JPH04319071A - Arc welding robot - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、消耗電極送給装置を備
えたアーク溶接ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an arc welding robot equipped with a consumable electrode feeder.
【０００２】0002
【従来の技術】近年、生産の自動化を行なうためにアー
ク溶接ロボットは広く使用されるようになってきている
。2. Description of the Related Art In recent years, arc welding robots have come into widespread use for automating production.
【０００３】従来、この種のアーク溶接ロボットは図７
に示すような構成が一般的であった。図に示すように、
ロボットアーム１の先端の手首曲げ軸２にアーク溶接用
のトーチ３をトーチホルダ４を介して取り付け、消耗電
極（図示せず）ケーブル５内を通して供給する構成とし
ていた。そして溶接作業をするときに手首姿勢が変化し
てもケーブル５が小さな半径で屈曲しないように十分長
くするとともに、手首曲げ軸２の姿勢によって余るケー
ブル５の長さ分をロボットアーム１の上方にばね６で吊
り上げ、ケーブル５の垂れ下がりを防止していた。Conventionally, this type of arc welding robot is shown in FIG.
The configuration shown in is common. As shown in the figure,
An arc welding torch 3 was attached to a wrist bending shaft 2 at the tip of the robot arm 1 via a torch holder 4, and a consumable electrode (not shown) was supplied through a cable 5. The cable 5 is made long enough so that it will not bend at a small radius even if the wrist posture changes during welding work, and the excess length of the cable 5 due to the posture of the wrist bending axis 2 is placed above the robot arm 1. It was suspended by springs 6 to prevent the cable 5 from hanging down.
【０００４】0004
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、トーチ３を図の状態から、姿勢をかえるた
めに手首曲げ軸２を矢印Ａの方向とトーチホルダ４を矢
印Ｂの方向に同時に動かすと、ケーブル５は矢印Ｃの方
向に変形し、ばね６は図の点線に示す状態になる。また
溶接中に、このようなトーチホルダ４の姿勢を変更する
とアーク切れが生じたり、アークが不安定になりスパッ
タが多量に発生したり、良好な溶接を損なうことが多い
。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional configuration described above, when the wrist bending shaft 2 is simultaneously moved in the direction of arrow A and the torch holder 4 is moved in the direction of arrow B in order to change the posture of the torch 3 from the state shown in the figure. , the cable 5 is deformed in the direction of arrow C, and the spring 6 is in the state shown by the dotted line in the figure. Moreover, if the attitude of the torch holder 4 is changed during welding, arc breakage occurs, the arc becomes unstable, a large amount of spatter is generated, and good welding is often impaired.
【０００５】これは、ケーブル５の形状変更により、ケ
ーブル５内側の消耗電極がケーブル５の内壁と接触して
いる接触点が変化し、摩擦力の急変または消耗電極のケ
ーブル５内での遊び状態の急変により、一瞬に内側の消
耗電極が突出または引込みにより送給速度が乱れ、良好
な溶接ができないという問題があった。また、ケーブル
５がワークや周囲の治具に干渉し狭隘個所への適用性に
制限される場合もあり、とくにオフライン教示のときに
は、自由自在に動くケーブル５の位置をコンピュータで
演算することが難しいため、トーチ３の先端は正しく教
示されているにもかかわらず、ケーブル５が周囲の治具
と干渉し、溶接作業を自動化することが困難であるとい
う問題があった。This is because due to the change in the shape of the cable 5, the contact point where the consumable electrode inside the cable 5 contacts the inner wall of the cable 5 changes, resulting in a sudden change in the frictional force or a play state of the consumable electrode within the cable 5. Due to a sudden change in the welding speed, the inner consumable electrode protrudes or retracts in an instant, causing a disturbance in the feeding speed, which poses a problem in that good welding cannot be achieved. Additionally, the cable 5 may interfere with the workpiece or surrounding jigs, limiting its applicability to narrow spaces, and it is difficult to use a computer to calculate the position of the freely moving cable 5, especially during offline teaching. Therefore, even though the tip of the torch 3 is correctly taught, the cable 5 interferes with surrounding jigs, making it difficult to automate the welding work.
【０００６】本発明は上記従来の問題を解決するもので
、ケーブルがロボットアームから突出しなく、消耗電極
の送給量を適切にし、安定して自動送給できるアーク溶
接ロボットを提供することを目的とする。The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and aims to provide an arc welding robot in which the cable does not protrude from the robot arm, the amount of consumable electrode feeding is appropriate, and the consumable electrode can be fed stably and automatically. shall be.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するもので、第１の課題解決手段としては、ロボットア
ームと、このロボットアームの先端部に設けた手首曲げ
軸と、この手首曲げ軸に係着したトーチと、このトーチ
に消耗電極を導く送給管と、この送給管に消耗電極を供
給する消耗電極送給装置とを備え、前記送給管は伸縮自
在としてロボットアーム内に収納し、かつ前記手首曲げ
軸と連動して伸縮するとともに、前記消耗電極送給装置
は前記送給管の伸縮変化量に連動して消耗電極を送給す
る構成を有し、また第２の課題解決手段としては、前記
送給管はロボットアーム内に収納するとともに、前記消
耗電極送給装置はロボットアーム部に摺動自在に付設し
、かつ前記手首曲げ軸と連動して位置移動する構成を有
している。[Means for Solving the Problems] The present invention achieves the above object, and a first means for solving the problems includes a robot arm, a wrist bending shaft provided at the tip of the robot arm, and a wrist bending shaft provided at the tip of the robot arm. It is equipped with a torch attached to a shaft, a feeding tube that guides a consumable electrode to the torch, and a consumable electrode feeding device that feeds the consumable electrode to the feeding tube, and the feeding tube is extendable and retractable so as to be inserted into the robot arm. and expands and contracts in conjunction with the wrist bending axis, and the consumable electrode feeding device has a configuration that feeds the consumable electrode in conjunction with the amount of change in expansion and contraction of the feeding tube, and a second As a means for solving this problem, the feeding tube is housed in a robot arm, and the consumable electrode feeding device is slidably attached to the robot arm and moves in position in conjunction with the wrist bending axis. It has a structure.
【０００８】[0008]
【作用】上記した構成において、第１の課題解決手段の
作用は、トーチに装着した消耗電極をワークに沿って移
動させると、ロボットアーム内の送給管が手首曲げ軸と
連動して伸縮するため、消耗電極送給装着が前記送給管
の伸縮変化量に連動して消耗電極を送給でき、また、第
２の課題解決手段の作用は、消耗電極送給装置はロボッ
トアーム部に摺動自在に取り付けているので、手首曲げ
軸の移動量に応じて消耗電極送給装置が位置移動できる
。[Operation] In the above configuration, the operation of the first problem solving means is that when the consumable electrode attached to the torch is moved along the workpiece, the feed tube in the robot arm expands and contracts in conjunction with the wrist bending axis. Therefore, the consumable electrode feeding device can feed the consumable electrode in conjunction with the amount of expansion and contraction of the feeding tube. Since it is movably attached, the position of the consumable electrode feeding device can be moved according to the amount of movement of the wrist bending axis.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１〜図３は本発明の第１の実施例を
示すものである。図に示すように、ロボットアーム７は
アーム本体８，手首ひねり軸９，手首曲げ軸１０からな
り、手首曲げ軸１０の先端部にトーチ１１を挿着し、消
耗電極１２をトーチ１１に導くために送給管１３ａ，１
３ｂを手首ひねり軸９内に設けている。また、消耗電極
送給装置１４をアーム本体８に固定して消耗電極１２を
送給管１３ａに供給するようにしている。手首ひねり軸
９には、モータ１５が固定され、クランク１６を介して
、ベアリング１７により手首ひねり軸９と連結された手
首曲げ軸１０が揺動する。消耗電極１２を送る送給管１
３ａはアーム本体８と一体化されたハウジング部８ａの
内径に摺動可能な状態とし、送給管１３ａの先端部には
摺動溝１８ａを有するカム１８ｂを取り付けている。
モータ１５に取り付けたクランク１６用のクランクピン
１９はカム１８ｂの摺動溝１８ａにも挿入され、モータ
１５の回転により送給管１３ａはハウジング部８ａ内に
強制的に摺動する。摺動溝１８ａは直線であるが、必要
な場合は曲線にして、手首ひねり軸９の動作に連動した
自由な伸縮量に制御することも可能である。また、手首
曲げ軸１０には、トーチひねり用モータ２０が固定され
、歯車２１ａを介してベアリング２２によりトーチ１１
が回転する。送給管１３ａと接続された送給管１３ｂは
可撓性を有し、その端はトーチ１１に接続され、送給管
１３ａ，１３ｂはロボットアーム７内に収納されて外部
には露出していない。また、アーム本体８内には手首ひ
ねり軸用モータ２３が固定されており、歯車２１ｂを介
して手首ひねり軸９を駆動する。２４は手首ひねり軸９
を支承するためのラジアルベアリングである。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 3 show a first embodiment of the present invention. As shown in the figure, the robot arm 7 consists of an arm body 8, a wrist twisting shaft 9, and a wrist bending shaft 10.A torch 11 is inserted into the tip of the wrist bending shaft 10, and a consumable electrode 12 is guided to the torch 11. The feed pipe 13a, 1
3b is provided inside the wrist twisting shaft 9. Further, a consumable electrode feeding device 14 is fixed to the arm body 8 to supply the consumable electrode 12 to the feeding pipe 13a. A motor 15 is fixed to the wrist twisting shaft 9, and a wrist bending shaft 10, which is connected to the wrist twisting shaft 9 by a bearing 17 via a crank 16, swings. Feed pipe 1 carrying consumable electrode 12
3a is slidable on the inner diameter of the housing portion 8a integrated with the arm body 8, and a cam 18b having a sliding groove 18a is attached to the tip of the feed pipe 13a. The crank pin 19 for the crank 16 attached to the motor 15 is also inserted into the sliding groove 18a of the cam 18b, and the rotation of the motor 15 forcibly slides the feed pipe 13a into the housing portion 8a. The sliding groove 18a is a straight line, but if necessary, it can be curved so that it can freely expand and contract in conjunction with the movement of the wrist twisting shaft 9. Further, a torch twisting motor 20 is fixed to the wrist bending shaft 10, and the torch 11 is rotated by a bearing 22 via a gear 21a.
rotates. The feed pipe 13b connected to the feed pipe 13a is flexible, and its end is connected to the torch 11, and the feed pipes 13a and 13b are housed inside the robot arm 7 and are not exposed to the outside. do not have. Further, a wrist twisting shaft motor 23 is fixed within the arm body 8, and drives the wrist twisting shaft 9 via a gear 21b. 24 is wrist twist axis 9
This is a radial bearing for supporting.
【００１０】上記構成において、図３を参照しながら手
首曲げ軸１０の動作を説明する。すなわち、モータ１５
が矢印Ｄの方向に回転するとクランク１６の作用により
手首曲げ軸１０が矢印Ｅ方向へ回転してトーチ１１の先
端部は下向きに曲がった姿勢となる。このときクランク
ピン１９が回転すると、カム１８ｂの摺動溝１８ａをク
ランクピン１９が矢印Ｆ方向に摺動し、送給管１３ａは
手首曲げ軸１０と同期してハウジング部８ａ内の矢印Ｇ
方向へ挿入される。消耗電極送給装置１４は通常一定送
給を行っているが、ここで、仮に送給管１３ａ，１３ｂ
の伸縮がなければ、消耗電極１２の送給管１３ａへの送
り量と送給管１３ｂからの送出量は等しくなる。しかし
上記説明のように、送給管１３ａ，１３ｂの経路長の伸
縮があるので、送入量の一部は伸縮により送給管１３ｂ
の長さ変化量に相殺されるので、消耗電極送給装置１４
が消耗電極１２を一定送給しても送り量と送出量は等し
くならない。In the above configuration, the operation of the wrist bending shaft 10 will be explained with reference to FIG. That is, motor 15
When the torch rotates in the direction of arrow D, the wrist bending shaft 10 rotates in the direction of arrow E due to the action of the crank 16, and the tip of the torch 11 assumes a downwardly bent position. When the crank pin 19 rotates at this time, the crank pin 19 slides in the direction of the arrow F in the sliding groove 18a of the cam 18b, and the feed pipe 13a is moved in the direction of the arrow G in the housing part 8a in synchronization with the wrist bending shaft 10.
inserted in the direction. The consumable electrode feeding device 14 normally performs constant feeding, but here, if the feeding pipes 13a, 13b
If there is no expansion or contraction, the amount of the consumable electrode 12 fed into the feed pipe 13a and the amount fed from the feed pipe 13b will be equal. However, as explained above, since the path length of the feed pipes 13a and 13b expands and contracts, a portion of the feed amount is due to the expansion and contraction of the feed pipe 13b.
is offset by the amount of change in length of the consumable electrode feeder 14.
Even if the consumable electrode 12 is fed at a constant rate, the feeding amount and the feeding amount will not be equal.
【００１１】このように、実施例のアーク溶接ロボット
によれば、消耗電極１２は手首曲げ軸１０の屈曲動作に
同期して、送給管１３ａ，１３ｂの経路長が伸縮するの
で、消耗電極送給装置１４が消耗電極１２を一定送給し
ても、トーチ１１の先端部において消耗電極１２が常に
適正な状態になるように送給できる。As described above, according to the arc welding robot of the embodiment, the consumable electrode 12 expands and contracts the path length of the feed pipes 13a and 13b in synchronization with the bending motion of the wrist bending shaft 10, so that the consumable electrode is not fed. Even if the feeding device 14 feeds the consumable electrode 12 at a constant rate, it can feed the consumable electrode 12 so that it is always in a proper state at the tip of the torch 11.
【００１２】なお、ロボットの制御装置（図示せず）は
マイクロコンピュータ（図示せず）のソフトウェアを追
加することにより、ロボットの基本３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
、ロボットアーム部のモータ軸３軸および消耗電極送給
装置１４用駆動モータ軸の合計７軸を同時に多軸制御す
ることができる。また、手首曲げ軸用のモータ１５が停
止するときに消耗電極送給装置１４の駆動モータがある
一定回転数（Ａｒｐｍ）とし、手首曲げ軸用のモータ１
５が回転しているときには、その回転数に応じて消耗電
極送給装置１４の駆動モータの回転数は（Ａｒｐｍ±α
）となるように制御する。このとき、消耗電極送給装置
１４の駆動モータをロボットの第７軸目として手首曲げ
軸用のモータ１５と同時に制御可能である。[0012] The robot control device (not shown) can control the robot's basic three axes (X, Y, Z) by adding software of a microcomputer (not shown).
, a total of seven axes, including three motor axes of the robot arm and the drive motor axes for the consumable electrode feeder 14, can be multi-axis controlled at the same time. Further, when the wrist bending shaft motor 15 stops, the drive motor of the consumable electrode feeding device 14 is set to a certain rotation speed (Arpm), and the wrist bending shaft motor 1 is set to a certain rotation speed (Arpm).
5 is rotating, the rotation speed of the drive motor of the consumable electrode feeding device 14 is (Arpm±α) according to the rotation speed.
). At this time, the drive motor of the consumable electrode feeding device 14 can be controlled as the seventh axis of the robot at the same time as the motor 15 for the wrist bending axis.
【００１３】図４〜図６は本発明の第２の実施例を示し
たものである。各図において、第１の実施例で説明した
ものと同一部品は同じ符号を付し、その説明は省略する
。第１の実施例と相違する点は、消耗電極送給装置はロ
ボットアーム部に摺動自在に付設し、かつ前記手首曲げ
軸と連動して位置移動する構成としたものである。すな
わち、消耗電極送給装置２５はスライドベース２６に固
定されている。スライドベース２６は貫通孔２６ａを有
し、アーム本体２７に固定されたガイドロッド２８と摺
動可能な状態で保持されている。スライドベース２６の
先端部には摺動溝１８ａを有するカム１８ｂを取り付け
ている。モータ１５に取り付けたクランク１６用のクラ
ンクピン１９はカム溝１８ａにも挿入され、モータ１５
の回転によりスライドベース２６は左右に摺動するよう
になっている。FIGS. 4 to 6 show a second embodiment of the present invention. In each figure, parts that are the same as those described in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and their explanations will be omitted. The difference from the first embodiment is that the consumable electrode feeding device is slidably attached to the robot arm and is configured to move in conjunction with the wrist bending axis. That is, the consumable electrode feeding device 25 is fixed to the slide base 26. The slide base 26 has a through hole 26a, and is held in a slidable state on a guide rod 28 fixed to the arm body 27. A cam 18b having a sliding groove 18a is attached to the tip of the slide base 26. The crank pin 19 for the crank 16 attached to the motor 15 is also inserted into the cam groove 18a,
The slide base 26 slides left and right by the rotation of the slide base 26.
【００１４】上記構成において、図６を参照しながら動
作を説明する。すなわち、モータ１５が矢印Ｄ方向に回
転すると、クランク１６は矢印Ｅ方向に移動し、手首曲
げ軸１０が矢印Ｆ方向に回転し、トーチ１１は下向姿勢
となる。このときクランクピン１９が回転するとカム１
８ｂの摺動溝１８ａをクランクピン１９が摺動し、手首
曲げ軸１０と同期してカム１８ｂと一体となったスライ
ドベース２６およびスライドベース２６に固定された消
耗電極送給装置２５は、矢印Ｇ方向のアーム本体２７上
のガイドロッド２８を摺動する。The operation of the above configuration will be explained with reference to FIG. That is, when the motor 15 rotates in the direction of arrow D, the crank 16 moves in the direction of arrow E, the wrist bending shaft 10 rotates in the direction of arrow F, and the torch 11 assumes a downward attitude. At this time, when the crank pin 19 rotates, the cam 1
The crank pin 19 slides in the sliding groove 18a of 8b, and the slide base 26 which is integrated with the cam 18b in synchronization with the wrist bending shaft 10 and the consumable electrode feeding device 25 fixed to the slide base 26 are connected as shown by the arrow. Slide the guide rod 28 on the arm body 27 in the G direction.
【００１５】このように、消耗電極送給装置２５が摺動
して位置移動することにより送給管１３ｃの手首先端側
の経路長が実質上短くなり、トーチ１１の先端部の消耗
電極１２の吐出量は溶接に適正な寸法となる。As described above, as the consumable electrode feeding device 25 slides and moves, the path length of the feeding tube 13c on the wrist tip end side is substantially shortened, and the consumable electrode 12 at the tip of the torch 11 is moved. The discharge amount is the appropriate size for welding.
【００１６】[0016]
【発明の効果】上記実施例から明らかなように本発明の
アーク溶接ロボットは、ロボットアームと、このロボッ
トアームの先端部に設けた手首曲げ軸と、この手首曲げ
軸に係着したトーチと、このトーチに消耗電極を導く送
給管と、この送給管に消耗電極を供給する消耗電極送給
装置とを備え、送給管は伸縮自在としてロボットアーム
内に収納し、かつ手首曲げ軸と連動して伸縮するととも
に、消耗電極送給装置は送給管の伸縮変化量に連動して
消耗電極を送給するものであり、この構成とすることに
より、送給管は必要最小限の長さとしてロボットアーム
から突出しなく、周囲の治工具に接触しなくなり、ワー
クの形状の加工領域が拡大でき、また消耗電極の送給量
を適正に保持し、溶接電流を一定にすることができるの
で、安定した自動溶接作業ができる。As is clear from the above embodiments, the arc welding robot of the present invention includes a robot arm, a wrist bending shaft provided at the tip of the robot arm, and a torch attached to the wrist bending shaft. The torch is equipped with a feed tube that leads the consumable electrode to the torch, and a consumable electrode feeder that supplies the consumable electrode to the feed tube. The consumable electrode feeding device feeds the consumable electrode in conjunction with the amount of expansion and contraction of the feed tube, and with this configuration, the feed tube can be kept at the minimum length required. As a result, it does not protrude from the robot arm and does not come into contact with surrounding jigs and tools, allowing the processing area of the workpiece shape to be expanded, as well as maintaining the appropriate feed rate of the consumable electrode and keeping the welding current constant. , stable automatic welding work is possible.
【図１】本発明の第１の実施例におけるアーク溶接ロボ
ットの要部側面断面図[Fig. 1] Side sectional view of main parts of an arc welding robot according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同アーク溶接ロボットの要部平面断面図[Figure 2] A cross-sectional plan view of the main parts of the arc welding robot
【図３
】同アーク溶接ロボットにおける手首曲げ軸の動作を示
す図[Figure 3
] Diagram showing the movement of the wrist bending axis in the arc welding robot
【図４】本発明の第２の実施例におけるアーク溶接ロボ
ットの要部側面断面図[Fig. 4] Side sectional view of main parts of an arc welding robot according to a second embodiment of the present invention.
【図５】同アーク溶接ロボットの要部平面断面図[Figure 5] Planar sectional view of main parts of the arc welding robot
【図６
】同アーク溶接ロボットにおける手首曲げ軸の動作を示
す図[Figure 6
] Diagram showing the movement of the wrist bending axis in the arc welding robot
【図７】従来のアーク溶接ロボットの要部側面図[Figure 7] Side view of main parts of conventional arc welding robot
７ ロボットアーム １０ 手首曲げ軸 １１ トーチ １２ 消耗電極 １３ａ，１３ｂ 送給管 １４ 消耗電極送給装置 7 Robot arm 10 Wrist bending axis 11 Torch 12 Consumable electrode 13a, 13b feed pipe 14 Consumable electrode feeding device
Claims (2)
先端部に設けた手首曲げ軸と、この手首曲げ軸に係着し
たトーチと、このトーチに消耗電極を導く送給管と、こ
の送給管に消耗電極を供給する消耗電極送給装置とを備
え、前記送給管は伸縮自在としてロボットアーム内に収
納し、かつ前記手首曲げ軸と連動して伸縮するとともに
、前記消耗電極送給装置は前記送給管の伸縮変化量に連
動して消耗電極を送給するアーク溶接ロボット。[Claim 1] A robot arm, a wrist bending shaft provided at the tip of the robot arm, a torch attached to the wrist bending shaft, a feed pipe for guiding a consumable electrode to the torch, and the feed pipe. a consumable electrode feeding device that supplies a consumable electrode to the robot arm, the feeding tube is extendable and stored in the robot arm, and expands and contracts in conjunction with the wrist bending axis, and the consumable electrode feeding device An arc welding robot that feeds a consumable electrode in conjunction with the amount of expansion and contraction of the feed pipe.
先端部に設けた手首曲げ軸と、この手首曲げ軸に係着し
たトーチと、このトーチに消耗電極を導く送給管と、こ
の送給管に消耗電極を供給する消耗電極送給装置とを備
え、前記送給管はロボットアーム内に収納するとともに
、前記消耗電極送給装置はロボットアーム部に摺動自在
に付設し、かつ前記手首曲げ軸と連動して位置移動する
アーク溶接ロボット。[Claim 2] A robot arm, a wrist bending shaft provided at the tip of the robot arm, a torch attached to the wrist bending shaft, a feed pipe for guiding a consumable electrode to the torch, and the feed pipe. a consumable electrode feeding device that supplies the consumable electrode to the robot arm, the feeding tube is housed in the robot arm, the consumable electrode feeding device is slidably attached to the robot arm, and the consumable electrode feeding device is slidably attached to the robot arm, and An arc welding robot that moves in conjunction with the axis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8229891A JPH04319071A (en) | 1991-04-15 | 1991-04-15 | Arc welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8229891A JPH04319071A (en) | 1991-04-15 | 1991-04-15 | Arc welding robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04319071A true JPH04319071A (en) | 1992-11-10 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8229891A Pending JPH04319071A (en) | 1991-04-15 | 1991-04-15 | Arc welding robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04319071A (en) |
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1991
- 1991-04-15 JP JP8229891A patent/JPH04319071A/en active Pending
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