist may be created under another shared unit for the same adjacent node (adjacent nodes RN ₁ ,
RN reference _2), by referring to the neighbor node list NNLT,
Search for the sequential number of the intersection in all other shared units, register the sequential number of the adjacent intersection and the distance (= 0) in the intersection netlist, and perform the adjacent node connection processing between the divided diagrams (step) 110).

【００４２】以上のようにして、経路探索メモリ１５ｈ
に自車位置周辺で下層図葉に係る交差点ネットリストの
作成を終えたあと、地図表示制御装置１５は操作部１４
で地図拡大・縮小キーが押圧されたか（ステップ１１
１）、経路誘導モードキーが押圧されたか（ステップ１
１２）、電源がオフしたかチェックしており（ステップ
１１３）、いずれもなければ、最適経路探索部１５ｇは
自車位置がそれまで、経路探索メモリ１５ｈに格納され
ていた交差点ネットリストの対象もとである下層の各４
分割図葉の内、中心に在る１つの４分割図葉の範囲（当
初は、図１４のＢＵ₂₂）から外れたかチェックする（ス
テップ１１４）。外れていなければ、ステップ１１１に
戻る。As described above, the route search memory 15h
After completing the creation of the intersection netlist for the lower-level map leaf around the own vehicle position, the map display controller 15 operates the operation unit 14.
Whether the map enlargement / reduction key has been pressed (step 11
1) Whether the route guidance mode key is pressed (step 1)
12), it is checked whether the power supply has been turned off (step 113). If none of them is found, the optimum route search unit 15g determines whether or not the own vehicle position has been used in the intersection net list stored in the route search memory 15h. And each of the lower 4
It is checked whether or not the center of one of the quadrants is out of the range of one quadrant at the center (BU ₂₂ in FIG. 14 at the beginning) (step 114). If not, the process returns to step 111.

【００４３】地図表示制御装置１５は、ステップ１０１
のあと、周期的に割り込みを生じて、図５の処理を行
う。図５のフローでは、まず、地図画像描画部１５ａが
車両位置検出部１３から車両位置データを入力し、それ
までの車両位置から変化したかチェックする（ステップ
２０１）。変化がなければ、元の処理に戻り、変化があ
れば、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画された地図画像から、
自車位置を中心とする１画面分の範囲が外れたかチェッ
クし、外れているときは、必要により、ＣＤ−ＲＯＭ１
１から自車位置周辺で、それまで表示していた縮尺レベ
ルと同じ図葉に係る新たな地図データをバッファメモリ
１５ｂに読み出しながら、自車位置を中心とする９画面
分の地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する（ステッ
プ２０２、２０３）。そして、誘導経路描画部１５ｃ
は、現在、経路誘導モードかチェックし（ステップ２０
４）、ここでは、ＮＯなので、誘導経路の描画はしな
い。若し、経路誘導モードであったときは、車両位置デ
ータに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導
経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画された
エリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘
導経路を所定色で太く強調させて描画する（ステップ２
０５）。The map display control device 15 executes step 101
After that, an interrupt is periodically generated, and the processing in FIG. 5 is performed. In the flow of FIG. 5, first, the map image drawing unit 15a inputs the vehicle position data from the vehicle position detection unit 13 and checks whether the vehicle position has changed from the previous vehicle position (step 201). If there is no change, the process returns to the original processing. If there is a change, from the map image drawn on the video RAM 15d,
It is checked whether the range of one screen centering on the own vehicle position has deviated, and if deviated, if necessary, the CD-ROM 1
While reading new map data relating to the same map leaf as the previously displayed scale level from 1 to the vicinity of the own vehicle position into the buffer memory 15b, a map image for nine screens centering on the own vehicle position is displayed in the video RAM 15d. (Steps 202 and 203). Then, the guide route drawing unit 15c
Checks whether the current mode is the route guidance mode (step 20).
4) Here, since it is NO, the drawing of the guidance route is not performed. If the mode is the route guidance mode, a portion that enters the area drawn in the video RAM 15d is selected from the guidance route data stored in the guidance route storage unit 15i based on the vehicle position data, and the selected portion is stored in the video RAM 15d. The guide route is drawn with a predetermined color thickly emphasized (step 2
05).

【００４４】ステップ２０２で外れていなければ、ビデ
オＲＡＭ１５ｄの書き換えはしない。そして、地図画像
描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、ビデオ
ＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分の地図
画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、車両
位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１３で検出
された車両方位データの示す向きで所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部１５ｊは
地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプレイ装置
１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ２０
６）。ステップ２０６のあと、地図表示制御装置１５は
元の処理に戻る。If it is not deviated in step 202, the video RAM 15d is not rewritten. Then, the map image drawing unit 15a controls the read control unit 15e to cut out a map image for one screen centering on the vehicle position from the video RAM 15d and output the map image to the synthesizing unit 15j. The vehicle position mark generation unit 15f also generates a predetermined vehicle position mark in the direction indicated by the vehicle azimuth data detected by the vehicle position detection unit 13 and outputs it to the synthesizing unit 15j. The combining unit 15j combines the vehicle position mark with the map image, outputs it to the display device 12, and displays it on the screen (step 20).
6). After step 206, the map display control device 15 returns to the original processing.

【００４５】このようにして、通常案内モード下で車両
の走行により、車両位置が変化するに従い、画面では地
図画像が車両の進行方向とは反対方向にスクロールして
いき、常に、車両位置周辺の地図画像を見ることがで
き、かつ、該地図画像上での車両位置も確認することが
できる。As described above, as the vehicle position changes due to the traveling of the vehicle in the normal guidance mode, the map image scrolls on the screen in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle. A map image can be viewed, and a vehicle position on the map image can also be confirmed.

【００４６】その後、車両位置の変化で、自車位置が例
えば図１４の４分割図葉ＢＵ₂₂からＢＵ₂₃の中に入る
と、最適経路探索部１５ｇは図４のステップ１１４でＹ
ＥＳと判断し、このとき、図６のフローに移行し、自車
位置周辺の下層交差点ネットリストを更新して、経路探
索メモリ１５ｈに更新記憶させる。この際、不要となっ
た４分割図葉（図１４のＢＵ₁₁、ＢＵ₂₁、ＢＵ₃₁）につ
いて、経路探索メモリ１５ｈ内の下層交差点ネットリス
トを削除し（ステップ３０１）、新たに必要となった４
分割図葉（図１４のＢＵ₁₄、ＢＵ₂₄、ＢＵ₃₄）の各々に
つき、順に、前述と同様にして、交差点ネットリストを
作成する。まず、４分割図葉ＢＵ₁₄について、データユ
ニットのノードテーブルＮＤＴＢから交差点識別フラグ
の立っている交差点ノードと、交差点識別フラグの落ち
ている単純ノードであるが隣接ノード識別フラグの立っ
ている隣接ノードを探し、前回の交差点ネットリストの
作成時に、最後に付けた番号に続けて、昇順する連続番
号で交差点シーケンシャル番号をふった各交差点ネット
リストを経路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録
する（図２の（０）〜（５）、ステップ３０２〜３０
４）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮＬＴから、
交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構成ノード
数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数を得て、
図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ３０５）。
なお、交差点シーケンシャル番号が所定の上限値となっ
とき、０番に戻ってふされる。Thereafter, when the position of the vehicle enters the BU ₂₃ from the quadrant BU ₂₂ shown in FIG. 14 due to a change in the vehicle position, the optimum route search unit 15g proceeds to step 114 in FIG.
At this time, the flow shifts to the flow of FIG. 6, and the lower-level intersection net list around the own vehicle position is updated and stored in the route search memory 15h. At this time, the four-division view leaves become unnecessary _{(BU 11, BU 21, BU} 31 of FIG. 14), remove the lower intersection network list in the route search memory 15h (step 301), was newly required 4
An intersection net list is created for each of the divided maps (BU ₁₄ , BU ₂₄ , and BU _{34 in} FIG. 14) in the same manner as described above. First, the four-division view leaves BU _14, the intersection node standing the intersection identification flag from the node table NDTB data units, the adjacent node is a simple node has fallen intersection identification flag is standing adjacent node identification flag , And prepare the intersection netlist in the route search memory with the intersection sequential number in ascending order following the last number added at the time of the previous creation of the intersection netlist, and register the intersection ID. ((0) to (5) in FIG. 2, steps 302 to 30)
4). Then, from the node table NDTB, the intersection configuration node list CRDT, and the adjacent node list NNLT,
Obtain the position on the intersection configuration node list, the number of intersection configuration nodes, the position on the adjacent node list, the number of adjacent nodes,
2 are registered (steps 305).
When the intersection sequential number reaches a predetermined upper limit, the number is returned to 0.

【００４７】次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につ
き、ノードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点
（一方が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互
間のリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）
を求め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリス
トに、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接
交差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シ
ーケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、
当該リンクの距離及び属性を登録していく（図２の（１
１）〜（３１）。ステップ３０６）。Next, for each road in the road list RDLT, referring to the node table NDTB, the distance of the link between adjacent intersections (including the case where one is a simple node and the adjacent node), the distance of the link, Attributes (road type, width)
Is determined in the intersection netlist relating to one intersection of the link, the other intersection of the link is regarded as an adjacent intersection, and the intersection sequential number (adjacent intersection sequential number) registered in the intersection netlist relating to the adjacent intersection is obtained.
The distance and attribute of the link are registered ((1 in FIG. 2).
1) to (31). Step 306).

【００４８】また、交差点ネットリストに係る交差点が
道路リストＲＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在
するものでないときは、縮尺の大きな上層図葉の道路デ
ータに含まれる道路と同一道路上の交差点でないことを
表す情報として、図２の（１０）における上層道路識別
データを「１１１」とし、反対に、高速道路又は国道上
に存在するものであるとき、縮尺の大きな上層図葉の道
路データに含まれる道路と同一道路上の交差点であるこ
とを表す情報として、上層道路識別データを「０００」
とする（ステップ３０７）。同様の処理を、図１４のＢ
Ｕ₂₄とＢＵ₃₄についても行ったあと（ステップ３０２〜
３０７）、最後に、経路探索メモリ１５ｈに作られてい
る全ての４分割図葉ＢＵ₁₂〜ＢＵ₂₄、ＢＵ₂₂〜ＢＵ₂₄、
ＢＵ₃₂〜ＢＵ₃₄に係る交差点ネットリストの対象が、交
差点ノードで隣接交差点を兼ねている場合と、交差点ネ
ットリストの作られた対象が単純ノードの隣接ノードで
ある場合、同一隣接ノードにつき、他の共有ユニットの
下でも交差点ネットリストが作られている場合があるこ
とから（図１４の隣接ノードＲＮ₃ 、ＲＮ₄ 参照）、隣
接ノードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユ
ニットでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差
点ネットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号
と距離（＝０）を登録し、分割図葉間の隣接ノード接続
処理を行う（ステップ３０８）。この際、図１４の４分
割図葉ＢＵ₁₂の隣接ノードＲＮ₁ のように、最早、共有
される他のユニット（４分割図葉ＢＵ₁₁）につき、交差
点ネットリストが削除されたものについては、交差点ネ
ットリストから隣接交差点シーケンシャル番号と距離を
削除しておく。When the intersection related to the intersection net list does not exist on the expressway or the national highway in the road list RDLT, the intersection on the same road as the road included in the road data of the large-scale upper-level map leaf is used. As information indicating that the vehicle is not an intersection, the upper-layer road identification data in (10) of FIG. 2 is set to “111”. On the other hand, when the road data exists on an expressway or a national road, road data of a large-scale upper-layer map leaf The upper road identification data is “000” as information indicating that the road is an intersection on the same road as the road included in
(Step 307). The same processing is performed as shown in FIG.
After that was also carried out for the U ₂₄ and BU ₃₄ (step 302 to
307), and finally, all four split view leaves BU ₁₂ ~BU being made to the route search memory 15h _24, BU ₂₂ ~BU _24,
Target intersection network list according to BU ₃₂ ~BU ₃₄ is, in the case which is also adjacent intersection intersection node, when the target made of intersection network list is adjacent node simple node, for the same neighboring node, the other In some cases, an intersection netlist is also created under the common unit (see adjacent nodes RN ₃ and RN _{4 in} FIG. 14), so that referring to the adjacent node list NNLT, The intersection sequential number is searched, the adjacent intersection sequential number and the distance (= 0) are registered in the intersection net list, and the adjacent node connection processing between the divided figures is performed (step 308). At this time, as the adjacent node RN ₁ quartered Figure leaves BU ₁₂ of Fig. 14, longer, per other unit that is shared (divided into four views leaf BU _11), for which intersection network list is deleted, The adjacent intersection sequential number and distance are deleted from the intersection netlist.

【００４９】このようにして、車両の走行で自車位置が
それまでの４分割図葉から外れる度に、経路探索メモリ
１５ｈの下層交差点ネットリストの中で、不要なものが
削除され、新たに、必要となったものが追加されるの
で、常に、自車位置を中心とする下層の９つの４分割図
葉を対象とする下層交差点ネットリストが経路探索メモ
リ１５ｈに保持されることになる。In this way, every time the position of the vehicle deviates from the previous four-part map during traveling of the vehicle, unnecessary ones are deleted from the lower-level intersection netlist of the route search memory 15h and newly added. Since the necessary information is added, the lower-level intersection netlist for the nine lower-level quadrants of the lower layer centering on the own vehicle position is always held in the route search memory 15h.

【００５０】若し、画面に縮尺レベルの大きな地図画像
が表示された状態で、高速道路や国道から外れて県道等
に入るなどして、より詳細な地図画像を見るため、操作
部１４で拡大キーが押圧されたとき、地図画像描画部１
５ａは、図４のステップ１１１でＹＥＳと判断し、車両
位置検出部１３で検出された車両位置データを入力し、
ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺で、縮尺の小さな下
層の図葉に係る新たな地図データをバッファメモリ１５
ｂに読み出しながら、自車位置を中心とする９画面分の
地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する。そして、地
図画像描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、
ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１
３で検出された車両方位データの示す向きで所定の車両
位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部
１５ｊは地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプ
レイ装置１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ
１１５）。この結果、今度は、拡大された詳細な地図画
像が車両位置マークとともに表示されることになり、高
速道路や国道から外れて走行しても、自車位置周辺の道
路状況を把握することができる。If a large scale map image is displayed on the screen, the user departs from an expressway or a national highway and enters a prefectural road or the like. When a key is pressed, the map image drawing unit 1
5a determines YES in step 111 of FIG. 4 and inputs the vehicle position data detected by the vehicle position detection unit 13,
From the CD-ROM 11 around the own vehicle position, new map data related to the lower-level map leaf at a small scale is stored in the buffer memory 15.
The map image for nine screens centering on the position of the own vehicle is drawn on the video RAM 15d while reading out the data to b. Then, the map image drawing unit 15a performs the reading control unit 15e,
A map image of one screen centering on the vehicle position is cut out from the video RAM 15d and output to the synthesizing unit 15j. In addition, the vehicle position mark generation unit 15f also includes the vehicle position detection unit 1
A predetermined vehicle position mark is generated in the direction indicated by the vehicle azimuth data detected in Step 3, and is output to the synthesizing unit 15j. The combining unit 15j combines the vehicle position mark with the map image, outputs it to the display device 12, and displays it on the screen (step 115). As a result, the enlarged detailed map image is displayed together with the vehicle position mark, so that even if the vehicle runs off an expressway or a national road, the road condition around the own vehicle position can be grasped. .

【００５１】これと反対に、画面に縮尺レベルの小さな
地図画像が表示された状態で、県道や市道から国道や高
速道路に入るなど、より、広範囲の地図画像を見るた
め、操作部１４で縮小キーが押圧されたとき、地図画像
描画部１５ａは、ステップ１１１でＹＥＳと判断し、車
両位置検出部１３で検出された車両位置データを入力
し、ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺で、縮尺の大き
な上層の図葉に係る地図データをバッファメモリ１５ａ
に読み出しながら、自車位置を中心とする９画面分の地
図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する。そして、地図
画像描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、ビ
デオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分の
地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、
車両位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１３で
検出された車両方位データの示す向きで所定の車両位置
マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部１５
ｊは地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプレイ
装置１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ１１
５）。この結果、今度は、縮小された地図画像が車両位
置マークとともに表示されることになり、自車位置周辺
の広範囲な道路状況を把握することができる。On the contrary, in a state where a small scale map image is displayed on the screen, the operation unit 14 uses the operation unit 14 to view a wider range of map images such as entering a national road or an expressway from a prefectural road or a city road. When the reduction key is pressed, the map image drawing unit 15 a determines YES in step 111, inputs the vehicle position data detected by the vehicle position detection unit 13, and inputs the vehicle scale data from the CD-ROM 11 around the own vehicle position. Map data related to the upper layer of the map leaf 15a
, The map image for nine screens centered on the own vehicle position is drawn in the video RAM 15d. Then, the map image drawing unit 15a controls the read control unit 15e to cut out a map image for one screen centering on the vehicle position from the video RAM 15d and output the map image to the synthesizing unit 15j. Also,
The vehicle position mark generation unit 15f also generates a predetermined vehicle position mark in the direction indicated by the vehicle azimuth data detected by the vehicle position detection unit 13 and outputs it to the synthesizing unit 15j. Synthesizing unit 15
j combines the vehicle position mark with the map image, outputs it to the display device 12, and displays it on the screen (step 11).
5). As a result, this time, the reduced map image is displayed together with the vehicle position mark, so that a wide range of road conditions around the own vehicle position can be grasped.

【００５２】経路探索処理（出発地−目的地間が近い
時） これと異なり、運転者が所望の目的地まで経路誘導モー
ド下で走行したい場合、操作部１４上の経路誘導モード
キーを押圧して経路誘導モードにする（図４のステップ
１１２でＹＥＳ、図７のステップ４０１）。次いで、地
図検索キー、拡大キー等を操作し、地図画像描画部１５
ａにより目的地を含む縮尺の小さな下層の地図画像をデ
ィスプレイ画面に表示させ、しかる後、地図スクロール
キーを用いて車両位置マークを目的地に位置決めし、目
的地を設定する（図７のステップ４０２）。[0052]Route search processing (close between departure point and destination)
Time) On the other hand, when the driver takes the route guidance mode to the desired destination,
Route guidance mode on the operation unit 14 if you want to run under
Press the key to enter the route guidance mode (step in FIG. 4)
YES at 112, step 401 in FIG. 7). Then, the land
The map image drawing unit 15 is operated by operating the diagram search key, the enlargement key, and the like.
a, a small scale map image including the destination
Display on the display screen and then scroll the map
Use the keys to position the vehicle position mark at the destination and
A destination is set (step 402 in FIG. 7).

【００５３】目的地が設定されると、最適経路探索部１
５ｇは、現在の自車位置を出発地として自動設定し（ス
テップ４０３）、最適経路探索部１５ｆは、出発地を含
む下層図葉の地図データに基づき、出発地が下層の道路
データで定義された交差点（本来の交差点ノード又は単
純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステップ４
０４）、交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ステ
ップ４０５）、ステップ４０７以降の処理を行い、交差
点でなければ、下層の道路データ定義された最寄りの交
差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ４０６）、ス
テップ４０７以降の処理を行う。出発地交差点ＳＴＰが
決まれば、最適経路探索部１５ｇは目的地が下層の道路
データで定義された交差点（本来の交差点ノード又は単
純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステップ４
０７）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステ
ップ４０８）、ステップ４１０以降の処理を行い、交差
点でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰと
し（ステップ４０９）、ステップ４１０以降の処理を行
う。When the destination is set, the optimum route search unit 1
5g, the current position of the vehicle is automatically set as the departure point (step 403), and the optimum route search unit 15f determines the departure point in the lower layer road data based on the map data of the lower layer map including the departure point. It is checked whether the intersection is an intersection (original intersection node or an adjacent node among simple nodes) (step 4).
04) If it is an intersection, it is set as the departure point intersection STP (step 405), and the processing after step 407 is performed. , The processing after step 407 is performed. When the departure point intersection STP is determined, the optimum route searching unit 15g checks whether the destination is an intersection defined by the lower road data (an original intersection node or an adjacent node among simple nodes) (step 4).
07) If it is an intersection, it is determined as the destination intersection DSP (step 408), and the processing after step 410 is performed. If it is not an intersection, the nearest intersection is determined as the destination intersection DSP (step 409), and the processing after step 410 is performed. Do.

【００５４】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｇは、これら出発地
交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳＰ間の距離を計算
し、一定距離内の比較的近い位置に存在するかチェック
し（ステップ４１０、４１１）、ＹＥＳのときは、図葉
管理情報を参照して、出発地と目的地を結ぶ直線を対角
線とする方形領域を含む１又は複数の４分割図葉を求
め、これらの４分割図葉全てにつき、経路探索メモリ１
５ｈに下層の交差点ネットリストが作成済みかチェック
する（ステップ４１２）。出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰ
が図１４の如く位置関係にあり、未作成の４分割図葉Ｂ
Ｕ₁₅、ＢＵ₂₅があるときは、前述と同様にして、これら
の４分割図葉につき、下層の交差点ネットリストを作成
して、経路探索メモリ１５ｈに追加記憶させる（ステッ
プ４１３）。ここで、追加した交差点ネットリストの交
差点シーケンシャル番号も、前回、最後に付した番号に
続けて連番で付す。本来、交差点ネットリストの作成に
は比較的長い時間を要するが、ここでは、出発地周辺の
図葉に関しては、既に、下層の交差点ネットリストが作
成済みとなっているので、追加に要する時間は短くて済
む。Departure intersection STP and destination intersection DS
When P is determined, the optimal route search unit 15g calculates the distance between the departure intersection STP and the destination intersection DSP, and checks whether or not the intersection exists at a relatively close position within a certain distance (steps 410 and 411). When YES, one or a plurality of quadrants including a rectangular area having a diagonal line connecting the departure point and the destination are obtained with reference to the map management information, and for all these quadrants, Route search memory 1
At 5h, it is checked whether a lower-layer intersection net list has been created (step 412). Departure STP and Destination DSP
Are in a positional relationship as shown in FIG.
If U ₁₅ and BU ₂₅ are present, a lower-level intersection netlist is created for these quadrants in the same manner as described above, and additionally stored in the route search memory 15h (step 413). Here, the sequential number of the intersection of the added intersection net list is also given by a serial number following the last number given last time. Originally, it takes a relatively long time to create an intersection netlist.However, in this case, for the leaves around the departure point, the lower-level intersection netlist has already been created. Shorter.

【００５５】このようにして、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の全ての４
分割図葉につき、下層の交差点ネットリストが完成した
状態になったならば、最適経路探索部１５ｇは、これら
下層の交差点ネットリストを用いてダイクストラ法によ
り出発地から目的地までを結ぶ最適経路を探索する（図
１５参照）。まず、検索次数を０として（図８のステッ
プ５０１）、第ｉ次交差点（０次は出発地交差点）に隣
接する交差点が残存するかを出発地交差点ＳＴＰに交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ５
０２）。なお、ステップ５０２では、それまでに第ｊ次
交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされたものは除く。In this way, one or a plurality of all four or more areas including a rectangular area whose diagonal is a straight line connecting the departure place and the destination.
When the lower-level intersection netlist is completed for each of the divided map leaves, the optimal route searching unit 15g uses the lower-level intersection netlist to determine the optimal route connecting the starting point to the destination by the Dijkstra method. Search (see FIG. 15). First, assuming that the search order is 0 (step 501 in FIG. 8), it is checked whether or not an intersection adjacent to the ith intersection (the 0th order is the departure intersection) remains by referring to the intersection netlist CRNL at the departure intersection STP. (Step 5
02). In step 502, the j-th intersection (j = 0, 1,..., I) is excluded.

【００５６】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ₁ について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ₁ までの距離ｄ₂ を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ５０３）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ₁ 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ₁ までの距離
ｄ₂ とすると、次式 ｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ₁ ＝０なのでＤ
＝ｄ₂ となる。ｄ₂ は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。[0056] If adjacent intersection residual, of which, one adjacent intersection, for example A _1, departure point intersection STP
According to the departure point intersection STP in the underlying intersection network list CRNL with reference to the distance d ₂ to the first adjacent intersection A _1, it calculates the total distance D from the departure point intersection STP to the adjacent intersection A ₁ ( Step 503). D is obtained by the following equation d ₁ + d ₂ → D, where d _{1 is} the cumulative distance from the departure point intersection STP to the i-th intersection, and d ₂ is the distance from the i-th intersection to the adjacent intersection A _1. When i = 0, d ₁ = 0, so D
= A d _2. d ₂ is stored in the item of (33) in FIG. 2 in the intersection network list CRNL according to departure point intersection STP.

【００５７】次いで、隣接交差点Ａ₁ に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ₁ につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ５０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離（Ａｄ₁ ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ₁ の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ５０５）、以降、ステップ５０２に
戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ₁ 〜Ａ₃が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点
ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ₁ 〜Ａｄ₃ が登録される。[0057] Next, with reference to the item (17) in the intersection network list CRNL according to adjacent intersection A _1, the search order is (i + 1) or, in other words, already per intersection A _1, cumulative by different routes distance and one before the intersection specifying information (intersection sequential number) is checked already registered (step 504), since a NO here, the intersection netlist CR according to the adjacent intersection a ₁
In NL (32) ~ (34) in FIG. 2, the following data (A) is currently focused 0th order intersection STP intersection sequential number of, (B) from the departure point intersection STP to the adjacent intersection A ₁ Cumulative distance (Ad ₁ ), (C) (i +) as a search order of the adjacent intersection A ₁
1) = 1 (step 505), and thereafter, return to step 502, refer to the intersection netlist CRNL for the departure point intersection STP, and find the intersection adjacent to the 0th intersection of interest. A check is made as to whether or not it remains, and if it does, the same processing is repeated. As a result, if adjacent intersections A _{1 to} A ₃ exist in the intersection net list of the departure point intersection STP, these are regarded as primary intersections, and the immediately preceding intersection (here, departure point) is added to the intersection net list CRNL. intersection sequential number of the intersection STP), the search order 1 and total distance Ad ₁ to AD ₃ is registered.

【００５８】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ５０６）、存在しないので、続いて目的地交差点Ｄ
ＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点と
した中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し
（ステップ５０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ５０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ₁ に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ₁ に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ５０２）。ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ
₁₂，Ｂ₁₄が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ₁₁につき、交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ₁ 、隣接交差点Ｂ₁₁の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ５０３）。出発地交差点
ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ₁ までの累
計距離ｄ₁ と第１次交差点Ａ₁ から当該隣接交差点Ｂ₁₁
までの距離ｄ₂ は交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離Ｄが求まる。When the processing is completed for all the adjacent intersections included in the intersection netlist CRNL for the departure intersection STP, the optimal route search unit 15g determines whether there is a zeroth intersection other than the departure intersection STP. (Step 506) Since there is no destination, the destination intersection D
It is determined whether the SP has been reached, in other words, whether or not the destination intersection DSP is included in the (i + 1) th intersection (step 507). If not, i is incremented to 1 (step 507). 508). Then, one of which is the first intersection is, for example, focusing on A _1, with reference to the intersection network list according to the intersection A ₁ stored in the route search memory 15h, the 0-th order by then intersection,
It is determined whether there is an adjacent intersection other than the intersection set as the primary intersection (step 502). Here, B ₁₁ , B
_12, since the B ₁₄ is present, one of which, for example per adjacent intersection B _11, with reference to the intersection network list according to the intersection A _1, departure point intersection STP, first intersection A of interest currently _1, calculates the total distance D in the path of the adjacent intersection B ₁₁ (step 503). The cumulative distance d ₁ from the departure point intersection STP to the primary intersection A ₁ currently focused on, and the adjacent intersection B ₁₁ from the primary intersection A ₁
Item (33) at the distance d ₂ Figure 2 intersection netlist CRNL according to the intersection A ₁ up, from being stored as (12), Ad ₁ + d ₂ → the adjacent intersection B from the departure point intersection STP by D The total distance D up to ₁₁ is obtained.

【００５９】次いで、隣接交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ５０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ₁₁に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ₁ の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離（Ｂｄ₁₁）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ５０５）、ス
テップ５０２側に戻って、第１次交差点Ａ₁ に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。[0059] Next, with reference to the intersection network list CRNL according to adjacent intersection B _11, the search order which is registered in the item of FIG. 2 (34) (i + 1) = 2 or checked (step 504), where the so NO, in correspondence to the adjacent intersection B _11, the following data (a) first intersection a ₁ intersection sequential number that is currently focused, (B) from the departure point intersection STP to the adjacent intersection B ₁₁ (C) Cumulative distance (Bd ₁₁ ), (C) (i +) as the search order of the adjacent intersection B ₁₁
1) = 2 a diagram of the intersection netlist CRNL according to the intersection B ₁₁ 2
(32) - registered (34) (step 505), returns to step 502 side, if there is a next adjacent intersection of the first intersection A _1, performs the same processing.

【００６０】交差点Ａ₁ の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ₁₂〜Ｂ₁₄が存在しており、Ｂ₁₃は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
５０２で外して処理される。残りのＢ₁₂、Ｂ₁₄の各処理
においては、いずれもステップ５０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ₁₂、Ｂ₁₄が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ₁ の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ₁₂，Ｂｄ₁₄、検索次数２が登
録される。In the intersection net list of the intersection A ₁ ,
Are present adjacent intersection B ₁₂ .about.B _14, if B ₁₃ is the same as the departure point intersection STP, the intersection STP is processed removed in step 502. In each processing of the remaining B _12, B _14, when both become YES at step 502, B _12, B ₁₄ is a secondary intersection of intersection A ₁ to the corresponding intersections netlist CRNL intersection sequential The numbers, the total distances Bd ₁₂ and Bd ₁₄ , and the search order 2 are registered.

【００６１】第１次交差点Ａ₁ を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ５０６）、Ａ₂ とＡ
₃ が存在するので、内、１つの交差点Ａ₂ を新たな第１
次交差点として（ステップ５０９）、ステップ５０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ₂ の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ ₂₄が存在しており、Ｂ₂₄＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ５０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ₂₁の処理において、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂なので、
ステップ５０４において、隣接交差点Ｂ₁₂の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ₁ に隣接する交差点Ｂ₁₂として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ₁₂と、今回ステップ５０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ５１０）。The first intersection A₁At the intersection
Processing for all adjacent intersections included in the Tristo CRNL
When the process has been completed, the optimal route search unit 15g
It is determined whether there is a difference point (step 506)._TwoAnd A
_Three, One of the intersections A_TwoA new first
As the next intersection (step 509), step 502 and subsequent steps
Repeat the descending process. Intersection A_TwoIntersection netlist
Intersection B adjacent to_{twenty one}~ B _{twenty four}Exists and B_{twenty four}= Departure place
If it is an intersection STP, it is removed in step 502 and processed.
It is. Also, B_{twenty one}In the processing of_{twenty one}= B₁₂So,
At step 504, the adjacent intersection B₁₂Already has degree
YES because it is 2. This is the first
Intersection A₁Intersection B adjacent to₁₂Processed as above
(A) to (C) are stored)
In this case, the adjacent intersection B₁₂Intersection netries pertaining to
From the departure point intersection STP registered in the strike CRNL
Cumulative distance D '= Bd₁₂And this time in step 503
The magnitude of the distance D is compared (step 510).

【００６２】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ₁
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ₂ の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換え（ステッ
プ５１１）、以降、ステップ５０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ５０９に戻る。If D <D ', the adjacent intersection B
The i-th intersection A ₁ stored in the item (34) in FIG. 2 of the intersection netlist CRNL of ₁₂ (= B ₂₁ ).
Is replaced with the intersection sequential number in the current i-th order intersection A ₂ intersection sequential number of interest, it rewrites the total distance D 'with D = Bd ₂₁ (step 511), and later returns to step 502. Also, D ≧
For D ', the intersection B ₁₂ (32) in FIG. 2 in the intersection network list CRNL according to (= B ₂₁₎ ~ (3
Return to step 509 without changing the contents of 4).

【００６３】交差点Ａ₂ に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ₃ を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ５０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、目的地交差
点ＤＳＰに到達したかチェックし（ステップ５０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ５０８）。次いで、ステップ５０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ５０７チェッ
クにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中
に目的地交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断さ
れたとき、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ
（ｍ次の交差点とする）に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２の（３４）の項目として記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、１次交差点に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある０次交差点
＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側から目的地側に向け
た順序で順次結んで最短経路を決定する（ステップ５１
２）。When predetermined processing for each adjacent intersection is completed for the intersection A ₂ , the same processing is subsequently performed with A ₃ as the primary intersection. If another primary intersection no longer exists in step 506, it is checked whether the vehicle has reached the destination intersection DSP (step 507).
Since it is not yet, i is incremented to 2 (step 508). Next, the process proceeds to step 502, and the same processing as described above is sequentially repeated. In the check of step 507, the destination intersection DSP is included in all the intersections determined as the (i + 1) th order, and when it is determined as YES, the destination intersection DSP, the destination intersection DSP
Intersection netlist CR related to (m-th intersection)
NL is stored as the item (34) in FIG.
1) Next intersection, (m-1) Next intersection stored in the intersection netlist CRNL relating to the (m-1) next intersection, (m-2) Next intersection,... Intersection netlist CRNL relating to the second intersection The shortest route is formed by sequentially connecting the primary intersection stored in the primary intersection, the zeroth intersection stored in the intersection netlist CRNL relating to the primary intersection = starting point intersection STP in the order from the departure side to the destination side. Determine (Step 51)
2).

【００６４】そして、求めた最短経路の内、各相隣る交
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、出発地交差点ＳＴＰから目的地交
差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ５１３）。Then, for each of the adjacent intersections in the obtained shortest route, an intersection is obtained from the road list RDLT using the road type (eg, (13) in FIG. 2) of the intersection netlist CRNL, the intersection ID, and the like. A simple node on a link connecting between the nodes is searched for and interpolated, and a final node row constituting an optimal route from the departure intersection STP to the destination intersection DSP is stored as guidance route data in the guidance route storage unit 15g. The route search process ends (Step 513).

【００６５】経路探索処理（出発地−目的地間が遠い
時） これと異なり、運転者の設定した目的地が出発地から遠
く、図７のステップ４１１でＮＯとなったときは、最適
経路探索部１５ｇは、図葉管理情報を参照して、縮尺の
小さな下層図葉の中で、目的地周辺の図葉に係る地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読
み出し、目的地を含む１つの４分割図葉及びこれを取り
囲む８つの４分割図葉を求める。ここでは、図１６の右
下如くなったものとすると、これら９つの４分割図葉Ｃ
Ｕ₁₁〜ＣＵ₃₃を対象して、前述と同様にして、下層の交
差点ネットリストを作成し、既に作成済みの自車位置
（出発地）周辺側の下層の交差点ネットリストとは区別
し、目的地側として経路探索メモリ１５ｈに追加記憶さ
せる（図９のステップ６０１）。ここでも、追加した下
層の交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番号
は、前回、最後に付した番号に続く連番とする（出発地
側の下層交差点ネットリストの最後の番号に続ける）。
また、交差点ネットリストに係る交差点が道路リストＲ
ＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在するものでな
いときは、縮尺の大きな上層図葉の道路データに含まれ
る道路と同一道路上の交差点でないことを表す情報とし
て、交差点ネットリストの上層道路識別データを「１１
１」とし、反対に、高速道路又は国道上に存在するもの
であるとき、縮尺の大きな上層図葉の道路データに含ま
れる道路と同一道路上の交差点であることを表す情報と
して、上層道路識別データを「１１１」とする。本来、
交差点ネットリストの作成には比較的長い時間を要する
が、ここでも、出発地側に関しては、既に、下層の交差
点ネットリストが作成済みとなっているので、追加に要
する時間は短くて済む。[0065]Route search processing (the distance between the starting point and the destination is far
Time) In contrast, the destination set by the driver is far from the departure point.
If the answer is NO in step 411 in FIG.
The route searching unit 15g refers to the map management information and
Among the small lower map leaves, map data related to the map leaves around the destination
Data from the CD-ROM 11 to the buffer memory 15b.
One quadrant including the destination and the destination
Eight surrounding quadrants are obtained. Here, the right of FIG.
Assuming that it is as follows, these nine quadrants C
U₁₁~ CU₃₃In the same manner as described above,
Create a difference netlist and find the vehicle position that has already been created.
(Departure point) Different from the lower-level intersection netlist on the peripheral side
The route search memory 15h is additionally stored as the destination side.
(Step 601 in FIG. 9). Again, under the added
Intersection sequential number of layer intersection netlist
Is the serial number following the last number given last time (departure point
Side to the last number in the lower-intersection netlist).
Also, the intersection related to the intersection netlist is the road list R.
DLTs that do not exist on expressways or national roads
Is included in the road data of the large upper-level map leaf.
Information that is not an intersection on the same road as the road
The upper-level road identification data of the intersection netlist is changed to “11
1) and, conversely, those existing on expressways or national roads
Is included in the road data of the upper-level map leaf with a large scale.
Information indicating that it is an intersection on the same road as the road
Then, the upper road identification data is set to “111”. Originally,
Creating an intersection netlist takes a relatively long time
However, here too, the departure side has already crossed the lower level
Since the dot netlist has been created,
The time to do it is short.

【００６６】目的周辺側の下層の交差点ネットリストの
作成が終わったならば、続いて、図葉管理情報を参照し
て、縮尺の大きな上層の図葉で、出発地と目的地を結ぶ
直線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の４分割
図葉を求め（ここでは、上層の４分割図葉は、図１６の
ＡＵ₁₁〜ＡＵ₂₂の如くなったものとする）、これら上層
の４分割図葉の各々を対象として、交差点ネットリスト
を作成し、下層の交差点ネットリストとは区別して、経
路探索メモリ１５ｈに追加記憶させる（ステップ６０
２）。ここでも、追加した上層の交差点ネットリストの
交差点シーケンシャル番号は、前回、最後に付した番号
に続く連番とする（目的地側の下層交差点ネットリスト
の最後の番号に続ける）。When the creation of the lower-level intersection netlist on the periphery of the destination is completed, subsequently, with reference to the map management information, a straight line connecting the departure point and the destination is drawn on the upper-layer map leaf having a large scale. the calculated (in this case, 4 split view leaf upper shall become as AU ₁₁ ~AU ₂₂ in FIG. 16) one or more of the four-divided diagram leaf including a square area whose diagonal is, of the upper layer 4 An intersection netlist is created for each of the divided maps, and is additionally stored in the route search memory 15h separately from the lower-level intersection netlist (step 60).
2). Also in this case, the sequential number of the intersection in the added upper-layer intersection net list is a serial number following the last number added last time (continues to the last number in the lower-level intersection net list on the destination side).

【００６７】上層の交差点ネットリストの作成が終わっ
たならば、最適経路探索部１５ｇは、下層と上層の接続
処理として、下層の各交差点ネットリストの内、上層道
路識別データが「０００」となっているものにつき、当
該下層での交差点と同一位置座標で、上層交差点ネット
リストの作成された上層交差点があるか上層交差点ネッ
トリスト等を参照して探し、存在すれば、上層での交差
点シーケンシャル番号を、対応する下層の交差点ネット
リストの図２における（１０）の項目の５ＳＢ〜ＬＳＢ
に、上層シーケンシャル番号として登録し、かつ、図に
おける（１１）の項目データのＭＳＢ（上層ノード存在
フラグ）を立てて１とし、下層の当該交差点に対応する
上層の交差点が存在することを示す（ステップ６０
３）。When the creation of the upper-layer intersection netlist is completed, the optimum route search unit 15g performs upper-layer road identification data in each lower-layer intersection netlist as “000” as a connection process between the lower layer and the upper layer. If there is an upper-level intersection netlist created at the same position coordinates as the lower-level intersection, refer to the upper-level intersection netlist, etc., and if it exists, the upper-level intersection sequential number To 5SB-LSB of item (10) in FIG. 2 of the corresponding lower-level intersection netlist.
Is registered as an upper-layer sequential number, and the MSB (upper-layer node existence flag) of the item data of (11) in the figure is set to 1 to indicate that an upper-level intersection corresponding to the lower-level intersection is present ( Step 60
3).

【００６８】このようにして、交差点ネットリストの作
成が完了したら、最適経路探索部１５ｇは、まず、出発
地周辺側の下層交差点ネットリストＣＲＮＬを用いて、
ダイクストラ法により、下層の図葉での出発地に最寄り
の高速道路又は国道上の交差点（単純ノードの内、隣接
ノードとなっているものを含む）を上層起点交差点ＳＡ
として、該上層起点交差点ＳＡ及び出発地交差点ＳＴＰ
から上層起点交差点ＳＡまでを結ぶ最適な第１経路を探
索する（図１７参照）。まず、経路探索メモリ１５ｈに
記憶してある出発地交差点ＳＴＰに係る下層の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬの上層道路識別データを参照して、
「０００」となっいるか、換言すれば、当該交差点が高
速道路若しくは、国道上に存在するかチェックし（ステ
ップ６０４）、ＹＥＳであれば、上層起点交差点ＳＡ＝
出発地交差点ＳＴＰ、第１経路＝出発地交差点ＳＴＰの
ノードとして、探索を終え、上層起点交差点ＳＡは経路
探索メモリ１５ｈへ、第１経路データは誘導経路記憶部
１５ｉへ記憶させる（ステップ６０５）。When the creation of the intersection netlist is completed in this way, the optimum route searching unit 15g firstly uses the lower intersection netlist CRNL on the periphery of the departure point,
By the Dijkstra method, an intersection (including a simple node that is an adjacent node) on an expressway or a national road closest to the departure point at the lower map leaf is an upper-layer starting intersection SA
The upper starting point intersection SA and the departure point intersection STP
The optimal first route connecting from to the upper-layer starting intersection SA is searched (see FIG. 17). First, referring to the upper-layer road identification data of the lower-level intersection netlist CRNL related to the departure point intersection STP stored in the route search memory 15h,
It is checked whether it is "000", in other words, whether the intersection exists on a highway or a national road (step 604). If YES, the upper-level starting intersection SA =
The search is completed as the node of the departure point intersection STP, the first route = the departure point intersection STP, and the upper starting point intersection SA is stored in the route search memory 15h, and the first route data is stored in the guidance route storage unit 15i (step 605).

【００６９】続いて、上層起点交差点ＳＡに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（１０）に上層ノ
ード存在フラグが立っており、上層でも同一座標の交差
点が定義されているかチェックし（ステップ６０６）、
ＹＥＳであれば、当該交差点について上層でも既に交差
点ネットリストが作成されており、同じ（１０）の項目
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録する（ステップ６０７）。若し、ス
テップ６０６でＮＯであれば、上層では同一交差点が存
在していないので、図１６の上側に示す如く、上層起点
交差点ＳＡを上層での交差点として扱えるようにするた
め、該上層起点交差点ＳＡを上層での擬似交差点とし
て、上層交差点ネットリストを１つ追加作成し、経路探
索メモリ１５ｈに追加記憶する（ステップ６０８）。Subsequently, it is checked whether or not the upper-layer node existence flag is set at (10) in FIG. 2 of the intersection netlist CRNL relating to the upper-layer starting intersection SA, and an intersection having the same coordinates is defined in the upper layer (step 606). ,
If YES, an intersection net list has already been created for the intersection in the upper layer, and the upper-layer intersection sequential number registered in the same item (10) is registered in the route search memory 15h (step 607). If NO in step 606, since the same intersection does not exist in the upper layer, as shown in the upper part of FIG. 16, the upper-layer starting intersection SA is treated as the upper-layer intersection. One additional upper-layer intersection netlist is created with the SA as a pseudo-intersection in the upper layer, and additionally stored in the route search memory 15h (step 608).

【００７０】このとき、交差点シーケンシャル番号は前
回最後に付した番号に続ける（目的地側の下層交差点ネ
ットリストの最後の番号に続ける）。そして、上層起点
交差点ＳＡに係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの
交差点ＩＤや位置座標等と図葉管理情報から上層起点交
差点ＳＡの位置する上層の４分割図葉１つを求めて、そ
の図葉番号とユニットコードを得、上層起点交差点ＳＡ
の位置座標とともに、今回追加した上層交差点ネットリ
ストの図２における項目（１）〜（５）として登録す
る。続いて、上層起点交差点ＳＡの属する下層の４分割
図葉に係る道路データから上層起点交差点ＳＡの属する
道路を求め、上層起点交差点ＳＡの位置する上層の４分
割図葉に係る道路データから同一道路を探し、かつ、上
層の地図データ中で、上層起点交差点ＳＡを挟むような
位置に定義された２つの交差点（単純ノードでの隣接ノ
ードを含む）Ｆ₁ 、Ｆ₂ を探し、これら２つの交差点Ｆ
₁ 、Ｆ₂ を上層での上層起点交差点ＳＡに対する隣接交
差点として、上層起点交差点ＳＡから見た交差点Ｆ₁ 、
Ｆ₂ までのリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、
幅員）を求め、かつ、交差点Ｆ₁ 、Ｆ₂ に係る上層交差
点ネットリストの交差点シーケンシャル番号とともに、
当該交差点ＳＡに係る上層交差点ネットリストに図２の
（１１）〜（１６）として登録する。At this time, the intersection sequential number continues to the last number given last time (continues to the last number in the lower-level intersection netlist on the destination side). Then, from the intersection ID, position coordinates, and the like of the lower-layer intersection netlist CRNL relating to the upper-layer starting intersection SA and the map management information, one upper quadrant of the upper layer at which the upper-layer starting intersection SA is located is obtained, and the figure leaf number is obtained. And the unit code, and the upper starting point intersection SA
Are registered as the items (1) to (5) in FIG. Subsequently, the road to which the upper-layer origin intersection SA belongs is determined from the road data of the lower-level quadrant map to which the upper-level origin intersection SA belongs, and the same road is obtained from the road data to the upper-layer quadrant map at which the upper-level origin intersection SA is located. , And two intersections F ₁ and F ₂ (including adjacent nodes in simple nodes) defined at positions sandwiching the upper-level origin intersection SA in the upper-level map data, and searching for these two intersections F
As an adjacent intersection _1, F ₂ against the upper starting point intersection SA at the upper intersection F ₁ as viewed from the upper starting point intersection SA,
Distance link of up to F _2, the link attributes (road type,
Width) and together with the intersection sequential number of the upper-level intersection netlist relating to the intersections F ₁ and F ₂ ,
The information is registered as (11) to (16) in FIG. 2 in the upper-layer intersection net list relating to the intersection SA.

【００７１】一方、交差点Ｆ₁ に係る上層交差点ネット
リストにも、上層起点交差点ＳＡを新たな隣接交差点と
して、交差点Ｆ₁ と上層起点交差点ＳＡの間のリンクの
距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、交差点Ｓ
Ａの上層交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番
号とともに追加し、同様に、交差点Ｆ₂ に係る上層交差
点ネットリストにも、上層起点交差点ＳＡを新たな隣接
交差点として、交差点Ｆ₂ と上層起点交差点ＳＡの間の
リンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、
交差点ＳＡの上層交差点ネットリストの交差点シーケン
シャル番号とともに追加して、接続処理を行う。交差点
ＳＡの上層交差点ネットリストの他の項目については、
未登録若しくはダミーデータとする。そして、ステップ
６０７の処理を行う。On the other hand, in the upper-level intersection netlist relating to the intersection F ₁ , the upper-level origin intersection SA is set as a new adjacent intersection, and the distance of the link between the intersection F ₁ and the upper-level origin intersection SA, the attribute of the link (road type) , Width) at the intersection S
Add together the intersection sequential number of the upper intersection network list A, Similarly, the upper intersection network list according to the intersection F _2, the upper start point intersection SA as the new adjacent intersection, between the intersection F ₂ and an upper starting point intersection SA The distance of the link and the attributes of the link (road type, width)
A connection process is performed by adding the intersection sequential number to the upper-layer intersection netlist of the intersection SA. For other items in the upper-level intersection netlist of intersection SA,
Unregistered or dummy data. Then, the process of step 607 is performed.

【００７２】これと異なり、ステップ６０４でＮＯのと
き、最適経路探索部１５ｇは、検索次数を０として（図
１０のステップ７０１）、第ｉ次交差点（０次は出発地
交差点）に隣接する交差点が残存するかを出発地交差点
ＳＴＰに交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ７０２）。なお、ステップ７０２では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
ものは除く。On the other hand, when the answer is NO in Step 604, the optimum route search unit 15g sets the search order to 0 (Step 701 in FIG. 10) and sets the intersection adjacent to the ith intersection (the 0th order is the departure intersection). It is checked whether or not remains in the departure point intersection STP by referring to the intersection netlist CRNL (step 702). In step 702, the j-th intersection (j = 0, 1,..., I) is excluded.

【００７３】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ₁ について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ₁ までの距離ｄ₂ を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ７０３）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ₁ 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ₁ までの距離
ｄ₂ とすると、次式 ｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ₁ ＝０なのでＤ
＝ｄ₂ となる。ｄ₂ は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。[0073] If adjacent intersection residual, of which, one adjacent intersection, for example A _1, departure point intersection STP
According to the departure point intersection STP in the underlying intersection network list CRNL with reference to the distance d ₂ to the first adjacent intersection A _1, it calculates the total distance D from the departure point intersection STP to the adjacent intersection A ₁ ( Step 703). D is obtained by the following equation d ₁ + d ₂ → D, where d _{1 is} the cumulative distance from the departure point intersection STP to the i-th intersection, and d ₂ is the distance from the i-th intersection to the adjacent intersection A _1. When i = 0, d ₁ = 0, so D
= A d _2. d ₂ is stored in the item of (33) in FIG. 2 in the intersection network list CRNL according to departure point intersection STP.

【００７４】次いで、隣接交差点Ａ₁ に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ₁ につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ７０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離（Ａｄ₁ ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ₁ の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ７０５）、以降、ステップ７０２に
戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ₁ 〜Ａ₃が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点
ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ₁ 〜Ａｄ₃ が登録される。[0074] Next, with reference to the item (17) in the intersection network list CRNL according to adjacent intersection A _1, the search order is (i + 1) or, in other words, already per intersection A _1, cumulative by different routes distance and one before the intersection specifying information (intersection sequential number) is checked already registered (step 704), since a NO here, the intersection netlist CR according to the adjacent intersection a ₁
In NL (32) ~ (34) in FIG. 2, the following data (A) is currently focused 0th order intersection STP intersection sequential number of, (B) from the departure point intersection STP to the adjacent intersection A ₁ Cumulative distance (Ad ₁ ), (C) (i +) as a search order of the adjacent intersection A ₁
1) = 1 is registered (step 705), and thereafter, the process returns to step 702, and the intersection adjacent to the 0th intersection of interest is still referred to with reference to the intersection netlist CRNL for the departure intersection STP. A check is made as to whether or not it remains, and if it does, the same processing is repeated. As a result, if adjacent intersections A _{1 to} A ₃ exist in the intersection net list of the departure point intersection STP, these are regarded as primary intersections, and the immediately preceding intersection (here, departure point) is added to the intersection net list CRNL. intersection sequential number of the intersection STP), the search order 1 and total distance Ad ₁ to AD ₃ is registered.

【００７５】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ７０６）、存在しないので、続いて高速道路又は国
道上（上層起点交差点ＳＡ）に到達したか、換言すれば
第（ｉ＋１）次交差点とした中に、上層道路識別データ
が「０００」となっているものが含まれているか判断し
（ステップ７０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ７０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ₁ に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ₁ に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ７０２）。ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ
₁₂，Ｂ₁₄が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ₁₁につき、交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ₁ 、隣接交差点Ｂ₁₁の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ７０３）。出発地交差点
ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ₁ までの累
計距離ｄ₁ と第１次交差点Ａ₁ から当該隣接交差点Ｂ₁₁
までの距離ｄ₂ は交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離Ｄが求まる。When the processing has been completed for all the adjacent intersections included in the intersection netlist CRNL for the departure intersection STP, the optimum route searching unit 15g determines whether there is a zeroth intersection other than the departure intersection STP. (Step 706) Since it does not exist, it is determined that the vehicle has reached the highway or the national road (upper intersection SA), in other words, the upper road identification data is “000” while the (i + 1) th intersection is set. (Step 707), and if not, increment i to 1 (step 708). Then, one of which is the first intersection is, for example, focusing on A _1, with reference to the intersection network list according to the intersection A ₁ stored in the route search memory 15h, the 0-th order by then intersection,
It is determined whether there is an adjacent intersection other than the intersection set as the primary intersection (step 702). Here, B ₁₁ , B
_12, since the B ₁₄ is present, one of which, for example per adjacent intersection B _11, with reference to the intersection network list according to the intersection A _1, departure point intersection STP, first intersection A of interest currently _1, calculates the total distance D in the path of the adjacent intersection B ₁₁ (step 703). The cumulative distance d ₁ from the departure point intersection STP to the primary intersection A ₁ currently focused on, and the adjacent intersection B ₁₁ from the primary intersection A ₁
Item (33) at the distance d ₂ Figure 2 intersection netlist CRNL according to the intersection A ₁ up, from being stored as (12), Ad ₁ + d ₂ → the adjacent intersection B from the departure point intersection STP by D The total distance D up to ₁₁ is obtained.

【００７６】次いで、隣接交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ７０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ₁₁に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ₁ の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離（Ｂｄ₁₁）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ７０５）、ス
テップ７０２側に戻って、第１次交差点Ａ₁ に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。[0076] Next, with reference to the intersection network list CRNL according to adjacent intersection B _11, the search order which is registered in the item of FIG. 2 (34) (i + 1) = 2 or checked (step 704), where the so NO, in correspondence to the adjacent intersection B _11, the following data (a) first intersection a ₁ intersection sequential number that is currently focused, (B) from the departure point intersection STP to the adjacent intersection B ₁₁ (C) Cumulative distance (Bd ₁₁ ), (C) (i +) as search order of the adjacent intersection B ₁₁
1) = 2 a diagram of the intersection netlist CRNL according to the intersection B ₁₁ 2
(32) registered to (34) (step 705), returns to step 702 side, if there is a next adjacent intersection of the first intersection A _1, performs the same processing.

【００７７】交差点Ａ₁ の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ₁₂〜Ｂ₁₄が存在しており、Ｂ₁₃は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
７０２で外して処理される。残りのＢ₁₂、Ｂ₁₄の各処理
においては、いずれもステップ７０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ₁₂、Ｂ₁₄が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ₁ の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ₁₂，Ｂｄ₁₄、検索次数２が登
録される。In the intersection net list of the intersection A ₁ ,
If there are adjacent intersections B _{12 to} B ₁₄ and B ₁₃ is the same as the departure intersection STP, the intersection STP is removed in step 702 and processed. In each processing of the remaining B _12, B _14, when both become YES at step 702, B _12, B ₁₄ is a secondary intersection of intersection A ₁ to the corresponding intersections netlist CRNL intersection sequential The number, the total distances Bd ₁₂ and Bd ₁₄ , and the search order 2 are registered.

【００７８】第１次交差点Ａ₁ を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ７０６）、Ａ₂ とＡ
₃ が存在するので、内、１つの交差点Ａ₂ を新たな第１
次交差点として（ステップ７０９）、ステップ７０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ₂ の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ ₂₄が存在しており、Ｂ₂₄＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ７０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ₂₁の処理において、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂なので、
ステップ７０４において、隣接交差点Ｂ₁₂の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ₁ に隣接する交差点Ｂ₁₂として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ₁₂と、今回ステップ７０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ７１０）。First intersection A₁At the intersection
Processing for all adjacent intersections included in the Tristo CRNL
When the process has been completed, the optimal route search unit 15g
It is determined whether or not there is a difference point (step 706)._TwoAnd A
_Three, One of the intersections A_TwoA new first
As the next intersection (step 709), step 702 and subsequent steps
Repeat the descending process. Intersection A_TwoIntersection netlist
Intersection B adjacent to_{twenty one}~ B _{twenty four}Exists and B_{twenty four}= Departure place
If it is an intersection STP, it is removed and processed in step 702.
It is. Also, B_{twenty one}In the processing of_{twenty one}= B₁₂So,
At step 704, the adjacent intersection B₁₂Already has degree
YES because it is 2. This is the first
Intersection A₁Intersection B adjacent to₁₂Processed as above
(A) to (C) are stored)
In this case, the adjacent intersection B₁₂Intersection netries pertaining to
From the departure point intersection STP registered in the strike CRNL
Cumulative distance D '= Bd₁₂And this time in step 703
The magnitude of the distance D is compared (step 710).

【００７９】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ₁
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ₂ の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換え（ステッ
プ７１１）、以降、ステップ７０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ７０２に戻る。If D <D ', the adjacent intersection B
The i-th intersection A ₁ stored in the item (34) in FIG. 2 of the intersection netlist CRNL of ₁₂ (= B ₂₁ ).
Is replaced with the intersection sequential number in the current i-th order intersection A ₂ intersection sequential number of interest, it rewrites the total distance D 'with D = Bd ₂₁ (step 711), and later returns to step 702. Also, D ≧
For D ', the intersection B ₁₂ (32) in FIG. 2 in the intersection network list CRNL according to (= B ₂₁₎ ~ (3
The process returns to step 702 without changing the contents of 4).

【００８０】交差点Ａ₂ に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ₃ を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ７０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、高速道路又
は国道上に到達したかチェックし（ステップ７０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ７０８）。次いで、ステップ７０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ７０７のチェ
ックにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の
中に、上層道路識別データが「０００」となっているも
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、当該交差点
を上層起点交差点ＳＡとし、上層起点交差点ＳＡ、該上
層起点交差点ＳＡ（ｍ次の交差点とする）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２の（３４）の項目として記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、
１次交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し
てある０次交差点＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側か
ら上層起点交差点側に向けた順序で順次結んで最短経路
を決定する（ステップ７１２）。この際、上層起点交差
点を経路探索メモリ１５ｈに登録しておく。When the predetermined processing for each adjacent intersection is completed for the intersection A ₂ , the same processing is subsequently performed with A ₃ as the primary intersection. Then, if another primary intersection no longer exists in step 706, it is checked whether the vehicle has reached an expressway or a national road (step 707).
Since it is not yet, i is incremented to 2 (step 708). Next, the process proceeds to step 702, and the same processing as described above is sequentially repeated. In the check in step 707, if all the intersections determined to be the (i + 1) th order include those in which the upper-layer road identification data is “000”, and if YES is determined, the intersection is determined The upper-level starting point intersection SA is stored as the item (34) in FIG. 2 of the upper-level starting point intersection SA and the intersection netlist CRNL relating to the upper-level starting point intersection SA (assumed to be the m-th order intersection) (m-1) order. , The (m-1) next intersection stored in the intersection netlist CRNL related to the (m-1) next intersection,..., The intersection netlist CRNL related to the second intersection A primary intersection,
The shortest path is determined by sequentially connecting the 0th intersection = starting point intersection STP stored in the intersection netlist CRNL relating to the primary intersection in the order from the starting point side to the upper starting point intersection side (step 712). At this time, the upper starting point intersection is registered in the route search memory 15h.

【００８１】そして、求めた最短経路の内、各相隣る交
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、出発地交差点ＳＴＰから上層起点
交差点ＳＡまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ７１３）。Then, from the road list RDLT, using the road type (eg, (13) in FIG. 2) and the intersection ID of the intersection net list CRNL, for each adjacent intersection among the obtained shortest routes, A simple node on a link connecting between the nodes is searched for and interpolated, and a final node row constituting an optimal route from the departure point intersection STP to the upper starting point intersection SA is stored as guidance route data in the guidance route storage unit 15g. The route search process ends (Step 713).

【００８２】続いて、最適経路探索部１５ｇは、図９の
ステップ６０６へ進み、前述と同様にして、上層起点交
差点ＳＡに係る上層ノード識別フラグを参照して、当該
交差点と同一の交差点が上層の道路データの中に存在し
ているかチェックし、存在していれば、図２の（１０）
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録し（ステップ６０７）、上層に交差
点として存在していなければ、上層での擬似交差点とし
て扱い、上層に交差点ネットリストを追加作成して経路
探索メモリ１５ｈに記憶させ（ステップ６０８）、か
つ、追加した交差点ネットリストの交差点シーケンシャ
ル番号を登録する（ステップ６０７）。Subsequently, the optimum route searching unit 15g proceeds to step 606 in FIG. 9 and, in the same manner as described above, refers to the upper node identification flag relating to the upper starting point intersection SA and determines that the same intersection as the upper intersection is in the upper layer. It is checked whether it exists in the road data of, and if it exists, (10) in FIG.
Is registered in the route search memory 15h (step 607). If it does not exist as an intersection in the upper layer, it is treated as a pseudo intersection in the upper layer, and an intersection netlist is additionally created in the upper layer to create a route. It is stored in the search memory 15h (step 608), and the intersection sequential number of the added intersection net list is registered (step 607).

【００８３】次に、最適経路探索部１５ｇは、目的地周
辺側の下層交差点ネットリストＣＲＮＬを用いて、ダイ
クストラ法により、下層の図葉での目的地に最寄りの高
速道路又は国道上の交差点（単純ノードの内、隣接ノー
ドとなっているものを含む）を上層終点交差点ＤＡとし
て、該上層終点交差点ＤＡ及び上層終点交差点ＤＡから
目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ最適な第２経路を探索す
る（図１８参照）。即ち、まず、経路探索メモリ１５ｈ
に記憶してある目的地交差点ＤＳＰに係る下層の交差点
ネットリストＣＲＮＬの上層道路識別データを参照し
て、「０００」となっいるか、換言すれば、当該交差点
が高速道路若しくは、国道上に存在するかチェックし
（ステップ６０９）、ＹＥＳであれば、上層終点交差点
ＤＡ＝目的地交差点ＤＳＰ、第２経路＝目的地交差点Ｄ
ＳＰのノードとして、探索を終え、上層終点交差点ＤＡ
は経路探索メモリ１５ｈへ、第２経路データは誘導経路
記憶部１５ｉへ記憶させる（ステップ６１０）。Next, the optimum route searching unit 15g uses the lower-level intersection netlist CRNL on the periphery of the destination by Dijkstra's algorithm to find the intersection on the expressway or national road nearest to the destination in the lower level map. Among the simple nodes, an adjacent node is included as an upper end intersection DA, and the upper end intersection DA and an optimal second route connecting the upper end intersection DA to the destination intersection DSP are searched (FIG. 18). That is, first, the route search memory 15h
The upper-level road identification data of the lower-level intersection netlist CRNL relating to the destination intersection DSP stored in the destination intersection DSP is “000”, in other words, the intersection exists on a highway or a national highway. (Step 609), and if YES, upper-level end intersection DA = destination intersection DSP, second route = destination intersection D
As a node of SP, finish the search, upper end intersection DA
Is stored in the route search memory 15h, and the second route data is stored in the guidance route storage unit 15i (step 610).

【００８４】続いて、上層終点交差点ＳＡに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（１０）に上層ノ
ード存在フラグが立っており、上層でも同一座標の交差
点が定義されているかチェックし（ステップ６０６）、
ＹＥＳであれば、当該交差点について上層でも既に交差
点ネットリストが作成されており、同じ（１０）の項目
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録する（ステップ６１２）。若し、ス
テップ６１１でＮＯであれば、上層では同一交差点が存
在していないので、図１６の上側に示す如く、上層終点
交差点ＤＡを上層での交差点として扱えるようにするた
め、該上層終点交差点ＤＡを上層での擬似交差点とし
て、上層交差点ネットリストを１つ追加作成し、経路探
索メモリ１５ｈに追加記憶する（ステップ６１３）。Subsequently, it is checked whether or not the upper layer node existence flag is set at (10) in FIG. 2 of the intersection netlist CRNL relating to the upper layer end intersection SA, and an intersection having the same coordinates is defined in the upper layer (step 606). ,
If YES, an intersection net list has already been created for the intersection in the upper layer, and the upper-layer intersection sequential number registered in the same item (10) is registered in the route search memory 15h (step 612). If “NO” in the step 611, the same intersection does not exist in the upper layer, and therefore, as shown in the upper part of FIG. 16, the upper-layer end intersection DA can be treated as the upper-layer intersection. Using DA as a pseudo intersection in the upper layer, one additional upper-layer intersection netlist is created and additionally stored in the route search memory 15h (step 613).

【００８５】このとき、交差点シーケンシャル番号は前
回最後に付した番号に続ける。そして、上層終点交差点
ＤＡに係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの交差点
ＩＤや位置座標等と図葉管理情報から上層終点交差点Ｄ
Ａの位置する上層の４分割図葉１つを求めて、その図葉
番号とユニットコードを得、上層終点交差点ＤＡの位置
座標とともに、今回追加した上層交差点ネットリストの
図２における項目（１）〜（５）として登録する。続い
て、上層終点交差点ＤＡの属する下層の４分割図葉に係
る道路データから上層終点交差点ＤＡの属する道路を求
め、上層終点交差点ＤＡの位置する上層の４分割図葉に
係る道路データから同一道路を探し、かつ、上層の地図
データ中で、上層終点交差点ＤＡを挟むような位置に定
義された２つの交差点（単純ノードでの隣接ノードを含
む）Ｇ₁ 、Ｇ₂ を探し、これら２つの交差点Ｇ₁ 、Ｇ₂
を上層での上層終点交差点ＤＡに対する隣接交差点とし
て、上層終点交差点ＤＡから見た交差点Ｇ₁ 、Ｇ₂ まで
のリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を
求め、かつ、交差点Ｇ₁ 、Ｇ₂ に係る上層交差点ネット
リストの交差点シーケンシャル番号とともに、当該交差
点ＤＡに係る上層交差点ネットリストに図２の（１１）
〜（１６）として登録する。At this time, the intersection sequential number continues to the last number given last time. The upper end intersection D is obtained from the intersection ID and the position coordinates of the lower intersection netlist CRNL relating to the upper end intersection DA and the map management information.
One upper quadrant of the upper layer where A is located is obtained, the leaf number and unit code are obtained, and the position coordinates of the upper end intersection DA and the items (1) to (1) in FIG. Register as (5). Subsequently, the road to which the upper-level terminal intersection DA belongs is obtained from the road data of the lower-level quadrant map to which the upper-level terminal intersection DA belongs, and the same road is obtained from the road data to the upper-level quadrant map at which the upper-level terminal intersection DA is located. find, and in the upper layer of the map data (including the neighbor nodes of a simple node) two intersections defined at a position to sandwich the upper end point intersection DA looking for G _1, G _2, these two intersections G ₁ , G ₂
Is the adjacent intersection with the upper-level terminal intersection DA in the upper layer, the distances of the links to the intersections G ₁ and G ₂ viewed from the upper-level terminal intersection DA, the attributes (road type, width) of the links, and the intersection G ₁ , together with the intersection sequential number of the upper intersection network list according to G _2, the upper intersection network list according to the intersection DA in FIG. 2 (11)
To (16).

【００８６】一方、交差点Ｇ₁ に係る上層交差点ネット
リストにも、上層終点交差点ＤＡを新たな隣接交差点と
して、交差点Ｇ₁ と上層終点交差点ＤＡの間のリンクの
距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、交差点Ｄ
Ａの上層交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番
号とともに追加し、同様に、交差点Ｇ₂ に係る上層交差
点ネットリストにも、上層終点交差点ＤＡを新たな隣接
交差点として、交差点Ｇ₂ と上層終点交差点ＤＡの間の
リンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、
交差点ＤＡの上層交差点ネットリストの交差点シーケン
シャル番号とともに追加して、接続処理を行う。交差点
ＤＡの上層交差点ネットリストの他の項目については、
未登録若しくはダミーデータとする。そして、ステップ
６１２の処理を行う。[0086] On the other hand, also the upper intersection network list according to the intersection G _1, the upper end point intersection DA as a new adjacent intersection, the distance of the link between the intersection G ₁ and the upper end point intersection DA, the link attributes (road type , Width) at the intersection D
Add together the intersection sequential number of the upper intersection network list A, Similarly, the upper intersection network list according to the intersection G _2, the upper end point intersection DA as a new adjacent intersection, between the intersection G ₂ and the upper end point intersection DA The distance of the link and the attributes of the link (road type, width)
The connection processing is performed by adding the intersection DA with the intersection sequential number in the upper-layer intersection netlist of the intersection DA. For other items in the upper-level intersection netlist of intersection DA,
Unregistered or dummy data. Then, the process of step 612 is performed.

【００８７】これと異なり、ステップ６０９でＮＯのと
き、最適経路探索部１５ｇは、検索次数を０として（図
１１のステップ８０１）、第ｉ次交差点（０次は目的地
交差点）に隣接する交差点が残存するかを目的地交差点
ＤＳＰに交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ８０２）。なお、ステップ８０２では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
ものは除く。In contrast, when the answer is NO in Step 609, the optimal route search unit 15g sets the search order to 0 (Step 801 in FIG. 11) and sets the intersection adjacent to the ith intersection (the 0th order is the destination intersection). (Step 802), it is checked whether or not is left in the destination intersection DSP by referring to the intersection netlist CRNL. In step 802, the j-th intersection (j = 0, 1,..., I) is excluded.

【００８８】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ₁ について、目的地交差点ＤＳＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の目的地
交差点ＤＳＰから第１隣接交差点Ａ₁ までの距離ｄ₂ を
参照して、目的地交差点ＤＳＰから隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ８０３）。Ｄは目的
地交差点ＤＳＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ₁ 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ₁ までの距離
ｄ₂ とすると、次式 ｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ₁ ＝０なのでＤ
＝ｄ₂ となる。ｄ₂ は目的地交差点ＤＳＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。[0088] If adjacent intersection residual, of which, one adjacent intersection, for example A _1, the destination intersection DSP
First adjacent intersection from the destination intersection DSP in the underlying intersection network list CRNL according to with reference to the distance d ₂ to A _1, calculates the total distance D from the destination intersection DSP to adjacent intersection A ₁ ( Step 803). D is obtained by the following formula d ₁ + d ₂ → D, where d _{1 is} the cumulative distance from the destination intersection DSP to the i-th intersection, and d ₂ is the distance from the i-th intersection to the adjacent intersection A _1. When i = 0, d ₁ = 0, so D
= A d _2. d ₂ is stored in the item of the Figure 2 the intersection netlist CRNL according to the destination intersection DSP (33).

【００８９】次いで、隣接交差点Ａ₁ に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ₁ につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ８０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離（Ａｄ₁ ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ₁ の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ８０５）、以降、ステップ８０２に
戻り、目的地交差点ＤＳＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、目的地交差点ＤＳＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ₁ 〜Ａ₃が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは目的地交差点
ＤＳＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ₁ 〜Ａｄ₃ が登録される。[0089] Next, with reference to the item (17) in the intersection network list CRNL according to adjacent intersection A _1, the search order is (i + 1) or, in other words, already per intersection A _1, cumulative by different routes distance and one before the intersection specifying information (intersection sequential number) is checked already registered (step 804), since a NO here, the intersection netlist CR according to the adjacent intersection a ₁
In NL (32) ~ (34) in FIG. 2, the following data (A) is currently focused 0th order intersection STP intersection sequential number of, (B) from the departure point intersection STP to the adjacent intersection A ₁ Cumulative distance (Ad ₁ ), (C) (i +) as a search order of the adjacent intersection A ₁
1) = 1 is registered (step 805), and thereafter, the process returns to step 802 to refer to the intersection netlist CRNL for the destination intersection DSP, and to determine the intersection adjacent to the 0th intersection of interest. A check is made as to whether or not it remains, and if it does, the same processing is repeated. As a result, if the adjacent intersections A _{1 to} A ₃ are present in the intersection netlist of the destination intersection DSP, these are regarded as primary intersections, and the immediately preceding intersection (here, the destination) is added to the intersection netlist CRNL. The intersection sequential number of the intersection (DSP), the search order 1, and the total distances Ad _{1 to} Ad ₃ are registered.

【００９０】目的地交差点ＤＳＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、目的地交差
点ＤＳＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ８０６）、存在しないので、続いて高速道路又は国
道上（上層終点交差点ＤＡ）に到達したか、換言すれば
第（ｉ＋１）次交差点とした中に、上層道路識別データ
が「０００」となっているものが含まれているか判断し
（ステップ８０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ８０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ₁ に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ₁ に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ８０２）。ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ
₁₂，Ｂ₁₄が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ₁₁につき、交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、目的地交差点ＤＳＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ₁ 、隣接交差点Ｂ₁₁の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ８０３）。目的地交差点
ＤＳＰから現在着目している第１次交差点Ａ₁ までの累
計距離ｄ₁ と第１次交差点Ａ₁ から当該隣接交差点Ｂ₁₁
までの距離ｄ₂ は交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により目的地交差点ＤＳＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離Ｄが求まる。When the processing has been completed for all the adjacent intersections included in the intersection netlist CRNL for the destination intersection DSP, the optimal route search unit 15g determines whether there is a 0th intersection other than the destination intersection DSP. (Step 806) Since it does not exist, whether the vehicle has reached the highway or the national highway (upper terminal intersection DA), in other words, the (i + 1) th intersection, the upper road identification data is “000”. (Step 807), and if not, increment i to 1 (step 808). Then, one of which is the first intersection is, for example, focusing on A _1, with reference to the intersection network list according to the intersection A ₁ stored in the route search memory 15h, the 0-th order by then intersection,
It is determined whether there is an adjacent intersection other than the intersection set as the primary intersection (step 802). Here, B ₁₁ , B
_12, since the B ₁₄ is present, one of which, for example per adjacent intersection B _11, with reference to the intersection network list according to the intersection A _1, the destination intersection DSP, first intersection A of interest currently _1, calculates the total distance D in the path of the adjacent intersection B ₁₁ (step 803). The cumulative distance d ₁ from the destination intersection DSP to the primary intersection A ₁ currently focused on, and the adjacent intersection B ₁₁ from the primary intersection A ₁
Item (33) at the distance d ₂ Figure 2 intersection netlist CRNL according to the intersection A ₁ up, from being stored as (12), Ad ₁ + d ₂ → the adjacent intersection B from the destination intersection DSP by D The total distance D up to ₁₁ is obtained.

【００９１】次いで、隣接交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ８０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ₁₁に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ₁ の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）目的地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離（Ｂｄ₁₁）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ８０５）、ス
テップ８０２側に戻って、第１次交差点Ａ₁ に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。[0091] Next, with reference to the intersection network list CRNL according to adjacent intersection B _11, the search order which is registered in the item of FIG. 2 (34) (i + 1) = 2 or checked (step 804), where the so NO, in correspondence to the adjacent intersection B _11, the following data (a) first intersection a ₁ intersection sequential number that is currently focused, (B) from the destination intersection STP to the adjacent intersection B ₁₁ total distance (Bd _11), (C) as the search order of the adjacent intersection B ₁₁ (i +
1) = 2 a diagram of the intersection netlist CRNL according to the intersection B ₁₁ 2
(32) registered to (34) (step 805), returns to step 802 side, if there is a next adjacent intersection of the first intersection A _1, performs the same processing.

【００９２】交差点Ａ₁ の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ₁₂〜Ｂ₁₄が存在しており、Ｂ₁₃は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
８０２で外して処理される。残りのＢ₁₂、Ｂ₁₄の各処理
においては、いずれもステップ８０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ₁₂、Ｂ₁₄が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ₁ の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ₁₂，Ｂｄ₁₄、検索次数２が登
録される。In the intersection net list of the intersection A ₁ ,
Are present adjacent intersection B ₁₂ .about.B _14, if B ₁₃ is the same as the departure point intersection STP, the intersection STP is processed removed in step 802. In each processing of the remaining B _12, B _14, when both become YES at step 802, B _12, B ₁₄ is a secondary intersection of intersection A ₁ to the corresponding intersections netlist CRNL intersection sequential The number, the total distances Bd ₁₂ and Bd ₁₄ , and the search order 2 are registered.

【００９３】第１次交差点Ａ₁ を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ８０６）、Ａ₂ とＡ
₃ が存在するので、内、１つの交差点Ａ₂ を新たな第１
次交差点として（ステップ８０９）、ステップ８０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ₂ の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ ₂₄が存在しており、Ｂ₂₄＝目的地
交差点ＤＳＰであれば、ステップ８０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ₂₁の処理において、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂なので、
ステップ８０４において、隣接交差点Ｂ₁₂の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ₁ に隣接する交差点Ｂ₁₂として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある目的地交差点ＤＳＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ₁₂と、今回ステップ８０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ８１０）。First intersection A₁At the intersection
Processing for all adjacent intersections included in the Tristo CRNL
When the process has been completed, the optimal route search unit 15g
It is determined whether there is a difference point (step 806)._TwoAnd A
_Three, One of the intersections A_TwoA new first
As the next intersection (step 809), step 802 and subsequent steps
Repeat the descending process. Intersection A_TwoIntersection netlist
Intersection B adjacent to_{twenty one}~ B _{twenty four}Exists and B_{twenty four}= Destination
If it is an intersection DSP, it is removed in step 802 and processed.
It is. Also, B_{twenty one}In the processing of_{twenty one}= B₁₂So,
In step 804, the adjacent intersection B₁₂Already has degree
YES because it is 2. This is the first
Intersection A₁Intersection B adjacent to₁₂Processed as above
(A) to (C) are stored)
In this case, the adjacent intersection B₁₂Intersection netries pertaining to
From the destination intersection DSP registered in the strike CRNL
Cumulative distance D '= Bd₁₂This time in step 803
The magnitude of the distance D is compared (step 810).

【００９４】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ₁
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ₂ の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換え（ステッ
プ８１１）、以降、ステップ８０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ８０２に戻る。If D <D ', the adjacent intersection B
The i-th intersection A ₁ stored in the item (34) in FIG. 2 of the intersection netlist CRNL of ₁₂ (= B ₂₁ ).
Is replaced with the intersection sequential number in the current i-th order intersection A ₂ intersection sequential number of interest, it rewrites the total distance D 'with D = Bd ₂₁ (step 811), and later returns to step 802. Also, D ≧
For D ', the intersection B ₁₂ (32) in FIG. 2 in the intersection network list CRNL according to (= B ₂₁₎ ~ (3
The process returns to step 802 without changing the contents of 4).

【００９５】交差点Ａ₂ に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ₃ を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ８０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、高速道路又
は国道上に到達したかチェックし（ステップ８０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ８０８）。次いで、ステップ８０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ８０７のチェ
ックにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の
中に、上層道路識別データが「０００」となっているも
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、当該交差点
を上層終点交差点ＤＡとし、上層終点交差点ＤＡ、該上
層終点交差点ＳＡ（ｍ次の交差点とする）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２の（３４）の項目として記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、
１次交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し
てある０次交差点＝目的地交差点ＤＳＰを、上層終点交
差点側から目的地交差点側に向けた順序で順次結んで最
短経路を決定する（ステップ８１２）。この際、上層終
点交差点を経路探索メモリ１５ｈに登録しておく。When the predetermined processing for the adjacent intersection is completed for the intersection A ₂ , the same processing is subsequently performed with A ₃ as the primary intersection. If another primary intersection does not exist at step 806, it is checked whether the vehicle has reached the expressway or the national road (step 807).
Since it is not yet, i is incremented to 2 (step 808). Next, the process proceeds to step 802, and the same processing as described above is sequentially repeated. In the check in step 807, all the intersections determined to be the (i + 1) -th order include those in which the upper-layer road identification data is “000”, and when it is determined as YES, the intersection is determined. The upper-level end intersection DA is stored as an item (34) in FIG. 2 of the intersection netlist CRNL relating to the upper-level end intersection DA and the upper-level end intersection SA (mth-order intersection) (m-1). , The (m-1) next intersection stored in the intersection netlist CRNL related to the (m-1) next intersection,..., The intersection netlist CRNL related to the second intersection A primary intersection,
The shortest route is determined by sequentially connecting the 0th-order intersection = destination intersection DSP stored in the intersection netlist CRNL relating to the primary intersection in the order from the upper end intersection to the destination intersection (step 812). . At this time, the upper-level end intersection is registered in the route search memory 15h.

【００９６】そして、求めた最短経路の内、各相隣る交
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、上層終点交差点ＤＡから目的地交
差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ８１３）。Then, for each of the adjacent intersections in the obtained shortest route, an intersection is obtained from the road list RDLT using the road type (eg, (13) in FIG. 2) and the intersection ID of the intersection net list CRNL. A simple node on a link connecting between the nodes is searched for and interpolated, and a final node row constituting an optimal route from the upper end intersection DA to the destination intersection DSP is stored as guidance route data in the guidance route storage unit 15g. The route search processing ends (step 813).

【００９７】続いて、最適経路探索部１５ｇは、図９の
ステップ６１１へ進み、前述と同様にして、上層終点交
差点ＤＡに係る上層ノード識別フラグを参照して、当該
交差点と同一の交差点が上層の道路データの中に存在し
ているかチェックし、存在していれば、図２の（１０）
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録し（ステップ６１２）、上層に交差
点として存在していなければ、上層での擬似交差点とし
て扱い、上層に交差点ネットリストを追加作成して経路
探索メモリ１５ｈに記憶させ（ステップ６１３）、か
つ、追加した交差点ネットリストの交差点シーケンシャ
ル番号を登録する（ステップ６１２）。Subsequently, the optimum route searching unit 15g proceeds to step 611 in FIG. 9 and, in the same manner as described above, refers to the upper node identification flag relating to the upper end point intersection DA, and determines that the same intersection as that intersection is in the upper layer. It is checked whether it exists in the road data of, and if it exists, (10) in FIG.
Is registered in the route search memory 15h (step 612), and if it does not exist as an intersection in the upper layer, it is treated as a pseudo intersection in the upper layer and an intersection netlist is additionally created in the upper layer to create a route. It is stored in the search memory 15h (step 613), and the intersection sequential number of the added intersection net list is registered (step 612).

【００９８】下層での第１経路と第２経路を求めたあ
と、最適経路探索部１５ｇは、経路探索メモリ１５ｈに
記憶された上層の交差点ネットリストを用いて、ダイク
ストラ法により、上層起点交差点ＳＡから上層終点交差
点ＤＡまでを結ぶ最短の最適経路（第３経路）を求める
（図１２のステップ９０１）。上層起点交差点ＳＡや上
層終点交差点ＤＡがもともと、上層図葉の地図データで
は定義されていなかった交差点であっても、前述したよ
うに、上層での擬似交差点として、上層交差点ネットリ
ストが追加されているので、確実に、ダイクストラ法に
より、第３経路を求めることができる。第３経路の具体
的な求め方は、図８のフローと全く同様に行われるので
詳細は省略するが、出発地交差点ＳＴＰの代わりに上層
起点交差点ＳＡ、目的地交差点ＤＳＰの代わりに上層終
点交差点ＤＡとされる。そして、ダイクストラ法により
求めた第３経路の内、各相隣る交差点間について、交差
点ネットリストＣＲＮＬの道路種別（図２の（１３）
等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路リストＲＤＬＴよ
り、交差点間を結ぶリンク上の単純ノードを探して補間
し、上層起点交差点ＤＡから上層終点交差点ＤＡまでの
最適経路を構成する最終的なノード列を、第３経路デー
タとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶させる（ステップ
９０２）。この際、下層の地図データを用いて、更に、
細かくノード補間してもよい。そして、先に求めた第
１，第２経路データに対し、第１経路データ、第３経路
データ、第２経路データの順に結合し、全体的な誘導経
路データとする（ステップ９０３）。After obtaining the first route and the second route in the lower layer, the optimum route searching unit 15g uses the upper-layer intersection netlist stored in the route search memory 15h by the Dijkstra method to obtain the upper-layer starting intersection SA. The shortest optimal route (third route) connecting from to the upper-level end intersection DA is obtained (step 901 in FIG. 12). Even if the upper-layer starting intersection SA and the upper-level terminal intersection DA are originally not defined in the map data of the upper-level map, the upper-level intersection netlist is added as a pseudo-intersection in the upper level as described above. Therefore, the third route can be reliably obtained by the Dijkstra method. Since the specific method of obtaining the third route is exactly the same as the flow of FIG. 8, the details are omitted, but the upper starting intersection SA instead of the departure intersection STP and the upper end intersection instead of the destination intersection DSP. DA. Then, among the third routes obtained by the Dijkstra method, between the adjacent intersections, the road type in the intersection netlist CRNL ((13) in FIG. 2)
Etc.), using the intersection ID and the like, searching for a simple node on the link connecting the intersections from the road list RDLT and interpolating the same, and the final node forming the optimal route from the upper starting intersection DA to the upper ending intersection DA The column is stored in the guidance route storage unit 15g as third route data (step 902). At this time, using the lower level map data,
Node interpolation may be finely performed. Then, the first route data, the third route data, and the second route data are combined in this order with the first route data and the second route data obtained in advance, and the combined route data is obtained as a whole guide route data (step 903).

【００９９】ここで、第３経路は、ここでは、高速道
路、若しくは国道に沿ったものとなるが、第１経路及び
第２経路は、高速道路や国道以外の道路に沿ったものと
なるので、全体的な誘導経路には、Ｕターン経路が含ま
れることはなく、更に、第１経路及び第２経路は、各
々、出発地ＳＴＰと最寄りの高速道路又は国道を結ぶ最
短経路と、目的地ＤＳＰと最寄りの高速道路又は国道を
結ぶ最短経路なので、図２４の一点鎖線ＡＢに示す如
き、遠回りが生じず、誘導経路全体の総距離で見ても最
適性が確保される。Here, the third route is along the expressway or the national road, but the first route and the second route are along the road other than the expressway or the national road. The overall guidance route does not include the U-turn route, and the first route and the second route are respectively the shortest route connecting the departure point STP to the nearest expressway or national road, and the destination Since it is the shortest route connecting the DSP and the nearest expressway or national road, no detour occurs as shown by the one-dot chain line AB in FIG.

【０１００】経路誘導 このようにして、最適経路の探索終了後、スタートキー
を押圧すると、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部
１３から入力する車両位置データに基づき、車両位置を
含む上層図葉の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッ
ファメモリ１５ｂに読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画する。一方、誘導経路描画部１５ｃは車両位置データ
に基づき誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導経路デ
ータの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画されたエリア
に入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘導経路
を所定色で太く強調表示する。地図画像描画部１５ａの
読み出し制御を受けて、読み出し制御部１５ｅはビデオ
ＲＡＭ１５ｄに描画された地図画像の内、車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも所定
の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。
合成部１５ｊは強調誘導経路を含む地図画像に車両位置
マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画
面に表示させる（ステップ９０４、９０５）。[0100] route guidance this way, after the search termination of the optimal path and presses the start key, based on the vehicle position data map image drawing unit 15a is inputted from the vehicle position detecting section 13, the upper diagram leaves containing vehicle position Is read from the CD-ROM 11 to the buffer memory 15b and drawn on the video RAM 15d. On the other hand, the guide route drawing unit 15c selects a part that enters the area drawn in the video RAM 15d from the guide route data stored in the guide route storage unit 15i based on the vehicle position data, and stores the guide route in the video RAM 15d in a predetermined color. To highlight thickly. In response to the reading control of the map image drawing unit 15a, the reading control unit 15e cuts out a map image for one screen centering on the vehicle position from the map images drawn in the video RAM 15d, and synthesizes it.
Output to The vehicle position mark generation unit 15f also generates a predetermined vehicle position mark and outputs it to the synthesizing unit 15j.
The combining unit 15j combines the vehicle position mark with the map image including the emphasized guidance route, outputs the combined vehicle position mark to the display device 12, and displays it on the screen (steps 904 and 905).

【０１０１】この後、地図表示制御装置１５は、図１３
のフローに進み、操作部１４で地図拡大・縮小キーが押
圧されたか（ステップ1001）、経路誘導モードキーが押
圧されたか（ステップ1002）、目的地に到達したか（ス
テップ1003）、電源がオフしたかチェックする（ステッ
プ1004）。なお、地図表示制御装置１５は図６〜図１２
の処理を行っている間は、図５の割り込み処理を停止し
ており、図１３のフローに進んだ所で、再開する。よっ
て、車両位置が変化する毎に、車両位置マークは画面中
央に位置した状態で、地図画像が強調誘導経路とともに
スクロールしていき、画面には、常に、出発地交差点Ｓ
ＴＰから目的地交差点ＤＳＰへ向かうための誘導経路が
表示されるので、運転者は正しく所望の目的地に到達す
ることができる。そして、画面に表示された誘導経路に
は、Ｕターン経路が存在しないので、目的地に向かう方
向が判らなくなったり、無駄な走行をしたりする恐れが
生じない。After that, the map display control device 15
The flow advances to the flow of (1), whether the map enlargement / reduction key is pressed on the operation unit 14 (step 1001), whether the route guidance mode key is pressed (step 1002), the destination is reached (step 1003), or the power is turned off. Check whether it has been done (step 1004). In addition, the map display control device 15 is shown in FIGS.
While the processing of (1) is being performed, the interruption processing of FIG. Therefore, each time the vehicle position changes, the map image scrolls along with the enhanced guidance route with the vehicle position mark positioned at the center of the screen, and the screen always displays the departure point intersection S
Since the guidance route from the TP to the destination intersection DSP is displayed, the driver can correctly reach the desired destination. In addition, since there is no U-turn route in the guidance route displayed on the screen, there is no possibility that the direction to the destination cannot be recognized or the vehicle travels unnecessarily.

【０１０２】但し、スタートキーを押圧した後は、上層
図葉に基づき地図画像が表示されるので、出発地ＳＴＰ
から交差点ＳＡまで、高速道路や国道以外は、第１経路
が表示されるだけなので、第１経路周辺の細かな道路状
況を知りたい場合は、操作部１４の拡大キーを押圧し
て、下層の図葉に基づく、拡大した地図画像（強調誘導
経路を含む）を表示させればよい（ステップ1001、100
5）。誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導経路デー
タは、ダイクストラ法で求めた交差点列に対し、ノード
補間がなされてノード間隔が狭くなっているので、拡大
した地図画像であっても、十分な精度の誘導経路表示が
得られる。However, after the start key is pressed, the map image is displayed based on the upper layer map, so that the departure point STP
From the to the intersection SA, except for the expressway and the national road, only the first route is displayed. If you want to know the detailed road conditions around the first route, press the enlargement key of the operation unit 14 and What is necessary is just to display the enlarged map image (including the emphasized guidance route) based on the figure leaf (steps 1001, 100).
Five). The guidance route data stored in the guidance route storage unit 15i has sufficient accuracy even in the case of an enlarged map image because node interpolation is performed on the intersection sequence obtained by the Dijkstra method and node intervals are reduced. Is obtained.

【０１０３】その後、車両の走行が進み、車両位置が目
的地ＤＳＰに到達するか、若しくは、経路誘導キーが再
度押圧されると、地図表示制御装置１５は誘導経路モー
ドを解除して、通常案内モードに戻る（ステップ1003、
1006、1007、又は、ステップ1002、1006、1007）。ま
た、通常案内モード中に、車載ナビゲータの電源がオフ
されると、所定のパワーオフ処理を行い、この際、経路
探索メモリ１５ｈに記憶された、自車位置周辺で下層図
葉に基づき作成された交差点ネットリストをデータバッ
クアップしておく（図４のステップ１１３、１１６）。
このため、次に、電源がオンされたときは、図４のステ
ップ１０３の処理が不要となる。又、経路誘導モードで
走行中に、車載ナビゲータの電源がオフされると、所定
のパワーオフ処理を行い、この際、経路探索メモリ１５
ｈに記憶された、自車位置周辺で下層図葉に基づき作成
された交差点ネットリストと、誘導経路記憶部１５ｉに
記憶された誘導経路データをデータバックアップしてお
く（図１３のステップ1104、1108）。このため、次に、
電源がオンされたときも、引き続き経路誘導を行うこと
ができる（図４のステップ１０１、１０２、図１３のフ
ロー）。After that, when the vehicle travels and the vehicle position reaches the destination DSP or the route guidance key is pressed again, the map display control device 15 cancels the guidance route mode and performs the normal guidance. Return to mode (step 1003,
1006, 1007 or steps 1002, 1006, 1007). In addition, when the power of the vehicle-mounted navigator is turned off during the normal guidance mode, a predetermined power-off process is performed. The intersection netlist is backed up (steps 113 and 116 in FIG. 4).
Therefore, the next time the power is turned on, the processing of step 103 in FIG. 4 becomes unnecessary. If the power of the vehicle-mounted navigator is turned off while the vehicle is traveling in the route guidance mode, a predetermined power-off process is performed.
h, and backs up the intersection netlist created on the basis of the lower layer map around the own vehicle position and the guidance route data stored in the guidance route storage unit 15i (steps 1104 and 1108 in FIG. 13). ). Therefore,
Even when the power is turned on, the route guidance can be continuously performed (steps 101 and 102 in FIG. 4 and the flow in FIG. 13).

【０１０４】なお、上記した実施例では、出発地周辺の
下層交差点ネットリストを、車両が通常案内モードで走
行中に、逐次、作成して経路探索メモリ１５ｈに更新記
憶して、常に、９つの４分割図葉分保持するようにした
が、９つより少なくしたり、多くしたりしてもよく、分
割図葉単位でなく、図葉単位で保持するようにしてもよ
い。また、出発地周辺の下層交差点ネットリストを通常
案内モードで走行中に、逐次、作成する代わりに、経路
誘導モードに設定され、目的地が入力された時点で作成
するようにしてもよい。また、経路探索の出発地は、経
路誘導モード設定時の自車位置としたが、運転者が操作
部で設定するようにしてもよい。更に、縮尺レベルを２
層として説明したが、ＣＤ−ＲＯＭに格納された地図デ
ータが３層以上で構成されていれば、出発地と目的地が
極めて遠い場合、３層以上の階層に分けて、経路探索す
るようにしてもよい。また、交差点ネットリストは、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭに記憶された地図データより、地図表示制御
装置側で作成するようにしたが、予め、作成したものを
ＣＤ−ＲＯＭの地図データのデータユニット内に記憶さ
せておき、必要な交差点ネットリストをＣＤ−ＲＯＭか
ら読み出して使用するようにしてもよい。In the above-described embodiment, the lower-intersection net list around the departure point is sequentially created and updated and stored in the route search memory 15h while the vehicle is traveling in the normal guidance mode. Although the four divided figure leaves are held, the number may be reduced or increased from nine, and may be held not in the divided figure but in the figure unit. Alternatively, instead of sequentially creating the lower-intersection netlist around the departure point while traveling in the normal guidance mode, the lower-intersection netlist may be set to the route guidance mode and may be created when the destination is input. Further, the departure place of the route search is the own vehicle position when the route guidance mode is set, but the driver may set the departure place using the operation unit. In addition, the scale level is 2
However, if the map data stored in the CD-ROM is composed of three or more layers, if the departure point and the destination are extremely distant, the route is divided into three or more layers to search for a route. You may. The intersection netlist is C
Although the map display control device creates the map data from the map data stored in the D-ROM, the created map data is stored in advance in the data unit of the map data on the CD-ROM, and the necessary intersection network The list may be read from the CD-ROM and used.

【０１０５】また、ダイクストラ法で求めた経路データ
に対し、ノード補間を行ってデータ密度を高めるように
したが、必ずしも、補間する必要はない。また、経路探
索の際にノード補間する代わりに、上層の交差点ネット
リストに、当該上層交差点と同一の下層交差点について
の下層での交差点シーケンシャル番号を登録しておき、
誘導経路モードで走行中、地図画像の拡大が指示された
とき、ビデオＲＡＭ中の拡大地図画像の中に入っている
第１経路又は第２経路については、下層の道路データ等
を用いてノード補間し、第３経路については、第３経路
を構成する上層交差点で、該交差点の交差点ネットリス
トに、対応する下層交差点シーケンシャル番号が登録さ
れていれば、該交差点シーケンシャル番号を用いて、対
応する下層の交差点ネットリストを探し、その中の交差
点ＩＤ等と、下層の道路データを用いてノード補間した
り、上層交差点で、該交差点の交差点ネットリストに、
対応する下層交差点シーケンシャル番号が登録されてい
ないときは、上層の道路データ等を用いて、上層交差点
間を逐次ノード補間したり、経路探索したりして、ノー
ド間隔が短い精度の高い誘導経路表示を行うようにして
もよい。Further, although the node density is increased by performing the node interpolation on the path data obtained by the Dijkstra method, the interpolation is not necessarily required. Also, instead of interpolating nodes at the time of route search, in the upper-layer intersection netlist, register the lower-level intersection sequential number of the same lower-level intersection as the upper-level intersection,
While driving in the guide route mode, when enlargement of the map image is instructed, for the first route or the second route included in the enlarged map image in the video RAM, node interpolation is performed using lower layer road data or the like. For the third route, if the corresponding lower intersection sequential number is registered in the intersection netlist of the intersection at the upper intersection forming the third route, the corresponding lower intersection is used by using the intersection sequential number. Find the intersection netlist, and use the intersection ID and the like and the lower-level road data to perform node interpolation, or at the upper-level intersection, add
If the corresponding lower-level intersection sequential number is not registered, node interpolation is performed between upper-level intersections or a route search is performed using upper-level road data, etc., and a highly accurate route display with a short node interval is performed. May be performed.

【０１０６】[0106]

【発明の効果】以上本発明によれば、縮尺の小さな下層
図葉に係る下層道路データを用いて、下層道路を成すノ
ードの中で、各々、出発地及び目的地に対し最寄りの位
置に存在し、縮尺の大きな上層図葉に係る上層道路デー
タで表現された道路と同一道路上のノードを、上層起点
及び上層終点としながら、出発地から上層起点までを結
ぶ最適な第１経路と、上層終点から目的地までを結ぶ最
適な第２経路を求める一方、上層の道路データを用い
て、上層起点から上層終点までを結ぶ最適な第３経路を
求め、この際、前記上層起点又は上層終点が上層道路デ
ータでの交差点でないときは、上層起点又は上層終点
を、上層道路データでの擬似的な交差点として、予め、
上層の道路データに当該擬似交差点に係る交差点ネット
リストを含めておくようにし、これらの求めた最適な第
１経路、第３経路、第２経路を順に結合して出発地から
目的地までを結ぶ最適経路とするように構成したから、
出発地から上層起点までを結ぶ最適な経路と、上層終点
と目的地までを結ぶ最適な経路が、上層道路データで定
義されている道路を含まないようにすることができ、出
発地から目的地までを結ぶ最適経路全体の中に、Ｕター
ン経路が入り込むのが回避されるので、適切な誘導経路
を得ることができる。As described above, according to the present invention, the lower-level road data relating to the lower-level map leaf having a small scale is used to determine whether or not each of the nodes constituting the lower-level road is closest to the departure point and the destination. An optimal first route connecting the departure point to the upper-layer starting point, while using nodes on the same road as the road represented by the upper-layer road data related to the upper-layer map leaf with a large scale as the upper-layer starting point and the upper-layer ending point, while finding an optimal second route connecting to the destination from the end point, using the upper layer of the road data, the optimum third path connecting the upper starting point to the upper end point
Calculated Me, this time, when the upper start point or upper end points is not an intersection in the upper road data, the upper start point or upper end point, as a pseudo intersection in the upper road data, in advance,
The upper-layer road data includes an intersection netlist relating to the pseudo intersection, and the obtained optimal first route, third route, and second route are connected in order to connect the starting point to the destination. Because it was configured to be the optimal route,
The optimal route from the starting point to the upper starting point and the optimal route from the upper ending point to the destination do not include the road defined in the upper road data. Some optimum route entire connecting up, since is avoided from entering the U-turn path, it is possible to obtain an appropriate navigation route.

【０１０７】また、上層起点及び上層終点は、下層の道
路データにおける交差点とし、下層の道路データを用い
て、上層起点と第１経路、上層終点と第２経路を求める
ようにしたことで、上層起点と第１経路、上層終点と第
２経路を距離的に見た最適なものにすることができる。[0107] Also, the upper start point and an upper end point, the intersection of the lower layer of the road data, using the lower layer of the road data, it was to seek the upper layer starting point and the first path, the upper end point and a second path, The upper layer starting point and the first path, and the upper layer end point and the second path can be optimized in terms of distance.

【０１０８】また、下層の交差点ネットリストに、予
め、上層道路データに含まれる道路と同一道路上の交差
点か否かを表す情報を含めておき、探索中、該情報を参
照して、上層道路データに含まれる道路と同一道路上の
交差点に到達した所で、上層起点と第１経路、上層終点
と第２経路の探索を終えるようにしたことで、経路探索
時に、上層起点と上層終点を簡単に求めることができ
る。[0108] Further, below the intersection network list, preliminarily including information indicating whether an intersection on the road the same road included in the upper layer road data, in probe search, by referring to the information, the upper layer When the vehicle reaches the intersection on the same road as the road included in the road data, the search for the upper layer starting point and the first path, and the upper layer end point and the second path are completed. Can be easily obtained.

【０１０９】また、下層の交差点が上層の交差点と共通
のとき、該共通交差点についての下層の交差点ネットリ
ストに、予め、共通交差点についての上層の交差点ネッ
トリストを特定する情報を含めておき、該情報を参照し
て、下層で探索した上層起点及び上層終点に対応する上
層の交差点ネットリストを特定可能としたことにより、
上層起点と上層終点に対応する上層交差点ネットリスト
の特定を容易に行え、上層での経路探索処理を迅速に行
える。When the lower-level intersection is common to the upper-level intersection, the lower-level intersection netlist for the common intersection includes information for specifying the upper-level intersection netlist for the common intersection in advance. By referring to the information, by making it possible to specify the upper-layer intersection netlist corresponding to the upper-layer starting point and upper-layer end point searched in the lower layer,
The upper-layer intersection netlist corresponding to the upper-layer starting point and the upper-layer end point can be easily specified, and the route search processing in the upper layer can be quickly performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の経路探索方法を具現した車載ナビゲー
タの全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle-mounted navigator embodying a route search method of the present invention.

【図２】交差点ネットリストの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of an intersection net list.

【図３】上層存在ノード、上層道路識別データの説明図
である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an upper layer existing node and upper layer road identification data.

【図４】地図表示制御装置の動作を示す第１の流れ図で
ある。FIG. 4 is a first flowchart showing the operation of the map display control device.

【図５】地図表示制御装置の動作を示す第２の流れ図で
ある。FIG. 5 is a second flowchart showing the operation of the map display control device.

【図６】地図表示制御装置の動作を示す第３の流れ図で
ある。FIG. 6 is a third flowchart showing the operation of the map display control device.

【図７】地図表示制御装置の動作を示す第４の流れ図で
ある。FIG. 7 is a fourth flowchart showing the operation of the map display control device.

【図８】地図表示制御装置の動作を示す第５の流れ図で
ある。FIG. 8 is a fifth flowchart showing the operation of the map display control device.

【図９】地図表示制御装置の動作を示す第６の流れ図で
ある。FIG. 9 is a sixth flowchart showing the operation of the map display control device.

【図１０】地図表示制御装置の動作を示す第７の流れ図
である。FIG. 10 is a seventh flowchart showing the operation of the map display control device.

【図１１】地図表示制御装置の動作を示す第８の流れ図
である。FIG. 11 is an eighth flowchart showing the operation of the map display control device.

【図１２】地図表示制御装置の動作を示す第９の流れ図
である。FIG. 12 is a ninth flowchart showing the operation of the map display control device.

【図１３】地図表示制御装置の動作を示す第１０の流れ
図である。FIG. 13 is a tenth flowchart showing the operation of the map display control device.

【図１４】自車位置周辺の下層交差点ネットリストの作
成法の説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of a method of creating a lower-level intersection netlist around a vehicle position.

【図１５】出発地−目的地間が近い場合の経路探索の説
明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram of a route search when the departure place and the destination are close.

【図１６】出発地−目的地間が遠い場合の本発明の経路
探索方法の説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram of a route search method according to the present invention when a distance between a departure place and a destination is far;

【図１７】出発地−目的地間が遠い場合の経路探索の説
明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram of a route search when a distance between a departure place and a destination is far;

【図１８】出発地−目的地間が遠い場合の経路探索の説
明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram of a route search when a distance between a departure place and a destination is far;

【図１９】ＣＤ−ＲＯＭでの地図データの持ち方の説明
図である。FIG. 19 is an explanatory diagram of how to hold map data on a CD-ROM.

【図２０】道路レイヤのデータ構造を示す説明図であ
る。FIG. 20 is an explanatory diagram showing a data structure of a road layer.

【図２１】隣接ノードの説明図である。FIG. 21 is an explanatory diagram of an adjacent node.

【図２２】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図
である。FIG. 22 is an explanatory diagram of a diagram to be created for an intersection net list.

【図２３】ダイクストラ法の説明図である。FIG. 23 is an explanatory diagram of the Dijkstra method.

【図２４】出発地−目的地間が遠い場合の従来の経路探
索方法の説明図である。FIG. 24 is an explanatory diagram of a conventional route search method when a distance between a departure place and a destination is far.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１ 地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ） １２ ディスプレイ装置 １４ 操作部 １５ 地図表示制御装置 １５ｃ 誘導経路描画部 １５ｇ 最適経路探索部 １５ｈ 経路探索メモリ １５ｉ 誘導経路記憶部 Reference Signs List 11 Map information storage unit (CD-ROM) 12 Display device 14 Operation unit 15 Map display control device 15c Guide route drawing unit 15g Optimal route search unit 15h Route search memory 15i Guide route storage unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁶ , DB name) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 出発地から目的地までを結ぶ最適な経路
を、交差点ネットリスト等の道路データを用いて求める
経路探索方法において、 縮尺の小さな下層図葉に係る下層道路データを用いて、
下層道路を成すノードの中で、各々、出発地及び目的地
に対し最寄りの位置に存在し、縮尺の大きな上層図葉に
係る上層道路データで表現された道路と同一道路上のノ
ードを、上層起点及び上層終点としながら、出発地から
上層起点までを結ぶ最適な第１経路と、上層終点から目
的地までを結ぶ最適な第２経路を求める一方、 上層の道路データを用いて、上層起点から上層終点まで
を結ぶ最適な第３経路を求め、この際、前記上層起点又
は上層終点が上層道路データでの交差点でないときは、
上層起点又は上層終点を、上層道路データでの擬似的な
交差点として、予め、上層の道路データに当該擬似交差
点に係る交差点ネットリストを含めておくようにし、 これらの求めた最適な第１経路、第３経路、第２経路を
順に結合して出発地から目的地までを結ぶ最適経路とす
ること、 を特徴とする経路探索方法。The method according to claim 1 Optimal route connecting the departure point to the destination, the calculated Mel route search method using the road data such as intersection network list, using the lower road data according to the small lower diagram leaf scale ,
Of the nodes that make up the lower road, the nodes that are located closest to the departure point and the destination and that are on the same road as the road represented by the upper road data related to the upper map leaf with a large scale are defined as upper nodes. While determining the optimal first route connecting the departure point to the upper layer starting point and the optimum second path connecting the upper layer end point to the destination while setting the starting point and the upper layer end point, using the upper layer road data, an optimum third path connecting to the upper end point determined Me, this time, when the upper start point or upper end points is not an intersection in the upper road data,
The upper-layer starting point or upper-layer end point is set as a pseudo-intersection in the upper-layer road data, so that the upper-layer road data includes an intersection netlist related to the pseudo-intersection in advance. Combining the third route and the second route in order to obtain an optimal route connecting the departure point to the destination. 【請求項２】 上層起点及び上層終点は、下層の道路デ
ータにおける交差点とし、下層の道路データを用いて、
上層起点と第１経路、上層終点と第２経路を求めるよう
にしたこと、 を特徴とする請求項１記載の経路探索方法。2. The upper-layer starting point and the upper-layer end point are defined as intersections in the lower-layer road data .
Route searching method according to claim 1, wherein the upper layer starting point and the first path, it has to obtain the upper end point and a second path, characterized by. 【請求項３】 下層の交差点ネットリストに、予め、上
層道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点か否
かを表す情報を含めておき、探 索中、該情報を参照して、上層道路データに含まれる
道路と同一道路上の交差点に到達した所で、上層起点と
第１経路、上層終点と第２経路の探索を終えるようにし
たこと、 を特徴とする請求項２記載の経路探索方法。To 3. A lower intersection network list, preliminarily including information indicating whether an intersection on the same road and the road that is included in the upper road data, exploration in search, by referring to the information, the upper layer 3. The route according to claim 2, wherein the search for the upper layer starting point and the first path and the upper layer end point and the second path are completed when the vehicle reaches an intersection on the same road as the road included in the road data. Search method. 【請求項４】 下層の交差点が上層の交差点と共通のと
き、該共通交差点についての下層の交差点ネットリスト
に、予め、共通交差点についての上層の交差点ネットリ
ストを特定する情報を含めておき、 該情報を参照して、下層で探索した上層起点及び上層終
点に対応する上層の交差点ネットリストを特定可能とし
たこと、 を特徴とする請求項２記載の経路探索方法。4. When the lower-level intersection is common to the upper-level intersection, the lower-level intersection netlist for the common intersection includes information for specifying the upper-level intersection netlist for the common intersection in advance. 3. The route search method according to claim 2, wherein an upper-layer intersection netlist corresponding to the upper-layer starting point and the upper-layer end point searched in the lower layer can be specified with reference to the information.