JP7342632B2 - Insert automatic assembly system - Google Patents

Description

本発明は、インサート自動組付システムに関する。 The present invention relates to an automatic insert assembly system.

下記特許文献１には、ネジインサートの挿入工具が開示されている。この挿入工具は、ネジインサートをワークの雌ネジに挿入する工具であって、スプライン軸、ヘッド、クラッチと、モータ、プレワインダー、第１雄ネジ、第２雄ネジ、マンドレル、マンドレル微調整手段及びスプリングを備え、マンドレルは両端にネジインサートのタングが係合する溝を有し、第１雄ネジ及び第２雄ネジは形状及び寸法が同一に形成されたものである。 Patent Document 1 listed below discloses a screw insert insertion tool. This insertion tool is a tool for inserting a screw insert into a female thread of a workpiece, and includes a spline shaft, a head, a clutch, a motor, a prewinder, a first male screw, a second male screw, a mandrel, a mandrel fine adjustment means, and The mandrel includes a spring, and has grooves at both ends into which the tongues of the threaded insert engage, and the first male thread and the second male thread have the same shape and size.

特開平１１－２８６７８号公報Japanese Patent Application Publication No. 11-28678

ところで、上記背景技術は、作業者が把持して操作する工具（挿入工具）であり、多数の雌ネジが形成されたワークに対してネジインサートを挿入する場合、作業者は雌ネジの個数に応じた繰返し作業を強いられる。すなわち、上記背景技術は、インサートの装着箇所が多い場合に、作業者に多大な疲労を与えるものであり、また作業効率を低下させるものである。 By the way, the above-mentioned background technology is a tool (insertion tool) that is held and operated by an operator, and when inserting a screw insert into a workpiece in which a large number of female threads are formed, the operator must control the number of female threads. Forced to perform repetitive tasks. That is, the above-mentioned background art gives a great deal of fatigue to the operator when there are many places where inserts are attached, and also reduces work efficiency.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、作業者の負担軽減が可能なインサート自動組付システムを提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and it is an object of the present invention to provide an automatic insert assembly system that can reduce the burden on the operator.

上記目的を達成するために、本発明では、インサート自動組付システムに係る第１の解決手段として、インサートブッシュを組付孔に挿入するインサート挿入部と、該インサート挿入部に前記インサートブッシュを供給するインサート供給装置と、前記組付孔が多数形成されたワーク及び前記インサート供給装置に対して前記インサート挿入部を相対移動させる移動装置と、前記組付孔に対する前記インサートブッシュの異常組付けを検知する異常検知装置とを備える、という手段を採用する。 In order to achieve the above object, the present invention provides, as a first solving means related to an automatic insert assembly system, an insert insertion part for inserting an insert bush into an assembly hole, and a supply of the insert bush to the insert insertion part. an insert supplying device for moving the insert insertion portion relative to the workpiece in which the plurality of assembly holes are formed and the insert supplying device; and a moving device for detecting abnormal assembly of the insert bushing to the assembly hole. This means that the system is equipped with an abnormality detection device that detects abnormalities.

本発明では、インサート自動組付システムに係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記インサート挿入部は、前記インサートブッシュを収容した外形ガイドを所定の前記ワークに当接させた状態で前記インサートブッシュを前記組付孔に挿入させ、前記移動装置は、前記外形ガイドを前記ワークに当接させるように移動させ、前記異常検知装置は、前記外形ガイドを前記ワークに当接させる前記移動装置の動作状態に基づいて前記イ異常組付けを検知する、という手段を採用する。 In the present invention, as a second solving means related to an insert automatic assembly system, in the first solving means, the insert insertion section has an outer shape guide that accommodates the insert bushing brought into contact with the predetermined workpiece. the insert bushing is inserted into the assembly hole in the state, the moving device moves the outer shape guide so as to come into contact with the workpiece, and the abnormality detection device brings the outer shape guide into contact with the workpiece. A means for detecting the abnormal assembly is adopted based on the operating state of the moving device.

本発明では、インサート自動組付システムに係る第３の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記インサート挿入部は、前記インサートブッシュを収容した外形ガイドを所定の前記ワークに当接させた状態で前記インサートブッシュを前記組付孔に挿入させ、前記移動装置は、前記外形ガイドを前記ワークに当接させるように移動させ、前記外形ガイドの位置を検出する距離センサをさらに備え、前記異常検知装置は、前記外形ガイドの位置に基づいて前記異常組付けを検知する、という手段を採用する。 In the present invention, as a third solving means related to an insert automatic assembly system, in the first solving means, the insert insertion section has an outer shape guide that accommodates the insert bushing brought into contact with the predetermined workpiece. the insert bush is inserted into the assembly hole in the state, and the moving device moves the outer shape guide so as to come into contact with the workpiece, and further includes a distance sensor that detects the position of the outer shape guide, The detection device employs means for detecting the abnormal assembly based on the position of the outer shape guide.

本発明では、インサート自動組付システムに係る第４の解決手段として、上記第１～第３のいずれかの解決手段において、前記インサート挿入部は、クッション性を有した状態で前記ワークに当接し、前記インサートブッシュを前記組付孔に挿入する、という手段を採用する。 In the present invention, as a fourth solving means related to an automatic insert assembly system, in any one of the first to third solving means, the insert insertion portion contacts the workpiece in a state with cushioning properties. , the insert bush is inserted into the assembly hole.

本発明では、インサート自動組付システムに係る第５の解決手段として、上記第１～第４のいずれかの解決手段において、前記インサートブッシュは、コイルバネの形態を有する、という手段を採用する。 In the present invention, as a fifth solving means related to an insert automatic assembly system, a means is adopted in which the insert bushing has a coil spring form in any one of the first to fourth solving means.

本発明によれば、作業者の負担軽減が可能なインサート自動組付システムを提供することが可能である。 According to the present invention, it is possible to provide an insert automatic assembly system that can reduce the burden on workers.

本発明の一実施形態に係るインサート自動組付システムＡのシステム構成を示す正面図及び上面図である。1 is a front view and a top view showing the system configuration of an automatic insert assembly system A according to an embodiment of the present invention. FIG. 本発明の一実施形態におけるインサートブッシュＢの構成を示す斜視図及び手先ツールＴの構成を示す側面図である。They are a perspective view showing the structure of an insert bush B and a side view showing the structure of a hand tool T in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における工具１０と外形ガイド１８との位置関係を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the positional relationship between the tool 10 and the outer shape guide 18 in an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における工具１０と外形ガイド１８とワークＷとの位置関係を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the positional relationship between the tool 10, the external guide 18, and the workpiece W in an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態におけるインサートブッシュＢの異常組付状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the abnormally assembled state of the insert bush B in one Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
最初に図１を参照して、本実施形態に係るインサート自動組付システムＡのシステム構成について説明する。このインサート自動組付システムＡは、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、割出し台Ｄ、ロボットＲ、ハンドラックＨ、インサート供給装置Ｋ、制御盤Ｓ、ペンダントＰ及び非常停止スイッチＩを備えている。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, with reference to FIG. 1, the system configuration of an automatic insert assembly system A according to the present embodiment will be described. As shown in FIGS. 1(a) and 1(b), this automatic insert assembly system A includes an indexing table D, a robot R, a hand rack H, an insert supply device K, a control panel S, a pendant P, and an emergency stop switch. It is equipped with I.

割出し台Ｄは、上面（載置面）にワークＷが載置される可動台であり、ワークＷの位置及び姿勢を所望状態に設定する。この割出し台Ｄは、制御盤Ｓから入力される制御信号に基づいてワークＷの位置及び姿勢を所望状態に設定する。このような割出し台Ｄは、例えばワークＷを載置面に固定する固定具を備え、該固定具によって載置面上におけるワークＷの位置及び姿勢を固定した状態で載置面の位置及び姿勢を可変させる。 The indexing table D is a movable table on which the workpiece W is placed on its upper surface (placing surface), and the position and posture of the workpiece W are set to a desired state. The indexing table D sets the position and orientation of the workpiece W to a desired state based on a control signal input from the control panel S. Such an indexing table D includes, for example, a fixture that fixes the workpiece W to a mounting surface, and the position and posture of the workpiece W on the mounting surface are fixed by the fixture, and the position and posture of the mounting surface are fixed. Vary your posture.

ワークＷは、多数の係合孔が予め形成された部材である。このワークは、比較的柔らかい金属材料、例えばアルミ合金やチタン合金からなる所定形状の部材であり、他の部材を固定するために多数の係合孔が形成されている。これら係合孔は、固定具の形態に応じて様々であるが、例えば固定具として雄ネジを用いる場合はネジ穴（雌ネジ）である。 The workpiece W is a member in which a large number of engagement holes are formed in advance. This workpiece is a member of a predetermined shape made of a relatively soft metal material, such as an aluminum alloy or a titanium alloy, and has a large number of engagement holes formed therein for fixing other members. These engagement holes vary depending on the form of the fixture, but for example, when a male screw is used as the fixture, it is a threaded hole (female thread).

ここで、上記ネジ穴（雌ネジ）は、ワークＷの材料が比較的柔らかい金属材料の場合、ネジ山が潰れ易い。本実施形態におけるインサートブッシュＢは、ネジ山が潰れ易いネジ穴（雌ネジ）を補強するために、上記ネジ穴（雌ネジ）に予め装着される補強部品であり、図２（ａ）に示すようにコイルバネである。 Here, the screw thread of the screw hole (female thread) is likely to be crushed if the material of the workpiece W is a relatively soft metal material. The insert bush B in this embodiment is a reinforcing component that is attached in advance to the screw hole (female thread) in order to reinforce the screw hole (female thread) whose threads are easily crushed, and is shown in FIG. 2(a). It is a coil spring.

すなわち、このインサートブッシュＢは、線条材が所定ピッチで密に巻回された円環状のコイルバネであり、所定径（外径及び内径）、所定長さ（軸線方向における寸法）並びにピッチ（コイルピッチ）を有する。このようなインサートブッシュＢには、先端近傍の内周部に係合溝ｂが形成されている。詳細については後述するが、この係合溝ｂには後述する手先ツールＴの工具１０が係合する。 That is, this insert bush B is an annular coil spring in which wire material is tightly wound at a predetermined pitch, and has a predetermined diameter (outer diameter and inner diameter), a predetermined length (dimension in the axial direction), and a pitch (coil diameter). pitch). Such an insert bush B has an engagement groove b formed in the inner circumference near the tip. Although details will be described later, a tool 10 of a hand tool T, which will be described later, is engaged with this engagement groove b.

本実施形態に係るインサート自動組付システムＡは、このようなインサートブッシュＢをワークＷのネジ穴ｈに自動的に組付けるシステムである。このネジ穴ｈは、本発明における組付孔に相当する。 The automatic insert assembly system A according to the present embodiment is a system for automatically assembling such an insert bush B into a screw hole h of a workpiece W. This screw hole h corresponds to an assembly hole in the present invention.

ロボットＲは、先端部に装着された手先ツールＴを三次元的に移動させる多関節ロボットである。このロボットＲは、ワークＷに形成された多数のネジ穴ｈの各位置に手先ツールＴを位置決めする。すなわち、このロボットＲは、制御盤Ｓから入力される制御信号に基づいて手先ツールＴを移動させるものであり、手先ツールＴを予め決められた順序でネジ穴ｈの位置に順次移動させる。なお、手先ツールＴの詳細については後述するが、この手先ツールＴは、本発明のインサート挿入部に相当する。 The robot R is an articulated robot that three-dimensionally moves a hand tool T attached to its tip. This robot R positions a hand tool T at each position of a large number of screw holes h formed in a workpiece W. That is, the robot R moves the hand tools T based on control signals input from the control panel S, and sequentially moves the hand tools T to the positions of the screw holes h in a predetermined order. Although the details of the hand tool T will be described later, this hand tool T corresponds to the insert insertion portion of the present invention.

ハンドラックＨは、図２に示す複数の工具１０及び外形ガイド１８を所定の姿勢で収容する収容部である。このハンドラックＨは、仕様が異なる複数の工具１０及び外形ガイド１８を収容しており、同じく図２に示す第１ハンドチェンジャ１１が作動することにより複数の工具１０の中の１つを手先ツールＴに受け渡し、また第２ハンドチェンジャ１６が作動することにより複数の外形ガイド１８の中の１つを手先ツールＴに受け渡す。 The hand rack H is a storage section that stores a plurality of tools 10 and an external guide 18 shown in FIG. 2 in a predetermined posture. This hand rack H accommodates a plurality of tools 10 with different specifications and an external shape guide 18, and when the first hand changer 11 shown in FIG. When the second hand changer 16 operates, one of the plurality of external shape guides 18 is delivered to the hand tool T.

インサート供給装置Ｋは、インサートブッシュＢを手先ツールＴに自動供給する装置である。詳細については後述するが、このインサート供給装置Ｋは、ロボットＲの作動によって所定の供給位置に所定姿勢で位置設定された手先ツールＴに対してインサートブッシュＢを１つずつ順次供給する。 The insert supply device K is a device that automatically supplies the insert bush B to the hand tool T. Although details will be described later, this insert supply device K sequentially supplies insert bushes B one by one to a hand tool T that is set in a predetermined posture at a predetermined supply position by the operation of the robot R.

制御盤Ｓは、インサート自動組付システムＡを統括的に制御する制御部、また当該制御部が必要とする制御情報を手動入力するために操作パネルを備えている。この制御盤Ｓは、具体的には割出し台Ｄ、インサート供給装置Ｋ、ロボットＲ及び手先ツールＴを所定の制御プログラムに基づいて制御することにより、インサートブッシュＢをネジ穴ｈに順次組付けさせる。 The control panel S includes a control section that centrally controls the automatic insert assembly system A, and an operation panel for manually inputting control information required by the control section. Specifically, this control panel S sequentially assembles the insert bushing B into the screw hole h by controlling the indexing table D, the insert feeding device K, the robot R, and the hand tool T based on a predetermined control program. let

ペンダントＰは、可搬型の操作パネルであり、制御盤Ｓと有線あるいは無線で通信自在に接続されている。このペンダントＰは、制御盤Ｓの制御部が必要とする制御情報を制御盤Ｓに手動入力する。非常停止スイッチＩは、制御盤Ｓと有線あるいは無線で通信自在に接続されており、インサート自動組付システムＡの動作を非常停止させるための操作指示を制御情報の１つとして制御盤Ｓに手動入力する。 The pendant P is a portable operation panel, and is communicably connected to the control panel S by wire or wirelessly. This pendant P manually inputs control information required by the control section of the control panel S into the control panel S. The emergency stop switch I is connected to the control panel S in a wired or wireless communication manner, and manually sends an operation instruction to the control panel S to emergency stop the operation of the automatic insert assembly system A as one of the control information. input.

ここで、上記割出し台Ｄ、ロボットＲ及び制御盤Ｓは、本発明の移動装置を構成している。すなわち、割出し台Ｄ、ロボットＲ及び制御盤Ｓは、全体的な機能としてネジ穴ｈ（組付孔）が多数形成されたワークＷ及びインサート供給装置Ｋに対して手先ツールＴ（インサート挿入部）を相対移動させる。 Here, the indexing table D, the robot R, and the control panel S constitute the moving device of the present invention. That is, the indexing table D, the robot R, and the control panel S have the overall function of inserting the hand tool T (insert insertion part ) is moved relatively.

続いて図２及び図３を参照して、上記手先ツールＴの詳細について説明する。
この手先ツールＴは、図２に示すように、ベースプレート１、接続部材２、ＬＭガイド３、第１ＬＭブロック４Ａ、第２ＬＭブロック４Ｂ、第１ブラケット５、第１エアシリンダ６、第２ブラケット７、回転駆動部８、工具ホルダ９、工具１０、第１ハンドチェンジャ１１、距離センサ１２、第３ブラケット１３、第２エアシリンダ１４、第４ブラケット１５、第２ハンドチェンジャ１６、第５ブラケット１７及び外形ガイド１８を備えている。 Next, details of the hand tool T will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.
As shown in FIG. 2, this hand tool T includes a base plate 1, a connecting member 2, an LM guide 3, a first LM block 4A, a second LM block 4B, a first bracket 5, a first air cylinder 6, a second bracket 7, Rotation drive unit 8, tool holder 9, tool 10, first hand changer 11, distance sensor 12, third bracket 13, second air cylinder 14, fourth bracket 15, second hand changer 16, fifth bracket 17, and external shape A guide 18 is provided.

このような手先ツールＴを構成する各構成要素のうち、回転駆動部８、工具ホルダ９及び工具１０、本実施形態における主軸Ｍを構成している。この主軸Ｍは、インサートブッシュＢをその軸線周りに回転させる機構である。 Among the components constituting such a hand tool T, the rotation drive unit 8, the tool holder 9, the tool 10, and the main shaft M in this embodiment are configured. This main shaft M is a mechanism for rotating the insert bush B around its axis.

また、手先ツールＴの各構成要素のうち、第１エアシリンダ６、回転駆動部８及び第２エアシリンダ１４は、制御盤Ｓによって制御される被制御部である。これら第１エアシリンダ６、回転駆動部８及び第２エアシリンダ１４は、制御盤Ｓから入力される制御信号に基づいて作動し、また自らの動作状態を動作検出信号として制御盤Ｓに出力する。 Further, among the components of the hand tool T, the first air cylinder 6, the rotation drive unit 8, and the second air cylinder 14 are controlled parts controlled by the control panel S. These first air cylinder 6, rotation drive unit 8, and second air cylinder 14 operate based on control signals input from the control panel S, and output their own operating states as operation detection signals to the control panel S. .

さらに、第２エアシリンダ１４及び制御盤Ｓは、本発明の異常検知装置を構成している。すなわち、制御盤Ｓは、第２エアシリンダ１４から入力される動作検出信号に基づいて第２エアシリンダ１４の動作状態を検知し、当該第２エアシリンダ１４の動作状態に基づいてネジ穴ｈ（組付孔）に対するインサートブッシュＢの異常組付けを検知する。 Further, the second air cylinder 14 and the control panel S constitute an abnormality detection device of the present invention. That is, the control panel S detects the operation state of the second air cylinder 14 based on the operation detection signal input from the second air cylinder 14, and adjusts the screw hole h( Detects abnormal assembly of insert bush B into the assembly hole).

ベースプレート１は、一対の平面部が直交状態で連結されたＬ字状の板材であり、一方の平面部が接続部材２を介してロボットＲの先端部に固定され、他方の平面部にＬＭガイド３が固定されている。このベースプレート１つまり手先ツールＴは、ロボットＲの各関節の動きに基づいて三次元空間中で様々な姿勢をとる。 The base plate 1 is an L-shaped plate material in which a pair of flat parts are connected in an orthogonal state, one of which is fixed to the tip of the robot R via a connecting member 2, and the other flat part has an LM guide. 3 is fixed. This base plate 1, that is, the hand tool T takes various postures in three-dimensional space based on the movement of each joint of the robot R.

ここで、割出し台Ｄによってネジ穴ｈが形成されている平面（基準面）が水平に設定されている場合においてインサートブッシュＢをネジ穴ｈに順次組付ける際、ベースプレート１は、ロボットＲによって他方の平面部が矢印Ｌで示すように上下方向（鉛直方向）に姿勢設定される。すなわち、手先ツールＴは、基準面が水平な場合には、当該基準面に直交する方向つまり上下方向（鉛直方向）に姿勢設定される。以下では、手先ツールＴが上下方向（鉛直方向）に姿勢設定されていることを前提として各部の説明を行う。 Here, when the plane (reference plane) on which the screw holes h are formed by the indexing table D is set horizontally, when the insert bushes B are sequentially assembled into the screw holes h, the base plate 1 is moved by the robot R. The other plane part is set in an up-down direction (vertical direction) as shown by an arrow L. That is, when the reference plane is horizontal, the hand tool T is set in a posture in a direction perpendicular to the reference plane, that is, in an up-down direction (vertical direction). In the following, each part will be explained on the premise that the hand tool T is set in an up-down direction (vertical direction).

接続部材２は、このようなベースプレート１を着脱自在にロボットＲの先端部に接続する連結具である。ＬＭガイド３は、上下方向（鉛直方向）に延在する一対のレールである。このＬＭガイド３は、ベースプレート１における他方の平面部の片面（図２における左側面）に所定の間隔で平行対峙するように取り付けられている。 The connecting member 2 is a connector that detachably connects the base plate 1 to the tip of the robot R. The LM guide 3 is a pair of rails extending in the up-down direction (vertical direction). The LM guide 3 is attached to one surface (the left side surface in FIG. 2) of the other flat surface of the base plate 1 so as to face each other in parallel at a predetermined interval.

第１ＬＭブロック４Ａは、このようなＬＭガイド３に沿って上下動する移動ブロックである。すなわち、この第１ＬＭブロック４Ａは、ベアリングを介在させることにより摺動自在にＬＭガイド３に装着されている。このような第１ＬＭブロック４Ａは、上述した主軸Ｍの上下方向の動きを案内する。 The first LM block 4A is a moving block that moves up and down along such an LM guide 3. That is, the first LM block 4A is slidably attached to the LM guide 3 by interposing a bearing. Such a first LM block 4A guides the movement of the above-mentioned main shaft M in the vertical direction.

第２ＬＭブロック４Ｂは、第１ＬＭブロック４Ａと同様に、ＬＭガイド３に沿って上下動する移動ブロックである。この第２ＬＭブロック４Ｂは、上下方向に延在するＬＭガイド３に対して、第１ＬＭブロック４Ａの下側に装着されており、ベアリングを介在させることによりＬＭガイド３に対して摺動自在である。このような第２ＬＭブロック４Ｂは、外形ガイド１８の上下方向の動きを案内する。 The second LM block 4B is a moving block that moves up and down along the LM guide 3, similar to the first LM block 4A. This second LM block 4B is attached to the lower side of the first LM block 4A with respect to the LM guide 3 extending in the vertical direction, and is slidable with respect to the LM guide 3 by interposing a bearing. . Such a second LM block 4B guides the movement of the outer shape guide 18 in the vertical direction.

第１ブラケット５は、ベースプレート１に固定された板状部材であり、第１エアシリンダ６を支持する。この第１ブラケット５は、水平姿勢の平面部を備えており、当該平面部の下面側に第１エアシリンダ６が固定されている。すなわち、この第１ブラケット５は、第１エアシリンダ６を垂直姿勢（鉛直姿勢）で吊り下げた状態に支持する。 The first bracket 5 is a plate-like member fixed to the base plate 1 and supports the first air cylinder 6. The first bracket 5 includes a flat portion in a horizontal position, and the first air cylinder 6 is fixed to the lower surface side of the flat portion. That is, this first bracket 5 supports the first air cylinder 6 in a suspended state in a vertical position (vertical position).

第１エアシリンダ６は、作動流体として圧縮空気を用いるアクチュエータであり、上述したように垂直姿勢（鉛直姿勢）で第１ブラケット５に固定されている。すなわち、この第１エアシリンダ６は、可動ロッドの移動方向が垂直方向（鉛直方向）であり、可動ロッドの先端（下端）に連結された第２ブラケット７を上下動させる。 The first air cylinder 6 is an actuator that uses compressed air as a working fluid, and is fixed to the first bracket 5 in a vertical position as described above. That is, in this first air cylinder 6, the moving direction of the movable rod is the vertical direction (vertical direction), and the second bracket 7 connected to the tip (lower end) of the movable rod is moved up and down.

第２ブラケット７は、第１ＬＭブロック４Ａに固定された部材であり、上述した主軸Ｍ、第１ハンドチェンジャ１１及び距離センサ１２を支持する。すなわち、この第２ブラケット７は、回転駆動部８を第１ＬＭブロック４Ａに固定するための第１部位と、工具ホルダ９を第１ＬＭブロック４Ａに固定するための第２部位と、第１ハンドチェンジャ１１及び距離センサ１２を第１ＬＭブロック４Ａに固定するための第３部位とを備えている。 The second bracket 7 is a member fixed to the first LM block 4A, and supports the main shaft M, the first hand changer 11, and the distance sensor 12 described above. That is, the second bracket 7 includes a first portion for fixing the rotation drive unit 8 to the first LM block 4A, a second portion for fixing the tool holder 9 to the first LM block 4A, and a first hand changer. 11 and a third portion for fixing the distance sensor 12 to the first LM block 4A.

回転駆動部８は、回転軸８ａを備えており、第２ブラケット７の第１部位によって第１ＬＭブロック４Ａに固定されている。この回転駆動部８は、回転軸８ａを所定の回転数で軸周りに回転させる駆動機構である。なお、この回転駆動部８は、回転軸８ａの他に、動力源であるモータ、モータの回転数を減速させる減速機、減速機と回転軸８ａとを連結させるカップリング、また回転軸８ａを回転自在に支持する軸受等を備えている。 The rotation drive unit 8 includes a rotation shaft 8a, and is fixed to the first LM block 4A by a first portion of the second bracket 7. The rotation drive unit 8 is a drive mechanism that rotates the rotation shaft 8a around the shaft at a predetermined number of rotations. In addition to the rotating shaft 8a, the rotary drive unit 8 includes a motor as a power source, a reducer that reduces the rotation speed of the motor, a coupling that connects the reducer and the rotating shaft 8a, and a coupling that connects the rotating shaft 8a. It is equipped with bearings etc. that support it rotatably.

工具ホルダ９は、工具１０を回転自在に保持する保持部材であり、第２ブラケット７の第２部位によって第１ＬＭブロック４Ａに固定されている。この工具ホルダ９は、棒状の工具１０を垂直姿勢（鉛直姿勢）かつ回転自在に保持する。 The tool holder 9 is a holding member that rotatably holds the tool 10, and is fixed to the first LM block 4A by a second portion of the second bracket 7. This tool holder 9 holds a rod-shaped tool 10 in a vertical position (vertical position) and rotatably.

工具１０は、インサートブッシュＢに係合する棒状部材である。この工具１０は、インサートブッシュＢの種類によって様々な仕様のものが予め用意されており、上述したハンドラックＨに収容されている。手先ツールＴに装着された工具１０は、ハンドラックＨで選択された１つである。 The tool 10 is a rod-shaped member that engages with the insert bush B. This tool 10 is prepared in advance with various specifications depending on the type of insert bush B, and is housed in the above-mentioned hand rack H. The tool 10 mounted on the hand tool T is the one selected on the hand rack H.

このような工具１０は、図３に示すように本体部１０ａの先端部に係合突起１０が設けられ、また棒状本体部１０ａの後端部にフランジ部１０ｃが設けられた棒状部材である。本体部１０ａは、上述したインサートブッシュＢの内径よりも細い棒状部（円筒部）であり、インサートブッシュＢへの挿入が容易である。 As shown in FIG. 3, such a tool 10 is a rod-shaped member in which an engaging protrusion 10 is provided at the tip of a main body 10a, and a flange 10c is provided at the rear end of the rod-shaped main body 10a. The main body portion 10a is a rod-shaped portion (cylindrical portion) that is thinner than the inner diameter of the insert bush B described above, and can be easily inserted into the insert bush B.

係合突起１０は、棒状本体部１０ａからの突出、また棒状本体部１０ａ内への収納が自在であり、突出状態においてインサートブッシュＢの係合溝ｂに係合する。フランジ部１０ｃは、棒状本体部１０ａよりも大径の円筒部であり、工具１０が外形ガイド１８内に挿入された状態において当該外形ガイド１８の上端部に当接する。 The engagement protrusion 10 can freely protrude from the bar-shaped main body 10a and be housed in the bar-shaped main body 10a, and engages with the engagement groove b of the insert bush B in the protruding state. The flange portion 10c is a cylindrical portion having a larger diameter than the rod-shaped main body portion 10a, and comes into contact with the upper end of the outer guide 18 when the tool 10 is inserted into the outer guide 18.

第１ハンドチェンジャ１１は、このような工具１０をハンドラックＨとの間で交換するための機構である。すなわち、この第１ハンドチェンジャ１１は、ロボットＲによって手先ツールＴがハンドラックＨの近傍の所定位置かつ所定姿勢に設定された状態で作動することにより、ハンドラックＨに収容された複数の工具１０のうち１つを択一的に選択して手先ツールＴに装着する。 The first hand changer 11 is a mechanism for exchanging such a tool 10 with the hand rack H. That is, the first hand changer 11 operates with the hand tool T set in a predetermined position and a predetermined posture near the hand rack H by the robot R, thereby changing the plurality of tools 10 housed in the hand rack H. One of them is selectively selected and attached to the hand tool T.

距離センサ１２は、上下方向における工具１０と外形ガイド１８との距離を検出する。この距離センサ１２は、検出結果を示す距離検出信号を制御情報の１つとして制御盤Ｓに出力する。なお、この距離センサ１２としては、高精度な距離検出が可能なレーザ距離計を採用することができる。 The distance sensor 12 detects the distance between the tool 10 and the external guide 18 in the vertical direction. This distance sensor 12 outputs a distance detection signal indicating a detection result to the control panel S as one piece of control information. Note that as the distance sensor 12, a laser distance meter capable of highly accurate distance detection can be employed.

第３ブラケット１３は、ベースプレート１の下端部に固定された部材であり、第２エアシリンダ１４を支持する。この第３ブラケット１３は、水平姿勢の平面部を備えており、当該平面部の上面側に第２エアシリンダ１４が固定されている。すなわち、この第３ブラケット１３は、第２エアシリンダ１４を垂直姿勢（鉛直姿勢）で上向きに支持する。 The third bracket 13 is a member fixed to the lower end of the base plate 1 and supports the second air cylinder 14. The third bracket 13 includes a horizontal plane part, and the second air cylinder 14 is fixed to the upper surface side of the plane part. That is, this third bracket 13 supports the second air cylinder 14 upward in a vertical position (vertical position).

第２エアシリンダ１４は、作動流体として圧縮空気を用いるアクチュエータであり、上述したように垂直姿勢（鉛直姿勢）で第３ブラケット１３に固定されている。すなわち、この第２エアシリンダ１４は、可動ロッドの移動方向が垂直方向（鉛直方向）であり、可動ロッドの先端（上端）に連結された第２ＬＭブロック４Ｂを上下動させる。 The second air cylinder 14 is an actuator that uses compressed air as a working fluid, and is fixed to the third bracket 13 in a vertical position as described above. That is, in this second air cylinder 14, the moving direction of the movable rod is the vertical direction (vertical direction), and the second LM block 4B connected to the tip (upper end) of the movable rod is moved up and down.

第４ブラケット１５は、第２ＬＭブロック４Ｂに固定された部材であり、第２ハンドチェンジャ１６、第５ブラケット１７及び外形ガイド１８を支持する。すなわち、この第４ブラケット１５は、水平姿勢の平面部を備えており、当該平面部の下面側に設けられた第２ハンドチェンジャ１６を直接支持する。また、この第４ブラケット１５は、第２ハンドチェンジャ１６の下部に固定された第５ブラケット１７及び外形ガイド１８を間接的に支持する。 The fourth bracket 15 is a member fixed to the second LM block 4B, and supports the second hand changer 16, the fifth bracket 17, and the external guide 18. In other words, the fourth bracket 15 includes a flat portion in a horizontal position, and directly supports the second hand changer 16 provided on the lower surface side of the flat portion. Further, this fourth bracket 15 indirectly supports a fifth bracket 17 and an external guide 18 fixed to the lower part of the second hand changer 16.

第２ハンドチェンジャ１６は、所定距離を隔てて垂直方向（鉛直方向に）に対向する第４ブラケット１５と第５ブラケット１７との間に設けられており、外形ガイド１８をハンドラックＨとの間で交換するための機構である。すなわち、この第１ハンドチェンジャ１１は、ロボットＲによって手先ツールＴがハンドラックＨの近傍の所定位置かつ所定姿勢に設定された状態で作動することにより、ハンドラックＨに収容された複数の外形ガイド１８のうち１つを択一的に選択して手先ツールＴに装着する。 The second hand changer 16 is provided between a fourth bracket 15 and a fifth bracket 17 that face each other in the vertical direction with a predetermined distance therebetween. This is a mechanism for exchanging it. That is, the first hand changer 11 operates with the hand tool T set at a predetermined position and in a predetermined posture near the hand rack H by the robot R, so that the first hand changer 11 changes the shape of the plurality of external guides housed in the hand rack H. One of the 18 is alternatively selected and attached to the hand tool T.

第５ブラケット１７は、第２ハンドチェンジャ１６を挟んで第４ブラケット１５の平面部に対向する板状部材である。この第５ブラケット１７は、外形ガイド１８を垂直姿勢（鉛直姿勢）、かつ上方の工具１０に対して同軸となるように支持する。 The fifth bracket 17 is a plate-like member that faces the flat part of the fourth bracket 15 with the second hand changer 16 in between. This fifth bracket 17 supports the external guide 18 in a vertical position (vertical position) and coaxially with respect to the tool 10 above.

外形ガイド１８は、インサートブッシュＢを内部に保持する筒状部材である。この外形ガイド１８は、図３に示すように貫通孔１８ａ及び挿入窓１８ｂを備えている。貫通孔１８ａは、外形ガイド１８の内部を上下方向に貫通する丸穴であり、挿入窓１８ｂの下側周面にインサートブッシュＢの外径に符合するネジ溝１８ｃが形成されている。挿入窓１８ｂは、貫通孔１８ａの途中部位に設けられており、インサートブッシュＢを貫通孔１８ａに受け入れるための開口である。 The external guide 18 is a cylindrical member that holds the insert bush B inside. This external guide 18 includes a through hole 18a and an insertion window 18b, as shown in FIG. The through hole 18a is a round hole that passes through the inside of the external guide 18 in the vertical direction, and a thread groove 18c that corresponds to the outer diameter of the insert bushing B is formed on the lower circumferential surface of the insertion window 18b. The insertion window 18b is provided in the middle of the through hole 18a, and is an opening for receiving the insert bush B into the through hole 18a.

このような外形ガイド１８は、ワークＷにインサートブッシュＢを組付ける際、ワークＷにおけるネジ穴ｈ（組付孔）の周囲に当接する。この外形ガイド１８は、第２エアシリンダ１４を介してベースプレート１に支持されているので、上記ワークＷとの当接に際してクッション性を有した状態でワークＷに当接する。 Such an external guide 18 comes into contact with the periphery of the screw hole h (assembly hole) in the workpiece W when the insert bushing B is assembled to the workpiece W. Since this external guide 18 is supported by the base plate 1 via the second air cylinder 14, when it comes into contact with the work W, it comes into contact with the work W while having a cushioning property.

次に、本実施形態に係るインサート自動組付システムＡの動作について、図１～図３に加え図４及び図５をも参照して詳しく説明する。 Next, the operation of the automatic insert assembly system A according to this embodiment will be explained in detail with reference to FIGS. 4 and 5 in addition to FIGS. 1 to 3.

このインサート自動組付システムＡは、作業者が制御盤Ｓの操作パネルから作業開始指示を入力すると、インサートブッシュＢのワークＷへの組付作業を開始する。すなわち、制御盤Ｓは、最初に割出し台Ｄを制御することにより、インサートブッシュＢの組付けがし易い姿勢にワークＷを姿勢設定する。また、制御盤Ｓは、ロボットＲを制御することにより、手先ツールＴをインサート供給装置Ｋに移動させて外形ガイド１８にインサートブッシュＢを装着させる。 This automatic insert assembly system A starts assembling the insert bushing B to the workpiece W when the operator inputs a work start instruction from the operation panel of the control panel S. That is, the control panel S first controls the indexing table D to set the posture of the workpiece W to a posture that facilitates the assembly of the insert bushing B. Further, the control panel S controls the robot R to move the hand tool T to the insert supply device K and attach the insert bush B to the external guide 18.

ここで、組付け対象であるネジ穴ｈ（組付孔）の形成面が例えば水平となるようにワークＷの姿勢が設定された場合、制御盤Ｓは、ロボットＲを操作して手先ツールＴをネジ穴ｈ（組付孔）の直上に位置設定させる。この状態（初期状態）では、図３（ａ）に示すように外形ガイド１８の下端部はワークＷに当接しておらず、また工具１０は外形ガイド１８の貫通孔１８ａに挿入されていない。 Here, when the posture of the workpiece W is set so that the forming surface of the screw hole h (assembly hole) to be assembled is horizontal, for example, the control panel S operates the robot R to control the hand tool T. Position it directly above the screw hole h (assembly hole). In this state (initial state), the lower end of the outer guide 18 is not in contact with the workpiece W, and the tool 10 is not inserted into the through hole 18a of the outer guide 18, as shown in FIG. 3(a).

制御盤Ｓは、この初期状態から第１エアシリンダ６及び第２エアシリンダ１４を制御することにより、図３（ｂ）に示すように主軸Ｍ及び外形ガイド１８を降下させて外形ガイド１８をワークＷの形成面当接させる。そして、制御盤Ｓは、図４（ａ）に示すように回転駆動部８を制御して工具１０を回転させると共に第１エアシリンダ６を制御して主軸Ｍをさらに降下させる。 By controlling the first air cylinder 6 and the second air cylinder 14 from this initial state, the control panel S lowers the main shaft M and the outer shape guide 18 as shown in FIG. 3(b), and moves the outer shape guide 18 into the workpiece. Bring the forming surface of W into contact. The control panel S then controls the rotary drive unit 8 to rotate the tool 10 and controls the first air cylinder 6 to further lower the main shaft M, as shown in FIG. 4(a).

工具１０は、回転しつつ降下することによって、本体部１０ａの下端部がインサートブッシュＢの上端に接触するが、本体部１０ａの下端部に設けられた係合突起１０ｂは、この接触によって本体部１０ａ内に収納される。したがって、本体部１０ａは、インサートブッシュＢの内部に上方から順次挿入される。そして、工具１０の係合突起１０ｂがインサートブッシュＢの内面に形成された係合溝ｂと対向すると、図４（ｂ）に示すように係合突起１０ｂが本体部１０ａから突出して係合溝ｂに係合する。 As the tool 10 descends while rotating, the lower end of the main body 10a comes into contact with the upper end of the insert bushing B, and the engagement protrusion 10b provided at the lower end of the main body 10a is brought into contact with the lower end of the main body 10a. It is housed in 10a. Therefore, the main body portion 10a is sequentially inserted into the insert bush B from above. When the engagement protrusion 10b of the tool 10 faces the engagement groove b formed on the inner surface of the insert bush B, the engagement protrusion 10b protrudes from the main body 10a and enters the engagement groove as shown in FIG. 4(b). b.

この結果、インサートブッシュＢは、工具１０と同様に回転を開始し、図４（ｃ）に示すように外形ガイド１８のネジ溝１８ｃを通過してネジ穴ｈ（組付孔）に進入する。そして、インサートブッシュＢの全体がネジ穴ｈ（組付孔）に進入すると、図４（ｄ）に示すように工具１０のフランジ部１０ｂが外形ガイド１８の上端に当接する。 As a result, the insert bush B starts rotating in the same way as the tool 10, passes through the thread groove 18c of the external guide 18, and enters the threaded hole h (assembly hole) as shown in FIG. 4(c). When the entire insert bush B enters the screw hole h (assembly hole), the flange portion 10b of the tool 10 comes into contact with the upper end of the external guide 18, as shown in FIG. 4(d).

この当接状態では、主軸Ｍを回転させる回転駆動部８の負荷が極端に上昇する。すなわち、この当接状態において、回転駆動部８の動力源であるモータの駆動電流が極端に増大する。回転駆動部８を制御する制御盤Ｓは、このような駆動電流の増大を検知することによって、フランジ部１０ｂの外形ガイド１８への当接つまりインサートブッシュＢの全体がネジ穴ｈ（組付孔）に組付けられたと判断し、組付け動作を終了する。すなわち、制御盤Ｓは、主軸Ｍ及び外形ガイド１８を初期状態に戻す。 In this contact state, the load on the rotation drive unit 8 that rotates the main shaft M increases extremely. That is, in this contact state, the drive current of the motor that is the power source of the rotary drive section 8 increases extremely. By detecting such an increase in the drive current, the control panel S that controls the rotary drive unit 8 detects that the flange portion 10b is in contact with the external guide 18, that is, the entire insert bush B is aligned with the screw hole h (assembly hole ), and the assembly operation is finished. That is, the control panel S returns the main shaft M and the external guide 18 to their initial states.

ここで、本実施形態に係るインサート自動組付システムＡでは、インサートブッシュＢの一部のみがネジ穴ｈ（組付孔）に進入した状態（異常組付状態）でも、工具１０のフランジ部１０ｂが外形ガイド１８の上端に当接することが発生し得る。例えば、係合突起１０ｂと係合溝ｂとが係合してインサートブッシュＢの一部がネジ穴ｈ（組付孔）に進入した後に、係合突起１０ｂと係合溝ｂとの係合が外れることが発生し得る。 Here, in the insert automatic assembly system A according to the present embodiment, even when only a part of the insert bushing B enters the screw hole h (assembly hole) (abnormal assembly state), the flange portion 10b of the tool 10 may come into contact with the upper end of the contour guide 18. For example, after the engagement protrusion 10b and the engagement groove b engage and a part of the insert bush B enters the screw hole h (assembly hole), the engagement protrusion 10b and the engagement groove b engage with each other. may come off.

係合突起１０ｂと係合溝ｂとの係合が外れると、インサートブッシュＢは回転を停止するので、図５（ａ）に示すように工具１０のみがネジ穴ｈ（組付孔）にさらに進入し、最終的にフランジ部１０ｂが外形ガイド１８に当接することになる。すなわち、インサートブッシュＢは、ネジ穴ｈ（組付孔）への中途半端な組付け状態に取り残される。 When the engagement protrusion 10b and the engagement groove b are disengaged, the insert bush B stops rotating, so that only the tool 10 is inserted into the screw hole h (assembly hole) as shown in FIG. 5(a). The flange portion 10b finally comes into contact with the external guide 18. That is, the insert bush B is left in a half-assembled state in the screw hole h (assembly hole).

しかし、このような異常組付状態では、インサートブッシュＢがワークＷのネジ穴ｈ（組付孔）と外形ガイド１８のネジ溝１８ｃとの両方に噛み合った状態となるので、外形ガイド１８を初期状態に移動させることができない。制御盤Ｓは、このような外形ガイド１８の異常状態つまりインサートブッシュＢの異常組付状態を外形ガイド１８を上下動させる第２エアシリンダ１４の動作状態に基づいて検知する。 However, in such an abnormally assembled state, the insert bush B is engaged with both the screw hole h (assembly hole) of the workpiece W and the thread groove 18c of the external guide 18, so the external guide 18 cannot be initialized. cannot be moved to the state. The control panel S detects such an abnormal state of the external guide 18, that is, an abnormally assembled state of the insert bush B, based on the operating state of the second air cylinder 14 that moves the external guide 18 up and down.

このような本実施形態によれば、多数のネジ穴ｈ（組付孔）を備えるワークＷについてネジ穴ｈ（組付孔）にインサートブッシュＢを自動的かつ順次組付けるので、作業者の負担軽減が可能なインサート自動組付システムＡを提供することが可能である。 According to this embodiment, the insert bushes B are automatically and sequentially assembled into the screw holes h (assembly holes) of the workpiece W having a large number of screw holes h (assembly holes), thereby reducing the burden on the operator. It is possible to provide an insert automatic assembly system A that can be reduced.

また、本実施形態によれば、インサートブッシュＢの異常組付状態を検知するので、多数のネジ穴ｈ（組付孔）を備えるワークＷについて、インサートブッシュＢのより正確な組付けを実現することが可能である。 Further, according to the present embodiment, since an abnormal assembly state of the insert bush B is detected, more accurate assembly of the insert bush B can be realized for a workpiece W having a large number of screw holes h (assembly holes). Is possible.

さらに、本実施形態によれば、第２エアシリンダ１４を用いて外形ガイド１８をワークＷに向けて移動させるので、外形ガイド１８がクッション性を有した状態でワークＷに当接させることが可能である。この結果、比較的柔らかい金属材料で形成されたワークＷを傷付けることを防止あるいは抑制することが可能である。 Furthermore, according to the present embodiment, since the external guide 18 is moved toward the work W using the second air cylinder 14, the external guide 18 can be brought into contact with the work W while having a cushioning property. It is. As a result, it is possible to prevent or suppress damage to the workpiece W formed of a relatively soft metal material.

本実施形態によれば、作業者の負担軽減が可能なインサート自動組付システムを提供することが可能である。 According to this embodiment, it is possible to provide an insert automatic assembly system that can reduce the burden on the operator.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、出し台Ｄ、ロボットＲ及び制御盤Ｓから本発明の移動装置を構成したが、本発明はこれに限定されない。例えば、出し台Ｄを削除してワークＷを固定設置し、ロボットＲ及び制御盤Ｓによって手先ツールＴ（インサート挿入部）をワークＷに対して相対移動させてもよい。また、手先ツールＴ（インサート挿入部）をワークＷに対して相対移動させる機構としては、ロボットＲ（多関節ロボット）に限定されない。例えばＸ－Ｙステージを用いて手先ツールＴ（インサート挿入部）を移動させてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and for example, the following modifications can be considered.
(1) In the above embodiment, the moving device of the present invention is composed of the platform D, the robot R, and the control panel S, but the present invention is not limited to this. For example, the platform D may be removed, the workpiece W may be fixedly installed, and the hand tool T (insert insertion portion) may be moved relative to the workpiece W by the robot R and the control panel S. Further, the mechanism for moving the hand tool T (insert insertion portion) relative to the workpiece W is not limited to the robot R (articulated robot). For example, the hand tool T (insert insertion portion) may be moved using an XY stage.

（２）上記実施形態では、第２エアシリンダ１４の動作状態に基づいてインサートブッシュＢの異常組付状態を検知したが、本発明はこれに限定されない。例えば、距離センサ１２によって検出される外形ガイド１８の位置に基づいてインサートブッシュＢの異常組付状態を判断してもよい。 (2) In the embodiment described above, the abnormal assembly state of the insert bush B was detected based on the operating state of the second air cylinder 14, but the present invention is not limited to this. For example, the abnormal assembly state of the insert bushing B may be determined based on the position of the outer shape guide 18 detected by the distance sensor 12.

（３）上記実施形態では、コイルバネ形態のインサートブッシュＢをワークＷのネジ穴ｈ（組付孔）に組付ける場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。周知のように、インサートブッシュには様々な形態のものが存在する。本発明は、このような様々な形態のインサートブッシュの組付けに適用することが可能である。 (3) In the above embodiment, a case has been described in which the insert bush B in the form of a coil spring is assembled into the screw hole h (assembly hole) of the workpiece W, but the present invention is not limited thereto. As is well known, there are various types of insert bushings. The present invention can be applied to the assembly of these various types of insert bushes.

Ａ インサート自動組付システム
Ｂ インサートブッシュ
ｂ 係合溝
Ｄ 割出し台
ｈ ネジ穴（組付孔）
Ｈ ハンドラック
Ｉ 非常停止スイッチ
Ｋ インサート供給装置
Ｍ 主軸
Ｐ ペンダント
Ｒ ロボット
Ｓ 制御盤
Ｔ 手先ツール
Ｗ ワーク
１ ベースプレート
２ 接続部材
３ ＬＭガイド
４Ａ 第１ＬＭブロック
４Ｂ 第２ＬＭブロック
５ 第１ブラケット
６ 第１エアシリンダ
７ 第２ブラケット
８ 回転駆動部
８ａ 回転軸
９ 工具ホルダ
１０ 工具
１０ａ 本体部
１０ｂ 係合突起
１０ｃ フランジ部
１１ 第１ハンドチェンジャ
１２ 距離センサ
１３ 第３ブラケット
１４ 第２エアシリンダ
１５ 第４ブラケット
１６ 第２ハンドチェンジャ
１７ 第５ブラケット
１８ 外形ガイド
１８ａ 貫通孔
１８ｂ 挿入窓
１８ｃ ネジ溝
A Insert automatic assembly system B Insert bushing b Engagement groove D Indexing base h Screw hole (assembly hole)
H Hand rack I Emergency stop switch K Insert supply device M Spindle P Pendant R Robot S Control panel T Hand tool W Workpiece 1 Base plate 2 Connection member 3 LM guide 4A 1st LM block 4B 2nd LM block 5 1st bracket 6 1st air cylinder 7 Second bracket 8 Rotation drive part 8a Rotating shaft 9 Tool holder 10 Tool 10a Main body part 10b Engagement protrusion 10c Flange part 11 First hand changer 12 Distance sensor 13 Third bracket 14 Second air cylinder 15 Fourth bracket 16 Second Hand changer 17 Fifth bracket 18 External guide 18a Through hole 18b Insertion window 18c Thread groove

Claims (5)

インサートブッシュを組付孔に挿入するインサート挿入部と、
該インサート挿入部に前記インサートブッシュを供給するインサート供給装置と、
前記組付孔が多数形成されたワーク及び前記インサート供給装置に対して前記インサート挿入部を相対移動させる移動装置と、
前記組付孔に対する前記インサートブッシュの異常組付けを検知する異常検知装置と
を備え、
前記インサート挿入部は、前記インサートブッシュを収容した外形ガイドを所定の前記ワークに当接させた状態で前記インサートブッシュを前記組付孔に挿入させ、
前記移動装置は、前記外形ガイドを前記ワークに当接させるように移動させる、
ことを特徴とするインサート自動組付システム。 an insert insertion part for inserting the insert bush into the assembly hole;
an insert supply device that supplies the insert bushing to the insert insertion portion;
a moving device that moves the insert insertion portion relative to the workpiece in which the plurality of assembly holes are formed and the insert supply device;
and an abnormality detection device that detects abnormal assembly of the insert bushing into the assembly hole ,
The insert insertion portion inserts the insert bushing into the assembly hole in a state in which an external guide housing the insert bushing is brought into contact with the predetermined workpiece,
The moving device moves the outer shape guide so as to come into contact with the workpiece.
An automatic insert assembly system characterized by : 前記異常検知装置は、前記外形ガイドを前記ワークに当接させる前記移動装置の動作状態に基づいて前記異常組付けを検知することを特徴とする請求項１に記載のインサート自動組付システム。 The automatic insert assembly system according to claim 1, wherein the abnormality detection device detects the abnormal assembly based on the operating state of the moving device that brings the external guide into contact with the workpiece. 前記外形ガイドの位置を検出する距離センサをさらに備え、
前記異常検知装置は、前記外形ガイドの位置に基づいて前記異常組付けを検知することを特徴とする請求項１に記載のインサート自動組付システム。 further comprising a distance sensor that detects the position of the external guide,
The insert automatic assembly system according to claim 1, wherein the abnormality detection device detects the abnormal assembly based on the position of the outer shape guide. 前記インサート挿入部は、クッション性を有した状態で前記ワークに当接し、前記インサートブッシュを前記組付孔に挿入することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のインサート自動組付システム。 The insert automatic according to any one of claims 1 to 3, wherein the insert insertion portion contacts the workpiece in a cushioned state and inserts the insert bushing into the assembly hole. Assembly system. 前記インサートブッシュは、コイルバネの形態を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のインサート自動組付システム。 The insert automatic assembly system according to any one of claims 1 to 3, wherein the insert bush has the form of a coil spring.

Images